CN108944898A - 车辆以及车辆的联轴锁控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆以及车辆的联轴锁控制方法和系统，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，所述方法包括以下步骤：在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速；根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差；根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比；根据所述两轮轮速差和两轮轮速比对所述联轴锁进行锁止控制，从而能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

Description

车辆以及车辆的联轴锁控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的联轴锁控制方法、一种车辆的联轴锁控制系统以及一种具有该系统的车辆。

背景技术

相关技术公开了一种差速锁控制方法及系统，该系统包括差速锁开关、中央控制器和差速锁电磁气阀；中央控制器用于根据差速锁开关的状态以及车速的状态向差速锁电磁气阀输出控制信号；差速锁电磁气阀用于根据中央控制器输出的控制信号驱动或禁止差速锁工作，从而，可以实现对差速锁的自动控制，避免人为因素造成的差速锁打齿的问题。

但是，其存在的问题是，四轮轮速无法主动控制，是消极的控制方法，无法在避免打齿的情况下快速满足驾驶员锁止差速锁的需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的联轴锁控制方法，能够使联轴锁快速、安全锁止。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的联轴锁控制系统。本发明的又一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆的联轴锁控制方法，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，所述方法包括以下步骤：在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速；根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差；根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比；根据所述两轮轮速差和两轮轮速比对所述联轴锁进行锁止控制。

根据本发明实施例提出的车辆的联轴锁控制方法，在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，然后根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据两轮轮速差和两轮轮速比对联轴锁进行锁止控制，从而能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

为到达上述目的，本发明另一方面实施例还提出了一种车辆的联轴锁控制系统，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，所述系统包括：至少一个联轴锁控制模块，至少一个联轴锁控制模块中的每个联轴锁控制模块用于驱动每组车轮对对应的联轴锁锁止或解锁；整车控制器，所述整车控制器与所述至少一个联轴锁控制模块进行通信，所述整车控制器用于在获取到联轴锁的锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，并根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据所述两轮轮速差和两轮轮速比通过相应的联轴锁控制模块对所述联轴锁进行锁止控制。

根据本发明实施例提出的车辆的联轴锁控制系统，整车控制器在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，然后根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据两轮轮速差和两轮轮速比通过相应的联轴锁控制模块对联轴锁进行锁止控制，从而能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

为到达上述目的，本发明又一方面实施例还提出了一种车辆，包括所述车辆的联轴锁控制系统，

根据本发明实施例提出的车辆，能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的联轴锁控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的车辆的联轴锁控制方法的流程图；

图3是根据本发明另一个具体实施例的车辆的联轴锁控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的车辆的联轴锁控制系统的方框示意图；

图5是根据本发明一个实施例的车辆的联轴锁控制系统的方框示意图；

图6是根据本发明一个具体实施例的车辆的联轴锁控制系统的结构示意图；以及

图7是根据本发明另一个实施例的车辆的联轴锁控制系统的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆的联轴锁控制方法、车辆的联轴锁控制系统以及具有该系统的车辆。

根据本发明的一些实施例，如图5所示，车辆具有多个车轮，多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁10的第一车轮11a和第二车11b，且第一车轮11a和第二车轮11b同轴。

进一步地，车辆还包括多个变速器和多个电机，其中，多个变速器与多个车轮对应连接，多个变速器中的每个变速器驱动相应的车轮；多个电机与多个变速器对应连接，多个电机中的每个电机用于通过相应的变速器驱动相应的车轮。也就是说，多个车轮由多个独立的电机分别控制。

应当理解的是，与车轮相对应，如图5所示，多个变速器可构造成至少一组变速器对，每组变速器对包括连接于第一车轮11a的第一变速器12a和连接于第二车轮11b的第二变速器12b，其中，第一变速器12a可通过第一传动半轴13a与第一车轮11a相连接，第二变速器12b可通过第二传动半轴13b与第二车轮11b相连接。每组变速器对间布置有联轴锁10，也即本发明实施例可采用联轴锁实现左右半轴间锁止。

并且，多个电机可构造成至少一组电机对，每组电机对包括连接于第一变速器12a的第一电机14a和连接于第二变速器12b的第二电机14b，其中，第一电机14a通过第一变速器12a驱动第一传动半轴13a带动第一车轮11a，第二电机14b通过第二变速器12b驱动第二传动半轴13b带动第二车轮11b。

由此，在联轴锁10锁止时，可以通过单轮驱动电机主动调节轮速，避免联轴锁发生打齿。

更进一步地，车辆还包括多个电机控制器，多个电机控制器与多个电机对应连接，多个电机控制器中的每个电机控制器用于控制相应的电机运转。具体而言，与车轮相对应，如图5所示，多个电机控制器也构造成至少一组电机控制器，每组电机控制器包括与第一电机14a相连的第一电机控制器15a和与第二电机14b相连的第二电机控制器15b，其中，第一电机控制器15a用于驱动第一电机14a，第二电机控制器15b用于驱动第二电机14b。

更进一步地，如图5所示，车辆还包括至少一个联轴锁控制模块16，至少一个联轴锁控制模块16中的每个联轴锁控制模块16用于驱动每组车轮对对应的联轴锁10锁止或解锁。也就是说，至少一组车轮对对应具有至少一个联轴锁10，每个联轴锁10均可由相应地联轴锁控制模块16控制。

更进一步地，如图5所示，车辆还包括动力电池17、DC-DC变换器18和整车控制器19。

其中，动力电池17与多个电机控制器分别相连，以为多个电机控制器供电；DC-DC变换器18的输入端与动力电池17相连，DC-DC变换器18的输出端与整车控制器19相连，DC-DC变换器18用于将动力电池17提供的第一电压变换为第二电压以为整车控制器19供电，DC-DC变换器18的输出端还与至少一个联轴锁控制模块16相连以为至少一个联轴锁控制模块16供电，其中第一电压大于第二电压。也就是说，动力电池17可给电机控制器提供高压电，电机控制器可通过控制该高压电实现对相应的电机的控制，同时动力电池17通过DC-DC变换器18将高压电变换为低压电并为联轴锁控制模块16供电，联轴锁控制模块16供电控制该低压电，实现对联轴锁10的锁止和解锁控制。

整车控制器19是整车的控制核心，例如，整车控制器19可与至少一个联轴锁控制模块16、多个电机控制器、DC-DC变换器18、动力电池17以及各个传感器(包括图5中的方向盘转角传感器21、偏航率传感器22、车轮转速传感器23)进行通信例如进行CAN通信，整车控制器19可至少一个联轴锁控制模块16、多个电机控制器、DC-DC变换器18、动力电池17以及各个传感器的信号，并对各类信号进行分析处理。整车控制器19在分析完各类信号包含的信息之后，可发送控制信号给多个电机控制器以控制多个电机，还可发送控制信号给至少一个联轴锁控制模块16以对应控制至少一个联轴锁10。

下面结合图6以四轮独立驱动车辆为例对本发明实施例的车辆的结构进行详细描述。

根据图6的实施例，车辆可包括四个车轮，四个车轮可由四个独立的电机驱动，即每个电机通过相应的变速器驱动相应的传动半轴带动相应的车轮。

四个车轮可构造为两组车轮对，例如第一组车轮对包括左前轮和右前轮，第二组车轮对包括左后轮和右后轮。左前轮和右前轮可第一组变速器对中的第一变速器12a和第二变速器12b分别驱动，左后轮和右后轮可第二组变速器对中的第一变速器12a和第二变速器12b分别驱动。

同轴的变速器间布置有联轴锁，即第一组变速器对中的第一变速器12a和第二变速器12b间布置有前轴联轴锁10a，第二组变速器对中的第一变速器12a和第二变速器12b间布置有后轴联轴锁10b。

前轴联轴锁10a可由前轴联轴锁控制模块16a控制，后轴联轴锁10b可由后轴联轴锁控制模块16b控制。前轴联轴锁控制模块16a和后轴联轴锁控制模块16b分别由整车控制器19交互信号控制。整车控制器19是整个四轮独立驱动车辆的控制核心，其接收电机控制器、前轴联轴锁控制模块16a、后轴联轴锁控制模块16b、DC-DC变换器18、动力电池17、方向盘转角传感器21、偏航率传感器22(包括横摆角速度传感器和纵向/侧向加速度传感器)、车轮转速传感器23的信号，对各类信号进行分析处理。整车控制器19分析完各类信号包含的信息后，发送控制信号给四个车轮的电机控制器以分别对应控制四个车轮的电机，并发送控制信号给前轴联轴锁控制模块16a以控制前轴联轴锁10a，发送控制信号给后轴联轴锁控制模块16以控制后轴联轴锁10b。

另外，根据本发明的一个实施例，联轴锁10具体型式不做限定，只要是能实现主动控制的均可，例如可为可控牙嵌式或摩擦片式等；联轴锁控制模块的控制方法也不限定，只要能由整车控制器采用信号直接或间接控制即可，例如可为电磁制动器类或液压式等。

具体地，以电磁制动器类为例，联轴锁控制模块16可包括联轴锁电磁制动器和联轴锁控制器，联轴锁控制器可通过继电器控制联轴锁电磁制动器进行制动或停止制动以控制联轴锁10锁止或解锁。也就是说，如图7所示，前轴联轴锁控制模块16a可包括前轴联轴锁电磁制动器161a和前轴联轴锁控制器162a，动力电池17连接前轴联轴锁控制器162a以为前轴联轴锁控制器162a的继电器供电，前轴联轴锁控制器162a通过控制继电器通电以使前轴联轴锁电磁制动器161a产生制动力，进而控制前轴联轴锁10a锁止，并通过控制继电器断电以控制前轴联轴锁10a解锁；类似地，后轴联轴锁控制模块16b可包括后轴联轴锁电磁制动器161b和后轴联轴锁控制器162b，动力电池17连接后轴联轴锁控制器162b以为后轴联轴锁控制器162b的继电器供电，后轴联轴锁控制器162b通过控制继电器通电以使后轴联轴锁电磁制动器161b产生制动力，进而控制后轴联轴锁10b锁止，并通过控制继电器断电以控制后轴联轴锁10b解锁。

基于上述实施例所述的车辆，本发明实施例提出了一种车辆的联轴锁控制方法。

图1是根据本发明实施例的车辆的联轴锁控制方法的流程图。车辆具有多个车轮，多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮。如图1所示，车辆的联轴锁控制方法，方法包括以下步骤：

S1：在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速；

根据本发明的一个具体实施例，获取联轴锁对应的第一车轮和第二车轮的轮速，包括：获取第一车轮的转速和第二车轮的转速，并根据第一车轮的转速和第一车轮的滚动半径获取第一车轮的轮速，以及根据第二车轮的转速和第二车轮的滚动半径获取第二车轮的轮速；或者，获取第一车轮对应的第一电机的转速和第一变速器的传动比以及第二车轮对应的第二电机的转速和第二变速器的传动比，并根据第一电机的转速和第一变速器的传动比获取第一车轮的轮速，以及根据第二电机的转速和第二变速器的传动比获取第二车轮的轮速。

也就是说，可通过以下两种方式获取同轴的第一车轮和第二车轮的轮速：

第一种方式是，通过转速传感器获取第一车轮的转速和第二车轮的轮速。具体地，车辆包括对应设置于多个车轮的多个转速传感器，多个转速传感器中的每个转速传感器用于检测对应车轮的转速，在通过相应的转速传感器检测第一车轮的转速和第二车轮的转速之后，可根据第一车轮的转速和滚动半径计算第一车轮的轮速，并可根据第二车轮的转速和滚动半径计算第二车轮的轮速，具体计算公式如下：

V1＝0.377*r*N1，V2＝0.377*r*N2，

其中，V1、V2分别为第一车轮和第二车轮的轮速，N1、N2分别为第一车轮和第二车轮的转速，r为第一车轮和第二车轮的滚动半径(第一车轮和第二车轮的滚动半径基本一致)。

第二种方式是，通过电机转速和电机的变速器的传动比获取第一车轮的转速和第二车轮的转速。具体地，可获取驱动第一车轮的第一电机的转速和第一电机的第一变速器的传动比，并可获取驱动第一车轮的第一电机的转速和第一电机的第一变速器的传动比，然后根据第一电机的转速和第一变速器的传动比获取第一车轮的轮速，并根据第二电机的转速和第二变速器的传动比获取第二车轮的轮速，具体计算公式如下：

V1＝0.377*r*n1/i1，V2＝0.377*r*n2/i2，

其中，V1、V2分别为第一车轮和第二车轮的轮速，n1、n2分别为第一电机和第二电机的转速，i1、i2分别为第一变速器和第二变速器的传动比，r为第一车轮和第二车轮的滚动半径(第一车轮和第二车轮的滚动半径基本一致)。

根据本发明的一个实施例，在获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速之前，还包括：

判断所述车辆的车速是否大于第二预设车速；

如果所述车辆的车速大于所述第二预设车速，则控制所述联轴锁停止锁止，并发出提示信息。

也就是说，整车控制器在接收到联轴锁锁止指令之后，可在进入联轴锁锁止判断程序，在进入联轴锁锁止判断程序之后，先判断车辆的车速是否大于第二预设车速，如果车速大于第二预设车速，整车控制器则发出超速警报，提示驾驶员联轴锁无法锁止，请驾驶员降低车速；如果车速小于或等于第二预设车速，整车控制器则获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，以进行下一步判断。

S2：根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差；

S3：根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比；

具体地，整车控制器可通过计算出的第一车轮的轮速和第二车轮的轮速计算两轮轮速差E和两轮转速比K，具体计算公式如下：

E＝|V1-V2|，K＝|max(V1、V2)/min(V1、V2)|

其中，V1、V2分别为第一车轮和第二车轮的轮速，max(V1、V2)为V1、V2中的较大值，min(V1、V2)为V1、V2中的较小值，即如果V1>V2，则max(V1、V2)＝V1，min(V1、V2)＝V2，如果V1<V2，则max(V1、V2)＝V2，min(V1、V2)＝V1。

S4：根据两轮轮速差和两轮轮速比对联轴锁进行锁止控制。

也就是说，整车控制器在进入联轴锁锁止判断程序之后，可先判断车辆的车速是否大于第二预设车速，如果车速小于或等于第二预设车速，则获取连接于再根据两轮轮速差和两轮轮速比判断是否对联轴锁进行锁止控制。

由此，能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

根据本发明的一个实施例，车辆的联轴锁控制方法，还包括：通过车辆的锁止/解锁按键接收解锁指令和锁止指令。

也就是说，驾驶员可通过车辆的锁止/解锁按键(即按钮)选择联轴锁的锁止和解锁，整车控制器可与锁止/解锁按键进行通信以接收解锁指令和锁止指令，整车控制器根据相应的指令并通过控制逻辑分析后发送对应的控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器对内部的继电器进行通电和断电控制，以实现对联轴锁的控制。

具体而言，驾驶员通过控制锁止/解锁按键选择需求的联轴锁状态，其中，当需要联轴锁解锁时，整车控制器接收到解锁指令后将发送解锁控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器断开继电器连接，实现联轴锁的解锁；当需要联轴锁锁止时，整车控制器接收到锁止指令后进入联轴锁锁止判断程序，以判断是否对联轴锁进行锁止控制，并在判断对联轴锁进行锁止控制时，发送锁止控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器接通继电器连接，以将对应的电流输出给联轴锁，控制联轴锁的电磁制动器产生制动力，将联轴锁锁止。

另外，根据本发明的一个实施例，车辆的联轴锁控制方法，还包括：在车辆上电后，判断联轴锁是否正常，如果正常，则接收联轴锁锁止指令和解锁指令，即进入步骤S1，如果不正常，则控制车辆发出对应的联轴锁故障报警。

也就是说，在车辆上电后，联轴锁控制器可检测联轴锁是否正常，如果正常，则根据驾驶员操作获取锁止指令和解锁指令；如果不正常，联轴锁控制器向整车控制器发生对应的故障信号，整车控制器控制车辆发出对应的联轴锁故障报警。

进一步地，在本发明的一些实施例中，在获取两轮轮速差和两轮轮速比之后，进行逻辑判断以根据不同的情况采取不同的控制方式，根据两轮轮速差和两轮轮速比对联轴锁进行锁止控制的具体判断逻辑如下：

当两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零同时两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值时，控制联轴锁进行锁止。

当两轮轮速差大于第一阈值且小于等于第二阈值时，控制第一车轮与第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机的输出扭矩降低，直至两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零同时两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值。

当两轮轮速差大于第二阈值时，控制第一车轮与第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机进行能量回馈以使车轮减速，直至两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零且两轮轮速比大于零同时小于等于第一阈值，从而在使车轮的轮速快速降低的同时，实现能量回收。

也就是说，在获取两轮轮速差E和两轮轮速比K之后，可将两轮轮速差E与零进行比较，并将两轮轮速比K与第一阈值a1和第二阈值a2进行比较，其中，1<a1<a2。具体判断逻辑如下：

1)当E＝0时，第一车轮的轮速V1和第二车轮的轮速V2相等，整车控制器发锁止控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流以使继电器接通，联轴锁电磁制动器产生制动力，进而控制联轴锁开始锁止。

2)当E1＞0，且0<K≤a1时，第一车轮的轮速V1和第二车轮的轮速V2的轮速差较小，锁止可避免打齿。整车控制器发锁止控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流以使继电器接通，联轴锁电磁制动器产生制动力，进而控制联轴锁开始锁止。

3)当E>0，且a1<K≤a2时，第一车轮的轮速V1和第二车轮的轮速V2的轮速差较大，电机进行降扭控制转速，即整车控制器向转速较高的电机对应的电机控制器发送第一降扭信号，该电机控制器控制相应电机的输出扭矩降低，以使轮速较高的车轮的轮速以第一速度降低，直到满足前述条件(1)与条件(2)。

4)当E>0，且K>a2时，第一车轮的轮速V1和第二车轮的轮速V2的轮速差过大，电机进行能量回馈以快速控制转速，即整车控制器向转速较高的电机对应的电机控制器发送第二降扭信号，控制器控制电机进行能量回馈，以使轮速较高的车轮的轮速以第二速度快速降低，直到满足前述条件(1)与条件(2)，其中，第二速度大于第一速度。

进一步地，根据本发明的一个实施例中，在控制联轴锁进行锁止的过程中，还判断第一车轮的轮速与第二车轮的轮速是否不为零且第一车轮的轮速与第二车轮的轮速是否相等，如果第一车轮的轮速与第二车轮的轮速均不为零且第一车轮的轮速与第二车轮的轮速相等，则判断联轴锁处于锁止状态。

也就是说，在联轴锁开始锁止后，到完全锁止的过程中，整车控制器发出提示信息以提示驾驶员联轴锁正在锁止，并进行联轴锁是否锁止的判断。在进行联轴锁锁止判断时，如果|V1|和|V2|均大于0且V1＝V2，则判断联轴锁锁止，整车控制器发出提示信息，以提示驾驶员联轴锁完成锁止；如果|V1|为0、或|V2|为0或V1≠V2，则判断联轴锁未锁止，继续进行判断。

由此，本发明实施例能够主动快速控制车轮转速，快速降低过大轮速差，避免打齿、过度滑磨等，使联轴锁快速安全的锁止。在联轴锁锁止时，可通过单轮驱动电机主动调节轮速，避免联轴锁发生打齿。并且，可避免联轴锁误锁止，影响车辆正常行驶。

下面以四轮独立驱动车轮为例对联轴锁的锁止控制进行详细描述。

首先，车辆上电后，前轴联轴锁控制器检测前轴联轴锁是否正常，且后轴联轴锁控制器检测后轴联轴锁是否正常，如果前后轴联轴锁均正常，则根据驾驶员操作进行联轴锁控制；如果前轴联轴锁不正常，则前轴联轴锁控制器向整车控制器发生对应的故障信号，整车控制器发出前轴联轴锁故障报警；如果后轴联轴锁不正常，则后轴联轴锁控制器向整车控制器发生对应的故障信号，整车控制器发出后轴联轴锁故障报警。

然后，在判断前后轴联轴锁均正常之后，驾驶员可通过锁止/解锁按键选择前后轴联轴锁的锁止和解锁，以根据驾驶员的需求控制联轴锁状态，其中，当选择前轴联轴锁解锁时，整车控制器接收到前轴解锁指令后发生前轴解锁控制信号给前轴联轴锁控制器，前轴联轴锁控制器内部的继电器断开连接，实现前轴联轴锁的解锁；当选择后轴联轴锁解锁时，其过程与前轴联轴锁解锁过程类似，不再赘述；当选择前轴联轴锁锁止和后轴联轴锁锁止时，整车控制器接收到锁止指令后，进入联轴锁锁止判断程序。

第一步，判断车辆的车速是否大于第二预设车速，如果车速大于第二预设车速，整车控制器则发出超速警报，提示驾驶员联轴锁无法锁止，请驾驶员降低车速；如果车速小于或等于第二预设车速，整车控制器则进行第二步判断。

第二步，整车控制器采集四个车轮的转速，包括左前轮的转速N3、右前轮的转速N4、左后轮的转速N5、右后轮的转速N6，并根据滚动半径r计算四个车轮的轮速，包括左前轮的轮速V3、右前轮的轮速V4、左后轮的轮速V5、右后轮轮速V6，计算公式为：V3＝0.377*r*N3，V4＝0.377*r*N4，V5＝0.377*r*N5，V6＝0.377*r*N6b。

或者，也可以通过四个车轮的电机转速包括左前轮电机转速n3、右前轮电机转速n4、左后轮电机转速n5、右后轮电机转速n6，并通过每个电机对应的变速器的速递计算四个车轮的轮速，计算公式为：V3＝0.377*r*n3/i3，V4＝0.377*r*n4/i4，V5＝0.377*r*n5/i5，V6＝0.377*r*n6/i6。

然后，整车控制器通过计算得到的四个车轮的轮速V3～V6计算左前轮与右前轮之间的轮速差E1和左后轮与右后轮之间的轮速差E2，并计算左前轮与右前轮之间的轮速差K1和左后轮与右后轮之间的轮速差K2,计算方法如下：

E1＝|V3-V4|

E2＝|V5-V6|

K1＝|max(V3、V4)/min(V3、V4)|

K2＝|max(V5、V6)/min(V5、V6)|

整车控制器计算得到E1、E2、K1、K2后，将进行如下逻辑判断：

E1＝0时，此时左前轮的轮速V3和右前轮的轮速V4相等，整车控制器发送锁止信号给前轴联轴锁控制器，前轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，前轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制前轴联轴锁开始锁止，进入第三步。

E1>0，且0<K1≤a1时，此时左前轮的轮速V3和右前轮轮速V4的轮速差较小，锁止可避免打齿。整车控制器发送锁止信号给前轴联轴锁控制器，前轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，前轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制前轴联轴锁开始锁止，进入第三步。

E1>0，且a1<K1≤a2，此时左前轮的轮速V3和右前轮的轮速V4的轮速差较大，电机进行降扭控制转速。如果V3＞V4，整车控制器则向左前轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制左前轮电机降扭输出，使左前轮的轮速以第一速度降低，直到满足E1＝0或者E1>0且0<K1≤a1；如果V4＞V3，整车控制器则向右前轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制右前轮电机降扭输出，使右前轮的轮速以第一速度降低，直到满足E1＝0或者E1>0且0<K1≤a1，进入第三步。

E1>0，且K1>a2，此时左前轮轮速V3和右前轮轮速V4的轮速差过大，电机进行能量回馈以快速控制转速。如果V3＞V4，整车控制器则向左前轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制左前轮电机进行能量回馈，使左前轮的轮速以第二速度快速降低，直到满足E1＝0或者E1>0且0<K1≤a1；如果V4＞V3，整车控制器则向右前轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制右前轮电机进行能量回馈，使右前轮的轮速以第二速度快速降低，直到满足E1＝0或者E1>0且0<K1≤a1，进入第三步。

后轴联轴锁的锁止判断逻辑与前轴基本相同，两者可采用不同的第一阈值和第二阈值，例如在本实施例中第一阈值为a3，第二阈值为a4，具体如下：

E2＝0时，此时左后轮的轮速V5和右后轮的轮速V6相等，整车控制器发送锁止信号给后轴联轴锁控制器，后轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，后轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制后轴联轴锁开始锁止，进入第三步。

E2>0，且0<K2≤a3时，此时左后轮的轮速V5和右后轮轮速V6的轮速差较小，锁止可避免打齿。整车控制器发送锁止信号给后轴联轴锁控制器，后轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，后轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制后轴联轴锁开始锁止，进入第三步。

E2>0，且a3<K2≤a4，此时左后轮的轮速V5和右后轮的轮速V6的轮速差较大，电机进行降扭控制转速。如果V5＞V6，整车控制器则向左后轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制左后轮电机降扭输出，使左后轮的轮速以第一速度降低，直到满足E2＝0或者E2>0且0<K2≤a3；如果V6＞V5，整车控制器则向右后轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制右后轮电机降扭输出，使右后轮的轮速以第一速度降低，直到满足E2＝0或者E2>0且0<K2≤a3，进入第三步。

E2>0，且K2>a4，此时左后轮轮速V5和右后轮轮速V6的轮速差过大，电机进行能量回馈以快速控制转速。如果V5＞V6，整车控制器则向左后轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制左后轮电机进行能量回馈，使左后轮的轮速以第二速度快速降低，直到满足E2＝0或者E2>0且0<K2≤a3；如果V6＞V5，整车控制器则向右后轮电机的电机控制器发送降扭信号，以控制右后轮电机进行能量回馈，使右后轮的轮速以第二速度快速降低，直到满足E2＝0或者E2>0且0<K2≤a3，进入第三步。

第三步，在联轴锁开始锁止后，到完全锁止的过程中，整车控制器发出提示信息以提示驾驶员联轴锁正在锁止，并进行联轴锁是否锁止的判断。在进行前轴联轴锁锁止判断时，当|V3|和|V4|都大于0且V3＝V4时，判定前轴联轴锁锁止，整车控制器发出提示信息，以提示驾驶员前轴联轴锁完成锁止，否则，判断联轴锁未锁止，继续保持判定。后轴联轴锁锁止判断与前轴基本一致，后轴联轴锁锁止判断条件变更为|V5|和|V6|都大于0且V5＝V6时，判定后轴联轴锁锁止，整车控制器发出提示信息，以提示驾驶员后轴联轴锁完成锁止。

具体地，如图2所示，本发明实施例的联轴锁锁止控制包括以下步骤：

S101：车辆上电。

S102：判断前轴联轴锁是否正常，并判断后轴联轴锁是否正常。

如果前轴联轴锁正常，则执行步骤S105；如果前轴联轴锁不正常，则执行步骤S103；如果后轴联轴锁正常，则执行步骤S105；如果后轴联轴锁不正常，则执行步骤S104。

S103：控制车辆发出前轴联轴锁故障警报。

S104：控制车辆发出后轴联轴锁故障警报。

S105：通过车辆的锁止/解锁按键接收解锁指令和锁止指令。

S106：对接收到的指令进行判断。

如果接收到前轴联轴锁解锁指令，则执行步骤S107；如果接收到后轴联轴锁解锁指令，则执行步骤S109；如果接收到前轴联轴锁锁止指令，则执行步骤S111；如果接收到后轴联轴锁锁止指令，则执行步骤S113。

S107：接收到前轴联轴锁解锁指令。

S108：整车控制器发解锁信号给前轴联轴锁控制器，联轴锁控制器控制继电器断开，以解锁前轴联轴锁。

S109：接收到后轴联轴锁解锁指令。

S110：整车控制器发解锁信号给后轴联轴锁控制器，联轴锁控制器控制继电器断开，以解锁后轴联轴锁。

S111：接收到前轴联轴锁锁止指令。

S112：判断车辆的车速是否大于第二预设车速S2。

如果是，则执行步骤S115；如果否，则执行步骤S116。

S113：接收到后轴联轴锁锁止指令。

S114：判断车辆的车速是否大于第二预设车速S2。

如果是，则执行步骤S115；如果否，则执行步骤S116。

S115：整车控制器发出超速警报，提示驾驶员联轴锁无法锁止，请驾驶员降低车速。

S116：获取四个车轮的轮速V3～V6，计算左前轮与右前轮之间的轮速差E1和左后轮与右后轮之间的轮速差E2，并计算左前轮与右前轮之间的轮速差K1和左后轮与右后轮之间的轮速差K2，执行步骤S117和步骤S129。

S117：对前轴联轴锁进行控制。

如果E1＝0，则执行步骤S118；如果E1>0，且0<K1≤a1，则执行步骤S120；如果E1>0，且a1<K1≤a2，则执行步骤S122；如果E1>0，且K1>a2，则执行步骤S124。

S118：E1＝0。

S119：整车控制器发送锁止信号给前轴联轴锁控制器，前轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，前轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制前轴联轴锁开始锁止，执行步骤S126。

S120：E1>0，且0<K1≤a1。

S121：整车控制器发送锁止信号给前轴联轴锁控制器，前轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，前轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制前轴联轴锁开始锁止，执行步骤S126。

S122：E1>0，且a1<K1≤a2。

S123：整车控制器向转速较高的电机的电机控制器发送降扭信号，以控制电机降扭，使轮速降低，返回步骤S116。

S124：E1>0，且K1>a2。

S125：整车控制器向转速较高的电机的电机控制器发送降扭信号，以控制电机进行能量回馈，使轮速快速降低，返回步骤S116。

S126：锁止的过程中，整车控制器发出提示信息以提示驾驶员联轴锁正在锁止。

S127：对联轴锁的锁止进行判断。

S128：判断是否满足|V3|和|V4|都大于0且V3＝V4。

如果是，则执行步骤S141；如果否，则返回步骤S126。

S129：对后轴联轴锁进行控制。

如果E1＝0，则执行步骤S130；如果E1>0，且0<K1≤a3，则执行步骤S132；如果E1>0，且a3<K1≤a4，则执行步骤S134；如果E1>0，且K1>a2，则执行步骤S136。

S130：E1＝0。

S131：整车控制器发送锁止信号给后轴联轴锁控制器，后轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，后轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制后轴联轴锁开始锁止，执行步骤S138。

S132：E1>0，且0<K1≤a3。

S133：整车控制器发送锁止信号给后轴联轴锁控制器，后轴联轴锁控制器控制电流，使继电器接通，后轴联轴锁电磁制动器产生制动力，控制后轴联轴锁开始锁止，执行步骤S138。

S134：E1>0，且a3<K1≤a4。

S135：整车控制器向转速较高的电机的电机控制器发送降扭信号，以控制电机降扭，使轮速降低，返回步骤S116。

S136：E1>0，且K1>a4。

S137：整车控制器向转速较高的电机的电机控制器发送降扭信号，以控制电机进行能量回馈，使轮速快速降低，返回步骤S116。

S138：锁止的过程中，整车控制器发出提示信息以提示驾驶员联轴锁正在锁止。

S139：对联轴锁的锁止进行判断。

S140：判断是否满足|V5|和|V6|都大于0且V5＝V6。

如果是，则执行步骤S141；如果否，则返回步骤S138。

S141：判断前后轴联轴锁锁止完成，整车控制器发出提示信息，以提示驾驶员联轴锁锁止完成。

根据本发明的一个实施例，在联轴锁处于锁止状态时，还判断车辆的运行状态是否满足解锁条件，并在车辆的运行状态满足解锁条件时生成解锁指令，并根据解锁指令控制联轴锁解锁。

具体地，车辆的运行状态包括车辆的车速、车身稳定系统的状态和方向盘转角，其中，当车辆的车速大于预设车速、车身稳定系统被触发和方向盘转角大于预设转角中的一个满足时判断车辆的运行状态满足解锁条件。

其中，需要说明的是，车身稳定系统通过采集各个传感器例如方向盘转角传感器、偏航率传感器(包括横摆角速度传感器和纵向/侧向加速度传感器)、车轮转速传感器等的信号以获取车身状态的数据，并对车身状态的数据进行计算以计算出车身状态，并将计算出的车身状态与预设数值进行比对，当计算出的车身状态超出预设数值时，判断车身临近失控或者已经失控，此时触发车身稳定系统，通过开启车身稳定系统可保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。也就是说，在整车控制器判断联轴锁锁止后，可判断是否接收到驾驶员通过锁止/解锁按键输入的解锁指令，如果接收到通过锁止/解锁按键输入的解锁指令，则控制联轴锁解锁；如果未接收到通过锁止/解锁按键输入的解锁指令，整车控制器则监测车辆的运行状态，并在满足以下三种条件之一时自动解锁联轴锁：

1)车速大于第一预设车速；

2)车身稳定系统被触发，即车身稳定系统启动；

3)方向盘转角大于预设转角；

当满足以上三种条件之一时，整车控制器发解锁信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器断开控制电流，以使继电器断开，实现联轴锁解锁。

当以上三种条件均未满足时，整车控制器发信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流，以使继电器保持当前状态。

由此，在整车运行过程中，当驾驶员在非需要时遗漏解锁联轴锁时，自动控制联轴锁解锁，避免联轴锁保持锁止对车辆安全运行造成的不利影响，避免影响驾驶员正常驾驶。

另外，在本发明的一些实施例中，第一预设速度、第二预设速度、前轴锁止判断中的第一阈值a1和第二阈值a2、后轴锁止判断中的第一阈值a3、第二阈值a4以及预设转角可以是固定值，可以是动态值。其中，第一预设速度、第二预设速度、前轴锁止判断中的第一阈值a1和第二阈值a2、后轴锁止判断中的第一阈值a3、第二阈值a4可根据不同的联轴锁型式选择不同的值；预设转角可以是与车速、纵向加速度、横向加速度等关联变化的值；第一预设速度、第二预设速度、前轴锁止判断中的第一阈值a1和第二阈值a2、后轴锁止判断中的第一阈值a3、第二阈值a4以及预设转角可以根据车辆行驶状态环境、驾驶模式等做动态修正，例如雪地行驶环境或模式时，选取相交沥青路面不同的第一预设速度。

具体地，如图3所示，本发明实施例的联轴锁解锁控制包括以下步骤：

S201：在整车控制器判断联轴锁锁止且未接收到通过锁止/解锁按键输入的解锁指令时进入自动解锁判定。

S202：整车控制器监测车速、车身稳定系统的状态以及方向盘转角，执行步骤S203、步骤S205和步骤S206。

S203：判断车速是否大于第一预设车速S1。

如果是，则执行步骤S208；如果否，则执行步骤S204。

S204：整车控制器发信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流，以使继电器保持当前状态，返回步骤S203。

S205：判断车身稳定系统是否被触发。

如果是，则执行步骤S208；如果否，则返回步骤S205。

S206：判断方向盘转角δ是否大于预设转角δ1。

如果是，则执行步骤S208；如果否，则执行步骤S207。

S207：整车控制器发信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流，以使继电器保持当前状态，返回步骤S206。

S208：整车控制器发解锁信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器断开控制电流，以使继电器断开，实现联轴锁解锁。

S209：控制车辆提示联轴锁解锁。

为执行上述实施例的方法，本发明还提出了一种车辆的联轴锁控制系统。

图4是根据本发明实施例的车辆的联轴锁控制系统的方框示意图。如图4所示，车辆具有多个车轮，多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，系统包括至少一个联轴锁控制模块16和整车控制器19。

其中，至少一个联轴锁控制模块16中的每个联轴锁控制模块16用于驱动每组车轮对对应的联轴锁10锁止或解锁；整车控制器19与至少一个联轴锁控制模块16进行通信，整车控制器19用于在获取到联轴锁10的锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，并根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据两轮轮速差和两轮轮速比通过相应的联轴锁控制模块对联轴锁10进行锁止控制。

根据本发明的一个实施例，在获取连接于同一联轴锁10的第一车轮和第二车轮的轮速之前，整车控制器19还用于，判断车辆的车速是否大于第二预设车速，并在车辆的车速大于第二预设车速，控制联轴锁10停止锁止，并控制车辆发出提示信息。

也就是说，整车控制器19在接收到联轴锁锁止指令之后，可在进入联轴锁锁止判断程序，在进入联轴锁锁止判断程序之后，先判断车辆的车速是否大于第二预设车速，如果车速大于第二预设车速，整车控制器19则发出超速警报，提示驾驶员联轴锁无法锁止，请驾驶员降低车速；如果车速小于或等于第二预设车速，整车控制器19则获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，以进行下一步判断。

也就是说，整车控制器19在进入联轴锁锁止判断程序之后，可先判断车辆的车速是否大于第二预设车速，如果车速小于或等于第二预设车速，则获取连接于再根据两轮轮速差和两轮轮速比判断是否对联轴锁进行锁止控制。

由此，能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

根据本发明的一个实施例，如图6所示，车辆的联轴锁控制系统还包括：锁止/解锁按键24，锁止/解锁按键24与整车控制器19通信，整车控制器19通过锁止/解锁按键24接收解锁指令和锁止指令。

也就是说，驾驶员可通过车辆的锁止/解锁按键24(即按钮)选择联轴锁的锁止和解锁，整车控制器19可与锁止/解锁按键24进行通信以接收解锁指令和锁止指令，整车控制器19根据相应的指令并通过控制逻辑分析后发送对应的控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器对内部的继电器进行通电和断电控制，以实现对联轴锁的控制。

具体而言，驾驶员通过控制锁止/解锁按键24选择需求的联轴锁状态，其中，当需要联轴锁解锁时，整车控制器19接收到解锁指令后将发送解锁控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器断开继电器连接，实现联轴锁10的解锁；当需要联轴锁锁止时，整车控制器19接收到锁止指令后进入联轴锁锁止判断程序，以判断是否对联轴锁10进行锁止控制，并在判断对联轴锁10进行锁止控制时，发送锁止控制信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器接通继电器连接，以将对应的电流输出给联轴锁10，控制联轴锁10的电磁制动器产生制动力，将联轴锁10锁止。

另外，根据本发明的一个实施例，整车控制器19还用于，在车辆上电后，判断联轴锁是否正常，如果正常，则接收联轴锁锁止指令和解锁指令，如果不正常，则控制车辆发出对应的联轴锁故障报警。

也就是说，在车辆上电后，联轴锁控制器可检测联轴锁是否正常，如果正常，则根据驾驶员操作获取锁止指令和解锁指令；如果不正常，联轴锁控制器向整车控制器19发生对应的故障信号，整车控制器19控制车辆发出对应的联轴锁故障报警。

进一步地，根据本发明的一个实施例，整车控制器19用于，在两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零同时两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值时，通过相应的联轴锁控制模块16控制联轴锁10进行锁止。

根据本发明的一个实施例，整车控制器19用于，在两轮轮速差大于第一阈值且小于等于第二阈值时，控制第一车轮与第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机的输出扭矩降低，直至两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零同时两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值。

根据本发明的一个实施例，整车控制器19用于，在两轮轮速差大于第二阈值时，控制第一车轮与第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机进行能量回馈，直至两轮轮速差等于零，或者两轮轮速差大于零同时两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值。

根据本发明的一个实施例，在控制联轴锁进行锁止的过程中，整车控制器19还用于，判断第一车轮的轮速与第二车轮的轮速是否不为零且第一车轮的轮速与第二车轮的轮速是否相等，如果第一车轮的轮速与第二车轮的轮速均不为零且第一车轮的轮速与第二车轮的轮速相等，则判断联轴锁10处于锁止状态。

根据本发明的一个实施例，在联轴锁处于锁止状态时，整车控制器19还用于，判断车辆的运行状态是否满足解锁条件，并在车辆的运行状态满足解锁条件时生成解锁指令，并根据解锁指令通过相应的联轴锁控制模块16控制联轴锁10解锁。

根据本发明的一个实施例，车辆的运行状态包括车辆的车速、车身稳定系统的状态和方向盘转角，其中，整车控制器19通过方向盘转角传感器21检测方向盘转角，整车控制器19还用于，在车辆的车速大于预设车速、车身稳定系统被触发和方向盘转角大于预设转角中的一个满足时判断车辆的运行状态满足解锁条件。

也就是说，在整车控制器19判断联轴锁锁止后，可判断是否接收到驾驶员通过锁止/解锁按键24输入的解锁指令，如果接收到通过锁止/解锁按键输入的解锁指令，则控制联轴锁10解锁；如果未接收到通过锁止/解锁按键24输入的解锁指令，整车控制器19则监测车辆的运行状态，并在满足以下三种条件之一时自动解锁联轴锁10：

1)车速大于第一预设车速；

2)车身稳定系统被触发，即车身稳定系统启动；

3)方向盘转角大于预设转角；

当满足以上三种条件之一时，整车控制器19发解锁信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器断开控制电流，以使继电器断开，实现联轴锁解锁。

当以上三种条件均未满足时，整车控制器19发信号给联轴锁控制器，联轴锁控制器控制电流，以使继电器保持当前状态。

由此，在整车运行过程中，当驾驶员在非需要时遗漏解锁联轴锁时，自动控制联轴锁解锁，避免联轴锁保持锁止对车辆安全运行造成的不利影响，避免影响驾驶员正常驾驶。

根据本发明的一个实施例，如图6所示，车辆的联轴锁控制系统还包括：对应设置于多个车轮的多个转速传感器23，多个转速传感器23中的每个转速传感器23用于检测对应车轮的转速；其中，多个转速传感器包括检测第一车轮的转速的第一转速传感器和检测第二车轮的转速的第二转速传感器，整车控制器19与第一转速传感器和第二转速传感器通信，以获取第一车轮的转速和第二车轮的转速，整车控制器还用于根据第一车轮的转速和第一车轮的滚动半径获取第一车轮的轮速，以及根据第二车轮的转速和第二车轮的滚动半径获取第二车轮的轮速。

也就是说，如图5和6所示，与车轮相对应，多个转速传感器23也可构造成至少一组转速传感器，每组转速传感器可包括检测第一车轮的转速的第一转速传感器和检测第二车轮的转速的第二转速传感器。

根据本发明的一个实施例，如图5和6所示，车辆的联轴锁控制系统还包括：与多个车轮对应连接的多个变速器，多个变速器中的每个变速器驱动相应的车轮；与多个变速器对应连接的多个电机，多个电机中的每个电机用于通过相应的变速器驱动相应的车轮；与多个电机对应连接的多个电机控制器，多个电机控制器中的每个电机控制器用于控制相应的电机运转；其中，多个变速器包括第一变速器12a和第二变速器12b，多个电机包括第一电机14a和第二电机14b，多个电机控制器包括第一电机控制器15a和第二电机控制器15b，第一电机控制器15a通过对第一电机14a进行控制以使第一电机14a通过第一变速器12a驱动第一车轮11a，第二电机控制器15b通过对第二电机14b进行控制以使第二电机14b通过第二变速器12b驱动第二车轮11b，整车控制器19与第一电机控制器15a和第二电机控制器15b通信，以获取第一电机14a的转速和第二电机14b的转速，整车控制器19还用于获取第一变速器12a的传动比和第二变速器12b的传动比，并根据第一电机14a的转速和第一变速器12a的传动比获取第一车轮11a的轮速，以及根据第二电机14b的转速和第二变速器12b的传动比获取第二车轮11b的轮速。

也就是说，与车轮相对应，如图5和6所示，多个变速器可构造成至少一组变速器对，每组变速器对包括连接于第一车轮11a的第一变速器12a和连接于第二车轮11b的第二变速器12b。并且，多个电机可构造成至少一组电机对，每组电机对包括连接于第一变速器12a的第一电机14a和连接于第二变速器12b的第二电机14b。

由此，在联轴锁10锁止时，可以通过单轮驱动电机主动调节轮速，避免联轴锁发生打齿。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的联轴锁控制系统，整车控制器在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，然后根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据第一车轮的轮速与第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据两轮轮速差和两轮轮速比通过相应的联轴锁控制模块对联轴锁进行锁止控制，从而能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

最后，本发明实施例还提出了一种车辆，包括所述的车辆的联轴锁控制系统。

根据本发明实施例提出的车辆，能够使联轴锁快速、安全的锁止，避免打齿、过度滑磨等。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (22)

1.一种车辆的联轴锁控制方法，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在获取到联轴锁锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速；

根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差；

根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比；

根据所述两轮轮速差和两轮轮速比对所述联轴锁进行锁止控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值时，控制所述联轴锁进行锁止。

3.根据权利要求2所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差大于所述第一阈值且小于等于第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机的输出扭矩降低，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，

当所述两轮轮速差大于所述第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机进行能量回馈，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在控制所述联轴锁进行锁止的过程中，还判断所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否相等，如果所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速均不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速相等，则判断所述联轴锁处于锁止状态。

6.根据权利要求5所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在所述联轴锁处于锁止状态时，还判断所述车辆的运行状态是否满足解锁条件，并在所述车辆的运行状态满足解锁条件时生成解锁指令，并根据所述解锁指令控制所述联轴锁解锁。

7.根据权利要求6所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，所述车辆的运行状态包括所述车辆的车速、车身稳定系统的状态和方向盘转角，其中，

当所述车辆的车速大于第一预设车速、车身稳定系统被触发和所述方向盘转角大于预设转角中的一个满足时判断所述车辆的运行状态满足解锁条件。

8.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述车辆的锁止/解锁按键接收所述解锁指令和所述锁止指令。

9.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，所述获取所述联轴锁对应的第一车轮和第二车轮的轮速，包括：

获取所述第一车轮的转速和第二车轮的转速，并根据所述第一车轮的转速和所述第一车轮的滚动半径获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二车轮的转速和所述第二车轮的滚动半径获取所述第二车轮的轮速；

或者，获取所述第一车轮对应的第一电机的转速和第一变速器的传动比以及所述第二车轮对应的第二电机的转速和第二变速器的传动比，并根据第一电机的转速和第一变速器的传动比获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二电机的转速和第二变速器的传动比获取所述第二车轮的轮速。

10.根据权利要求1所述的车辆的联轴锁控制方法，其特征在于，在获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速之前，还包括：

判断所述车辆的车速是否大于第二预设车速；

如果所述车辆的车速大于所述第二预设车速，则控制所述联轴锁停止锁止，并发出提示信息。

11.一种车辆的联轴锁控制系统，所述车辆具有多个车轮，所述多个车轮构造成至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮，其特征在于，所述系统包括：

至少一个联轴锁控制模块，至少一个联轴锁控制模块中的每个联轴锁控制模块用于驱动每组车轮对对应的联轴锁锁止或解锁；

整车控制器，所述整车控制器与所述至少一个联轴锁控制模块进行通信，所述整车控制器用于在获取到联轴锁的锁止指令后，获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速，并根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速之间的差值获取两轮轮速差，并根据所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速中较大值与较小值之比获取两轮轮速比，以及根据所述两轮轮速差和两轮轮速比通过相应的联轴锁控制模块对所述联轴锁进行锁止控制。

12.根据权利要求11所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，所述整车控制器用于，在所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于第一阈值时，通过相应的联轴锁控制模块控制所述联轴锁进行锁止。

13.根据权利要求12所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，

所述整车控制器用于，在所述两轮轮速差大于所述第一阈值且小于等于第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机的输出扭矩降低，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

14.根据权利要求13所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，

所述整车控制器用于，在所述两轮轮速差大于所述第二阈值时，控制所述第一车轮与所述第二车轮中轮速较大的车轮对应的电机进行能量回馈，直至所述两轮轮速差等于零，或者所述两轮轮速差大于零同时所述两轮轮速比大于零且小于等于所述第一阈值。

15.根据权利要求11-14中任一项所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，在控制所述联轴锁进行锁止的过程中，所述整车控制器还用于，判断所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速是否相等，如果所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速均不为零且所述第一车轮的轮速与所述第二车轮的轮速相等，则判断所述联轴锁处于锁止状态。

16.根据权利要求15所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，在所述联轴锁处于锁止状态时，所述整车控制器还用于，判断所述车辆的运行状态是否满足解锁条件，并在所述车辆的运行状态满足解锁条件时生成解锁指令，并根据所述解锁指令通过相应的联轴锁控制模块控制所述联轴锁解锁。

17.根据权利要求16所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，所述车辆的运行状态包括所述车辆的车速、车身稳定系统的状态和方向盘转角，其中，

所述整车控制器还用于，在所述车辆的车速大于预设车速、车身稳定系统被触发和所述方向盘转角大于预设转角中的一个满足时判断所述车辆的运行状态满足解锁条件。

18.根据权利要求11所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，还包括：

锁止/解锁按键，所述整车控制器通过所述锁止/解锁按键接收所述解锁指令和所述锁止指令。

19.根据权利要求11所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，还包括：

对应设置于所述多个车轮的多个转速传感器，所述多个转速传感器中的每个转速传感器用于检测对应车轮的转速；

其中，所述多个转速传感器包括检测所述第一车轮的转速的第一转速传感器和检测所述第二车轮的转速的第二转速传感器，所述整车控制器与所述第一转速传感器和所述第二转速传感器通信，以获取所述第一车轮的转速和第二车轮的转速，所述整车控制器还用于根据所述第一车轮的转速和所述第一车轮的滚动半径获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二车轮的转速和所述第二车轮的滚动半径获取所述第二车轮的轮速。

20.根据权利要求11所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，还包括：

与所述多个车轮对应连接的多个变速器，所述多个变速器中的每个变速器驱动相应的车轮；

与所述多个变速器对应连接的多个电机，所述多个电机中的每个电机用于通过相应的变速器驱动相应的车轮；

与所述多个电机对应连接的多个电机控制器，所述多个电机控制器中的每个电机控制器用于控制相应的电机运转；

其中，所述多个变速器包括第一变速器和第二变速器，所述多个电机包括第一电机和第二电机，所述多个电机控制器包括第一电机控制器和第二电机控制器，所述第一电机控制器通过对所述第一电机进行控制以使所述第一电机通过第一变速器驱动所述第一车轮，所述第二电机控制器通过对所述第二电机进行控制以使所述第二电机通过第二变速器驱动所述第二车轮，所述整车控制器与所述第一电机控制器和所述第二电机控制器通信，以获取所述第一电机的转速和所述第二电机的转速，所述整车控制器还用于获取所述第一变速器的传动比和所述第二变速器的传动比，并根据所述第一电机的转速和所述第一变速器的传动比获取所述第一车轮的轮速，以及根据所述第二电机的转速和所述第二变速器的传动比获取所述第二车轮的轮速。

21.根据权利要求11所述的车辆的联轴锁控制系统，其特征在于，在获取连接于同一联轴锁的第一车轮和第二车轮的轮速之前，所述整车控制器还用于，判断所述车辆的车速是否大于第二预设车速，并在所述车辆的车速大于所述第二预设车速，控制所述联轴锁停止锁止，并控制所述车辆发出提示信息。

22.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求11-21中任一项所述的车辆的联轴锁控制系统。