CN108945090B - 电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车，通过获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，根据转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动蜗杆的电机的补偿电流值，并根据补偿电流值控制电机，以在汽车颠簸过程中蜗杆与蜗轮发生反向相对运动前驱动蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与蜗轮啮合。本发明在检测到汽车在凹凸不平的路面上行驶，蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而改善反向冲击造成的异响，提升汽车NVH品质，提高用户乘坐的舒适性。

Description

电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及汽车工程技术领域，尤其涉及一种电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车。

背景技术

电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)因结构紧凑、节能减排、调校功能丰富等因素在现代车辆上逐步普及。但是在实际应用中电动助力转向系统存在的噪音异响，逐渐成为人们关注的焦点。

电动汽车助力转向系统分为控制部分与传动部分，如图1所示，控制部分测量出驾驶员施加在方向盘轴104上的转矩大小，传动部分的电机103转动，通过凸爪、缓冲垫带动蜗轮蜗杆机构102中的蜗杆转动，通过蜗杆带动与蜗杆啮合的蜗轮转动，实现电机103的高速小扭矩到转向器101的低速大扭矩的转换，为汽车转向提供了较大的转向助力，从而使得转向操作轻便省力，提高汽车的可操作性。

在蜗轮蜗杆结构中，由于蜗轮与蜗杆的加工精度问题，以及在长期使用过程中的磨损，使得蜗轮与蜗杆之间存在啮合间隙，在汽车行驶于凹凸不平的路面时，如鹅卵石路面，电动助力转向系统容易产生异响，影响驾驶的舒适性。

发明内容

本发明提供一种电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车，以减少汽车行驶于凹凸不平的路面时产生的异响，提高驾驶的舒适性。

本发明的一个方面是提供一种电动助力转向系统异响的改善方法，所述方法包括：

获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数；

根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；

根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

进一步的，所述转向器的颠簸程度参数包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数；

所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述转向器轴向力大于或等于所述预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体包括：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值。

进一步的，所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值，具体包括：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值前，还包括：

获取汽车行驶速度；

所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

本发明的另一个方面是提供一种电动助力转向系统异响的改善装置，包括：

获取装置，用于获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数；

处理装置，用于根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；

控制装置，用于根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

进一步的，所述转向器的颠簸程度参数包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数；

所述处理装置具体用于：

若所述转向器轴向力大于或等于所述预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体为：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值。

进一步的，所述处理装置具体用于：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述获取装置还用于，获取汽车行驶速度；

所述处理装置具体用于：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

本发明的另一个方面是提供一种汽车，包括如上所述的电动助力转向系统异响的改善装置。

本发明提供的电动助力转向系统异响的改善方法、装置及汽车，通过获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，并根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。本发明的方法，在检测到汽车在凹凸不平的路面上行驶，蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而改善反向冲击造成的异响，提升汽车NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)品质，提高用户乘坐的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的电动助力转向系统的结构图；

图2为本发明实施例提供的电动助力转向系统异响的改善方法流程图；

图3为本发明实施例提供的电动助力转向系统异响的改善装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图2为本发明实施例提供的电动助力转向系统异响的改善方法流程图。如图2所示，本实施例提供了一种电动助力转向系统异响的改善方法，该方法具体步骤如下：

S101、获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数。

现有技术中，当汽车行驶于凹凸不平的路面，如鹅卵石路面，汽车产生颠簸，并由轮胎将冲击载荷传递给转向器，进而传递给与转向器连接的电动助力转向系统，使得电动助力转向系统中与转向器相连接的蜗轮以及与电机连接的蜗杆随汽车颠簸而发生不规律的反复换向，而由于蜗轮与蜗杆之间存在啮合间隙，也即反向间隙，因此存在反向冲击，从而导致异响的产生。在本实施例中，通过获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，进而根据转向器的颠簸程度参数和蜗轮蜗杆啮合间隙确定电机补偿电流值，对蜗轮蜗杆啮合间隙进行补偿，减小反向冲击。其中对于常用的齿轮齿条式转向器，转向器的颠簸程度参数具体可包括转向器轴向力和转向器齿条速度参数，可通过力传感器和速度传感器获取，其中转向器齿条速度参数可包括齿条速度和转向器齿条加速度，根据转向器轴向力和转向器齿条速度参数即可预知蜗轮与蜗杆之间的运动趋势。当然颠簸程度参数也可包括其他参数，例如齿轮的角速度、角加速度等，而对于其他种类的转向器也可采用其他可以表征颠簸程度的参数，此外也可通过汽车前置摄像头、红外传感器或者路面扫描系统获取路面的凹凸状况，进而获得转向器的颠簸程度参数。

S102、根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

在本实施例中，电机的补偿电流值为一反向电流值，当检测到蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，则由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而减小反向冲击造成的异响。本实施例中通过转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动蜗杆的电机的补偿电流值，具体的，当蜗轮蜗杆啮合间隙小于预设间隙阈值时、或者转向器的颠簸程度参数未满足某一预定条件时，则不启动电机的反向补偿，而当蜗轮蜗杆啮合间隙大于等于预设间隙阈值，且转向器的颠簸程度参数满足该预定条件时，则根据不同的蜗轮蜗杆啮合间隙大小、转向器的颠簸程度参数设定不同的电机的补偿电流值，例如在转向器的颠簸程度参数相同的情况下，随着蜗轮蜗杆啮合间隙增大，补偿电流值增大，而在蜗轮蜗杆啮合间隙相同的情况下，补偿电流值可根据不同的颠簸程度设定为不同的数值，具体的根据转向器的颠簸程度参数的类型进行设定，此处不再赘述。

S103、根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

在本实施例中，根据补偿电流值控制电机输出反向转矩的补偿时长可以根据转向器的颠簸程度参数和蜗轮蜗杆啮合间隙确定。本实施例中补偿时长优选为10ms～50ms。

本实施例提供的电动助力转向系统异响的改善方法，通过获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，并根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。本实施例的方法，在检测到汽车在凹凸不平的路面上行驶，蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而改善反向冲击造成的异响，提升汽车NVH品质，提高用户乘坐的舒适性。

在上述实施例的基础上，进一步的，所述转向器的颠簸程度参数具体可包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数。

则S102所述的根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述转向器轴向力大于或等于所述预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

本实施例中，通过力传感器获取转向器轴向力，通过速度传感器获取转向器齿条速度参数，根据转向器轴向力和转向器齿条速度参数预知蜗轮与蜗杆之间的运动趋势。当然，当汽车在一定的颠簸程度内，可能不存在异响或者异响并不严重，因此在确定电机的补偿电流值时需要判断汽车是否到达了这个颠簸程度，也即在本实施例中需要判断转向器轴向力是否大于预设轴向力阈值，以及转向器齿条速度参数是否满足预设速度参数阈值，当转向器轴向力小于预设轴向力阈值，或转向器齿条速度参数不满足预设速度参数阈值，则不进行补偿，而当转向器轴向力大于或等于预设轴向力阈值，且转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值时，才获取补偿电流值，并且由于颠簸程度不同、以及蜗轮蜗杆啮合间隙的不同，电机的补偿电流值也不同，因此需要将补偿电流值设为与转向器轴向力、转向器齿条速度参数以及蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值，从而适应不同的凹凸不平的路面。

需要说明的是，对于转向器轴向力和转向器齿条速度参数两种参数均能反映颠簸程度，本发明中也可以仅获取其中一种参数，根据预定的映射关系获取电机的补偿电流值。

更进一步的，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体包括：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值。

此外，由于蜗轮蜗杆啮合间隙的不同也决定了是否需要进行补偿，也即当蜗轮蜗杆啮合间隙小于预设间隙阈值时，蜗轮与蜗杆能够很好的平稳的啮合，即使汽车发生颠簸也不会产生很大的异响，因此并不需要通过电机进行补偿。故需要判断蜗轮蜗杆啮合间隙是否超过了预设间隙阈值。

也即S102所述的补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值，具体包括：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

需要说明的是，蜗轮蜗杆啮合间隙可以在汽车装配过程中进行测量，此外也可在维修保养过程中进行测量。此外也可另外设置一间隙测量的装置，定期或实时的测量蜗轮蜗杆啮合间隙。

作为上述实施例的进一步改进，S102所述的根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值前，还包括：

获取汽车行驶速度；

则S102所述的根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

在本实施例中，由于汽车在不同的行驶速度下对路面的敏感性不同，例如汽车行驶速度在10km/h～25km/h范围内对凹凸不平的路面尤为敏感，因此此时由轮胎传递到转向器的冲击载荷更为明显，从而导致蜗轮与蜗杆的冲击异响。因此本实施例中需要获取汽车行驶速度，进而判断汽车行驶速度是否处于预定车速范围。其中汽车行驶速度可以从汽车速度仪表获取，或者也可另外设置速度传感器。通过对汽车行驶速度的判断，可以在不需要补偿时不启动补偿，从而在保证用户乘坐的舒适性的前提下，实现节能减排。

此外，还需要获取汽车点火信号，也即上述各实施例所提供的方法只有在汽车正常行驶过程中才被执行。

图3为本发明实施例提供的电动助力转向系统异响的改善装置的结构图。本实施例提供一种电动助力转向系统异响的改善装置，可以执行上述实施例的电动助力转向系统异响的改善方法提供的处理流程，如图3所示，本实施例的电动助力转向系统异响的改善装置包括获取装置201、处理装置202和控制装置203。

其中，获取装置201，用于获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数；

处理装置202，用于根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；

控制装置203，用于根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

进一步的，所述转向器的颠簸程度参数包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数；

所述处理装置202具体用于：

若所述转向器轴向力大于或等于所述预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体为：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值。

进一步的，所述处理装置202具体用于：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

进一步的，所述获取装置201还用于，获取汽车行驶速度；

所述处理装置202具体用于：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

本发明实施例提供的电动助力转向系统异响的改善装置可以具体用于执行上述图2所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本实施例提供的电动助力转向系统异响的改善装置，通过获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，并根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。本实施例的装置，在检测到汽车在凹凸不平的路面上行驶，蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而改善反向冲击造成的异响，提升汽车NVH品质，提高用户乘坐的舒适性。

本发明的另一个方面是提供一种汽车，包括上述实施例所述的电动助力转向系统异响的改善装置。

具体的，通过获取装置获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数，并由处理装置根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；然后由控制装置根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

本实施例提供的汽车，通过电动助力转向系统异响的改善装置，在检测到汽车在凹凸不平的路面上行驶，蜗轮与蜗杆之间存在反向运动趋势时，由电机带动蜗杆提前旋转一定的空行程，提前走完蜗轮蜗杆啮合间隙，使齿侧不再发生冲击，或者缩短冲击的行程，从而改善反向冲击造成的异响，提升汽车NVH品质，提高用户乘坐的舒适性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种电动助力转向系统异响的改善方法，其特征在于，包括：

获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数；

根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；

根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向器的颠簸程度参数包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数；

所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述转向器轴向力大于或等于预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体为：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值，具体包括：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值前，还包括：

获取汽车行驶速度；

所述根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值，具体包括：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

6.一种电动助力转向系统异响的改善装置，其特征在于，包括：

获取装置，用于获取汽车行驶过程中转向器的颠簸程度参数；

处理装置，用于根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值；

控制装置，用于根据所述补偿电流值控制所述电机，以在汽车颠簸过程中所述蜗杆与所述蜗轮发生反向相对运动前驱动所述蜗杆提前反向旋转，从而平稳无冲击的与所述蜗轮啮合。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向系统异响的改善装置，其特征在于，所述转向器的颠簸程度参数包括：转向器轴向力和转向器齿条速度参数；

所述处理装置具体用于：

若所述转向器轴向力大于或等于预设轴向力阈值，且所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

8.根据权利要求7所述的电动助力转向系统异响的改善装置，其特征在于，所述转向器齿条速度参数包括齿条速度和转向器齿条加速度，所述预设速度参数阈值包括预设齿条速度阈值和预设加速度阈值；

所述转向器齿条速度参数满足预设速度参数阈值，具体为：

所述转向器齿条速度大于或等于预设齿条速度阈值，且所述转向器齿条加速度大于或等于预设加速度阈值；

所述处理装置具体用于：

若所述蜗轮蜗杆啮合间隙大于或等于预设间隙阈值，则所述补偿电流值设为与所述转向器轴向力、所述转向器齿条速度参数以及所述蜗轮蜗杆啮合间隙匹配的电流值。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的电动助力转向系统异响的改善装置，其特征在于，

所述获取装置还用于，获取汽车行驶速度；

所述处理装置具体用于：

若所述汽车行驶速度处于预定车速范围，则根据所述转向器的颠簸程度参数和预先获取的电动助力转向系统中蜗轮蜗杆啮合间隙，获取用于驱动所述蜗杆的电机的补偿电流值。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的电动助力转向系统异响的改善装置。

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