CN108972525A - 一种多功能三百六十度无死角机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手臂，更具体的说是一种多功能三百六十度无死角机械手臂，不仅可以实现手臂的三百六十度旋转，在水平空间上任意转动，而且可以在竖直空间中摆动；还可以搬运较重的货物。所基座通过螺栓固定在固定板上表面，基座上部放有轴承柱，基座通过转轴与支架下表面固定在一起；轴承柱设有八个，轴承柱下部位于基座的轴承柱凹槽内，轴承柱上部位于支架的下部凹槽内；液压缸设有四个，液压缸将摆臂和支架连接在一起，液压缸将支架和摇臂连接在一起，液压缸将摇臂和水平臂连接在一起，液压缸将水平臂和活动挡板连接在一起；固定板位于基座的下部。

Description

一种多功能三百六十度无死角机械手臂

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，更具体的说是一种多功能三百六十度无死角机 械手臂。

背景技术

终结者让我们看到的不仅仅是施瓦辛格强壮健美的身材，还有人类对科技， 人类对机械，人类对机器人的设想。现代工业机械用处很多，为了实现拟人化 的机械手壁，所以设计了这种多功能三百六十度无死角机械手臂。

发明内容

本发明提供一种多功能三百六十度无死角机械手臂，有益效益是不仅可以 实现手臂的三百六十度旋转，在水平空间上任意转动，而且可以在竖直空间中 摆动；还可以搬运较重的货物。

为解决上述技术问题，本发明涉及一种机械手臂，更具体的说是一种多功 能三百六十度无死角机械手臂，包括基座、轴承柱、液压缸、摆臂、支架、摇 臂、水平臂、活动挡板、固定板，不仅可以实现手臂的三百六十度旋转，在水 平空间上任意转动，而且可以在竖直空间中摆动；还可以搬运较重的货物。

基座由转轴、定位销、壳体、油管Ⅰ、止推轴承、端盖、螺栓、油管Ⅱ、 轴承柱凹槽、固定螺帽组成；转轴下部位于壳体内部，转轴下部与止推轴承接 触，转轴中部设有长方形凹槽，凹槽内放有叶片，转轴中部穿过壳体上部，转 轴穿过支架底面中部圆孔，转轴上部加工有长方形销槽，转轴上部与固定螺帽 螺纹配合；定位销为长方形，定位销一部分位于转轴上部的销槽中，定位销一 部分位于支架下部的支架销槽中；壳体上表面加工有八个凹槽，凹槽中放有轴 承柱，壳体下部与端盖螺纹配合，壳体内部与转轴接触；油管Ⅰ位于壳体的右侧，油管Ⅰ左侧与转轴的右侧相通，油管Ⅰ右侧与外界油管相通；止推轴承 位于端盖内部，止推轴承上部与转轴低端接触；端盖中部有凹槽，凹槽内部放 有止推轴承，端盖外侧加工有八个螺纹通孔，通孔中穿过螺栓，端盖位于固定 板的上部；螺栓设有八个，螺栓位于端盖的螺纹通孔中，螺栓下部与固定板螺 纹配合；油管Ⅱ左侧与外界油管相通，油管Ⅱ右侧与转轴的左侧相通；轴承柱 凹槽位于壳体的上表面，轴承柱凹槽凹槽设有八个，轴承柱凹槽内部放置有轴 承柱；固定螺帽位于支架下端面上部，固定螺帽与转轴上部螺纹配合；

止推轴承由上滚珠座、滚珠、防脱链、下滚珠座组成；上滚珠座上表面为 平面，上滚珠座下表面由球面凹槽，凹槽中放有滚珠；滚珠上部与上滚珠座接 触，滚珠下部与下滚珠座接触，滚珠中部位于防脱链上；防脱链为圆环状，防 脱链还上加工由球面圆孔，圆孔中放有滚珠；下滚珠座位于滚珠的下部，下滚 珠座下部与端盖接触；

液压缸由活塞杆、缸盖、密封圈、缸体、密封环、连接孔Ⅰ、螺丝、密封 槽、活塞、活塞帽、连接杆、连接孔Ⅱ组成；活塞杆左侧钻有连接孔Ⅰ，活塞 杆中部穿过缸盖，活塞杆右侧与活塞相接处，活塞杆右端与活塞帽螺纹配合； 缸盖为圆柱体，缸盖中部加工有孔，孔中穿过活塞杆，缸盖中部加工有密封槽， 缸盖外圈加工由四个螺纹槽，缸盖外圈加工有密封槽，槽内放有密封圈；密封 圈位于缸盖的外圈凹槽中，密封圈外圈与缸体内壁相接处；缸体左端开口，缸 体左端通过螺丝与缸盖固定在一起，缸体右侧与连接杆焊接在一起，缸体内部 放有活塞；密封环位于活塞外圈，密封环与缸体内壁接触；连接孔Ⅰ中插入销， 通过销将活塞杆与摆臂右侧相连接；螺丝设有四个额，螺丝与缸盖螺纹配合； 密封槽位于缸盖内，密封槽内圈与活塞杆接触；活塞位于缸体内部，活塞中部 与活塞杆相连，活塞右侧与活塞帽接触，活塞外圈加工有密封槽；活塞帽位于 活塞的右侧，活塞帽与活塞杆螺纹配合；连接杆焊接在缸体的右侧；连接孔Ⅱ 位于连接杆的右侧，连接孔Ⅱ中部穿过销，销将连接杆和固定环连接在一起；

摆臂由销孔Ⅰ、连接座、销孔Ⅱ、销孔Ⅲ组成；销孔Ⅰ与位于摆臂的左 端，销孔Ⅰ穿过销，销将摇臂右端与摆臂连接在一起；连接座设有两个，连接 座焊接在摆臂上，连接座上有销孔，销将液压缸与摆臂连接在一起；销孔Ⅱ位 于摆臂的中部；销孔Ⅲ位于摆臂的右侧；

支架由支架孔、摆臂槽、回转槽、支架销槽、固定环、防护套组成；支架 孔位于支架的上部，支架孔中插入销；摆臂槽位于支架的上部；回转槽位于支 架的下部，回转槽中穿过转轴；支架销槽位于回转槽处，支架销槽为长方形凹 槽；固定环设有两个，固定环上有圆孔，圆孔中穿过销；防护套为圆柱状，防 护套位于支架的下部，防护套位于基座的外侧；

水平臂由挡板、轴套、螺孔、转动孔、横板、作用点孔组成；挡板焊接在 横板的左端，挡板的中部加工有圆孔；轴套为与挡板中部，轴套内部穿过机械 手液压缸活塞；螺孔设有四个，螺孔位于轴套的外侧；转动孔通过销与摇臂相 连；横板左侧焊接有挡板，横板下部与机械手液压缸固定在一起；作用点孔中 插入销，作用点孔连接在液压缸上；

活动挡板由挡板、紧固螺丝、紧固盖、紧固销组成；挡板为长方体，挡板 右侧加工有圆柱面凹槽，凹槽中由长方体凸起；紧固螺丝设有两个，紧固螺丝 左侧与挡板螺纹配合；紧固盖位于挡板的右侧，紧固盖左侧与活塞杆相接处； 紧固销位于挡板的右侧，紧固销与活塞杆相接处；

基座通过螺栓固定在固定板上表面，基座上部放有轴承柱，基座通过转轴 与支架下表面固定在一起；轴承柱设有八个，轴承柱下部位于基座的轴承柱凹 槽内，轴承柱上部位于支架的下部凹槽内；液压缸设有四个，液压缸将摆臂和 支架连接在一起，液压缸将支架和摇臂连接在一起，液压缸将摇臂和水平臂连 接在一起，液压缸将水平臂和活动挡板连接在一起；固定板位于基座的下部。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能三百六十度无死角机械 手臂所述液压缸设有四个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能三百六十度无死角机械 手臂所述止推轴承位于端盖内部，止推轴承上部与转轴底端接触。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多功能三百六十度无死角机械 手臂所述防护套为圆柱状，防护套位于支架的下部，防护套位于基座的外侧。

本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的有益效果为：

本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂，不仅可以实现手臂的三百 六十度旋转，在水平空间上任意转动，而且可以在竖直空间中摆动；还可以搬 运较重的货物。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的结构示意图。

图2为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的基座1结构示意图。

图3为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的止推轴承1-5结构 示意图。

图4为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的液压缸3结构示意 图。

图5为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的摆臂4结构示意图。

图6为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的支架5结构示意图。

图7为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的水平臂7结构示意 图。

图8为本发明一种多功能三百六十度无死角机械手臂的活动挡板8构示意 图。

图中：基座1；转轴1-1；定位销1-2；壳体1-3；油管Ⅰ1-4；止推轴承 1-5；上滚珠座1-5-1；滚珠1-5-2；防脱链1-5-3；下滚珠座1-5-4；端盖1-6； 螺栓1-7；油管Ⅱ1-8；轴承柱凹槽1-9；固定螺帽1-10；轴承柱2；液压缸3； 活塞杆3-1；缸盖3-2；密封圈3-3；缸体3-4；密封环3-5；连接孔Ⅰ3-6；螺 丝3-7；密封槽3-8；活塞3-9；活塞帽3-10；连接杆3-11；连接孔Ⅱ3-12；摆 臂4；销孔Ⅰ4-1；连接座4-2；销孔Ⅱ4-3；销孔Ⅲ4-4；支架5；支架孔5-1； 摆臂槽5-2；回转槽5-3；支架销槽5-4；固定环5-5；防护套5-6；摇臂6；水 平臂7；挡板7-1；轴套7-2；螺孔7-3；转动孔7-4；横板7-5；作用点孔7-6； 活动挡板8；挡板8-1；紧固螺丝8-2；紧固盖8-3；紧固销8-4；固定板9。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8说明本实施方式，本发明涉及一种机 械手臂，更具体的说是一种多功能三百六十度无死角机械手臂，包括基座1、轴 承柱2、液压缸3、摆臂4、支架5、摇臂6、水平臂7、活动挡板8、固定板9， 不仅可以实现手臂的三百六十度旋转，在水平空间上任意转动，而且可以在竖 直空间中摆动；还可以搬运较重的货物。

基座1由转轴1-1、定位销1-2、壳体1-3、油管Ⅰ1-4、止推轴承1-5、 端盖1-6、螺栓1-7、油管Ⅱ1-8、轴承柱凹槽1-9、固定螺帽1-10组成；转轴 1-1下部位于壳体1-3内部，转轴1-1下部与止推轴承1-5接触，转轴1-1中部 设有长方形凹槽，凹槽内放有叶片，转轴1-1中部穿过壳体1-3上部，转轴1-1 穿过支架5底面中部圆孔，转轴1-1上部加工有长方形销槽，转轴1-1上部与 固定螺帽1-10螺纹配合；定位销1-2为长方形，定位销1-2一部分位于转轴1-1上部的销槽中，定位销1-2一部分位于支架5下部的支架销槽5-4中；壳体1-3 上表面加工有八个凹槽，凹槽中放有轴承柱2，壳体1-3下部与端盖1-6螺纹配 合，壳体1-3内部与转轴1-1接触；油管Ⅰ1-4位于壳体1-3的右侧，油管Ⅰ1-4 左侧与转轴1-1的右侧相通，油管Ⅰ1-4右侧与外界油管相通；止推轴承1-5 位于端盖1-6内部，止推轴承1-5上部与转轴1-1底端接触；端盖1-6中部有 凹槽，凹槽内部放有止推轴承1-5，端盖1-6外侧加工有八个螺纹通孔，通孔中 穿过螺栓1-7，端盖1-6位于固定板9的上部；螺栓1-7设有八个，螺栓1-7位 于端盖1-6的螺纹通孔中，螺栓1-7下部与固定板9螺纹配合；油管Ⅱ1-8左侧 与外界油管相通，油管Ⅱ1-8右侧与转轴1-1的左侧相通；轴承柱凹槽1-9位于 壳体1-3的上表面，轴承柱凹槽1-9凹槽设有八个，轴承柱凹槽1-9内部放置 有轴承柱2；固定螺帽1-10位于支架5下端面上部，固定螺帽1-10与转轴1-1 上部螺纹配合；将基座1上的油管Ⅰ1-4和油管Ⅱ1-8接在外部供油设备上。 向一侧旋转，液压油经过油管Ⅰ1-4后达到转轴1-1的右侧，压力油作用在转 轴的叶片上，油压将在叶片两侧形成不同的压力，叶片两侧的压力差将给叶片 一个切向的力，该力将推动叶片旋转，叶片带动转轴1-1旋转，转轴1-1上部 与支架5固定在一起，转轴1-1带动支架5旋转，支架5带动整个设备旋转。 在基座1的壳体1-3上部与支架5下部放有轴承柱2，轴承柱2的作用是将原来 的滑动摩擦变为了滚动摩擦，减小了基座1和支架5的相互摩擦，提高了运动 的灵活性以及零件的使用寿命；

止推轴承1-5由上滚珠座1-5-1、滚珠1-5-2、防脱链1-5-3、下滚珠座1-5-4 组成；上滚珠座1-5-1上表面为平面，上滚珠座1-5-1下表面由球面凹槽，凹 槽中放有滚珠1-5-2；滚珠1-5-2上部与上滚珠座1-5-1接触，滚珠1-5-2下部 与下滚珠座1-5-4接触，滚珠1-5-2中部位于防脱链1-5-3上；防脱链1-5-3 为圆环状，防脱链1-5-3还上加工由球面圆孔，圆孔中放有滚珠1-5-2；下滚珠 座1-5-4位于滚珠1-5-2的下部，下滚珠座1-5-4下部与端盖1-6接触；

液压缸3由活塞杆3-1、缸盖3-2、密封圈3-3、缸体3-4、密封环3-5、连 接孔Ⅰ3-6、螺丝3-7、密封槽3-8、活塞3-9、活塞帽3-10、连接杆3-11、连 接孔Ⅱ3-12组成；活塞杆3-1左侧钻有连接孔Ⅰ3-6，活塞杆3-1中部穿过缸 盖3-2，活塞杆3-1右侧与活塞3-9相接处，活塞杆3-1右端与活塞帽3-10螺 纹配合；缸盖3-2为圆柱体，缸盖3-2中部加工有孔，孔中穿过活塞杆3-1，缸 盖3-2中部加工有密封槽3-8，缸盖3-2外圈加工由四个螺纹槽，缸盖3-2外圈 加工有密封槽，槽内放有密封圈3-3；密封圈3-3位于缸盖3-2的外圈凹槽中， 密封圈3-3外圈与缸体3-4内壁相接处；缸体3-4左端开口，缸体3-4左端通 过螺丝3-7与缸盖3-2固定在一起，缸体3-4右侧与连接杆3-11焊接在一起， 缸体3-4内部放有活塞3-9；密封环3-5位于活塞外圈，密封环3-5与缸体3-4 内壁接触；连接孔Ⅰ3-6中插入销，通过销将活塞杆3-1与摆臂4右侧相连接； 螺丝3-7设有四个额，螺丝3-7与缸盖3-2螺纹配合；密封槽3-8位于缸盖3-2内，密封槽3-8内圈与活塞杆3-1接触；活塞3-9位于缸体3-4内部，活塞3-9 中部与活塞杆3-1相连，活塞3-9右侧与活塞帽3-10接触，活塞3-9外圈加工 有密封槽；活塞帽3-10位于活塞3-9的右侧，活塞帽3-10与活塞杆3-1螺纹 配合；连接杆3-11焊接在缸体3-4的右侧；连接孔Ⅱ3-12位于连接杆3-11的 右侧，连接孔Ⅱ3-12中部穿过销，销将连接杆3-11和固定环5-5连接在一起； 通过将液压缸3接在液压系统中，当液压缸3内部活塞3-9左侧进入液压油时，液压油推动活塞3-9向左运动，活塞3-9推动活塞杆3-1向左运动，此时液压 缸处于拉伸的状态，摆臂4将绕着销孔Ⅱ4-3逆时针旋转；

摆臂4由销孔Ⅰ4-1、连接座4-2、销孔Ⅱ4-3、销孔Ⅲ4-4组成；销孔Ⅰ4-1 与位于摆臂4的左端，销孔Ⅰ4-1穿过销，销将摇臂右端与摆臂4连接在一起； 连接座4-2设有两个，连接座4-2焊接在摆臂4上，连接座4-2上有销孔，销 将液压缸3与摆臂4连接在一起；销孔Ⅱ4-3位于摆臂4的中部；销孔Ⅲ4-4位 于摆臂4的右侧；

支架5由支架孔5-1、摆臂槽5-2、回转槽5-3、支架销槽5-4、固定环5-5、 防护套5-6组成；支架孔5-1位于支架5的上部，支架孔5-1中插入销；摆臂 槽5-2位于支架5的上部；回转槽5-3位于支架5的下部，回转槽5-3中穿过 转轴1-1；支架销槽5-4位于回转槽5-3处，支架销槽5-4为长方形凹槽；固定 环5-5设有两个，固定环5-5上有圆孔，圆孔中穿过销；防护套5-6为圆柱状， 防护套5-6位于支架5的下部，防护套5-6位于基座1的外侧，防护套5-6位于基座1上部外侧，防护套5-6是为了保护工作人员的安全，防止人员挤压手 臂等；

水平臂7由挡板7-1、轴套7-2、螺孔7-3、转动孔7-4、横板7-5、作用点 孔7-6组成；挡板7-1焊接在横板7-5的左端，挡板7-1的中部加工有圆孔； 轴套7-2为与挡板7-1中部，轴套7-2内部穿过机械手液压缸活塞；螺孔7-3 设有四个，螺孔7-3位于轴套7-2的外侧；转动孔7-4通过销与摇臂6相连； 横板7-5左侧焊接有挡板7-1，横板7-5下部与机械手液压缸固定在一起；作用 点孔7-6中插入销，作用点孔7-6连接在液压缸3上；

活动挡板8由挡板8-1、紧固螺丝8-2、紧固盖8-3、紧固销8-4组成；挡 板8-1为长方体，挡板8-1右侧加工有圆柱面凹槽，凹槽中由长方体凸起8-4； 紧固螺丝8-2设有两个，紧固螺丝8-2左侧与挡板8-1螺纹配合；紧固盖8-3 位于挡板8-1的右侧，紧固盖8-3左侧与活塞杆相接处；紧固销8-4位于挡板 8-1的右侧，紧固销8-4与活塞杆相接处；将装置调节到适当的位置，将要抓取 的物体至于活动挡板8与水平臂7之间，通过向水平臂7下部液压缸注入液压 油，使液压缸3处于缩短状态，液压缸3带动活动挡板8向右运动，将物体夹 紧；

基座1通过螺栓1-7固定在固定板9上表面，基座1上部放有轴承柱2，基 座1通过转轴1-1与支架5下表面固定在一起；轴承柱2设有八个，轴承柱2 下部位于基座1的轴承柱凹槽1-9内，轴承柱2上部位于支架2的下部凹槽内； 液压缸3设有四个，液压缸3将摆臂4和支架5连接在一起，液压缸3将支架5 和摇臂6连接在一起，液压缸3将摇臂6和水平臂7连接在一起，液压缸3将 水平臂7和活动挡板8连接在一起；固定板9位于基座1的下部。

具体实施方式二：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8说明本实施方式，本实施方式对实施 方式一作进一步说明，所述液压缸3设有四个。

具体实施方式三：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8说明本实施方式，本实施方式对实施 方式一作进一步说明，所述止推轴承1-5位于端盖1-6内部，止推轴承1-5上 部与转轴1-1底端接触。

具体实施方式四：

下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11说明本实施方式，本实 施方式对实施方式一作进一步说明，所述防护套5-6为圆柱状，防护套5-6位 于支架5的下部，防护套5-6位于基座1的外侧。

本发明的工作原理是：回转：将基座1上的油管Ⅰ1-4和油管Ⅱ1-8接在 外部供油设备上。向一侧旋转，液压油经过油管Ⅰ1-4后达到转轴1-1的右侧， 压力油作用在转轴的叶片上，油压将在叶片两侧形成不同的压力，叶片两侧的 压力差将给叶片一个切向的力，该力将推动叶片旋转，叶片带动转轴1-1旋转， 转轴1-1上部与支架5固定在一起，转轴1-1带动支架5旋转，支架5带动整 个设备旋转。在基座1的壳体1-3上部与支架5下部放有轴承柱2，轴承柱2的 作用是将原来的滑动摩擦变为了滚动摩擦，减小了基座1和支架5的相互摩擦，提高了运动的灵活性以及零件的使用寿命；支架5上的防护套5-6位于支架5 的下部，防护套5-6位于基座1上部外侧，防护套5-6是为了保护工作人员的 安全，防止人员挤压手臂等；

摆动：摆臂4中部设有销孔Ⅱ4-3，摆臂4通过销和支架5连接在一起，摆 臂4可以绕着销孔Ⅱ4-3在支架5的摆臂槽5-2内转动。摆臂4右侧与液压缸3 相连，液压缸3下部连接在支架5上。通过将液压缸3接在液压系统中，当液 压缸3内部活塞3-9左侧进入液压油时，液压油推动活塞3-9向左运动，活塞 3-9推动活塞杆3-1向左运动，此时液压缸处于拉伸的状态，摆臂4将绕着销孔 Ⅱ4-3逆时针旋转；

抓取：将装置调节到适当的位置，将要抓取的物体至于活动挡板8与水平 臂7之间，通过向水平臂7下部液压缸注入液压油，使液压缸3处于缩短状态， 液压缸3带动活动挡板8向右运动，将物体夹紧。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技 术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替 换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种多功能三百六十度无死角机械手臂，包括基座(1)、轴承柱(2)、液压缸(3)、摆臂(4)、支架(5)、摇臂(6)、水平臂(7)、活动挡板(8)、固定板(9)，其特征在于：基座(1)由转轴(1-1)、定位销(1-2)、壳体(1-3)、油管Ⅰ(1-4)、止推轴承(1-5)、端盖(1-6)、螺栓(1-7)、油管Ⅱ(1-8)、轴承柱凹槽(1-9)、固定螺帽(1-10)组成；转轴(1-1)下部位于壳体(1-3)内部，转轴(1-1)下部与止推轴承(1-5)接触，转轴(1-1)中部设有长方形凹槽，凹槽内放有叶片，转轴(1-1)中部穿过壳体(1-3)上部，转轴(1-1)穿过支架(5)底面中部圆孔，转轴(1-1)上部加工有长方形销槽，转轴(1-1)上部与固定螺帽(1-10)螺纹配合；定位销(1-2)为长方形，定位销(1-2)一部分位于转轴(1-1)上部的销槽中，定位销(1-2)一部分位于支架(5)下部的支架销槽(5-4)中；壳体(1-3)上表面加工有八个凹槽，凹槽中放有轴承柱(2)，壳体(1-3)下部与端盖(1-6)螺纹配合，壳体(1-3)内部与转轴(1-1)接触；油管Ⅰ(1-4)位于壳体(1-3)的右侧，油管Ⅰ(1-4)左侧与转轴(1-1)的右侧相通，油管Ⅰ(1-4)右侧与外界油管相通；止推轴承(1-5)位于端盖(1-6)内部，止推轴承(1-5)上部与转轴(1-1)底端接触；端盖(1-6)中部有凹槽，凹槽内部放有止推轴承(1-5)，端盖(1-6)外侧加工有八个螺纹通孔，通孔中穿过螺栓(1-7)，端盖(1-6)位于固定板(9)的上部；螺栓(1-7)设有八个，螺栓(1-7)位于端盖(1-6)的螺纹通孔中，螺栓(1-7)下部与固定板(9)螺纹配合；油管Ⅱ(1-8)左侧与外界油管相通，油管Ⅱ(1-8)右侧与转轴(1-1)的左侧相通；轴承柱凹槽(1-9)位于壳体(1-3)的上表面，轴承柱凹槽(1-9)凹槽设有八个，轴承柱凹槽(1-9)内部放置有轴承柱(2)；固定螺帽(1-10)位于支架(5)下端面上部，固定螺帽(1-10)与转轴(1-1)上部螺纹配合；

止推轴承(1-5)由上滚珠座(1-5-1)、滚珠(1-5-2)、防脱链(1-5-3)、下滚珠座(1-5-4)组成；上滚珠座(1-5-1)上表面为平面，上滚珠座(1-5-1)下表面由球面凹槽，凹槽中放有滚珠(1-5-2)；滚珠(1-5-2)上部与上滚珠座(1-5-1)接触，滚珠(1-5-2)下部与下滚珠座(1-5-4)接触，滚珠(1-5-2)中部位于防脱链(1-5-3)上；防脱链(1-5-3)为圆环状，防脱链(1-5-3)还上加工由球面圆孔，圆孔中放有滚珠(1-5-2)；下滚珠座(1-5-4)位于滚珠(1-5-2)的下部，下滚珠座(1-5-4)下部与端盖(1-6)接触；

液压缸(3)由活塞杆(3-1)、缸盖(3-2)、密封圈(3-3)、缸体(3-4)、密封环(3-5)、连接孔Ⅰ(3-6)、螺丝(3-7)、密封槽(3-8)、活塞(3-9)、活塞帽(3-10)、连接杆(3-11)、连接孔Ⅱ(3-12)组成；活塞杆(3-1)左侧钻有连接孔Ⅰ(3-6)，活塞杆(3-1)中部穿过缸盖(3-2)，活塞杆(3-1)右侧与活塞(3-9)相接处，活塞杆(3-1)右端与活塞帽(3-10)螺纹配合；缸盖(3-2)为圆柱体，缸盖(3-2)中部加工有孔，孔中穿过活塞杆(3-1)，缸盖(3-2)中部加工有密封槽(3-8)，缸盖(3-2)外圈加工由四个螺纹槽，缸盖(3-2)外圈加工有密封槽，槽内放有密封圈(3-3)；密封圈(3-3)位于缸盖(3-2)的外圈凹槽中，密封圈(3-3)外圈与缸体(3-4)内壁相接处；缸体(3-4)左端开口，缸体(3-4)左端通过螺丝(3-7)与缸盖(3-2)固定在一起，缸体(3-4)右侧与连接杆(3-11)焊接在一起，缸体(3-4)内部放有活塞(3-9)；密封环(3-5)位于活塞外圈，密封环(3-5)与缸体(3-4)内壁接触；连接孔Ⅰ(3-6)中插入销，通过销将活塞杆(3-1)与摆臂(4)右侧相连接；螺丝(3-7)设有四个额，螺丝(3-7)与缸盖(3-2)螺纹配合；密封槽(3-8)位于缸盖(3-2)内，密封槽(3-8)内圈与活塞杆(3-1)接触；活塞(3-9)位于缸体(3-4)内部，活塞(3-9)中部与活塞杆(3-1)相连，活塞(3-9)右侧与活塞帽(3-10)接触，活塞(3-9)外圈加工有密封槽；活塞帽(3-10)位于活塞(3-9)的右侧，活塞帽(3-10)与活塞杆(3-1)螺纹配合；连接杆(3-11)焊接在缸体(3-4)的右侧；连接孔Ⅱ(3-12)位于连接杆(3-11)的右侧，连接孔Ⅱ(3-12)中部穿过销，销将连接杆(3-11)和固定环(5-5)连接在一起；

摆臂(4)由销孔Ⅰ(4-1)、连接座(4-2)、销孔Ⅱ(4-3)、销孔Ⅲ(4-4)组成；销孔Ⅰ(4-1)与位于摆臂(4)的左端，销孔Ⅰ(4-1)穿过销，销将摇臂右端与摆臂(4)连接在一起；连接座(4-2)设有两个，连接座(4-2)焊接在摆臂(4)上，连接座(4-2)上有销孔，销将液压缸(3)与摆臂(4)连接在一起；销孔Ⅱ(4-3)位于摆臂(4)的中部；销孔Ⅲ(4-4)位于摆臂(4)的右侧；

支架(5)由支架孔(5-1)、摆臂槽(5-2)、回转槽(5-3)、支架销槽(5-4)、固定环(5-5)、防护套(5-6)组成；支架孔(5-1)位于支架(5)的上部，支架孔(5-1)中插入销；摆臂槽(5-2)位于支架(5)的上部；回转槽(5-3)位于支架(5)的下部，回转槽(5-3)中穿过转轴(1-1)；支架销槽(5-4)位于回转槽(5-3)处，支架销槽(5-4)为长方形凹槽；固定环(5-5)设有两个，固定环(5-5)上有圆孔，圆孔中穿过销；防护套(5-6)为圆柱状，防护套(5-6)位于支架(5)的下部，防护套(5-6)位于基座(1)的外侧；

水平臂(7)由挡板(7-1)、轴套(7-2)、螺孔(7-3)、转动孔(7-4)、横板(7-5)、作用点孔(7-6)组成；挡板(7-1)焊接在横板(7-5)的左端，挡板(7-1)的中部加工有圆孔；轴套(7-2)为与挡板(7-1)中部，轴套(7-2)内部穿过机械手液压缸活塞；螺孔(7-3)设有四个，螺孔(7-3)位于轴套(7-2)的外侧；转动孔(7-4)通过销与摇臂(6)相连；横板(7-5)左侧焊接有挡板(7-1)，横板(7-5)下部与机械手液压缸固定在一起；作用点孔(7-6)中插入销，作用点孔(7-6)连接在液压缸(3)上；

活动挡板(8)由挡板(8-1)、紧固螺丝(8-2)、紧固盖(8-3)、紧固销(8-4)组成；挡板(8-1)为长方体，挡板(8-1)右侧加工有圆柱面凹槽，凹槽中由长方体凸起(8-4)；紧固螺丝(8-2)设有两个，紧固螺丝(8-2)左侧与挡板(8-1)螺纹配合；紧固盖(8-3)位于挡板(8-1)的右侧，紧固盖(8-3)左侧与活塞杆相接处；紧固销(8-4)位于挡板(8-1)的右侧，紧固销(8-4)与活塞杆相接处；

基座(1)通过螺栓(1-7)固定在固定板(9)上表面，基座(1)上部放有轴承柱(2)，基座(1)通过转轴(1-1)与支架(5)下表面固定在一起；轴承柱(2)设有八个，轴承柱(2)下部位于基座(1)的轴承柱凹槽(1-9)内，轴承柱(2)上部位于支架(2)的下部凹槽内；液压缸(3)设有四个，液压缸(3)将摆臂(4)和支架(5)连接在一起，液压缸(3)将支架(5)和摇臂(6)连接在一起，液压缸(3)将摇臂(6)和水平臂(7)连接在一起，液压缸(3)将水平臂(7)和活动挡板(8)连接在一起；固定板(9)位于基座(1)的下部。

2.根据权利要求1所述的一种多功能三百六十度无死角机械手臂，其特征在于：所述液压缸(3)设有四个。

3.根据权利要求1所述的一种多功能三百六十度无死角机械手臂，其特征在于：所述止推轴承(1-5)位于端盖(1-6)内部，止推轴承(1-5)上部与转轴(1-1)底端接触。

4.根据权利要求1所述的一种多功能三百六十度无死角机械手臂，其特征在于：所述防护套(5-6)为圆柱状，防护套(5-6)位于支架(5)的下部，防护套(5-6)位于基座(1)的外侧。