CN108941087A - 一种可移动式管道清理装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了包括一种可移动式管道清理装置，包括提供整个装置能量来源的电机，电机驱动第一齿轮做圆周运动，第二齿轮与第一齿轮在外啮合的作用下做运动反向相反的圆周运动，第二齿轮驱动双通道输油杆做旋转运动，控制机构控制第一液压泵和第二液压泵通过双通道输油杆向第一液压杆和第二液压杆注油，使得两个液压杆延伸，从而使四个弧面撑紧紧撑在管道内表面，即实现对机器的固定，又能实现360°旋转运动全方位清理管道内部污渍。
Description
技术领域
本发明属于机械领域，具体涉及一种可移动式管道清理装置。
背景技术
随着经济的发展和社会的日益进步，管道作为一种重要的介质传输渠道，在化工、油气输送、核工业、军事工业等领域发挥着举足轻重的作用。为了更好的利用土地资源和适应化工工艺的需要，大部分管道一般铺设在空中或者埋地处理，所以其安装和维护都很不方便，每年会花费很大的安装和维护费用，浪费大量的人力物力财力。另一方面，管道内部介质一般都具有一定的腐蚀性或者黏度比较大，由于这些因素的存在，管道内外壁会受到不同程度的破坏，管道内部会遗留下很多污渍，由此产生的安全隐患严重影响管道的使用寿命和输送性能，不容忽视。管道一般比较长，内部空气质量比较差，而且运输介质一般是有毒有腐蚀性的介质，因此采用人工清除管道内部污渍困难比较大，而且浪费很大的财力。管道内部污渍的清理问题影响着管道运输过程的正常运行，解决管道内部污渍具有很高的经济效益和社会效益，能节省大量的人力物力和财力。
采用管道清理装置清理常用管道内部污渍等虽然在现代工业中有所应用，但是可移动式管道清理装置仍然比较少。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种传动性能稳定、操作简单的可移动式管道清理装置。
为了达到上述目的，一种可移动式管道清理装置包括电机和双通道输油杆，双通道输油杆与电机的输出轴固定连接，双通道输油杆两端均连接有行走装置，行走装置包括对称设置在双通道输油杆上下两侧的第一支腿和第二支腿，第一支腿包括第一传动杆、第一液压杆和第二传动杆，第一传动杆一端与双通道输油杆铰接，另一端与第二传动杆一端铰接，第二传动杆另一端与第一弧面撑固定连接，第一液压杆两端分别与第一传动杆和第二传动杆铰接；第二支腿包括第三传动杆、第四传动杆和第二液压杆，其中，第三传动杆一端与双通道输油杆铰接，另一端与第四传动杆一端铰接，第四传动杆另一端与第二弧面撑固定连接，第二液压杆两端分别与第三传动杆和第四传动杆的铰接。
进一步的，第一液压杆通过一根软管与第一液压泵连通，第二液压杆通过另一根软管与第二液压泵连通。
进一步的，双通道输油杆通过减速装置与电机的输出轴固定连接，减速装置包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，第一齿轮与电机输出轴固定连接，第二齿轮与双通道输油杆固定连接。
进一步的，第一弧面撑和第二弧面撑均为弧形面，第一弧面撑和第二弧面撑外周面的弧度和管道内壁弧度相同。
进一步的，第一和第二弧面撑外表面均用Q235材料制成，且外表面经过磨砂处理。
进一步的，还包括通过电缆连接的感应器和控制机构，感应器设置在第一或第二弧面撑上，控制机构与电机、第一液压泵以及第二液压泵电连接；感应器用来感应管道内部污渍并将信号传输给控制机构；控制机构用于根据感应器传递的信号控制第一液压泵和第二液压泵通过双通道输油杆向第一液压杆和第二液压杆注油或抽油，使得第一和第二液压杆延伸，从而使四个弧面撑撑在管道内表面；并控制电机的启停，以驱动第一和第二弧面撑的旋转运动。
进一步的，双通道输油杆上固定有摄像头。
进一步的，双通道输油杆、第一传动杆、第一液压杆、第二传动杆、第三传动杆、第四传动杆、和第二液压杆均采用Q235材料制成。
与现有技术相比，通过控制机构通过控制第一液压泵抽油和第二液压泵注油，使得第一液压杆收缩和第二液压杆延伸，如此循环往复，即可实现在管道中移动的目的。既能感应不同管道内径的变化，还能感应遇到弯道、坑洼、污渍等信号，并能实时做出反馈以适应服役环境的变化，能很好的代替人力劳动，适用范围广。
进一步的，四个弧面撑紧紧撑在管道内表面，即实现对机器的固定，又能实现360°旋转运动全方位清理管道内部污渍。四个弧面撑之所以设计成弧面，是为了和管道的内表面更好的匹配和适应，从而提高稳定性，而且弧面撑表面用摩擦系数较大的材料制成，增大与管道内表面的摩擦力，从而实现清理管道内部污渍的效果。
进一步的，第一齿轮与第二齿轮保持外啮合组成了简单的减速器，传动性能稳定，机械效率高，传动比恒定，而且第一齿轮齿数比第二齿轮齿数大，因此在电机的驱动力下，第二齿轮角速度大大提高，从而保证了清理机构装置能快速稳定正常运行。
进一步的，第一齿轮、第二齿轮、双通道输油杆、第一传动杆、第一液压杆、第二传动杆、第三传动杆、第四传动杆、弧面撑、第二液压杆均采用Q235材料，成本低，易于实现工业化。
进一步的，第一弧面撑和第二弧面撑均为弧形面，第一弧面撑和第二弧面撑外周面的弧度和管道内壁弧度相同。能够和管道的内表面更好的匹配和适应，从而提高稳定性。
进一步的，双通道输油杆上固定有摄像头。
进一步的，四个弧面撑外表面均用Q235材料制成，且四个弧面撑外表面经过磨砂处理，增大与管道内表面的摩擦力，从而实现清理管道内部污渍的效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
其中，1、电机，2、第一齿轮，3、第二齿轮，4、控制机构，5、第一液压泵，6、第二液压泵，7、双通道输油杆，8、第一传动杆，9、第一液压杆，10、第二传动杆，11、第三传动杆，12、第四传动杆，13、第一弧面撑，14、感应器，15、第二液压杆，16、第二弧面撑，17、摄像头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。
实施例1
参见图1，本发明包括提供整个装置能量来源的电机1，电机1的输出轴与第一齿轮2通过键和键槽实现周向固定，第一齿轮2与第二齿轮3啮合，第二齿轮3通过键和键槽与双通道输油杆7周向固定。双通道输油杆7两端均连接有行走装置。行走装置包括对称设置在双通道输油杆7上下两侧的第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿结构相同，均为W形，第一支腿包括第一传动杆8、第一液压杆9和第二传动杆10，第一传动杆8一端与双通道输油杆7铰接，另一端与第二传动杆10一端铰接，第二传动杆10另一端与第一弧面撑13固定连接，第一液压杆9一端铰接在第一传动杆8中部，另一端铰接在第二传动杆10中部；第二支腿包括第三传动杆11、第四传动杆12和第二液压杆15，其中，第三传动杆11一端与双通道输油杆7铰接，另一端与第四传动杆12一端铰接，第四传动杆12另一端与第二弧面撑16固定连接，第二液压杆15两端分别铰接在第三传动杆11和第四传动杆12的中部。
当第一压缩杆9和第二压缩杆15缩至最短时，第一传动杆8与双通道输油杆7的夹角，第一传动杆8与第二传动杆10的夹角，第三传动杆11与双通道输油杆7的夹角以及第三传动杆11与第四传动杆12的夹角，均为锐角。第一弧面撑13和第二弧面撑16在初始状态下与水平面平行。
其中双通道输油杆7是一根中间有隔层，底部逐渐由圆形截面过渡为矩形截面的空心金属管，中间隔层将输油杆分为两个通道。第一通道和第二通道中均设置有一根用于流通液压油的橡胶管，且两根橡胶管延伸至双通道输油杆7外。整根双通道输油杆7连接在与第一传动杆8和第三传动杆11的铰接关节处，第一通道的橡胶管在铰接关节处连接到传动杆8的空腔部分，即与传动杆8连通，第二通道的橡胶管在铰接关节处连接到第三传动杆11的空腔部分，即与第三传动杆11连通。第一传动杆8和第三传动杆11为半空心管，其与第一液压杆9和第二液压杆15的连接方式与双通道输油杆7和两根传动杆的连接方式相同，同样是通过内部的小橡胶管进行输油和抽油。
弧面撑13通过第二传动杆10和第四传动杆12驱动，第二传动杆10通过第一液压杆9和第一传动杆8驱动，第四传动杆12通过第二液压杆15和第三传动杆11驱动。第一液压杆9和第二液压杆15通过双通道输油杆7驱动，双通道输油杆7通过第二齿轮3驱动。
电机1驱动第一齿轮2做圆周运动，第二齿轮3与第一齿轮2在外啮合的作用下做运动反向相反的圆周运动，第二齿轮3驱动双通道输油杆7做圆周运动，从而带动弧面撑13和14做旋转运动，实现360度全方位检测清理的目的。
优选的，第一弧面撑13和第二弧面撑16为弧形面，弧度和所应用的管道相同，能够和管道的内表面更好的匹配和适应，从而提高稳定性，而且四个弧面撑外表面均用Q235材料通过磨砂处理制成，增大与管道内表面的摩擦力，从而实现清理管道内部污渍的效果。
优选的，第一齿轮2、第二齿轮3、双通道输油杆7、第一传动杆8、第一液压杆9、第二传动杆10、第三传动杆11、第四传动杆12、第一弧面撑13、第二液压杆15均采用Q235材料。
实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于，还包括摄像头，摄像头固定在双通道输油杆7上。
实施例3
本实施例与实施例1的不同之处在于，还包括感应器14和控制机构4，第二弧面撑16上设置有感应器14，感应器14与控制机构4通过电缆连接，控制机构4与电机1、第一液压泵5以及第二液压泵6电连接。控制机构4用于控制第一液压泵5和第二液压泵6通过双通道输油杆7向第一液压杆9和第二液压杆15注油，使得两个液压杆延伸，从而使四个弧面撑紧紧撑在管道内表面，即实现对机器的固定，又能实现通过四个弧面撑360°旋转运动，在四个弧面撑运动过程中，其表面与管道内壁产生摩擦，对管道内部污渍进行全方位清理。其中清理是通过弧面撑外部的磨砂面对管道内壁进行剐蹭实现的。感应器14用来感应管道内部污渍并将信号传输给控制机构4，控制机构4通过控制第一液压泵5抽油和第二液压泵6注油，使得第一液压杆9收缩和第二液压杆15延伸，如此循环往复，即可实现在管道中移动的目的。
本装置的工作过程如下：
由第一传动杆8、第二传动杆10、第三传动杆11、第四传动杆12、第一液压杆9、第二液压杆15、弧面撑13组成的清理机构和和控制整个自动清理装置的控制机构4，控制机构4的核心部件为单片机。第二弧面撑16上面安装有E3JK-DS30M1台邦TAYB红外漫反射光电感应器14，感应器14是整个装置的核心部件，它包括多个不同的传感器，其中最主要的是压力传感器和表面波电磁声传感器，表面波电磁声传感器通过电磁感应直接在金属管道中激发出超声波，利用声波的干涉现象来实现主要对管道内部污渍的检测。感应器14既能感应不同管道内径的变化，还能感应遇到弯道、坑洼、污渍，压力等信号。
当管道内径发生变化时，感应器14发出感应信号，并将此感应信号传输给控制机构4，控制机构4经过对信号的放大滤波后对信号做出反馈，控制第一液压泵5和第二液压泵6注油或者抽油，从而控制第一传动杆8、第一液压杆9、第二传动杆10、第三传动杆11、第四传动杆12、第二液压杆15的收缩，使弧面撑13能够实施准确紧贴管道内壁，清理机构中弧面撑13自动张合伸缩以适应不同的管径；当管道内部有污渍需要清理时，感应器14发出感应信号，并将此感应信号传输给控制机构4，控制机构4发出信号使电机1转动，电机1驱动第一齿轮2做圆周运动，第二齿轮3与第一齿轮2在外啮合的作用下做运动反向相反的圆周运动，第二齿轮3驱动双通道输油杆7做旋转运动，控制机构4控制第一液压泵5和第二液压泵6通过双通道输油杆7向第一液压杆9和第二液压杆15注油，使得两个液压杆延伸，当感应器14所在的弧面撑触及管道内壁，感应器14感受到的挤压力达到指定值时，感应器14将信号传输到控制机构4，控制机构4控制两个液压杆停止延伸。使得四个弧面撑13紧紧撑在管道内表面，实现对机器的固定，控制机构4控制第二齿轮3驱动双通道输油杆7做圆周运动，从而带动弧面撑13和感应器14所在的弧面撑做旋转运动时，弧面撑的磨砂表面对管道内壁污渍进行360°旋转剐蹭清理；当检测到前方有污渍，需要向前移动时，首先控制机构4通过控制第一液压泵5从双通道输油杆7的第一通道抽油，使得第一液压杆9收缩，带动第一传动杆8和第二传动杆10折叠；同时控制机构4控制第二液压泵6向双通道输油杆7的第二通道注油，从而使第二液压杆15延伸，第三传动杆11为半空心管，其与液压杆15的连接方式与输油杆7和两根传动杆的连接方式相同，是通过铰接处内侧的小橡胶管进行连通，从而进行输油和抽油，达到延伸或收缩的目的。
此时第三传动杆11和第四传动杆12之间的夹角增大，且推动双通道输油杆7带动整个机体向前运动，下一步，控制器又控制第二液压泵6通过双通道输油杆7第二通道抽油，使得第二液压杆15带动第三传动杆11和第四传动杆12折叠，然后第一液压泵5开始向双通道输油杆7第一通道注油，使第一液压杆9延伸，第一传动杆8和第二传动杆10夹角增大，带动机体前进。当到达下一个感应器14检测到污渍存在的地方后，控制机构4控制机体停止运动，并控制弧面撑13和感应器14所在的弧面撑紧紧撑在管道内表面，实现固定后又控制第一齿轮2转动连动四个弧面撑旋转清理，当感应器14检测到此处污渍清理达标时，信号反馈给控制机构4停止清理，并控制机体继续向前移动。当如此过程循环往复，即可实现管道清理机器人在管道内运动，代替人力劳动的目的。
第一齿轮2与第二齿轮3保持外啮合组成了简单的减速器，传动性能稳定，机械效率高，传动比恒定，而且第一齿轮2齿数比第二齿轮3齿数大，因此在电机1的驱动力下，第二齿轮3角速度大大提高，从而保证了清理机构装置能快速稳定正常运行。
一种可移动式管道清理装置，包括提供整个装置能量来源的电机，电机驱动第一齿轮做圆周运动，第二齿轮与第一齿轮在外啮合的作用下做运动反向相反的圆周运动，第二齿轮驱动双通道输油杆做旋转运动，控制机构控制第一液压泵和第二液压泵通过双通道输油杆向第一液压杆和第二液压杆注油，使得两个液压杆延伸，从而使四个弧面撑紧紧撑在管道内表面，即实现对机器的固定，又能实现360°旋转运动全方位清理管道内部污渍。弧面撑上面安装有感应器，用来感应管道内部污渍并将信号传输给控制机构，控制机构通过控制第一液压泵抽油和第二液压泵注油，使得第一液压杆收缩和第二液压杆延伸，如此循环往复，即可实现在管道中移动的目的。本装置通过控制机构通过控制第一液压泵抽油和第二液压泵注油，使得第一液压杆收缩和第二液压杆延伸，如此循环往复，即可实现在管道中移动的目的。既能感应不同管道内径的变化，还能感应遇到弯道、坑洼、污渍等信号，并能实时做出反馈以适应服役环境的变化。占地面积小，结构简单，成本低廉，能很好的代替人力劳动，适用范围广。四个弧面撑紧紧撑在管道内表面，即实现对机器的固定，又能实现360°旋转运动全方位清理管道内部污渍。四个弧面撑之所以设计成弧面，是为了和管道的内表面更好的匹配和适应，从而提高稳定性，而且弧面撑表面用摩擦系数较大的材料制成，增大与管道内表面的摩擦力，从而实现清理管道内部污渍的效果。
Claims (8)
1.一种可移动式管道清理装置，其特征在于，包括电机(1)和双通道输油杆(7)，双通道输油杆(7)与电机(1)的输出轴固定连接，双通道输油杆(7)两端均连接有行走装置，行走装置包括对称设置在双通道输油杆(7)上下两侧的第一支腿和第二支腿，第一支腿包括第一传动杆(8)、第一液压杆(9)和第二传动杆(10)，第一传动杆(8)一端与双通道输油杆(7)铰接，另一端与第二传动杆(10)一端铰接，第二传动杆(10)另一端与第一弧面撑(13)固定连接，第一液压杆(9)两端分别与第一传动杆(8)和第二传动杆(10)铰接；第二支腿包括第三传动杆(11)、第四传动杆(12)和第二液压杆(15)，其中，第三传动杆(11)一端与双通道输油杆(7)铰接，另一端与第四传动杆(12)一端铰接，第四传动杆(12)另一端与第二弧面撑(16)固定连接，第二液压杆(15)两端分别与第三传动杆(11)和第四传动杆(12)的铰接。
2.根据权利要求1所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，第一液压杆(9)通过一根软管与第一液压泵(5)连通，第二液压杆(15)通过另一根软管与第二液压泵(6)连通。
3.根据权利要求2所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，还包括通过电缆连接的感应器(14)和控制机构(4)，感应器(14)设置在第一或第二弧面撑上，控制机构(4)与电机(1)、第一液压泵(5)以及第二液压泵(6)电连接；
感应器(14)用于感应管道内部污渍并将信号传输给控制机构(4)；
控制机构(4)用于根据感应器(14)传递的信号控制第一液压泵(5)和第二液压泵(6)通过双通道输油杆(7)向第一液压杆(9)和第二液压杆(15)注油或抽油，使得第一和第二液压杆延伸，从而使四个弧面撑撑在管道内表面；并控制电机(1)的启停，以驱动第一和第二弧面撑的旋转运动。
4.根据权利要求1所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，双通道输油杆(7)通过减速装置与电机(1)的输出轴固定连接，减速装置包括相互啮合的第一齿轮(2)与第二齿轮(3)，第一齿轮(2)与电机输出轴固定连接，第二齿轮(3)与双通道输油杆(7)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，第一弧面撑(13)和第二弧面撑(16)均为弧形面，第一弧面撑(13)和第二弧面撑(16)外周面的弧度和管道内壁弧度相同。
6.根据权利要求5所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，第一和第二弧面撑外表面均用Q235材料制成，且外表面经过磨砂处理。
7.根据权利要求1所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，双通道输油杆(7)上固定有摄像头。
8.根据权利要求1所述的一种可移动式管道清理装置，其特征在于，双通道输油杆(7)、第一传动杆(8)、第一液压杆(9)、第二传动杆(10)、第三传动杆(11)、第四传动杆(12)、和第二液压杆(15)均采用Q235材料制成。
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