CN108908371A

CN108908371A - 一种救援物资运送机器人

Info

Publication number: CN108908371A
Application number: CN201810913507.4A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-08-13
Filing date: 2018-08-13
Publication date: 2018-11-30

Abstract

本发明公开一种救援物资运送机器人，包括飞行器、摄像头、抓取装置、减速机、大转轴板，摄像头固定安装在飞行器的上方，减速机固定安装在飞行器下方，大转轴板的轴头插入到减速机的空心轴中，与其空心轴固定安装，抓取装置与大转轴板固定安装；通过飞行器可以做出复杂的飞行动作调整飞行角度以穿越和躲避障碍物，通过抓取装置搬运救援物资，提高了飞行运动过程中的灵活性，集中了空气动能，提升了抓取精度。

Description

一种救援物资运送机器人

技术领域

本发明涉及应急救援技术领域，特别涉及一种救援物资运送机器人。

背景技术

近年来，大规模突发事件不仅种类多，而且损失惊人，直接经济损失约 3000 亿元，不断为我国的应急物资系统发起新的挑战，由于突发事件发生时间、地点、受灾程度等均无法预测，在其发生后的若干小时内，被称为黄金救援时间，在此阶段，应急物资由于灾害的突然性和各种不确定因素，经常处于供不应求的状态，与此同时，由于灾区道路毁坏、交通不便，这时救援车辆无法正常行进，有可能导致为其配送的物资由于时延发挥不了应急作用，在一些特殊地形和环境中，直升机也无法到达救援地点，所以就需要运送救援物资的机器人来完成工作，但是很多机器人运动方式不够灵活，如申请号为201720791717 .1公布了一种《一种救援物资运输机器人》，主要包括太阳能电池板、物资存储仓、机器人躯干、机械腿等，此类结构行进速度较慢，方式不够灵活，在山林、山洞等一些特殊环境地形无法将救援物资运送到位，以此需要一种新型的运送救援物资的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种救援物资运送机器人，通过飞行器可以做出复杂的飞行动作调整飞行角度以穿越和躲避障碍物，通过抓取装置搬运救援物资，提高了飞行运动过程中的灵活性，集中了空气动能，提升了抓取精度。

本发明所使用的技术方案是：一种救援物资运送机器人，包括飞行器、摄像头、抓取装置、减速机、大转轴板，其特征在于：所述的摄像头固定安装在飞行器的上方，减速机固定安装在飞行器下方，大转轴板的轴头插入到减速机的空心轴中，与其空心轴固定安装，抓取装置与大转轴板固定安装。

所述的飞行器包括中心架、支臂架、支腿板、支腿、安装座、第一支座、第一电机、第一转轴板、第一轴承座、第一轴承、第二转轴板、外环架、第二轴承座、第二轴承、第三转轴板、内环架、第二支座、第二电机、第四转轴板、第三电机、螺旋桨，所述的支臂架一端固定安装在中心架边角位置上，另一端与支腿板固定安装，支腿固定安装在支腿板的下方，两个安装座固定安装在支腿板的两边，其中一个安装座与第一支座固定安装，另一个与第一轴承座固定安装，第一电机固定安装在第一支座上，第一轴承固定安装在第一轴承座中，第一转轴板与第一电机的空心轴固定安装，第二转轴板与第一轴承转动安装，外环架的左右两端分别与第一转轴板和第二转轴板固定安装，第二轴承座和第二支座分别固定安装在外环架的前后两端，第二轴承固定安装在第二轴承座中，第二电机固定安装在第二支座上，第三转轴板与第二轴承转动安装，第四转轴板与第二电机的空心轴固定安装，内环架的前后两端分别与第三转轴板和第四转轴板固定安装，第三电机固定安装在内环架上，螺旋桨与第三电机的伸出轴固定安装。

所述的抓取装置包括安装板、铝型材、第四电机安装座、第四电机、第三轴承座、伸缩丝杠螺母安装板、伸缩丝杠螺母、伸缩丝杠、滑轨、滑块、气缸、气缸连板、气缸安装板、连轴、第三轴承，轴承板、锁紧轮、摆臂、抓钩安装板、抓钩，所述的两根铝型材固定安装在安装板的下方，第四电机安装座和第三轴承座分别固定在其中一根铝型材的两端，小轴承嵌入到轴承座中，第四电机固定安装在第四电机安装座上，伸缩丝杠一端插入第四电机的空心轴中，另一端与轴承座的小轴承转动安装，两个伸缩丝杠螺母与伸缩丝杠转动安装并与伸缩丝杠螺母安装板固定安装，伸缩分别固定安装在两根铝型材的下方，每根滑轨各与一个滑块滑动安装，滑块固定在气缸安装板的上方，气缸固定安装在气缸安装板上，气缸连板一端与气缸头侧固定，另一端与连轴固定安装，第三轴承嵌入轴承板中，两个轴承板分别固定在气缸安装板的下方两侧，摆臂一端嵌入锁紧轮并与连轴的端头固定，另一端固定安装在抓钩安装板上，抓钩固定安装在抓钩安装板上。

本发明有益效果：（1）本发明飞行器的螺旋桨可以沿相互垂直的轴线转动，可以调整最佳的飞行角度，集中空气动能，做出复杂多变的飞行动作以躲避障碍物，大大提高了其机动灵活性；（2）本发明的抓取装置采用伺服电机配丝杠的传动方式，传动精度高，可以适用不同体积的物体，增加了适用范围，提高了抓取精度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的飞行器下方局部结构示意图。

图3为本发明的飞行器结构示意图。

图4为本发明的抓取装置结构示意图。

图5为本发明的抓取装置中的抓手部分结构示意图。

附图标号：1-飞行器；2-摄像头；3-抓取装置；4-减速机；5-大转轴板；101-中心架；102-支臂架；103-支腿板；104-支腿；105-安装座；106-第一支座；107-第一电机；108-第一转轴板；109-第一轴承座；110-第一轴承；111-第二转轴板；112-外环架；113-第二轴承座；114-第二轴承；115-第三转轴板；116-内环架；117-第二支座；118-第二电机；119-第四转轴板；120-第三电机；121-螺旋桨；301-安装板；302-铝型材；303-第四电机安装座；304-第四电机；305-第三轴承座；306-伸缩丝杠螺母安装板；307-伸缩丝杠螺母；308-伸缩丝杠；309-滑轨；310-滑块；311-气缸；312-气缸连板；313-气缸安装板；314-连轴；315-第三轴承；316-轴承板；317-锁紧轮；318-摆臂；319-抓钩安装板；320-抓钩。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种救援物资运送机器人，包括飞行器1、摄像头2、抓取装置3、减速机4、大转轴板5，摄像头2固定安装在飞行器1的上方，减速机4固定安装在飞行器1下方，大转轴板5的轴头插入到减速机4的空心轴中，与其空心轴固定安装，抓取装置3与大转轴板5固定安装。

飞行器1包括中心架101、支臂架102、支腿板103、支腿104、安装座105、第一支座106、第一电机107、第一转轴板108、第一轴承座109、第一轴承110、第二转轴板111、外环架112、第二轴承座113、第二轴承114、第三转轴板115、内环架116、第二支座117、第二电机118、第四转轴板119、第三电机120、螺旋桨121，支臂架102一端固定安装在中心架101边角位置上，另一端与支腿板103固定安装，支腿104固定安装在支腿板103的下方，两个安装座105固定安装在支腿板103的两边，其中一个安装座105与第一支座106固定安装，另一个与第一轴承座109固定安装，第一电机107固定安装在第一支座106上，第一轴承110固定安装在第一轴承座109中，第一转轴板108与第一电机107的空心轴固定安装，第二转轴板111与第一轴承110转动安装，外环架112的左右两端分别与第一转轴板108和第二转轴板111固定安装，第二轴承座113和第二支座117分别固定安装在外环架112的前后两端，第二轴承114固定安装在第二轴承座113中，第二电机118固定安装在第二支座117上，第三转轴板115与第二轴承114转动安装，第四转轴板119与第二电机118的空心轴固定安装，内环架116的前后两端分别与第三转轴板115和第四转轴板119固定安装，第三电机120固定安装在内环架116上，螺旋桨121与第三电机120的伸出轴固定安装。

抓取装置3包括安装板301、铝型材302、第四电机安装座303、第四电机304、第三轴承座305、伸缩丝杠螺母安装板306、伸缩丝杠螺母307、伸缩丝杠308、滑轨309、滑块310、气缸311、气缸连板312、气缸安装板313、连轴314、第三轴承 315，轴承板316、锁紧轮317、摆臂318、抓钩安装板319、抓钩320，两根铝型材302固定安装在安装板301的下方，第四电机安装座303和第三轴承座305分别固定在其中一根铝型材302的两端，小轴承嵌入到轴承座305中，第四电机304固定安装在第四电机安装座303上，伸缩丝杠308一端插入第四电机304的空心轴中，另一端与轴承座905的小轴承转动安装，两个伸缩丝杠螺母307与伸缩丝杠308转动安装并与伸缩丝杠螺母安装板306固定安装，伸缩309分别固定安装在两根铝型材302的下方，每根滑轨 309各与一个滑块310滑动安装，滑块310固定在气缸安装板313的上方，气缸311固定安装在气缸安装板313上，气缸连板312一端与气缸311头侧固定，另一端与连轴314固定安装，第三轴承 315嵌入轴承板316中，两个轴承板316分别固定在气缸安装板313的下方两侧，摆臂318一端嵌入锁紧轮317并与连轴314的端头固定，另一端固定安装在抓钩安装板319上，抓钩320固定安装在抓钩安装板319上。

本发明的工作原理：第一电机107工作带动第一转轴板108转动从而带动外环架112沿左右轴线方向转动，第二电机118工作带动第四转轴板119转动从而带动内环架116沿前后轴线方向转动，第三电机120工作带动螺旋桨121转动，这种复合结构可以调整飞行器的飞行角度，使其沿某一方向获得最大的动能，减速机4转动带动大转轴板5转动从而带动抓取装置3在平面内转动，第四电机304工作带动伸缩丝杠308转动通过伸缩丝杠螺母307实现抓钩的横向移动，以适应不同大小的被抓取物体，当气缸311伸缩时，通过气缸连板312带动连轴314转动从而带动摆臂318摆动，摆臂318摆动带动两边的抓钩安装板319和抓钩320相互合拢和分开以实现抓取动作。

Claims

1.一种救援物资运送机器人，包括飞行器（1）、摄像头（2）、抓取装置（3）、减速机（4）、大转轴板（5），其特征在于：所述的摄像头（2）固定安装在飞行器（1）的上方，减速机（4）固定安装在飞行器（1）下方，大转轴板（5）的轴头插入到减速机（4）的空心轴中，与其空心轴固定安装，抓取装置（3）与大转轴板（5）固定安装；

所述的飞行器（1）包括中心架（101）、支臂架（102）、支腿板（103）、支腿（104）、安装座（105）、第一支座（106）、第一电机（107）、第一转轴板（108）、第一轴承座（109）、第一轴承（110）、第二转轴板（111）、外环架（112）、第二轴承座（113）、第二轴承（114）、第三转轴板（115）、内环架（116）、第二支座（117）、第二电机（118）、第四转轴板（119）、第三电机（120）、螺旋桨（121），所述的支臂架（102）一端固定安装在中心架（101）边角位置上，另一端与支腿板（103）固定安装，支腿（104）固定安装在支腿板（103）的下方，两个安装座（105）固定安装在支腿板（103）的两边，其中一个安装座（105）与第一支座（106）固定安装，另一个与第一轴承座（109）固定安装，第一电机（107）固定安装在第一支座（106）上，第一轴承（110）固定安装在第一轴承座（109）中，第一转轴板（108）与第一电机（107）的空心轴固定安装，第二转轴板（111）与第一轴承（110）转动安装，外环架（112）的左右两端分别与第一转轴板（108）和第二转轴板（111）固定安装，第二轴承座（113）和第二支座（117）分别固定安装在外环架（112）的前后两端，第二轴承（114）固定安装在第二轴承座（113）中，第二电机（118）固定安装在第二支座（117）上，第三转轴板（115）与第二轴承（114）转动安装，第四转轴板（119）与第二电机（118）的空心轴固定安装，内环架（116）的前后两端分别与第三转轴板（115）和第四转轴板（119）固定安装，第三电机（120）固定安装在内环架（116）上，螺旋桨（121）与第三电机（120）的伸出轴固定安装；

所述的抓取装置3包括安装板301、铝型材302、第四电机安装座（303）、第四电机（304）、第三轴承座（305）、伸缩丝杠螺母安装板（306）、伸缩丝杠螺母（307）、伸缩丝杠（308）、滑轨（309）、滑块（310）、气缸（311）、气缸连板（312）、气缸安装板（313）、连轴（314）、第三轴承（315），轴承板（316）、锁紧轮（317）、摆臂（318）、抓钩安装板（319）、抓钩（320），所述的两根铝型材（302）固定安装在安装板（301）的下方，第四电机安装座（303）和第三轴承座（305）分别固定在其中一根铝型材（302）的两端，小轴承嵌入到轴承座（305）中，第四电机（304）固定安装在第四电机安装座（303）上，伸缩丝杠（308）一端插入第四电机（304）的空心轴中，另一端与轴承座（905）的小轴承转动安装，两个伸缩丝杠螺母（307）与伸缩丝杠（308）转动安装并与伸缩丝杠螺母安装板（306）固定安装，伸缩（309）分别固定安装在两根铝型材（302）的下方，每根滑轨（309）各与一个滑块（310）滑动安装，滑块（310）固定在气缸安装板（313）的上方，气缸（311）固定安装在气缸安装板（313）上，气缸连板312一端与气缸（311）头侧固定，另一端与连轴（314）固定安装，第三轴承（315）嵌入轴承板（316）中，两个轴承板（316）分别固定在气缸安装板（313）的下方两侧，摆臂（318）一端嵌入锁紧轮（317）并与连轴（314）的端头固定，另一端固定安装在抓钩安装板（319）上，抓钩（320）固定安装在抓钩安装板319上。