CN108928344A - 用于准备车辆的紧急制动的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于准备车辆的紧急制动的方法，包括：通过控制单元接收与车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息；基于接收到的信息检查当前的行驶路段是否是存在预定的减速信息的路段；在当前的行驶路段是存在预定的减速信息的路段的情况中，将制动压力设置为预定的1级(LV1)准备状态；通过控制单元通过处理使用照相机拍摄的图像来检测道路周围的至少一个与行人相关的信息；以及当检查与行人相关的信息时，通过控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级(LV2)准备状态。

Description

用于准备车辆的紧急制动的方法
相关申请的引用
根据美国法典第35篇第119节(a)款，本申请要求于2017年5月29日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0065948号的优先权，将其整体通过引用结合于此。
技术领域
本发明的实施例涉及一种用于准备车辆的紧急制动的方法，更特别地，涉及这样一种用于准备车辆的紧急制动的方法，其中，提前获得与行人可能在车辆正在行驶或者将要行驶的路径上冲到车辆前面的路段(section)相关的信息，并根据行人冲向车辆的可能性的程度而提前逐步增加制动压力，使得可缩短紧急制动时间。
背景技术
通常，自主紧急制动器(也叫做紧急制动辅助系统)表示一种自动识别车辆前面的物体或行人并当预测到正面碰撞时主动起动制动从而减轻损伤的智能安全系统。
自主紧急制动器自主地分析安装到车辆的照相机或雷达前面的情况，并且当驾驶员不主动采取行动时，通过制动器基于相对于前车的碰撞时间(TTC)和前车与后车的相对速度来减小速度或停止。
通常，自主紧急制动器提前以逐步的方式向用户(驾驶员)输出警报。在这点上，将“观察前面”作为第一警报输出，将“当心碰撞”作为第二警报输出，并将“紧急制动”作为第三警报输出。在自动传感器感测前面并检测到碰撞风险的情况中，方向盘在预期的碰撞时间(例如：1.8秒)之前振动或发出声音，并向驾驶员输出警报，并且，在驾驶员不采取行动的情况中，自主紧急制动器干预紧急制动系统，并强制致动制动器。
在自主紧急制动器中，在至少预定距离前面检测到带有碰撞可能性的目标在车辆前面的情况中，可能采取逐步的对策，例如输出警报，且然后强制致动制动器。然而，在至少预定距离前面未提前检测到目标且其突然出现在(或冲到)车辆前面的情况中，应立即致动制动器。
在此情况中(即，在目标突然出现在(或冲到)行驶车辆前面从而应立即致动制动器的情况中)，可能导致这样的问题：制动性能由于增加制动压力所需的典型时间延迟而变差。
因此，不仅必须通过使用安装到车辆的传感器来检测带有碰撞可能性的目标，而且必须提前获得与行人可能冲到车辆前面的路段相关的信息，并且当行驶对应路段(即，带有较高的行人冲出的可能性的路段)时提前逐步增加制动压力，使得增加制动压力所需的时间延迟不会出现，因此可缩短紧急制动时间。
在韩国专利第10-1360683号(于2014年2月3日登记，且题为“用于使用车辆状态数据控制紧急制动的设备和方法(Apparatus and method for controlling emergencybraking using vehicle condition data)”)中公开了本发明的背景技术。
发明内容
各种实施例涉及一种用于准备车辆的紧急制动的方法，其中，提前获得与行人可能在车辆正在行驶或将要行驶的路径上冲到车辆前面的路段相关的信息，并根据行人冲向车辆的可能性的程度而提前逐步增加制动压力，使得可缩短紧急制动时间。
在一个实施例中，一种用于准备车辆的紧急制动的方法可包括：通过控制单元接收与车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息；通过控制单元基于接收到的信息来检查当前的行驶路段是否是存在预定的减速信息的路段；在当前的行驶路段是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过控制单元将制动压力设置为预定的1级(LV1)准备状态；通过控制单元通过处理使用照相机拍摄的图像来检测道路周围的至少一个与行人相关的信息；以及当检查与行人相关的信息时，通过控制单元计算预定方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级(LV2)准备状态。
在一个实施例中，一种用于准备车辆的紧急制动的方法可包括：通过使用照相机拍摄与车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息，并通过控制单元通过处理拍摄的图像来检测道路周围的至少一个与行人相关的信息；当检查与行人相关的信息时，通过控制单元检查行人的数量是否大于预定的阈值数量且曝光时间是否比预定的阈值时间长；作为检查的结果，当行人的数量大于预定的阈值数量且曝光时间比预定的阈值时间长时，通过控制单元将制动压力设置为预定的1级(LV1)准备状态；以及基于检查到的与行人相关的信息，通过控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级(LV2)准备状态。
在一个实施例中，一种用于准备车辆的紧急制动的方法可包括：通过控制单元接收与车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息；通过控制单元基于接收到的信息来检查当前行驶路段是否是存在预定的减速信息的路段；在当前的行驶路段是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过控制单元将制动压力设置为预定的1级(LV1)准备状态；在当前的行驶路段不是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过使用照相机拍摄与车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息，并通过控制单元通过处理拍摄的图像来检测道路周围的至少一个与行人相关的信息；当检查与行人相关的信息时，通过控制单元检查行人的数量是否大于预定的阈值数量且曝光时间是否比预定的阈值时间长；作为检查的结果，当行人的数量大于预定的阈值数量且曝光时间比预定的阈值时间长时，通过控制单元将制动压力设置为预定的1级(LV1)准备状态；以及基于检查到的与行人相关的信息，通过控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级(LV2)准备状态。
根据这些实施例，提前获得与行人可能在车辆正在行驶或将要行驶的路径上冲到车辆前面的路段相关的信息，并根据行人冲向车辆的可能性的程度而提前逐步增加制动压力，使得可缩短紧急制动时间。
附图说明
图1是举例说明了根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的设备的示意性结构的实例性视图。
图2是帮助说明根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的方法的流程图。
图3是帮助说明根据本发明的该实施例的用于通过使用照相机传感器来检测道路周围的与行人相关的信息的方法的实例性视图。
图4是帮助说明根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将在下面通过实施例的各种实例参考附图来描述一种用于准备车辆的紧急制动的方法。
应指出，这些图并非精确地按比例绘制，可仅为了描述方便和清楚而放大线的厚度或部件的大小。而且，通过考虑本发明的功能来定义如这里使用的术语，并可根据用户或操作员的习惯或意图来改变这些术语。因此，应根据这里阐述的整体公开内容来定义术语。
图1是举例说明了根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的设备的示意性结构的实例性视图。
如图1所示，根据本实施例的用于准备车辆的紧急制动的设备包括道路信息接收单元110、附近行人信息检测单元120、制动压力状态检测单元130、制动压力调节单元140、控制单元150和紧急制动单元160。
道路信息接收单元110接收与车辆在其上行驶的路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息。
道路信息接收单元110从安装到车辆的导航装置(未示出)或通过无线通信耦接到其的导航服务器(例如，路径引导服务器)(未示出)来接收与路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息。
与路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息不仅简单地意味着按照位置的行驶速度限制信息，而且包括以下中的至少一个与行人相关的统计信息：与按照一周中的一天和时间空档的行人数量相关的统计信息、与行人的平均年龄相关的统计信息、以及与交通事故相关的统计信息。
因此，除了导航服务器(例如：路径引导服务器)以外，道路信息接收单元110可与提供另一类型的信息的至少一个服务器(例如：交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器，等等)通信。
附近行人信息检测单元120通过使用安装到车辆的传感器并通过感测车辆当前正在其上行驶的道路的一点周围的信息来检测特别是道路周围的信息中的行人信息。
附近行人信息检测单元120通过使用安装到车辆的照相机传感器来检测处于距车辆正在其上行驶的道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人。
例如，附近行人信息检测单元120通过使用照相机传感器来拍摄附近情况，并通过处理拍摄的图像来识别行人(处于距道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人)。当然，附近行人信息检测单元120可仅拍摄附近情况，并且控制单元150可通过处理拍摄的图像来识别行人(处于距道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人)。
而且，附近行人信息检测单元120和控制单元150可检查识别到的行人的数量信息和曝光时间信息。
在图像的一帧内拍摄到的行人的数量过大的情况中，实际上不容易在短时间内计算行人的数量并会消耗较大负载。因此，在拍摄到的图像中的行人不单独隔开且彼此重叠或粘在一起的情况中，不直接计算行人的数量。因此，作为允许知道人行道上紧密地存在多少行人的信息的曝光时间信息可以是这样的概念，其包括一种类型的紧密行人(即，各个行人的间隔比特定距离短的行人)的长度信息。
制动压力状态检测单元130检测当前制动压力状态(例如：制动流体压力)。
例如，当假设车轮完全制动且不旋转的状态是作为基准的100％时，制动压力状态检测单元130可通过将当前制动压力状态转换成百分比来检测当前制动压力状态。
制动压力调节单元140根据控制单元150的控制来将制动器的制动压力(例如：制动流体压力)调节至具体百分比。应注意，可根据制动器的制动方案来改变用于调节制动压力的致动器。
当尽管由于已被监视的目标(例如：行人、障碍物、动物，等等)冲到行驶的车辆前面输出逐步警报而驾驶员也不采取行动时，在当目标冲出且未输出逐步警报时驾驶员采取行动的时间比预定时间(例如：从目标的识别到踏上制动踏板的统计时间)短的情况中，紧急制动单元160强制致动制动器。
虽然已彼此分开地描述了上述部件110到160的功能以便于清楚地理解本实施例的操作，但是应注意，取决于实施例，控制单元150可以整体方式执行部件110到160的功能，或者控制单元150可通过用另一功能代替至少一个功能来执行部件110到160的功能。
图2是帮助说明根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的方法的流程图。
如图2所示，控制单元150从安装到车辆的导航装置(未示出)或通过无线通信耦接到其并提供特定信息的至少一个服务器(例如：路径引导服务器、交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器，等等)接收与车辆在其上行驶的路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息(S101)。
与路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息不仅简单地意味着按照位置的行驶速度限制信息，而且包括以下中的至少一个与行人相关的统计信息：与按照一周中的一天和时间空档的行人数量相关的统计信息、与行人的平均年龄相关的统计信息、以及与交通事故相关的统计信息。
基于接收到的与路径(或道路)相关的信息和该路径上的附近信息，控制单元150检查是否存在预设减速信息(S102)。
减速信息表示因为存在交通事故风险而提供的为交通事故做准备的信息(例如，当出现交通事故时引导减速行驶以实现紧急制动或将冲击减到最小的信息)。
因此，减速信息包括：基于提前对学校或道路施工区域规定的行驶速度限制而确定的信息、以及基于本实施例中的统计信息(例如：与按照一周中的一天和时间空档的行人数量相关的统计信息、与行人的平均年龄相关的统计信息、以及与交通事故相关的统计信息)对带有相对高的出现事故的可能性的路段提供的信息。
作为在步骤S102处的检查的结果，在对于对应行驶路段存在减速信息的情况中(步骤S102的是)，控制单元150将制动压力设置为1级(LV1)准备状态(S103)。
制动压力的1级准备状态意味着，当100％的制动压力用作基准时，使制动压力增加到预定1级(例如：30％)准备状态。
进一步，如图3所示，控制单元150通过附近行人信息检测单元120(或照相机传感器)检测附近信息(例如：与行人、障碍物、动物等相关的信息)(S104)。
虽然在图中为了便于说明而举例说明了，在使制动压力增加至预定1级(例如：30％)准备状态之后，在下一个步骤S104处检测附近信息，但是这仅是出于举例说明的目的。在这点上，应注意，在另一实施例中，不管在步骤S103处是否将其设置为LV1级都可实现制动压力的准备状态。
控制单元150如上所述地通过使用附近行人信息检测单元120(或照相机传感器)来拍摄附近情况，通过处理拍摄到的图像来识别行人(处于距道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人)，并检查道路(例如：人行道)周围的与行人相关的信息，例如识别到的行人的数量信息和曝光时间信息(S105)。
在图像的一帧内拍摄到的行人的数量过大的情况中，实际上不容易在短时间内计算行人的数量并会消耗较大负载。因此，在拍摄到的图像中的行人不单独隔开且彼此重叠或粘在一起的情况中，不直接计算行人的数量。因此，作为允许知道人行道上紧密地存在多少行人的信息的曝光时间信息可以是这样的概念，其包括一种类型的紧密行人(即，各个行人的间隔比特定距离短的行人)的长度信息。
如果如上所述地检查与行人相关的信息，那么控制单元150计算碰撞风险(即，行人冲入车辆的路径的可能性或行人变化指数)，并且，在碰撞风险大于预定基准的情况中(步骤S106的是)，控制单元150将制动压力设置为2级(LV2)准备状态(S107)。
制动压力的2级准备状态意味着，当100％的制动压力用作基准时，使制动压力增加至预定2级(例如：60％)准备状态。详细地，LV1和LV2准备状态并非表示使制动器制动的状态，而是表示准备在增压状态中制动的状态。换句话说，LV1和LV2准备状态表示在执行紧急制动的情况中用于在LV1和LV2准备状态之后(例如，在30％的制动压力之后或在60％的制动压力之后)立即增加制动压力的状态。
因此，与现有的紧急制动时间相比，可能进一步缩短紧急制动时间，由此可能进一步防止行人碰撞事故。
同时，可使用例如a*fn(成人的数量，移动速度)+1.5a*fn(儿童的数量，移动速度)来计算碰撞风险(即，行人冲入车辆的路径的可能性或行人变化指数)。在该表达式中，a作为权重信息表示对于儿童的碰撞风险比对于成人的碰撞风险高，并且函数fn表示通过不同地反映成人的移动速度和儿童的移动速度来计算碰撞风险。例如，基于拍摄到的图像中的相应行人的高度来分类成人和儿童。
在上述实施例中，在存在减速信息的情况中说明了车辆的紧急制动准备方法，并且减速信息是基于地图上的位置(例如，学校、幼儿园，等等)预先确定的信息。然而，实际的道路情况可能是变化的。例如，可能存在这样的情况：行人的数量由于仪式或事件(例如：行走事件、游行示威、节日，等等)而临时增加。
因此，在如上所述的未指明的情况中，尽管未接收到减速信息，必须通过监测附近情况基于行人的数量和曝光时间通过计算碰撞风险来设置制动压力准备状态。这将在下面参考图4详细地描述。
图4是帮助说明根据本发明的一个实施例的用于准备车辆的紧急制动的方法的流程图。
如图4所示，控制单元150从安装到车辆的导航装置(未示出)或耦接到其并提供特定信息的至少一个服务器(例如：路径引导服务器、交通事故信息提供服务器、统计信息提供服务器，等等)接收与车辆在其上行驶的路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息(S201)。
基于接收到的与路径(或道路)相关的信息以及该路径上的附近信息，控制单元150检查是否存在预设减速信息(S202)。
作为在步骤S202处的检查的结果，在对于对应行驶路段存在减速信息的情况中(步骤S202的是)，控制单元150将制动压力设置为1级(LV1)准备状态(S203)。
然而，作为在步骤S202处的检查的结果，在对于对应行驶路段不存在减速信息的情况中(步骤S202的否)，控制单元150仅通过附近行人信息检测单元120(或照相机传感器)检测附近信息(例如：与行人、障碍物、动物等相关的信息)(S204)。
控制单元150通过处理通过附近行人信息检测单元120(或照相机传感器)拍摄的图像来识别行人(处于距道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人)，并检查道路(例如：人行道)周围的与行人相关的信息，例如识别到的行人的数量信息和曝光时间信息(S205)。
在图像的一帧内拍摄到的行人的数量过大的情况中，实际上不容易在短时间内计算行人的数量并会消耗较大负载。因此，在拍摄到的图像中的行人不单独隔开且彼此重叠或粘在一起的情况中，不直接计算行人的数量。因此，作为允许知道人行道上紧密地存在多少行人的信息的曝光时间信息可以是这样的概念，其包括一种类型的紧密行人(即，各个行人的间隔比特定距离短的行人)的长度信息。
如果如上所述地检查与行人相关的信息，那么控制单元150检查行人的数量是否大于预定阈值数量且曝光时间是否比预定阈值时间长(S206)。
作为在步骤S206处的检查的结果，在行人的数量大于预定阈值数量且曝光时间比预定阈值时间长的情况中(步骤S206的是)，控制单元150将制动压力设置为1级(LV1)准备状态(S207)。
基于在步骤S205处检查的与行人相关的信息，控制单元150计算碰撞风险(即，行人冲入车辆的路径的可能性或行人变化指数)，并且，在碰撞风险大于预定基准的情况中(步骤S208的是)，控制单元150将制动压力设置为2级(LV2)准备状态(S208)。
虽然在图中为了便于说明而举例说明了，在行人的数量不大于预定阈值数量且曝光时间不比预定阈值时间长的情况中(步骤S026的否)，执行步骤S208，在步骤S208，计算碰撞风险并检查碰撞风险是否大于预定基准，但是这仅是出于举例说明的目的。在这点上，应注意，在另一实施例中，不管步骤S206如何，当在步骤S205处检查与行人相关的信息时都可立即执行步骤S208。
如上所述，根据本实施例，不管是否存在减速信息，使用附近行人信息检测单元120(或照相机传感器)检查与行人相关的信息，并根据行人冲入车辆的路径的可能性(即，碰撞风险)而提前增加制动压力，使得当执行紧急制动时可缩短制动时间，由此可能防止出现行人碰撞事故。
虽然已为了说明性目的而公开了本发明的优选实施例，但是本领域技术人员将认识到，在不脱离如在所附权利要求中定义的本发明的范围和实质的情况下，各种修改、添加和替代都是可能的。因此，本发明的真正技术范围应由所附权利要求定义。

Claims (16)

1.一种用于准备车辆的紧急制动的方法，包括：
通过控制单元接收与所述车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息；
通过所述控制单元基于接收到的信息来检查当前的行驶路段是否是存在预定的减速信息的路段；
在当前的行驶路段是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过所述控制单元将制动压力设置为预定的1级准备状态；
通过所述控制单元通过处理使用照相机拍摄的图像来检测所述道路周围的至少一个与行人相关的信息；以及
当检查与行人相关的所述信息时，通过所述控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级准备状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，从安装到所述车辆的导航装置或通过无线通信耦接到所述控制单元并提供特定信息的至少一个服务器来接收与所述车辆的行驶路径或道路相关的所述信息以及所述附近信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述减速信息是这样的信息，提供所述信息以引导减速行驶，从而使得能够执行紧急制动，以便为出现交通事故的风险做准备，或者甚至当出现交通事故时将冲击减到最小。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述减速信息包括基于提前对学校或道路施工路段规定的行驶速度限制而确定的信息、以及基于预定的统计行人信息对带有相对高的出现事故的可能性的路段提供的信息，并且所述统计行人信息包括以下中的至少一个：与按照一周中的一天和时间空档的行人数量相关的统计信息、与行人的平均年龄相关的统计信息、以及与交通事故相关的统计信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述车辆的行驶路径或道路相关的所述信息以及所述附近信息包括以下中的至少一个与行人相关的统计信息：与按照一周中的一天和时间空档的行人数量相关的统计信息、与行人的平均年龄相关的统计信息、以及与交通事故相关的统计信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述1级准备状态是这样的准备状态，在所述准备状态中，当制动压力处于车轮被完全制动是作为基准的100％的状态中时使制动压力增加至所述预定的1级准备状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述道路周围的与行人相关的所述信息包括：
通过所述控制单元通过处理拍摄到的图像来识别处于距所述道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人；以及
检查识别到的行人的数量信息和曝光时间信息中的至少一个与行人相关的信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，在拍摄到的图像中的行人不单独隔开且彼此重叠或粘在一起的情况中，作为允许知道人行道上紧密地存在多少行人的信息的曝光时间信息是这样概念的信息，该概念包括一种类型的紧密行人的长度信息，所述紧密行人中的各个行人的间隔比特定距离短。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述2级准备状态作为这样的准备状态，在所述准备状态中，当制动压力处于车轮被完全制动是作为基准的100％的状态中时使制动压力增加至所述预定的2级准备状态，所述2级准备状态是比所述1级准备状态高的制动压力准备状态。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，碰撞风险是一种类型的对于行人冲入所述车辆的路径的可能性的行人变化指数；并且所述控制单元基于拍摄到的图像中的高度对儿童和成人分类，并通过对成人和儿童加权来计算碰撞风险，使得将对于儿童的碰撞风险计算得比对于成人的碰撞风险高。
11.一种用于准备车辆的紧急制动的方法，包括：
通过使用照相机拍摄与所述车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息，并且通过控制单元通过处理拍摄的图像来检测所述道路周围的至少一个与行人相关的信息；
当检查与行人相关的所述信息时，通过所述控制单元检查行人的数量是否大于预定的阈值数量且曝光时间是否比预定的阈值时间长；
作为检查的结果，当行人的数量大于所述预定的阈值数量且曝光时间比所述预定的阈值时间长时，通过所述控制单元将制动压力设置为预定的1级准备状态；以及
基于检查到的与行人相关的所述信息，通过所述控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级准备状态。
12.根据权利要求11所述的方法，
其中，所述1级准备状态是这样的准备状态，在所述准备状态中，当制动压力处于车轮被完全制动是作为基准的100％的状态中时使制动压力增加至所述预定的1级准备状态，并且
其中，所述2级准备状态作为这样的准备状态，在所述准备状态中，当制动压力处于车轮被完全制动是作为基准的100％的状态中时使制动压力增加至所述预定的2级准备状态，所述2级准备状态是比所述1级准备状态高的制动压力准备状态。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，检测所述道路周围的与行人相关的所述信息包括：
通过所述控制单元通过处理拍摄到的图像来识别处于距所述道路上的当前点预定距离内的前面行人和正面行人；并且
检查识别到的行人的数量信息和曝光时间信息中的至少一个与行人相关的信息。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，在拍摄到的图像中的行人不单独隔开且彼此重叠或粘在一起的情况中，作为允许知道人行道上紧密地存在多少行人的信息的曝光时间信息是这样概念的信息，该概念包括一种类型的紧密行人的长度信息，所述紧密行人中的各个行人的间隔比特定距离短。
15.根据权利要求11所述的方法，其中，碰撞风险是一种类型的用于行人冲入所述车辆的路径的可能性的行人变化指数；并且所述控制单元基于拍摄到的图像中的高度对儿童和成人分类，并通过对成人和儿童加权来计算碰撞风险，使得将对于儿童的碰撞风险计算得比对于成人的碰撞风险高。
16.一种用于准备车辆的紧急制动的方法，包括：
通过控制单元接收与所述车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息；
通过所述控制单元基于接收到的信息检查当前的行驶路段是否是存在预定的减速信息的路段；
在当前的行驶路段是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过所述控制单元将制动压力设置为预定的1级准备状态；
在当前的行驶路段不是存在预定的减速信息的路段的情况中，通过使用照相机拍摄与所述车辆的行驶路径或道路相关的信息以及附近信息，并通过所述控制单元通过处理拍摄到的图像来检测所述道路周围的至少一个与行人相关的信息；
当检查与行人相关的所述信息时，通过所述控制单元检查行人的数量是否大于预定的阈值数量且曝光时间是否比预定的阈值时间长；
作为检查的结果，当行人的数量大于所述预定的阈值数量且曝光时间比所述预定的阈值时间长时，通过所述控制单元将制动压力设置为预定的1级准备状态；以及
基于检查到的与行人相关的所述信息，通过所述控制单元计算预定的方案中的与行人碰撞的风险，并在碰撞风险大于预设基准的情况中，将制动压力设置为预定的2级准备状态。
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