CN107856029A - 一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统 - Google Patents

一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统 Download PDF

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王金武
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柳虹亮
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杨丽梅
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Abstract

本发明提供一种电液混合驱动工业机器人结构及控制系统,包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7,属于智能机械制造技术领域。Stm32控制器驱动电机带动腰部回转关节转动,致使整个机械臂转动,驱动电液伺服阀控制大臂2个液压缸运动,其运动过程相反实现大臂抬起和下降,前臂举升液压缸302伸长、缩短使其连接的机械手臂做抬起和下降运动,小臂回转液压缸402伸长或缩短时,使小臂401及其连接的手爪5前后摆动,爪部液压缸503的液压杆伸长或缩短时,在轴承、爪部连杆505的配合下,实现爪部臂511的张开与收回,光电编码器、位移传感器为系统提供反馈信息。

Description

一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及智能机械制造技术领域,特别涉及一种机械手装置及控制系统,尤指 一种电液混合驱动工业机械臂及控制系统。
背景技术
[0002]工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技 术于一体的现代制造业重要的自动化装备。工业机器人产品可广泛应用于各个领域,例如, 汽车、轨道交通、电气电子、化学工程、机械工程、物流运输、医药、印刷出版等。尤其,在劳动 强度大、环境恶劣、工作重复性高、人工技术及工作安全性不易保证的工作,都可以使用工 业机器人代替。中国制造2025发布后,制造业普遍需要技术和设备升级改造,以增强竞争 力,提局经济效益,工业机器人作为先进制造业中的重要装备和手段,必然会促使越来越多 的企业掀起使用机器人的风潮。
[0003]工业机器人是工业生产中的一种主要自动化设备。现有的工业机器人多以电机或 者液压驱动为主。例如专利CN103978476B中提及了一种台式工业机器人,其驱动采用3个电 机进行驱动,电机驱动方式的机器人,受到电机驱动扭矩的限制,则是靠增大减速比来提高 电机的带负载能力,增大减速比无疑会增加减速机的体积,势必会增大机器人的体积,显然 对工业机器人的应用是不利的。而中国专利文献CN1035380701A公开了一种5自由度液压伺 服机械手,该机械手在关节驱动中使用了双缸电液伺服同步驱动、双马达电液伺服同步驱 动以及平行四边形闭环结构,而中国专利文献CN2〇346081U公开了一种具有5个活动关节和 一个抓手的多关节液压机械臂结构,它们的作业空间、活动范围小,灵活空间有待于进一步 提高。专利CN104647365B中提及了一种液压驱动多关节工业机器人,具有负载/自重比大的 特点,但其连杆结构安装过于复杂。
发明内容
[0004] 本发明针对现有工业机器人存在的不足,提供一种采用电液混合驱动、负载能力 强、且具有较大的作业空间的多关节工业机械臂。
[0005] 本发明的上述目的通过以下技术方案实现: 电液混合驱动的工业机械臂结构包括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节 3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7;所述的腰部回转关节1包括底座1〇1、腰部 外壳1、11102、107、螺栓螺母套件1〇3、弹簧垫圈104、地脚螺栓定位孔105、连接螺钉106、圆 锥滚子轴承1、11108、109、驱动电机110、小齿轮111、双片薄齿轮112、锁紧螺母113、腰部主 轴114、平键115、轴套116、电机安装定位孔117、电机固定螺栓118、光电编码器119;所述的 底座101均等地分布着8个地脚螺栓定位孔,为固定工业机械臂,在地面上预埋8个地脚螺 栓,底座101的8个螺栓定位孔105穿过预埋的8个地脚螺栓并通过锁紧螺母锁紧;所述的腰 部外壳1102通过螺栓螺母套件103、弹簧垫圈104与底座101固联在一起,所述的腰部外壳 II107通过连接螺钉106与腰部外壳1102固联在一起,腰部外壳1、11102、107与底座101固连 成了一个整体;所述的腰部外壳1102上有电机安装定位孔117,驱动电机110输出轴穿过定 位孔117,并通过4个电机固定螺栓118将驱动电机110固定在腰部外壳1102上,为回转关节 转动提供动力;所述的驱动电机110的输出轴上通过平键固定安装了小齿轮111,驱动电机 110的尾部安装有光电编码器119,用于获取电机的旋转角度;所述的腰部主轴114上依次安 装有圆锥滚子轴承1、11108、109、轴套116、双片薄齿轮112、锁紧螺母113,双片薄齿轮112通 过平键115安装在腰部主轴114上,双片薄齿轮112与小齿轮111啮合,双片薄齿轮错齿有利 于消除齿侧间隙,可增加往复回旋精度;所述的腰部主轴114带有轴肩,轴肩压紧圆锥滚子 轴承11〇8内圈的端面,圆锥滚子轴承11〇8的外圈与腰部外壳II107贴合;所述的轴套116的 一端顶在圆锥滚子轴承II 1〇9的内圈,轴套116的另一端顶在双片薄齿轮112的端面,双片薄 齿轮圆锥滚子轴承II109的外圈与腰部外壳II107贴合,圆锥滚子轴承I、II 108、109由腰部 外壳111〇7分隔开来;所述的锁紧螺母II3通过固定在腰部主轴114的下端,锁紧螺母113— 端顶在双片薄齿轮II2的端面上,以使得圆锥滚子轴承I、II 108、109、轴套116、双片薄齿轮 112紧紧地压在腰部主轴114的轴肩上;所述的腰部主轴114的端面有4个带有内螺纹的盲 孔,4个螺栓螺母套件2〇3、弹簧垫圈2〇2将腰部主轴114与臂部底座201连接在一起,在电机 110的动力作用下,经小齿轮111与双片薄齿轮112对啮、圆锥滚子轴承1、11108、109带动腰 部主轴114及臂部底座2〇1 —起回转,进而可以带动与臂部底座201固接的机械臂一起回转。 [0006] 所述的大臂回转关节2包括臂部底座201、弹簧垫圈202、螺栓螺母套件203、大臂 2〇4、大臂举升液压缸1、112〇5、2〇6、螺栓螺母套件2〇7、前臂举升液压缸大臂定位孔208、回 转关节大臂定位孔210、大臂举升液压缸大臂定位孔1、11209、211、大臂举升液压缸固定螺 栓1、11、111、;^212、213、214、215、大臂举升液压缸臂部底座定位孔1、11216、217、回转关节 臂部底座定位孔218、大臂举升液压缸圆形定位孔1、11、111、1¥219、220、221、222、前臂回转 关节大臂定位孔223、大臂举升液压缸位移传感器1、11224、225;所述的大臂举升液压缸 12〇5圆形定位孔1、11219、22〇,所述的大臂举升液压缸112〇6圆形定位孔111、1¥221、222,所 述的大臂举升液压缸固定螺栓III214穿过大臂举升液压缸1205—端的圆形定位孔1219、大 臂举升液压缸臂部底座定位孔II217将大臂举升液压缸1205与臂部底座201固接在一起,所 述的大臂举升液压缸位移传感器1224安装在大臂举升液压缸1205上,用于检测大臂举升液 压缸1205液压杆伸长变化量;所述的大臂举升液压缸固定螺栓IV215穿过大臂举升液压缸 工2〇5—端的圆形定位孔1122〇、大臂举升液压缸臂部底座定位孔1209将大臂举升液压缸 1205与大臂204固连在一起,所述的大臂举升液压缸位移传感器II225安装在大臂举升液压 缸II206上,用于检测大臂举升液压缸II206液压缸伸长变化量;所述的大臂举升液压缸固 定螺栓m2穿过大臂举升液压缸ii2〇e—端的圆形定位孔VII221、大臂举升液压缸臂部底 座定位孔〗216将大臂举升液压缸II206与臂部底座2〇1固接在一起;所述的大臂举升液压缸 固定螺栓1〗213穿过大臂举升液压缸112〇6—端的圆形定位孔VII1222、大臂举升液压缸臂 部底座定位孔II211将大臂举升液压缸112〇6与大臂2〇4固连在一起;所述的大臂204的回转 关节大臂定位孔21〇内安有轴承,螺栓螺母套件2〇7依次穿过臂部底座201的回转关节臂部 底座定位孔218、大臂2〇4的回转关节大臂定位孔210内的轴承内孔,将大臂204与臂部底座 201连接起来,在大臂204上还具有前臂举升液压缸3〇2的定位孔2〇8,大臂的前端还具有前 臂回转关节大臂定位孔223,用于将前臂3〇1与大臂204固接在一起;所述的大臂举升液压缸 I、II 205、206的运动过程是相反的,当大臂举升液压缸12〇5伸长、大臂举升液压缸II206 缩短时,则大臂204及其连接的机械手臂做抬起运动,当大臂举升液压缸1205缩短、大臂举 升液压缸II206伸长时,则大臂204及其连接的机械手臂做下降运动。
[0007] 所述的前臂回转关节3包括前臂301、前臂举升液压缸3〇2、螺栓螺母套件303、小臂 液压缸定位孔305、前臂回转关节定位孔306、前臂举升液压缸前臂定位孔307、小臂回转关 节前臂定位孔308、前臂举升液压缸圆形定位孔1、11309、310、前臂举升液压缸固定螺栓1、 11304、311、前臂举升液压缸位移传感器312、前臂固定螺栓螺母套件313;所述的前臂回转 关节定位孔306内安有轴承,前臂固定螺栓螺母套件313依次穿过前臂回转关节大臂定位孔 223、前臂回转关节定位孔3〇6内的轴承内孔,将大臂204与前臂301连在一起;所述的前臂举 升液压缸固定螺栓11311依次穿过前臂举升液压缸302的液压缸圆形定位孔11310、前臂举 升液压缸大臂定位孔12〇8,将前臂举升液压缸302—端固定在大臂204上;所述的前臂举升 液压缸固定螺栓1304依次穿过前臂举升液压缸302的液压缸圆形定位孔1309、前臂举升液 压缸前臂定位孔3〇7,将前臂举升液压缸302—端固定在前臂301上;所述的前臂举升液压缸 302上安装前臂举升液压缸位移传感器312,用于检测前臂举升液压缸302液压杆伸长变化 量,所述的前臂举升液压缸302伸长时,带动前臂301及其连接的机械手臂做抬起运动,当前 臂举升液压缸302缩短时,带动前臂301及其连接的机械手臂做下降运动。
[0008] 所述的小臂回转关节4包括小臂401、小臂回摆液压缸402、小臂回摆液压缸固定螺 栓I、II 4〇3、4〇6、小臂回摆液压缸圆形定位孔I、II404、405、小臂回摆液压缸小臂定位孔 407、小臂回转关节定位孔4〇8、安有轴承的螺栓螺母套件409、小臂法兰定位孔410、小臂法 兰紧固螺栓411、小臂回摆液压缸位移传感器412;所述的小臂回转关节定位孔408内安有轴 承,螺栓螺母套件4〇9依次穿过小臂回转关节前臂定位孔308、小臂回转关节定位孔408内的 轴承内孔,将小臂401与前臂301固连在一起;所述的小臂回摆液压缸固定螺栓1403依次穿 过位于前臂上的小臂液压缸定位孔305、小臂回摆液压缸402的圆形定位孔1404,将小臂回 摆液压缸一端固定在前臂上;所述的小臂回摆液压缸固定螺栓11406依次穿过位于前臂上 的小臂回转关节前臂定位孔3〇8、小臂回摆液压缸402的圆形定位孔II405,将小臂回摆液压 缸一端固定在小臂401上;所述的小臂回摆液压缸402上安装小臂回摆液压缸位移传感器 412,用于检测小臂回摆液压缸402液压杆伸长变化量;所述的小臂401前端有法兰,小臂法 兰紧固螺栓411穿过法兰定位孔410、爪部底座法兰定位孔514将手爪5与小臂401联结在一 起,小臂回摆液压缸402液压杆伸长或缩短时,可使得小臂401及其连接的手爪5前后摆动。 [0009]所述的手爪5包括爪部底座501、爪部液压缸固定销502、爪部液压缸503、紧定螺钉 504、爪部连杆505、爪尖弹垫506、爪部连杆紧定定位孔507、紧定螺母508、紧定螺栓螺母套 件I、11509、512、爪部液压缸支撑底板510、爪部臂511、油管进出口及爪部液压缸固定销安 装定位孔513、爪部底座法兰定位孔514、爪部连杆紧定片515、爪部臂定位孔1、11516、517、 爪部臂爪部底座定位孔518、;所述的爪部液压缸503的液压杆端部安有紧定螺母508,紧定 螺母508、爪部连杆紧定片515共同将爪部连杆505固定在爪部液压缸503的液压杆上;所述 的爪部臂定位孔1、11516、517内部安装有轴承,所述的紧定螺栓螺母套件11512依次穿过爪 部臂定位孔1516内的轴承内孔、爪部底座501上的爪部臂爪部底座定位孔518,将爪部臂511 与爪部底座501联结在一起;所述的紧定螺栓螺母套件1509穿过爪部臂定位孔11517内的轴 承内孔、爪部连杆505的定位孔,将爪部臂511、爪部连杆505联结在一起;所述的爪部连杆紧 定片515通过紧固螺栓与爪部连杆5〇5联结在一起,并通过紧定螺母508夹紧;所述的爪部液 压缸支撑底板510通过紧定螺钉504与爪部底座501固连在一起;所述的爪尖弹垫506安装于 爪部臂511的爪尖的端部,用于缓冲抓取物体时的压力;所述的爪部液压缸503上安装位移 传感器519,用于检测爪部液压缸503液压杆伸长变化量;所述的爪部液压缸503的液压杆伸 长或缩短时,在爪部臂定位孔1、11516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配合下,即可实现 爪部臂511的张开与收回。
[0010] 所述的大臂举升液压缸1、11205、206、前臂举升液压缸302、小臂回摆液压缸402、 爪部液压缸503的有杆腔与无杆腔均有油孔,通过油管、电液伺服阀与液压油箱6的管路系 统连接起来;所述的驱动电机110上安装有光电编码器119,用于检测工业机械臂回转角度; 所述的大臂举升液压缸I、11205、206安装有位移传感器I、11224、225,前臂举升液压缸302 安装有位移传感器312,小臂回摆液压缸402安装有位移传感器412,爪部液压缸503安装有 位移传感器519,用于检测各个液压缸的位移量。
[0011] 所述的液压油箱6采用方形结构,包括液压泵601、冷却器602、电动机603、蓄能器 604、油箱清洗盖605、联轴器606、过滤器607、电控箱608、箱体609,箱体609内存储了电液混 合驱动工业机械臂所需要的足够的液压油,通过油管、电液伺服阀与各液压缸连接起来;所 述的液压油箱6箱体609的上端盖布置了液压泵601、冷却器602、电动机603、联轴器606,侧 壁分别布置了蓄能器604、油箱清洗盖605、电控箱608;所述的液压栗601通过联轴器606与 电动机603连接起来,液压栗601用于将电动机603输出的机械能转成液压能为系统提供压 力油;所述的冷却器602安装于回油管路中,用于控制液压油的温度;所述的蓄能器604作为 辅助能源既可以为吸收液压冲击也可以补偿液压泄漏及保持系统恒压;所述的过滤器607 安装于液压油栗吸油口、出油口以及液压回油管路中,清除液压油中的杂质,保持液压油清 洁;所述的电控箱608为液压系统电动机603、阀控系统、驱动电机110供电。
[0012]所述的控制系统7包括stm32核心控制板707、腰部回转关节光电编码器处理电路 701、大臂举升液压缸1205位移传感器处理电702、大臂举升液压缸II206位移传感器处理电 路703、前臂举升液压缸302位移传感器处理电路704、小臂回摆液压缸402位移传感器处理 电路705、爪部液压缸503位移传感器处理电路706、颤振信号发生器708,所述的腰部回转关 节光电编码器处理电路701可以获得电机的旋转角度,根据给定的回转关节的角度进行PID 调节后,得到回转关节电机的驱动信号,通过stm32核心控制板发出;所述的大臂举升液压 缸1、11205、206、前臂举升液压缸302、小臂回摆液压缸402、爪部液压缸503上均安装有位移 传感器,位移传感器电路对位移信号进行处理后进入sttn32核心控制板707的AD端口进行采 集,根据给定的各液压缸的伸长量进行偏差计算并进行PID调节后得出电液伺服阀阀控DA 信号,为对电液伺服阀进行死区非线性补偿,对阀控DA信号与颤振信号发生器708、基准电 压进行叠加来驱动电液伺服阀进而改变各液压缸的动作方向,颤振信号的频率为200Hz的 正弦波。
[0013]本发明的有益效果在于:与现有技术相比,本发明结构简洁,各部分连接可靠;电 机驱动具有灵活、快速的优点,液压驱动可输出大的推力或大转矩,可实现低速大吨位运 动,负载与自身重量比值大,使用效果好,便于推广应用。
附图说明
[0014]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本申请的一部分,本发 明的示意性实例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。
[0015]图1为本发明电液混合驱动工业机械臂结构主视图; 图2为本发明电液混合驱动工业机械臂结构俯视图; 图3为本发明回转关节结构示意图; 图4为本发明大臂回转关节结构示意图; 图5为本发明大臂结构示意图; 图6为本发明前臂、小臂、手爪结构示意图 图7为本发明前臂结构示意图; 图8为本发明小臂部底座结构示意图; 图9为本发明臂部底座结构示意图; 图10为本发明爪部结构示意图; 图11为本发明爪部臂结构示意图; 图12为本发明臂部底座结构示意图; 图13为本发明大臂回转关节、前臂回转关节、小臂回转关节液压缸示意图; 图14为本发明液压油箱结构主视图; 图15为本发明液压油箱结构俯视图; 图16为本发明液压油箱结构左视图; 图17为本发明控制系统结构框图; 图18为本发明颤振信号发生器电路图; 图19为本发明电液伺服阀驱动电路图。
[0016] 图中:1、腰部回转关节、2、大臂回转关节3、前臂回转关节、4、小臂回转关节、5、手 爪、101、底座、102、107腰部外壳I、II、103、螺栓螺母套件、104、弹簧垫圈、105、地脚螺栓定 位孔、106、连接螺钉、108、109圆锥滚子轴承1、11、11〇、驱动电机、111、小齿轮、112、双片薄 齿轮、113、锁紧螺母、114、腰部主轴、115、平键、116、轴套、117、电机安装定位孔、118、电机 固定螺栓、119、光电编码器、201、臂部底座、202、弹簧垫圈、203、螺栓螺母套件、204、大臂、 205、206大臂举升液压缸I、II、207、螺栓螺母套件、208、前臂举升液压缸大臂定位孔、210、 回转关节大臂定位孔、218、回转关节臂部底座定位孔、212、213、214、215大臂举升液压缸固 定螺栓1、11、111、1¥、209、211大臂举升液压缸大臂定位孔1、11、216、217大臂举升液压缸臂 部底座定位孔1、11、219、220、221、222大臂举升液压缸圆形定位孔1、11、111、1¥、223、前臂 回转关节大臂定位孔、224、225大臂举升液压缸位移传感器1、11、301、前臂302、前臂举升液 压缸、303、螺栓螺母套件、304、311前臂举升液压缸固定螺栓I、II、305、小臂液压缸定位孔、 306、前臂回转关节定位孔、3〇7、前臂举升液压缸前臂定位孔、308、小臂回转关节前臂定位 孔、309、310前臂举升液压缸圆形定位孔、312、前臂举升液压缸位移传感器、313、前臂固定 螺栓螺母套件、401、小臂、402、小臂回摆液压缸、403、406小臂回摆液压缸固定螺栓1、11、 404、405小臂回摆液压缸圆形定位孔I、II、4〇7、小臂回摆液压缸小臂定位孔、4〇8、小臂回转 关节定位孔、4〇9、安有轴承的螺栓螺母套件、410、小臂法兰定位孔、411、小臂法兰紧固螺 栓、412、小臂回摆液压缸位移传感器、501、爪部底座、5〇2、爪部液压缸固定销、503、爪部液 压缸、504、紧定螺钉、505、爪部连杆、506、爪尖弹垫、507、爪部连杆紧定定位孔、508、紧定螺 母、509、512、紧定螺栓螺母套件1、11、51〇、爪部液压缸支撑底板、511、爪部臂、513、油管进 出口及爪部液压缸固定销安装定位孔、514、爪部底座法兰定位孔、515、爪部连杆紧定片、 516、517爪部臂定位孔1、11、518、爪部臂爪部底座定位孔、519、爪部液压缸位移传感器、 601、液压泵、602、冷却器、603、电动机、604、蓄能器605、油箱清洗盖、606、联轴器、607、过滤 器、6〇8、电控箱、609、箱体、701、腰部回转关节光电编码器处理电路、702、大臂举升液压缸 12〇5位移传感器处理电、703、大臂举升液压缸II206位移传感器处理电路、704、前臂举升液 压缸3〇2位移传感器处理电路、705、臂回摆液压缸402位移传感器处理电路、706、爪部液压 缸5〇3位移传感器处理电路、7〇7、stm32核心控制板、708、颤振信号发生器。
具体实施方式
[0017]下面结合附图进一步说明本发明的详细内容及其具体实施方式。
[0018]参见图1、图2、图3、图12,本发明提供一种采用电液混合驱动工业机械臂结构,包 括腰部回转关节1、大臂回转关节2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5;底座101上有8 个螺栓定位孔105,为固定工业机械臂,在地面上预埋8个地脚螺栓,底座101的8个螺栓定位 孔105穿过预埋的8个地脚螺栓并通过锁紧螺母锁紧;腰部外壳1102与腰部外壳II107通过6 个连接螺钉106固联在一起,腰部外壳1102与底座101通过螺栓螺母套件103、弹簧垫圈104 固联在一起,底座101、腰部外壳1、11102、107固连成了一个整体,作为整个腰部支撑回转机 构的主体,用于支撑所安装的驱动电机110、保护圆锥滚子轴承I、11108、109、小齿轮111以 及双片薄齿轮112,同时,与臂部底座201通过螺栓螺母套件203固定在一起,进而保证在腰 部回转机构转动时可以带动与臂部底座201固接的机械臂一起回转;回转关节转动所需的 动力由驱动电机110提供,驱动电机110输出轴穿过定位孔117,驱动电机110的输出轴上通 过平键固定安装了小齿轮111,并通过4个电机固定螺栓118将驱动电机110固定在腰部外壳 1102上,腰部主轴114上依次安装有圆锥滚子轴承1、11108、109、轴套116、双片薄齿轮112、 锁紧螺母113,双片薄齿轮112通过平键115安装在腰部主轴114上,且双片薄齿轮112与小齿 轮111啮合,将驱动电机110所输出的动力传递出去,双片薄齿轮错齿有利于消除齿侧间隙, 可增加往复回旋精度,驱动电机110的尾部安装有光电编码器119,用于获取电机的旋转角 度;在装配腰部回转关节1时,首先将驱动电机110通过4个电机固定螺栓118固定在腰部外 壳1102上,通过平键将小齿轮111安装在电机输出轴上,将驱动电机110、腰部外壳1102、小 齿轮111构成第一个装配体,然后安装圆锥滚子轴承I 108到腰部主轴114上,将腰部主轴 114穿过腰部外壳11107,并使得圆锥滚子轴承I 108紧靠在腰部外壳II107上,而后将圆锥 滚子轴承II109、轴套116、锁紧螺母113安装到腰部主轴114上构成第二个装配体,将两个装 配体进行小齿轮111、双片薄齿轮112啮合装配后,用连接螺钉106将两个装配体联结在一 起,而后利用螺栓螺母套件103、弹簧垫圈104将两个装配体组合体与底座101联结在一起, 进一步将臂部底座2〇1通过弹簧垫圈202、螺栓螺母套件203与两个装配体组合体联结在一 起;电机110的动力经小齿轮111与双片薄齿轮112对啮、圆锥滚子轴承1、111〇8、109带动腰 部主轴114及臂部底座2〇1 —起回转,进而可以带动与臂部底座201固接的机械臂一起回转。 [0019] 参见图1、图4、图5、图12、图13,大臂回转关节2的动力来自于大臂举升液压缸I、 112〇5、2〇6,大臂举升液压缸1205圆形定位孔1、11219、220,大臂举升液压缸11206圆形定位 孔111、1¥221、222,大臂举升液压缸固定螺栓111214穿过大臂举升液压缸1205—端的圆形 定位孔1219、大臂举升液压缸臂部底座定位孔11217将大臂举升液压缸1205与臂部底座201 固接在一起,大臂举升液压缸位移传感器1224安装在大臂举升液压缸1205上,用于检测大 臂举升液压缸12〇5液压杆伸长变化量;大臂举升液压缸固定螺栓IV215穿过大臂举升液压 缸12〇5—端的圆形定位孔11220、大臂举升液压缸臂部底座定位孔1209将大臂举升液压缸 1205与大臂204固连在一起;大臂举升液压缸固定螺栓1212穿过大臂举升液压缸II206—端 的圆形定位孔VII221、大臂举升液压缸臂部底座定位孔1216将大臂举升液压缸II206与臂 部底座2〇1固接在一起,大臂举升液压缸位移传感器II225安装在大臂举升液压缸II206上, 用于检测大臂举升液压缸II206液压缸伸长变化量;大臂举升液压缸固定螺栓11213穿过大 臂举升液压缸112〇6—端的圆形定位孔VIII222、大臂举升液压缸臂部底座定位孔11211将 大臂举升液压缸112〇6与大臂204固连在一起;大臂204的回转关节大臂定位孔210内安有轴 承,螺栓螺母套件2〇7依次穿过臂部底座2〇1的回转关节臂部底座定位孔218、大臂204的回 转关节大臂定位孔210内的轴承内孔,将大臂2〇4与臂部底座201连接起来,在大臂204上还 具有前臂举升液压缸302的定位孔2〇8,大臂的前端还具有前臂回转关节大臂定位孔223,用 于将前臂301与大臂204固接在一起;大臂举升液压缸I、II 205、206的运动过程是相反的, 当大臂举升液压缸12〇5伸长、大臂举升液压缸112〇6缩短时,则大臂204及其连接的机械手 臂做抬起运动,当大臂举升液压缸1205缩短、大臂举升液压缸II206伸长时,则大臂204及其 连接的机械手臂做下降运动。
[0020]参见图6、图7、图8、图9、图13,前臂回转关节3的动力来自前臂举升液压缸302、小 臂回转关节4的动力来自小臂小臂回摆液压缸402;前臂回转关节定位孔306内安有轴承,前 臂固定螺栓螺母套件313依次穿过前臂回转关节大臂定位孔223、前臂回转关节定位孔306 内的轴承内孔,将大臂204与前臂301连在一起;前臂举升液压缸固定螺栓1311依次穿过前 臂举升液压缸302的液压缸圆形定位孔11310、前臂举升液压缸大臂定位孔1208,将前臂举 升液压缸3〇2—端固定在大臂204上;前臂举升液压缸固定螺栓1304依次穿过前臂举升液压 缸3〇2的液压缸圆形定位孔13〇9、前臂举升液压缸前臂定位孔307,将前臂举升液压缸302— 端固定在前臂301上;小臂回转关节定位孔408内安有轴承,螺栓螺母套件409依次穿过小臂 回转关节前臂定位孔3〇8、小臂回转关节定位孔4〇8内的轴承内孔,将小臂401与前臂301固 连在一起;小臂回摆液压缸固定螺栓1403依次穿过位于前臂上的小臂液压缸定位孔305、小 臂回摆液压缸4〇2的圆形定位孔1404,将小臂回摆液压缸一端固定在前臂上;小臂回摆液压 缸固定螺栓114〇6依次穿过位于前臂上的小臂回转关节前臂定位孔308、小臂回摆液压缸 4〇2的圆形定位孔114〇5,将小臂回摆液压缸一端固定在小臂401上;小臂401前端有法兰,小 臂法兰紧固螺栓411穿过法兰定位孔410、爪部底座法兰定位孔514将手爪5与小臂401联结 在一起;前臂举升液压缸302上安装前臂举升液压缸位移传感器312,用于检测前臂举升液 压缸3〇2液压杆伸长变化量,小臂回摆液压缸4〇2上安装小臂回摆液压缸位移传感器412,用 于检测小臂回摆液压缸402液压杆伸长变化量;当前臂举升液压缸3〇2伸长时,带动前臂301 及其连接的机械手臂做抬起运动,当前臂举升液压缸302缩短时,带动前臂301及其连接的 机械手臂做下降运动,而小臂回摆液压缸402伸长或缩短时,可使得小臂401及其连接的手 爪5前后摆动。
[0021]参见图9、图10、图11、图13,手爪5的爪部臂511的张开与闭合,其动力来自爪部液 压缸5〇3,爪部液压缸5〇3的液压杆端部安有紧定螺母508,紧定螺母508、爪部连杆紧定片 515共同将爪部连杆5〇5固定在爪部液压缸503的液压杆上;爪部臂定位孔1、11516、517内部 安装有轴承,紧定螺栓螺母套件II512依次穿过爪部臂定位孔1516内的轴承内孔、爪部底座 501上的爪部臂爪部底座定位孔518,将爪部臂511与爪部底座501联结在一起;紧定螺栓螺 母套件1509穿过爪部臂定位孔II517内的轴承内孔、爪部连杆505的定位孔,将爪部臂511、 爪部连杆5〇5联结在一起;爪部连杆紧定片515通过紧固螺栓与爪部连杆505联结在一起,并 通过紧定螺母50S夹紧;爪部液压缸支撑底板510通过紧定螺钉504与爪部底座501固连在一 起;爪尖弹垫506安装于爪部臂511的爪尖的端部,用于缓冲抓取物体时的压力;爪部液压缸 503上安装位移传感器519,用于检测爪部液压缸503液压杆伸长变化量,爪部液压缸503的 液压杆伸长或缩短时,在爪部臂定位孔1、11516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配合下, 即可实现爪部臂511的张开与闭合。
[0022] 参见图1、图13、图14、图15、图16,在驱动电机111、大臂举升液压缸1、11 205、206、 前臂举升液压缸302、小臂回摆液压缸402提供的动力下,爪部液压缸503用于调整手爪的张 开或闭合的角度;根据工业机械臂的运动学,可以得到电液混合驱动的工业机械臂的工作 空间,驱动电机110采用交流伺服电机,大臂举升液压缸I、II 205、206、前臂举升液压缸 302、小臂回摆液压缸402、爪部液压缸503采用液压油驱动,液压油存储在油箱6中。
[0023] 参见图1、图14、图15、图16,大臂举升液压缸1、11205、206、前臂举升液压缸302、小 臂回摆液压缸402、爪部液压缸503的有杆腔与无杆腔均有油孔,通过油管、电液伺服阀与液 压油箱6的管路系统连接起来;液压油箱6采用方形结构,包括液压栗601、冷却器602、电动 机603、蓄能器604、油箱清洗盖605、联轴器606、过滤器607、电控箱608、箱体609,箱体609内 存储了电液混合驱动工业机械臂所需要的足够的液压油,通过油管、电液伺服阀与各液压 缸连接起来;液压油箱6箱体609的上端盖布置了液压泵601、冷却器602、电动机603、联轴器 606,侧壁分别布置了蓄能器604、油箱清洗盖605、电控箱608;液压栗601通过联轴器606与 电动机6〇3连接起来,液压泵601用于将电动机603输出的机械能转成液压能为系统提供压 力油;回油管路穿过冷却器602,用于控制回到油箱液压油的温度;蓄能器604作为辅助能源 既可以为吸收液压冲击也可以补偿液压泄漏及保持系统恒压;过滤器607安装于液压油栗 吸油口、出油口以及液压回油管路中,清除液压油中的杂质,保持液压油清洁;电控箱608为 液压系统电动机603、阀控系统、驱动电机11 〇供电。
[0024]参见图1、图17、图18、图19,控制系统7采用stm32为核心处理器,腰部回转关节光 电编码器处理电路7〇1、大臂举升液压缸1205位移传感器处理电702、大臂举升液压缸II206 位移传感器处理电路703、前臂举升液压缸302位移传感器处理电路704、小臂回摆液压缸 402位移传感器处理电路705、爪部液压缸503位移传感器处理电路706分别进入stm32核心 控制板,stm32核心处理器进行解算后输出所需要的电机控制信号以及阀控DA信号,电机 控制信号控制驱动电机110、阀控DA信号通过电液伺服阀控制大臂举升液压缸1205、大臂举 升液压缸112〇6、前臂举升液压缸3〇2、小臂回摆液压缸402、爪部液压缸503的动作;颤振信 号发生器708叠加到阀控DA信号对电液伺服阀进行死区非线性补偿,颤振信号的频率为 200Hz的正弦波。
[0025]以上所述仅为本发明的优选实例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术 人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等, 均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1. 一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,包括腰部回转关节1、大臂回转关节 2、前臂回转关节3、小臂回转关节4、手爪5、液压油箱6、控制系统7,其特征在于:所述的腰部 回转关节1的腰部外壳II107通过臂部底座201固连在一起,所述的大臂举升液压缸I、 11205、206的一端分别通过固定螺栓III、I 214、212与臂部底座201固接在一起,所述的大 臂举升液压缸1、11205、206的另一端分别通过固定螺栓IV、II215、213与大臂204固连在一 起,所述的大臂204通过螺栓螺母套件207与臂部底座201连接起来,大臂204与前臂301通过 螺栓螺母套件303固连在一起,所述的小臂回摆液压缸402通过螺栓螺母套件409将小臂401 与前臂301固连在一起,所述的小臂回摆液压缸分别通过固定螺栓1、11403、406固定在前臂 301及小臂401上,所述的手爪5通过小臂法兰紧固螺栓411与小臂401联结在一起,小臂回摆 液压缸402伸长或缩短时,可使得小臂401及其连接的手爪5前后摆动,所述的爪部液压缸 503的液压杆伸长或缩短时,在爪部臂定位孔1、11516、517内安装的轴承、爪部连杆505的配 合下,即可实现爪部臂511的张开与收回,所述的液压油箱6内存储了电液混合驱动工业机 械臂所需要的足够的液压油,所述的控制系统7采用stm32为核心处理器。
2. 按照权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 所述的螺栓螺母套件103、弹簧垫圈104与连接螺钉106将腰部外壳I、11102、107与底座101 固连成了一个整体,用于支撑所安装的驱动电机110,保护安装在驱动电机110输出轴上的 小齿轮111、以及腰部主轴114上的圆锥滚子轴承I、11108、109、双片薄齿轮112,腰部外壳 II107将圆锥滚子轴承1、11108、109分开,并与轴套116、腰部主轴114配合将圆锥滚子轴承 1、11108、109进行定位。
3. 根据权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 在装配腰部回转关节1时,首先将驱动电机110通过4个电机固定螺栓118固定在腰部外壳 1102上,通过平键将小齿轮111安装在电机输出轴上,将驱动电机110、腰部外壳1102、小齿 轮111构成第一个装配体,然后安装圆锥滚子轴承I 108到腰部主轴114上,将腰部主轴114 穿过腰部外壳11107,并使得圆锥滚子轴承I 108紧靠在腰部外壳II107上,而后将圆锥滚子 轴承11109、轴套116、锁紧螺母113安装到腰部主轴114上构成第二个装配体,将两个装配体 进行小齿轮111、双片薄齿轮112啮合装配后,用连接螺钉106将两个装配体联结在一起,而 后利用螺栓螺母套件103、弹簧垫圈104将两个装配体组合体与底座101联结在一起,进一步 将臂部底座201通过弹簧垫圈2〇2、螺栓螺母套件203与两个装配体组合体联结在一起;电机 110的动力经小齿轮111与双片薄齿轮112对啮、圆锥滚子轴承1、111〇8、109带动腰部主轴 114及臂部底座201 —起回转,进而可以带动与臂部底座201固接的机械臂一起回转。
4. 按照权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 所述的驱动包括电机110、大臂举升液压缸I、1205、1206、前臂举升液压缸302、小臂回摆液 压缸402、爪部液压缸503均采用液压油驱动。
5. 按照权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 所述的大臂204有2个大臂举升液压缸1、1205、1206同时驱动,大臂举升液压缸I、II 205、 206的运动过程是相反的,大臂举升液压缸1、11205、206的产生的力形成了一对力偶,提高 大臂的负载能力,当大臂举升液压缸〗2〇5伸长、大臂举升液压缸II206缩短时,则大臂204及 其连接的机械手臂做抬起运动,当大臂举升液压缸1205缩短、大臂举升液压缸II206伸长 时,则大臂204及其连接的机械手臂做下降运动。
6. 按照权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 所述的液压油箱6上安装有冷却器602,回油管路穿过冷却器602,用于控制回到油箱液压油 的温度,冷却器602采用风冷。
7. 按照权利要求1所述的一种电液混合驱动工业机械臂结构及控制系统,其特征在于: 所述的控制系统采用stm32核心控制板为CPU,腰部回转关节光电编码器处理电路701可以 获得电机的旋转角度,根据给定的目标回转关节角度进行PH)调节后,得到回转关节电机的 驱动信号,通过stm32核心控制板发出,大臂举升液压缸1、11205、206、前臂举升液压缸302、 小臂回摆液压缸4〇2、爪部液压缸503上均安装有位移传感器,stm32AD端口采集各液压缸的 位移信号,进行PID调节后得出电液伺服阀阀控DA信号,颤振信号的频率为2〇OHz的正弦波, 对电液伺服阀进行死区非线性补偿,阀控DA信号与颤振信号、基准电压进行叠加来驱动电 液伺服阀进而改变各液压缸的动作的方向。
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