CN108990941B - 喷洒控制方法及装置、移动装置及其喷洒控制方法 - Google Patents

喷洒控制方法及装置、移动装置及其喷洒控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种喷洒控制装置，包括储存容器、喷洒支路、连通储存容器和喷洒支路的驱动泵，以及控制单元，其中：两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，分路连通至一个或多个喷洒支路；所述控制单元，其依据流量控制信息控制所述驱动泵中的一个或多个的工作状态以控制流经喷洒支路的流体的流量。本发明实现了在不改变现有驱动泵和喷洒结构数量的基础上，改变驱动泵和喷洒结构的连接方式，使得多个驱动泵能够同时向同一个喷洒结构输送液体，进而增加喷洒结构喷出的流量范围，在提高无人机飞行速度时，可同时增加喷洒结构的流量，进而实现无人机在高速飞行状态下，也能使单位面积用药量达到目标值，节约了经济成本，提高无人机植保的作业效率。

Description

喷洒控制方法及装置、移动装置及其喷洒控制方法
技术领域
本发明涉航空喷洒、植保及飞行器领域，具体而言，本发明涉及一种喷洒控制方法及装置、移动装置及其喷洒控制方法。
背景技术
随着农用无人机在我国的推广使用，无人机的作业效果与效率也成为广大使用者及研发人员的关注重点。喷洒系统作为农用无人机上的核心系统，直接关系着喷洒作业效果的好坏与作业效率的高低。常规喷洒系统主要由药箱、水泵、喷嘴及管路等组成，水泵作为输送药物动力来源，其工作效率直接影响着整个喷洒系统的工作效率。
目前，由于蠕动泵体积小、质量轻、易维护、精度高，药液不会直接接触泵体，不易对泵体造成污染与损坏，可实现流量的自由调节和校准，因此其在无人机上具有良好的应用前景。由于蠕动泵体积小、功率低、电机转速限制的原因，以及植保作业时不同作物对药量和水量需求量不一样且不同药物的粘度不同，导致喷洒的流量不易控制且不易达到需求标准，使得单位面积的用药量受到影响，从而影响无人机的作业效率。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是喷洒系统中单个喷洒结构的流量上限值低，在高速移动过程中，单位面积的用药量不能达到预设目标值的问题。
本发明提供了一种喷洒控制装置，包括储存容器、喷洒支路、连通储存容器和喷洒支路的驱动泵，以及控制单元，其中：
两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，分路连通至一个或多个所述的喷洒支路；
所述控制单元，其依据流量控制信息控制所述驱动泵中的一个或多个的工作状态以控制流经所述的喷洒支路的流体的流量。
进一步地，所述喷洒支路末端设有喷洒结构，所述两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，连通至一个所述喷洒结构，所述喷洒结构的开启与停止受所述控制单元控制。
优选地，包括多组所述喷洒支路、所述驱动泵和所述喷洒结构。
进一步地，所述喷洒支路末端设有喷洒结构，所述两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，连通至多个所述喷洒结构，所述喷洒结构的开启与停止受所述控制单元控制。
进一步地，所述喷洒支路中装设有用于控制流体流通的阀门，所述阀门的开启与停止受所述控制单元控制。
优选地，包括多组所述喷洒支路、驱动泵、所述喷洒结构和所述阀门。
优选地，所述喷洒控制装置包括第一运行状态和第二运行状态，所述第一运行状态与部分所述喷洒结构相对应，所述第二运行状态与余下部分所述喷洒结构相对应，以使所述喷洒控制装置在同一运行状态下，所述控制单元能控制不同组的部分所述喷洒结构联动开启，且余下部分所述喷洒结构联动关闭。
优选地，所述阀门为电动阀，且在所述喷洒控制装置运行前为开启状态，部分所述阀门与所述第一运行状态和部分所述喷洒结构相对应，余下部分所述阀门与所述第二运行状态和余下部分所述喷洒结构相对应，以使所述控制单元能根据所述喷洒控制装置的运行状态，关闭与运行状态和喷洒结构不对应的所述喷洒支路中的所述阀门。
优选地，所述驱动泵通过第一支管合路后与所述喷洒支管连通，所述喷洒支路中包括主管道、第二支管，所述驱动泵通过第一支管与所述主管道连通，所述喷洒结构通过第二支管与所述主管道连通，所述阀门设在所述第二支管中。
优选地，所述主管道、所述第一支管、所述第二支管的材质为金属或者弹性材料。
优选地，所述驱动泵为蠕动泵，所述喷洒结构为离心喷头、所述阀门为电动阀。
一种移动装置，包括前述任意一项所述的喷洒控制装置。
优选地，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应。
一种喷洒控制方法，包括前述任意一项所述的喷洒控制装置，所述喷洒控制方法包括如下步骤：
获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
进一步地，在所述当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内的步骤之后，包括：
检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量；
依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
一种移动装置喷洒控制方法，包括前述任意一项所述的移动装置，移动装置喷洒控制方法包括如下步骤：
确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构；
开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
进一步地，在所述开启与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构的步骤之后，包括：
获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
优选地，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应，在所述依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构的步骤中，具体包括：
确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态；
当所述移动装置为第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结构。
优选地，在所述确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态的步骤之后，包括：
当所述移动装置为第二运行状态时，开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构。
进一步地，在所述当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内的步骤之后，包括：
检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量；
依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
优选地，所述第一运行状态为正向移动，所述第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
一种喷洒控制装置，包括：
第一提取模块，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
第一判断模块，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
第一启动模块，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
进一步地，包括：
第一检测模块，用于检测所述喷洒支管上的阀门的启动数量；
第一阀门启动判断模块，用于依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
第一停止模块，用于当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
一种移动装置喷洒控制装置，包括：
移动状态信息确定模块，用于确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构；
喷洒结构开启模块，用于开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
进一步地，包括：
第二提取模块，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
第二判断模块，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
第二启动模块，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
优选地，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与第二运行状态相对应，在所述移动状态信息确定模块中，具体包括：
移动状态判断单元，用于确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为所述第一运行状态或者所述第二运行状态；
部分喷洒结构开启单元，用于当所述移动装置为所述第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结构。
优选地，包括：
余下部分喷洒结构开启单元，用于当所述移动装置为所述第二运行状态时，开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构。
进一步地，包括：
第二检测模块，用于检测所述喷洒支管上的阀门的启动数量；
第二阀门启动判断模块，用于依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
第二停止模块，用于当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
优选地，第一运行状态为正向移动，第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述任一项所述的移动装置喷洒控制方法的步骤。
一种移动装置喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述任一项所述的移动装置喷洒控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明提供的喷洒控制装置、方法以及移动装置及移动装置喷洒控制方法及装置，本发明在现有结构的基础上，在不改变现有驱动泵数量以及功率和喷洒结构数量的基础上，调整驱动结构和喷洒结构之间的连接方法，并在喷洒结构连通驱动泵之间设置阀门，喷洒控制装置能够依据不同的流量需求，启动一个或多个驱动泵同时向同一个或多个喷洒结构输送液体(或者颗粒物)，关闭其他喷洒结构与启动的驱动泵之间的阀门，进而在需求流量较小时，较少数量的驱动泵(如一个蠕动泵)向同一个喷洒结构输送药物；在需求流量较大时，启动较多的驱动泵(同两个驱动泵) 同时向同一个或者多个喷洒结构输送药物，关闭其他喷洒结构与启动的驱动泵之间的阀门，增大喷洒结构喷洒出的流量，扩大流量的调节范围，满足不同植物以及不同病虫防害所需要用到的水量和/或药量，满足液体粘度不同和颗粒物体积不同时，单位面积的需求量，同时也可满足移动装置高速移动过程中，单位面积需求量也能达到预设目标值。
2、本发明提供的喷洒控制装置、方法以及移动装置及移动装置喷洒控制方法及装置，将喷洒控制装置应用到移动装置(如无人机)上进行植保作业，同样在不改变现有驱动泵数量以及功率和喷洒结构数量的基础上结合移动装置的移动方向不同，调整驱动泵和喷洒结构之间的连接方法，并在喷洒结构连通驱动泵之间的喷洒支路上设置阀门，控制单元能够依据不同的流量需求，调整多个驱动泵同时向同一个喷洒结构输送药物。以移动方向为基准，将正向移动为前进移动，反向移动为后退移动，在前进移动时，在喷洒流量较小时，启动与较少数量的驱动泵(如一个蠕动泵)向同一个或多个移动装置后端底部的喷洒结构输送液体，并关闭其他喷洒结构与启动的驱动泵之间的阀门，在需求流量较大时，启动与较多的驱动泵 (如两个驱动泵)同时向同一个或多个移动装置后端底部的喷洒结构输送液体，并关闭其他喷洒结构与启动的驱动泵之间的阀门，进而增大喷洒结构喷洒出的流量；在移动装置后退移动过程中，与前进移动过程的喷洒控制方法相同，启动的喷洒结构位于移动装置前端底部，使在实际喷洒过程中，单位面积的用药量能够达到预设目标值，扩大流量的调节范围，满足不同植物以及不同病虫防害所需要用到的水量和/或药量，满足不同的作业需求。进一步地，由于流量的调节范围增大，解决了由于移动装置在较高地移动速度下，导致植保作业中，单位面积用药量不够的问题，提高移动装置的作业效率。
3、本发明提供的喷洒控制装置、方法以及移动装置及移动装置喷洒控制方法及装置，在启动进行喷洒后，可以对阀门进行检测，避免同一组中的阀门全部关闭或者关闭的数量超过预设数量，导致驱动泵与喷洒结构之间的管路中液体无法流出，形成高压液体，进而导致管路爆破，使得管路中的液体飞溅到移动装置上，降低了整个控制装置的损坏率，提高移动装置的使用寿命。
4、本发明提供的喷洒控制装置、方法以及移动装置及移动装置喷洒控制方法及装置，流量的信息能够通过服务器向移动装置传输，或者预设在移动装置的控制单元中，或者移动装置的本地数据库中，或者云端数据库中，移动装置能从其中获取流量信息，使得移动装置可根据需求流量信息和移动状态，调整驱动泵开启的数量以及与驱动泵连通的喷洒结构和阀门的开启与停止，保证了前置信息的准确性，进而保证移动装置的作业效率，以及单位面积内植物的用药量达到预设标准。
5、本发明提供的喷洒控制装置、方法以及移动装置及移动装置喷洒控制方法及装置，在处于停止且为作业状态时，所有阀门处于开启状态，用于在启动作业时，能使得驱动泵输送液体或者颗粒不会在阀门处堵塞，避免阀门处形成高压而发生爆管的情况，能及时发现喷洒装置是否出现堵塞的情况，便于调整进行喷洒的喷洒结构。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一种喷洒控制装置实施例二的结构图示意图，主要示出了驱动泵、喷洒支路和喷洒结构之间的连接方法；
图2为本发明一种移动装置的典型实施例的结构图；
图3为本发明一种喷洒控制方法的典型实施例的流程图；
图4为本发明一种喷洒控制方法的又一实施例的流程图；
图5为本发明一种移动装置喷洒控制方法的典型实施例的流程图；
图6为本发明一种移动装置喷洒控制方法的又一实施例的流程图；
图7为本发明一种移动装置喷洒控制方法的又一实施例的流程图；
图8为本发明一种移动装置喷洒控制方法的又一实施例的流程图；
图9为本发明一种移动装置喷洒控制方法的又一实施例的流程图；
图10为本发明一种喷洒控制装置的典型实施例的结构示意图；
图11为本发明一种喷洒控制装置的又一实施例的结构示意图；
图12为本发明一种移动装置喷洒控制装置的典型实施例的结构示意图；
图13为本发明一种移动装置喷洒控制装置的又一实施例的结构示意图；
图14为本发明一种移动装置喷洒控制装置的又一实施例的结构示意图；
图15为本发明一种移动装置喷洒控制装置的又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
无人机的快速发展，使得无人机已经能够应用于各行各业，植保无人机服务农业在日本、美国等发达国家得到了快速发展。由于我国中国作为农业大国，具有大量的农田，使得每年需要大量的农业植保作业，而在人为操作过程中，由于操作不当，可能导致操作人员中毒死亡或者对身体造成一定程度的不可挽回的伤寒且认为操作效率低。采用植保无人机可以高效率完成药物的喷洒，其效率是传统人工效率的30倍，然而现有的无人机在自身结构以及预设的功率下，其喷洒流量范围较小且喷洒流量不易控制，导致单位面积植物的用药量不能达到预设标准，因此在高效率的作业基础上以及对人身安全的保证上，有必要扩大无人机喷洒流量的调整范围。
本发明提供的一种喷洒控制装置，包括储存容器10、喷洒支路20、连通储存容器10和喷洒支路20的驱动泵30，以及控制单元40，其中：两个或两个以上的所述驱动泵30被合路后，分路连通至一个或多个所述的喷洒支路20；所述控制单元40，其依据流量控制信息控制所述驱动泵 30中的一个或多个的工作状态以控制流经所述的喷洒支路20的流体的流量。本发明驱动泵30通过一个支路与储存容器10连接，以使储存容器 10中的物体(如液体或者颗粒物等)，在多个驱动泵30被合路后，分别连通至一个或者多个所述喷洒支路20，控制单元可以控制所述驱动泵20 的开启与停止，进而在较少驱动泵30或者单个驱动泵30的输送下，喷洒支路20中的流量不能满足预设的喷洒支路20中的流量时，为达到较大的预设的喷洒支路20中的流量，能够同时开启多个驱动泵30向所述喷洒支路20中输送物体，以使所述喷洒支路20中的流量达到预设的流量值。
实施例一
本发明提供的一种喷洒控制装置，所述喷洒支路20末端设有喷洒结构50，所述两个或两个以上的所述驱动泵30被合路后，连通至一个所述喷洒结构50，所述喷洒结构50的开启与停止受所述控制单元40控制，在农业使用过程中，为了使物体能均匀地喷洒在土地(如颗粒物)或者植物(如液体)上，在所述喷洒支路20的末端设置喷洒结构50，喷洒结构 50能将驱动泵30通过喷洒支路20输送到喷洒结构50。特别地，喷洒结构50能受控制单元40的控制，使得物体(特别是液体)能在喷洒结构 50的作用下雾化，由于多个驱动泵30同时通过喷洒支路20连通至一个喷洒结构50，当控制单元40获取到的流量信息中的流量值较大时，而开启的驱动泵30在最大转速下也不能达到该流量值时，控制单元40能依照该流量值多启动相应多个驱动泵30，并通过喷洒支路20输送物体至所述喷洒结构50，用以增大喷洒结构20中流通的流量，以达到获取到的流量信息中的流量值，进而增大喷洒结构50喷出的流量值。进一步地，驱动泵30为蠕动泵，喷洒结构50为离心喷头，使得液体在巨大的离心力下形成微小雾滴从高速旋转的喷盘喷出；所述驱动泵30还可以是粉末输送泵 (如输送较小的粉末状的化肥)或者固体颗粒输送泵(如输送较大颗粒的化肥或者种子)，所述喷洒支路20末端具有较大的开口喷洒结构50，以使储存容器10中的粉末物体或者固体颗粒被驱动泵30输送到喷洒支路 20后，能被顺利喷洒出。
优选地，包括多组所述喷洒支路20、驱动泵30和所述喷洒结构50。多组所述喷洒支路20、驱动泵30和所述喷洒结构50在喷洒控制装置中的安装位置不同，不同组的所述喷洒支路20、驱动泵30和所述喷洒结构 50能够喷洒不同区域的田地或者植物，增大喷洒的面积，提高作业效率。
实施例二
本发明提供的一种喷洒控制装置，如图1所示，所述喷洒支路20末端设有喷洒结构50，所述两个或两个以上的所述驱动泵30被合路后，连通至多个所述喷洒结构50，所述喷洒结构50的开启与停止受所述控制单元40控制。
进一步地，如图1所示，所述喷洒支路20中装设有用于控制流体流通的阀门60，所述阀门60的开启与停止受所述控制单元40控制。
具体地，储存容器10用于存储清水、稀释或者未稀释过的药液等液体、颗粒状的物体、粘稠的膏体等物体，储存容器10与驱动泵30通过分支管道连通，其中每个驱动泵30通过单独的管道与储存容器10连通，或者多个驱动泵30通过分支管道合路后与储存容器10连通，使得驱动泵 30在控制单元40的作用下，以使储存容器10中的物体可通过驱动泵30 的输送后达到喷洒支路20，进一步输送至喷洒结构50，并通过喷洒结构 50喷出，到达作业的需求。
更进一步地，所述喷洒支路20中设有阀门60，其中阀门60的开启与停止受控制单元40的控制，以使阀门60能配合工作状态进行开启与停止，使得储存容器10中的物体通过驱动泵30的输送到能通过喷洒支路 20到达对应的喷洒结构50。在使用过程中，在多个驱动泵30同时通过喷洒支路20连通至多个喷洒结构50，当控制单元40获取到的流量信息中的所述预设喷洒流量阈值较大时，而开启的较少的驱动泵30在最大转速下也不能达到获取到的流量信息中的所述预设流量阈值，或者不能将喷洒流量值调整到预设喷洒流量阈值范围内时，控制单元40能启动多个驱动泵30，并通过喷洒支路20输送物体至所述喷洒结构50，用以增大喷洒结构20中流通的喷洒流量达到获取到的流量信息中的所述预设喷洒流量阈值或者使喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内，进而增大喷洒结构 50喷出的所述喷洒流量值。为了增大开启的喷洒结构50连通的喷洒支路中的所述喷洒流量值，所述阀门60能够截断喷洒支路20连通的其他未开启喷洒结构50，即驱动泵30输送的物体不能流通阀门60截断的喷洒支路20，也就不能达到截断的喷洒支路20末端的喷洒结构50，避免降低没有被截断的喷洒支路20中流通的所述喷洒流量值，为了达到获取到的流量信息中所述预设喷洒流量阈值，在启动多个驱动泵30增加喷洒支路中的所述喷洒流量值时，多个驱动泵30可以调整自己的转速，以使喷洒支路20中的所述喷洒流量值达到获取到的所述预设喷洒流量阈值中，即在先开启的驱动泵30的转速较大时，增加驱动泵30的开启的数量后，降低开启的驱动泵30的转速，使喷洒支路20中的所述喷洒流量值达到获取到的所述预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值内。当然，在先开启的驱动泵30的转速较低时，控制单元40结合驱动泵30的最大转速以及物体的粘度或者颗粒的大小进行运算，得到现有开启的驱动泵30的数量不能满足时，增加驱动泵30的开启的数量后，同时再结合驱动泵30 的最大转速以及物体的粘度或者颗粒的大小进行运算，驱动泵30的转速需要增大才能满足时，提高开启的驱动泵30的转速，使喷洒支路20中的所述喷洒流量值达到获取到的所述预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值内。
另外，在一种情况下，在驱动泵30为转速可调节，且改变驱动泵30 的数量变可调整驱动泵30输送的物质的流量的情况下，当控制单元40获取到的流量信息中的所述喷洒流量值较小时，经过前后文解析的计算方法后，控制单元40调整驱动泵30启动的数量便能实现将喷洒支路20中的所述喷洒流量值调整到预设喷洒流量阈值内或者达到预设喷洒流量阈值时，控制单元40调整启动的驱动泵30的转速，以使喷洒支路20中的所述喷洒流量值能在预设喷洒流量阈值内或者达到预设流量阈值；在另外一种情况中，当控制单元40获取到的流量信息中的所述喷洒流量值较小时，且经过前后文解析的计算方法后，当前启动的驱动泵30的转速即使全都调整到最小时，依然不能将所述喷洒流量值调整到预设喷洒流量阈值内或者达到预设喷洒流量值时，减少驱动泵30的启动的数量，即将控制单元 40控制部分启动的驱动泵30停止运行，以使喷洒支路20中的喷洒流量值处于预设喷洒流量阈值内或者达到预设喷洒流量阈值，其中，另外一种情况也适用于不能调节流量的驱动泵30。结合前后文的分析可知，驱动泵30优选为蠕动泵，蠕动泵设有多级转速，便于调节控制蠕动泵输送出的物质的流量，因此，蠕动泵适用于前述的两种情况。
优选地，如图1所示，包括多组所述喷洒支路20、驱动泵30、所述喷洒结构50和所述阀门60。同实施例1，多组所述喷洒支路20、驱动泵 30、所述喷洒结构50和所述阀门60在喷洒控制装置中的安装位置不同，不同组的所述喷洒支路20、驱动泵30和所述喷洒结构50能够喷洒不同区域的田地或者植物，增大喷洒的面积，提高作业效率。
优选地，所述喷洒控制装置包括第一运行状态和第二运行状态，所述第一运行状态与部分所述喷洒结构50相对应，所述第二运行状态与余下部分所述喷洒结构50相对应，以使所述喷洒控制装置在同一运行状态下，控制单元40能控制不同组的部分所述喷洒结构50联动开启，且余下部分所述喷洒结构50联动关闭。由于同组中喷洒结构50在喷洒控制装置中安装的位置不同，为了避免单位面积的田地或者植物的喷洒量超标或者重复喷洒，在一种运行状态下，只开启与运行状态相对应的喷洒结构50，不同组且对应同一运行状态下的喷洒结构50同时开启，用于增加喷洒作业的面积，能同时完成较大面积的喷洒作业，提高作业效率。
优选地，所述阀门60为电动阀，且在所述喷洒控制装置运行前为开启状态，部分所述阀门60与所述第一运行状态和部分所述喷洒结构50相对应，余下部分所述阀门60与所述第二运行状态和余下部分所述喷洒结构50相对应，以使所述控制单元40能根据所述喷洒控制装置的运行状态，关闭与运行状态和喷洒结构50不对应的所述喷洒支路20中的所述阀门60。所述阀门60在运行前开启，为避免驱动泵30开始运转工作时，阀门 60全处于关闭状态未来得及打开时，容易导致喷洒支路20内液体堆积无法流出形成高压爆管，或者颗粒物堆积在喷洒支路20中，且能直到驱动泵30，从而导致驱动泵30被颗粒物卡住无法运转且被损坏，因此，在未作业状态时，所有阀门60为开启状态。电动的阀门60便于与控制单元 40电性连接，使得所述阀门60能接收控制单元40的控制。在同一运行状态下，关闭与运行状态不对应的阀门60，使得驱动泵30输送的物体能流喷洒支路20，并对应达到与运行状态相对应的开启的喷洒结构50，实现喷洒的功能。如在第一运行状态下，关闭属于第二运行状态的阀门60，开启与第一运行状态相对应的喷洒结构50，并依据控制单元40获取到的流量信息，开启对应数量的驱动泵20，使得喷洒支路20中的所述喷洒流量值达到获取到的预设喷洒流量阈值或者位于预设喷洒流量阈值内，且通过喷洒结构50喷洒出；又如在第二运行状态下，关闭属于第一运行状态的阀门60，开启与第二运行状态相对应的喷洒结构50，并依据控制单元40获取到的流量信息，开启对应数量的驱动泵20，使得喷洒支路20中的所述喷洒流量值达到获取到的预设喷洒流量阈值或者位于预设喷洒流量阈值内，且通过喷洒结构50喷洒出，依据运行状态的不同，实现了对应喷洒结构50的喷洒。进一步地，在前后文中，所述喷洒支路50中的流量是指喷洒支路50中每一个管道的流量。
优选地，如图1所示，所述驱动泵30通过第一支管31合路后与所述喷洒支路20连通，所述喷洒支路20中包括主管道21、第二支管22，所述驱动泵30通过第一支管21与所述主管道21连通，所述喷洒结构50通过第二支管22与所述主管道21连通，所述阀门60设在所述第二支管22 中。
更具体地，如图1所示，所述驱动泵30和所述喷洒结构50分别通过第一支管31和第二支管22与所述主管道21连通，所述第一支管31中由多个支管道组成，所述第一支管31中的每个支管道均连接有一个驱动泵 30，所述第二支管22同样由多个支管组成，以使所述第二支管22中的每个支管道均连接有一个喷洒结构50。进一步地，所述第一支管31和所述第二支管22的所有支管合路在一起并与所述主管道21连通，所述驱动泵 30和所述喷洒结构50又与所述控制单元40电性连接并被所述控制单元 40控制，从而所述控制单元40开启所述驱动泵30和所述喷洒结构50后，所述驱动泵30能将所述储存容器10中的液体输送到所述喷洒结构50，且被所述喷洒结构50喷洒出，实现作业的目的。更进一步地，在所述第二支管22上设置有阀门60，所述控制单元40依据喷洒区域范围以及结构信息等控制所述阀门60开启与停止，进一步地，结合前文的描述，在所述部分驱动泵30运转时，对应第二支管22中的所述喷洒流量值不足时，可增加驱动泵30的数量，以增加开启的喷洒结构50的流量，例如，在第一运行状态下，与所述第二支管22连通的部分喷洒结构50需要用于喷洒，而余下部分喷洒结构50不需要用于喷洒，阀门60能够阻断所述第二支管 22与余下部分喷洒结构50的连通，开启所述第二支管22与部分喷洒结构50连通的支管上的阀门60，使得在作业过程中，开启的驱动泵30能够输送物体(如颗粒或者液体)到部分开启的喷洒结构50中，并能够将其喷洒出去；如在控制单元40获取到的流量信息中的预设喷洒流量阈值较高，较少的驱动泵30不能使第二支管22中的流量达到获取到的流量信息中的流量值，增加的驱动泵30开启的数量，使得第二支管22中的喷洒流量值能够达到获取到的流量信息中的预设喷洒流量阈值或者位于预设喷洒流量阈值内，驱动泵30输送的物体也能够输送到部分开启的喷洒结构50中，并能够将物体喷洒出去，进而增加喷洒结构50喷洒出的流量，在第二运行状态下，同第一运行状态相同，开启是与第二运行状态相对应的喷洒结构50，关闭的是与第一运行状态相对应的阀门60。由于多个驱动泵30能够汇合，在不同的流量需求下，可开启不同数量的驱动泵30，扩大流量的调节范围，满足不同植物以及不同病虫防害所需要用到的水量和/或药量，或者满足不同田地的施肥量或者播种量，从而满足不同的作业需求。
优选地，所述主管道21、所述第一支管31、所述第二支管22的材质为金属或者弹性材料。所述驱动泵30与所述储存容器10连接的管道、所述主管道21、所述第一支管31、所述第二支管22的材质为金属或者弹性材料。其中，金属管道的材质为铝管、铜管或者不锈钢管等，弹性材料为橡胶或者硅胶等，金属材质的管便于安装，能承受一定的压力，弹性材质的管道具有一定的弹性，能承受一定的压力，且便于安装。
优选地，所述驱动泵30为蠕动泵，所述喷洒结构50为离心喷头、所述阀门60为电动阀。
优选地，如前文所述，所述驱动泵30为蠕动泵，所述喷洒结构50为离心喷头、所述阀门60为电动阀。蠕动泵体积小、质量轻、便于维护且精度高，药液不直接接触泵体，不易对泵体造成污染与损坏，另外蠕动泵还能实现流量的自由调节和校准，进而提高蠕动泵的使用寿命，节约经济成本。进一步地，蠕动泵和离心喷头常搭配使用，离心喷头高速旋转产生巨大的离心力，药液在巨大的离心力下形成微小雾滴从高速旋转的喷盘喷出。蠕动泵和离心喷头组合进行喷洒，能根据实际作业情况快速设置更改每个喷头的流速及雾化，提高作业效率。更进一步地，所述阀门为电动阀，电动阀为电性开启和停止，提高阀门启动的精准率，降低人工操作的误差。
一种移动装置，如图2所示，在其中一种实施方式中，包括前述任意一项所述的喷洒控制装置。
所述移动装置为无人机、车辆或者飞行器等，例如，所述移动装置为无人机，如图2所示，所述无人机中包括有一个飞行控制装置70，所述飞行控制装置70用于向所述控制单元40传输所述无人机的飞行状态信息，当然所示移动装置也可是车辆或者其他飞行器，移动装置中包括前述的喷洒控制装置，使得能结合无人的飞行速度以及飞行状态，调整不同的驱动泵30开启和喷洒结构50开启，以及阀门60的关闭，喷洒流量的调整的范围，进而实现无人机在快速飞行的过程中，能够适应较高流量需求的植保作业，同时可满足高粘度农药的喷洒流量需求。另外，解决了飞行速度受限于流量的问题，在提高作业飞行速度的同时相应提高喷洒流量，使得即使在高速飞行的作业模式下也能满足植保作业标准所要求的单位面积用药量，进一步提高无人机的作业效率。
进一步地，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应。所述第一运行状态为无人机前进飞行，所述第二运行状态为无人机后退飞行，在无人机前端和后端分别设置两个或者两个以上的喷洒结构50，无人机同一侧的所述驱动泵30、喷洒支路20、喷洒结构50和阀门60形成一组，如前文所述，同一侧的驱动泵30和喷洒结构50通过第一支管31、主管道21和第二支管 22连通，在所述第二支管22上设置有阀门60，例如，在无人机设置有4 个喷洒结构50(无人机前端和后端分别设置了两个，且分别设置在无人机的两侧)、四个驱动泵30、四个阀门60，在无人机前进飞行时，开启无人机后端的两个喷洒结构50，关闭与无人机前端两个喷洒结构50连通的第二支管22上的两个阀门60，在喷洒流量需求较大，单个驱动泵30 (或者较少的驱动泵30)运转无法达到喷洒需求时，即可通过双驱动泵 30(或较多驱动泵30)运转来提高单个(或者较少第二支管22)中流通的流量，并进一步地，提高后端一侧单个喷洒结构50(或者较少喷洒结构50)的流量，同理，无人机后退飞行时，则开启无人机前端的两个喷洒结构50，关闭无人机后端的阀门，流量调整过程如无人机后端的调整过程，从而使实际喷洒时的单位面积用药量能够达到预设目标值，扩大喷洒系统的流量调节范围，其中，无人机后端的阀门60与第一运行状态相对应，无人机前端的阀门60与第二运行状态相对应，无人机前进飞行时，无人机后端的阀门60处于开启状态且与前端喷洒结构50相对应，前端的阀门60处于关闭状态；无人机后退飞行时，无人机前端的阀门60处于开启状态且与后端喷洒结构50相对应，后端的阀门60处于关闭状态，后文相同的驱动泵30、喷洒结构50、阀门60开启关闭过程同此段过程描述的开启关闭过程种对应的状态一致。
一种喷洒控制方法，如图3所示，在其中一种实施方式中，前述任意一项所述的喷洒控制装置，所述喷洒控制方法包括如下步骤S100至S120。
S100：获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值。
控制单元40获取流量信息，其中，流量信息由服务器向控制单元发送，或者预设在所述控制单元中的，所述流量信息包括了喷洒支路20中每条管路的流量，其中每条管路的流量相同，所述驱动泵30的转速的调整范围，当输送的物体为液体时，还包括液体的粘度，当时输送的物体为颗粒状的固体时，还包括：固体颗粒的平均体积。从所述流量信息中提取中喷洒支路20中每条管路的喷洒流量值，以便于将其用于后续的判断和/ 或计算。
S110：依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内。
将流量信息提取出来后，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内，在控制单元40中预设了与一定预设喷洒流量阈值相对应的驱动泵 30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路20中每条管道的目标值，针对不同的预设喷洒流量值，控制单元40能够开启与对应预设喷洒流量值相对应的数量的驱动泵30。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积) 以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
S120：当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
如前文所述，将所述喷洒流量值与预设喷洒流量阈值进行对比，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，增加同一组所述驱动泵30的开启数量，进而使得喷洒支路20的每条管道达到预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值内，所述预设喷洒流量阈值能够是一个确定的流量值，也能够是流量值的范围，或者两者的组合。具体的，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，控制单元40依据预设喷洒流量阈值、驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积) 以及能够流通的喷洒支路20的条数等条件共同得到需要开启的驱动泵30 的数量，以及在所述预设喷洒流量阈值下，得到对应驱动泵30的转速，开启对应数量的驱动泵30，进而使得所述喷洒结构50的喷洒流量值达到所述预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值内，即在开启不同数量的驱动泵30的情况下，实现喷洒支路20中每个管道喷洒流量值的调整范围的扩大，进而实现每个喷洒结构50流量值的调整范围的扩大。当然，控制单元40能够依据前述的一个或者多个条件得到需要开启的驱动泵30的数量以及驱动泵30的转速，且该条件能够与前文和后文条件共同实施，并且也适用于前文或者后文控制单元40确定驱动泵30的开启的数量和/或转速。
进一步地，如图4所示，在其中一种实施方式中，在所述当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值的步骤S120之后，包括S130至S150。
S130：检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量。
如前文所述，喷洒支路20中设有阀门60，阀门60在整个装置作业前属于开启状态，避免驱动泵30开启时，而阀门60处于全关闭时，发生爆管的现象，因此，在驱动泵30和喷洒结构50开启后，检测所述喷洒支路20中所述阀门60的启动的数量，在前述过程，控制单元40运算时，已经包括了喷洒支路20中管道的条数，当阀门60开启的数量与管道条数不相等时，为了避免爆管的发生，提高喷洒控制装置的使用寿命以及节约经济的基础上，关闭开启的驱动泵30。当然，在此过程中，若检测到启动的阀门60的数量为零时，同样也需要关闭开启的驱动泵30。
S140：依据所述阀门60的启动数量，判断所述阀门60的启动数量是否大于等于预设阈值。
如前文所述，所述阀门60的总数量与所述喷洒支路20的管道的条数相等，因此，所述阀门60的启动数量和能流通的所述喷洒支路20中的管道条数相等，进而判断所述阀门60的启动数量和能流通的所述喷洒支路 20中的管道条数是否相等或者大于等于预设阈值。
S150：当所述阀门60的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
由于在运行过程中，部分喷洒结构50需要用于喷洒，使得喷洒支路 20的与部分喷洒结构50连通的管道为能够流通的状态，因此，所述预设阈值与开启的喷洒结构50的数量相等，也与流通的喷洒支路20中的管道条数相等，如前文所述，在检测到阀门60的开启数量小于前述的喷洒结构50和/或流通的喷洒支路20中的管道条数时，则停止开启的驱动泵30，避免爆管的发生，使得喷洒控制装置不易被损坏；更进一步地，也能够是检测到所述阀门60均处于关闭状态时，停止开启的驱动泵30，进而避免爆管的发生。
一种移动装置喷洒控制方法，如图5所示，在其中一种实施方式中，包括前述任意一项所述的移动装置，移动装置喷洒控制方法包括如下步骤S200至S210。
S200：确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
如前文所述，移动装置为无人机、车辆或者其他的飞行器，具有前端和后端，喷洒结构50分别安装在移动装置前端和后端的底部，无人机、车辆或者其他的飞行器等能够正向行驶，也能够反向行驶，因此，需要先确定移动装置的移动状态信息，移动状态信息为移动装置正向行驶或者反向行驶，在移动装置正向行驶时，移动装置后端底部的喷洒结构50与正向行驶的移动状态信息相对应，移动装置前端底部的喷洒结构50与反向行驶的移动状态信息相对应，由于喷洒结构50和移动状态信息时相对应的，即在正向行驶时，开启与正向行驶的相对应移动装置后端底部的喷洒结构50，反向行驶时，开启与反向行驶相对应的移动装置前端底部的喷洒结构50，避免对同一区域的田地或者植物重复喷洒液体或者颗粒物，或者重复播种。
S210：开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构50。
如前文所述，由于喷洒结构50和移动状态信息相对应，在确定了移动装置的移动方向后，依据喷洒结构50安装在移动装置前端和后端底部的位置不同以及移动装置移动的移动状态信息(反向行驶或者正向行驶), 开启对应的喷洒结构50，正向行驶为前进行驶，反向行驶为后退行驶，如正向行驶为无人机前进飞行，反向行驶为无人机后退飞行。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图6，在所述开启与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构50的步骤S210之后，包括S220至S240。
S220：获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值。
由于移动装置中包括了喷洒控制装置，因此也包括控制单元40，如前文所述，移动装置中控制单元40将流量信息提取出来后，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内或者是否达到预设流量阈值，在控制单元40中预设了与一定预设喷洒流量阈值相对应的驱动泵30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路20中每条管道的目标值或者目标范围值，针对不同的喷洒流量值，控制单元40能够开启与对应喷洒流量值对应的数量的驱动泵30，以使喷洒支路20的喷洒流量值在预设喷洒流量阈值内或者是否达到预设流量阈值。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积) 以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
S230：依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内。
结合移动装置后，其过程同前文一样，如前文所述，将流量信息提取出来后，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内，在控制单元 40中预设了与一定预设喷洒流量阈值向对应的驱动泵30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路20中每条管道的目标值，针对不同的预设喷洒流量值，控制单元40能够开启与对应预设喷洒流量阈值对应的数量的驱动泵30。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
S240：当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
结合移动装置后，其过程同前文一样，如前文所述，将所述喷洒流量值与预设喷洒流量阈值进行对比，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，增加同一组所述驱动泵30的开启数量，进而使得喷洒支路20的每条管道达到预设喷洒流量阈值。具体的，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，控制单元40依据流量值、驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20 的条数共同得到需要开启的驱动泵30的数量，以及在所述喷洒流量值下，得到对应驱动泵30的转速，开启对应数量的驱动泵30，进而使得所述喷洒结构50的喷洒流量值达到所述预设喷洒流量阈值或者预设喷洒流量阈值内，即在开启不同数量的驱动泵30的情况下，实现喷洒支路20中每个管道喷洒流量值的调整范围的扩大，进而实现每个喷洒结构50流量值的调整范围的扩大。
进一步的，步骤S220至S240过程针对的是同一组内喷洒结构50、驱动泵30和喷洒支路20，移动装置同一侧的所述喷洒结构50、驱动泵 30和喷洒支路20为一组，在移动装置中具有多组所述喷洒结构50、驱动泵30和喷洒支路20时，其过程同步骤S220至S240，在此不做赘述。
优选地，在其中一种实施方式中，如图7，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构50设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构50设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应，在所述依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构50的步骤S200中，具体包括S201和S202。
S201：确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态。
具体的，如前为所述，当移动装置为无人机时，第一运行状态对应无人机正向飞行(前进飞行)，第二运行状态为无人机反向飞行(后退飞行)，因此，第一运行状态对应无人机后端底部的喷洒结构50为开启状态，第二运行状态对应无人机前端底部的喷洒结构50为开启状态，因此，在确定无人机的移动状态时，确定无人机是前进飞行还是后退飞行，根据飞行方向判断无人机处于第一运行状态还是第二运行状态。
S202：当所述移动装置为第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结构。
如前文所述，第一运行状态为无人机前进飞行，开启不同组的位于无人机前端底部的喷洒结构50，实现第一运行状态时的喷洒，例如，在无人机设置有4个喷洒结构50(无人机前端和后端分别设置了两个，且分别设置在无人机的两侧)、四个驱动泵30、四个阀门60，在无人机前进飞行时，开启无人机后端的两个喷洒结构50，关闭与无人机前端两个喷洒结构50连通的第二支管22上的两个阀门60，在喷洒流量需求较大，单个驱动泵30(或者较少的驱动泵30)运转无法达到喷洒需求时，即可通过双驱动泵30(或较多驱动泵30)运转来提高单个(或者较少第二支管22)中流通的流量，并进一步地，提高后端一侧单个喷洒结构50(或者较少喷洒结构50)的流量，阀门60的开启关闭与喷洒结构50对应且同前文所述。
优选地，在其中一种实施方式中，如图8，在所述确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态的步骤S201之后，包括S203。
S203：当所述移动装置为第二运行状态时，开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构。
如前文所述，第二运行状态为无人机后退飞行，开启不同组的位于无人机前端底部的喷洒结构50，实现第二运行状态时的喷洒，同理，无人机后退飞行时，则开启无人机前端的两个喷洒结构50，关闭无人机后端的阀门，流量调整如无人机后端底部的两个喷洒结构50的调整过程，从而使实际喷洒时的单位面积用药量能够达到预设目标值，扩大喷洒系统的流量调节范围。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图9，在所述当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内的步骤S240之后，包括S250至S270。
S250：检测所述喷洒支路20上的所述阀门60的启动数量。
移动装置喷洒控制的方法如前文所述，在此不做赘述。
S260：依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值。
移动装置喷洒控制的方法如前文所述，在此不做赘述。
S270：当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
移动装置喷洒控制的方法如前文所述，在此不做赘述。
优选地，所述第一运行状态为正向移动，所述第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构50具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
具体地，如移动装置为无人机时，为了控制单元40能快速地开启喷洒结构50，对喷洒结构作标识，将运行状态和喷洒结构以映射关心存储在数据库中，数据库是无人机的本地数据库、云端数据库或者大数据库(人为添加到无人机中)，以便于无人机确定运行状态后，开启与运行状态相对应的喷洒结构50。
一种喷洒控制装置，如图10所示，在其中一种实施方式中，包括：第一提取模块1、第一判断模块2、第一启动模块3。
第一提取模块1，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值。
控制单元40中的第一提取模块1获取流量信息，其中，流量信息由服务器向控制单元40发送，或者预设在所述控制单元40中的，所述流量信息包括了喷洒支路20中每条管路的喷洒流量值，其中每条管路的喷洒流量值相同，所述驱动泵30的转速的调整范围，当输送的物体为液体时，还包括液体的粘度，当时输送的物体为颗粒状的固体时，还包括：固体颗粒的平均体积。从所述流量信息中提取中喷洒支路20中每条管路的喷洒流量值，以便于将其用于后续的判断和/或计算。
第一判断模块2，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内.
将流量信息提取出来后，控制单元40中的第一判断模块2判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内，在控制单元40中预设了与一定流量阈值相对应的驱动泵30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路 20中每条管道的目标值，也能够是目标范围值，针对不同的流量值，控制单元40能够开启与对应预设喷洒流量阈值对应的数量的驱动泵30。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元40依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
第一启动模块3，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
如前文所述，将所述喷洒流量值与预设喷洒流量阈值进行对比，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，增加同一组所述驱动泵30的开启数量，进而使得喷洒支路20的每条管道达到预设喷洒流量阈值或者位于所述预设流量阈值内，所述预设流量阈值能够是一个确定的流量值，也能够是流量值的范围。具体的，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，控制单元40依据流量值、驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数等条件共同得到需要开启的驱动泵30的数量，以及在所述预设喷洒流量值下，得到对应驱动泵30的转速，控制单元40中的第一判断模块2开启对应数量的驱动泵30，进而使得所述喷洒结构50的喷洒流量值达到所述预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值内，即在开启不同数量的驱动泵30的情况下，实现喷洒支路20中每个管道喷洒流量值的调整范围的扩大，进而实现每个喷洒结构50流量值的调整范围的扩大。当然，控制单元40能够依据前述的一个或者多个条件得到需要开启的驱动泵30的数量以及驱动泵30的转速，且该条件能够与前文和后文条件共同实施，并且也适用于前文或者后文控制单元40确定驱动泵30的开启的数量和/ 或转速。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图11，包括：第一检测模块4、第一阀门启动判断模块5、第一停止模块6。
第一检测模块4，用于检测所述喷洒支管上的阀门的启动数量。
如前文所述，喷洒支路20中设有阀门60，阀门60在整个装置作业前属于开启状态，避免驱动泵30开启时，而阀门处于全关闭时，发生爆管的现象，因此，在驱动泵30和喷洒结构50开启后，第一检测模块4检测所述喷洒支路20中所述阀门60的启动的数量，在前述过程，控制单元 40运算时，已经包括了喷洒支路20中管道的条数，当阀门60开启的数量与管道条数不相等时，为了避免爆管的发生，提高喷洒控制装置的使用寿命以及节约经济的基础上，关闭开启的驱动泵30。当然，在此过程中，若第一检测模块4检测到启动的阀门60的数量为零时，同样也需要关闭开启的驱动泵30。
第一阀门启动判断模块5，用于依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值。
如前文所述，所述阀门60的总数量与所述喷洒支路20的管道的条数相等，因此，所述阀门60的启动数量和能流通的所述喷洒支路20中的管道条数相等，第一阀门启动判断模块5判断是否所述阀门60的启动数量和能流通的所述喷洒支路20中的管道条数是否相等或者大于等于预设阈值。
第一停止模块6，用于当所述阀门60的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
由于在运行过程中，部分喷洒结构50需要用于喷洒，使得喷洒支路 20的与部分喷洒结构50连通的管道为能够流通的状态，因此，所述预设阈值与开启的喷洒结构50的数量相等，也与流通的喷洒支路20中的管道条数相等，如前文所述，在检测到阀门60的开启数量小于前述的喷洒结构50和/或流通的喷洒支路20中的管道条数时，则第一停止模块6停止开启的驱动泵30，避免爆管的发生，使得喷洒控制装置不易被损坏；更进一步地，也可以是检测到所述阀门60均处于关闭状态时，第一停止模块6停止开启的驱动泵30，进而避免爆管的发生。
一种移动装置喷洒控制装置，如图12所示，在其中一种实施方式中，包括：移动状态信息确定模块7、喷洒结构开启模块8。
移动状态信息确定模块7，用于确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
如前文所述，移动装置为无人机、车辆或者其他的飞行器，具有前端和后端，喷洒结构50分别安装在移动装置前端和后端的底部，无人机、车辆或者其他的飞行器等能够正向行驶，也能够反向行驶，因此，移动状态信息确定模块7根据移动状态的移动方向确定移动装置的移动状态信息，移动状态信息为移动装置正向行驶或者反向行驶，移动装置后端底部的喷洒结构50与正向行驶的移动状态信息相对应，移动装置前端底部的喷洒结构50与反向行驶的移动状态信息相对应，由于喷洒结构50和移动状态信息时相对应的，即在正向行驶时，开启与正向行驶的相对应移动装置后端底部的喷洒结构50，反向行驶时，开启与反向行驶相对应的移动装置前端底部的喷洒结构50，避免对同一区域的田地或者植物重复喷洒液体或者颗粒物，或者重复播种，阀门60的开启关闭与喷洒结构50对应且同前文所述。
喷洒结构开启模块8，用于开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
如前文所述，由于喷洒结构50和移动状态信息相对应，在确定了移动装置的移动方向后，依据喷洒结构50安装在移动装置前端和后端底部的位置不同以及移动装置移动的移动状态信息(反向行驶或者正向行驶), 喷洒结构开启模块8开启对应的喷洒结构50，正向行驶为前进行驶，反向行驶为后退行驶，如正向行驶为无人机前进飞行，反向行驶为无人机后退飞行。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图13，包括：第二提取模块 11、第二判断模块12、第二启动模块13。
第二提取模块11，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值。
由于移动装置中包括了喷洒控制装置，因此也包括控制单元40，如前文所述，控制单元40中第二提取模块11将流量信息提取出来后，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内或者是否达到预设流量阈值，在控制单元40中预设了与一定预设喷洒流量阈值相对应的驱动泵30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路20中每条管道的目标值或者目标范围值，针对不同的预设喷洒流量阈值，控制单元40能够开启与对应预设喷洒流阈量值对应的数量的驱动泵30，以使喷洒支路20的喷洒流量值在预设喷洒流量阈值内或者是否达到预设流量阈值。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
第二判断模块12，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内。
将流量信息提取出来后，控制单元40中的第二判断模块12判断所述流量值是否在预设喷洒流量阈值内，在控制单元40中预设了与一定预设喷洒流量阈值相对应的驱动泵30的数量，所述预设喷洒流量阈值为喷洒支路20中每条管道的目标值，针对不同的预设喷洒流量阈值，控制单元 40能够开启与对应预设喷洒流量阈值对应的数量的驱动泵30。预设喷洒流量阈值也可以是控制单元40依据驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数，得到喷洒支路20中每个管道的预设喷洒流量阈值。
第二启动模块13，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
结合移动装置后，其过程同前文一样，如前文所述，将所述喷洒流量值与预设喷洒流量阈值进行对比，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，增加同一组所述驱动泵30的开启数量，进而使得喷洒支路20的每条管道达到预设喷洒流量阈值或者位于所述预设喷洒流量阈值。具体的，当所述喷洒流量值不在预设喷洒流量阈值内时，控制单元40依据流量值、驱动泵30的转速的范围、喷洒物体的粘度(或者喷洒颗粒的平均体积)以及能够流通的喷洒支路20的条数共同得到需要开启的驱动泵30 的数量，以及在所述预设喷洒流量阈值下，得到对应驱动泵30的转速，控制单元40中的第二判断模块12开启对应数量的驱动泵30，进而使得所述喷洒结构50的喷洒流量值达到所述喷洒流量值或者预设喷洒流量阈值内，即在开启不同数量的驱动泵30的情况下，实现喷洒支路20中每个管道喷洒流量值的调整范围的扩大，进而实现每个喷洒结构50流量值的调整范围的扩大。
进一步的，第二提取模块11至第二启动模块13执行的过程是针对的是同一组内喷洒结构50、驱动泵30和喷洒支路20，移动装置同一侧的所述喷洒结构50、驱动泵30和喷洒支路20为一组，在移动装置中具有多组所述喷洒结构50、驱动泵30和喷洒支路20时，其执行同第二提取模块11至第二启动模块13，在此不做赘述。
优选地，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构50设在所述后端的底部且与第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构50设置在所述前端的底部且与第二运行状态相对应，在所述移动状态信息确定模块7中，如图14，具体包括：移动状态判断单元71、部分喷洒结构开启单元72。
移动状态判断单元71，用于确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为所述第一运行状态或者所述第二运行状态。
具体的，如前为所述，当移动装置为无人机时，第一运行状态对应无人机正向飞行(前进飞行)，第二运行状态为无人机反向飞行(后退飞行)，因此，第一运行状态对应无人机后端底部的喷洒结构50为开启状态，第二运行状态对应无人机前端底部的喷洒结构50为开启状态，因此，在确定无人机的移动状态时，确定无人机是前进飞行还是后退飞行，移动状态判断单元71根据飞行方向判断无人机处于第一运行状态还是第二运行状态。
部分喷洒结构开启单元72，用于当所述移动装置为所述第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结50。
如前文所述，第一运行状态时，部分喷洒结构开启单元72开启不同组的位于无人机后端底部的喷洒结构50，实现第一运行状态时的喷洒。
优选地，包括：
余下部分喷洒结构开启单元73，用于当所述移动装置为所述第二运行状态时，余下部分喷洒结构开启单元73开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构50，即移动装置前端底部的喷洒结构50，阀门60的开启关闭与喷洒结构50对应且同前文所述。
进一步地，在其中一种实施方式中，如图15，包括：第二检测模块 14、第二阀门启动判断模块15、第二停止模块16。
第二检测模块14，用于检测所述喷洒支管20上的阀门60的启动数量。
第二检测模块14如前文第一检测模块4所述，在此不做赘述。
第二阀门启动判断模块15，用于依据所述阀门60的启动数量，判断所述阀门60的启动数量是否大于等于预设阈值。
第二阀门启动判断模块15如前文第一阀门启动判断模块5所述，在此不做赘述。
第二停止模块16，用于当所述阀门60的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵30。
第二停止模块16如前文第一停止模块6所述，在此不做赘述。
优选地，第一运行状态为正向移动，第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构50具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
具体地，如移动装置为无人机时，为了控制单元40能快速地开启喷洒结构50，对喷洒结构作标识，将运行状态和喷洒结构以映射关心存储在数据库中，数据库是无人机的本地数据库、云端数据库或者大数据库(人为添加到无人机中)，以便于无人机确定运行状态后，开启与运行状态相对应的喷洒结构50。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
一种喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现前述任一项所述的移动装置喷洒控制方法的步骤。
一种移动装置喷洒控制终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现前述任一项所述的移动装置喷洒控制方法的步骤。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (33)

1.一种喷洒控制方法，其特征在于，应用于喷洒控制装置，该喷洒控制装置包括储存容器、喷洒支路、连通储存容器和喷洒支路的驱动泵，以及控制单元；两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，分路连通至一个或多个所述的喷洒支路；
所述喷洒控制方法通过所述控制单元执行，包括如下步骤：
获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加喷洒控制装置中位于同一组中的驱动泵开启的数量，以使所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内；
其中，所述喷洒流量值包括所述喷洒控制装置中设于喷洒支路末端的喷洒结构的输出流量值。
2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，在当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内的步骤之后，包括：
检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量；
依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
3.一种喷洒控制装置，其特征在于，所述装置包括储存容器、喷洒支路、连通储存容器和喷洒支路的驱动泵，以及控制单元，其中：
两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，分路连通至一个或多个所述的喷洒支路；
所述控制单元，用于执行权利要求1-2中任一项所述的喷洒控制方法，以依据流量控制信息控制所述驱动泵中的一个或多个的工作状态以控制流经所述的喷洒支路的流体的流量。
4.根据权利要求3所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒支路末端设有喷洒结构，所述两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，连通至一个所述喷洒结构，所述喷洒结构的开启与停止受所述控制单元控制。
5.根据权利要求4所述的喷洒控制装置，其特征在于，包括多组所述喷洒支路、所述驱动泵和所述喷洒结构。
6.根据权利要求3所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒支路末端设有喷洒结构，所述两个或两个以上的所述驱动泵被合路后，连通至多个所述喷洒结构，所述喷洒结构的开启与停止受所述控制单元控制。
7.根据权利要求6所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒支路中装设有用于控制流体流通的阀门，所述阀门的开启与停止受所述控制单元控制。
8.根据权利要求7所述的喷洒控制装置，其特征在于，包括多组所述喷洒支路、驱动泵、所述喷洒结构和所述阀门。
9.根据权利要求8所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制装置包括第一运行状态和第二运行状态，所述第一运行状态与部分所述喷洒结构相对应，所述第二运行状态与余下部分所述喷洒结构相对应，以使所述喷洒控制装置在同一运行状态下，所述控制单元能控制不同组的部分所述喷洒结构联动开启，且余下部分所述喷洒结构联动关闭。
10.根据权利要求9所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述阀门为电动阀，且在所述喷洒控制装置运行前为开启状态，部分所述阀门与所述第一运行状态和部分所述喷洒结构相对应，余下部分所述阀门与所述第二运行状态和余下部分所述喷洒结构相对应，以使所述控制单元能根据所述喷洒控制装置的运行状态，关闭与运行状态和喷洒结构不对应的所述喷洒支路中的所述阀门。
11.根据权利要求10所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述驱动泵通过第一支管合路后与所述喷洒支路连通，所述喷洒支路中包括主管道、第二支管，所述驱动泵通过第一支管与所述主管道连通，所述喷洒结构通过第二支管与所述主管道连通，所述阀门设在所述第二支管中。
12.根据权利要求11所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述主管道、所述第一支管、所述第二支管的材质为金属或者弹性材料。
13.根据权利要求12所述的喷洒控制装置，其特征在于，所述驱动泵为蠕动泵，所述喷洒结构为离心喷头，所述阀门为电动阀。
14.一种移动装置，其特征在于，包括权利要求3至13任意一项所述的喷洒控制装置。
15.根据权利要求14所述的移动装置，其特征在于，所述喷洒控制装置包括第一运行状态和第二运行状态；所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应。
16.一种移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，包括权利要求15所述的移动装置，移动装置的喷洒控制方法包括如下步骤：
确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构；
开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
17.根据权利要求16所述的移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述开启与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构的步骤之后，包括：
获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
18.根据权利要求17所述的移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与所述第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与所述第二运行状态相对应，在所述依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的所述喷洒结构的步骤中，具体包括：
确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态；
当所述移动装置为第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结构。
19.根据权利要求18所述的移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为第一运行状态或者第二运行状态的步骤之后，包括：
当所述移动装置为第二运行状态时，开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构。
20.根据权利要求17所述的移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，在所述当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中所述驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内的步骤之后，包括：
检测所述喷洒支路上的所述阀门的启动数量；
依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
21.根据权利要求19所述的移动装置的喷洒控制方法，其特征在于，所述第一运行状态为正向移动，所述第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
22.一种喷洒控制装置，其特征在于，应用于权利要求1-2中任一项所述的方法，该喷洒控制装置包括：
第一提取模块，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
第一判断模块，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
第一启动模块，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
23.根据权利要求22所述的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量；
第一阀门启动判断模块，用于依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
第一停止模块，用于当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
24.一种移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，应用于权利要求16-21中任一项所述的方法，该移动装置的喷洒控制装置包括：
移动状态信息确定模块，用于确定所述移动装置的移动状态信息，依据所述移动状态信息确定与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构；
喷洒结构开启模块，用于开启与所述移动状态信息相对应的预设的所述喷洒结构。
25.根据权利要求24所述的移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
第二提取模块，用于获取流量信息，提取所述流量信息中的喷洒流量值；
第二判断模块，用于依据所述喷洒流量值，判断所述喷洒流量值是否在预设喷洒流量阈值内；
第二启动模块，用于当所述喷洒流量值不在所述预设喷洒流量阈值内时，增加同一组中驱动泵开启的数量，以使所述喷洒结构的所述喷洒流量值位于所述预设喷洒流量阈值内。
26.根据权利要求25所述的移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，所述移动装置包括前端和后端，部分所述喷洒结构设在所述后端的底部且与第一运行状态相对应，余下部分所述喷洒结构设置在所述前端的底部且与第二运行状态相对应，在所述移动状态信息确定模块中，具体包括：
移动状态判断单元，用于确定所述移动装置的移动状态信息，判断所述移动装置为所述第一运行状态或者所述第二运行状态；
部分喷洒结构开启单元，用于当所述移动装置为所述第一运行状态时，开启与所述第一运行状态相对应的部分所述喷洒结构。
27.根据权利要求根据权利要求26所述的移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
余下部分喷洒结构开启单元，用于当所述移动装置为所述第二运行状态时，开启与所述第二运行状态相对应的余下部分所述喷洒结构。
28.根据权利要求25所述的移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，包括：
第二检测模块，用于检测所述喷洒支路上的阀门的启动数量；
第二阀门启动判断模块，用于依据所述阀门的启动数量，判断所述阀门的启动数量是否大于等于预设阈值；
第二停止模块，用于当所述阀门的启动数量小于所述预设阈值时，停止启动的所述驱动泵。
29.根据权利要求28所述的移动装置的喷洒控制装置，其特征在于，第一运行状态为正向移动，第二运行状态为反向移动，所述喷洒结构具有标识，所述标识与所述第一运行状态和所述第二运行状态以映射关系存储在数据库中。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求1至2任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
31.一种喷洒控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至2任一项所述的喷洒控制方法的步骤。
32.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求16至21任一项所述的移动装置的喷洒控制方法的步骤。
33.一种移动装置喷洒控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求16至21任一项所述的移动装置的喷洒控制方法的步骤。
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