CN108897000B - 一种串扰抑制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种串扰抑制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及深度摄像设备的技术领域，该方法包括：检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；如果检测到出现串扰，则调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备，本发明能够解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题。

Description

一种串扰抑制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本发明涉及深度摄像设备的技术领域，尤其是涉及一种串扰抑制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

近年来，深度摄像设备吸引越来越多人的目光，深度摄像设备可以用在人体跟踪，三维重建，人机交互等领域。深度摄像设备依靠红外激光发射器发射850nm或940nm波长红外激光光束，当激光撞击被测物体后反射回红外激光接收器，根据发射信号与接收信号之间的相位差即可计算出物体与深度摄像设备的之间的相对距离。

现有技术缺陷：目前深度摄像设备多数为单机应用，故不会出现任何红外激光光束串扰，但在多个深度摄像设备构成测试矩阵阵列时，相邻深度摄像设备之间的衔接边缘在应用时出现测试区域重叠，该区域重叠会导致深度摄像设备之间的红外激光光束互相出现串扰，导致出现重叠区域出现上传数据抖动，被测物实际测试距离不准。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的包括，提供一种串扰抑制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，用以解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种串扰抑制方法，应用于深度摄像设备的处理器中，包括：检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；如果检测到出现串扰，则调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备。

进一步地，所述深度摄像设备包括发射器和接收器，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间包括：从检测到出现串扰信号的时刻开始，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；在延时结束之后，控制所述当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，并重新获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号。

进一步地，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号包括：对所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号进行屏蔽，并向所述当前深度摄像设备的发射器发送停止信号，以控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号。

进一步地，检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰包括：获取所述当前深度摄像设备接收到的信号；如果在所述接收到的信号中检测到串扰信号，则确定所述当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，其中，所述串扰信号表示所述接收到的信号中包括所述串扰深度摄像设备发射的信号。

进一步地，所述方法还包括：在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备；向所述串扰深度摄像设备发送调整信号，以使所述当前深度摄像设备与所述串扰深度摄像设备交替发射信号，其中，所述调整信号用于调整所述串扰深度摄像设备发射信号的发射时间。

进一步地，在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备包括：采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像；基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备。

进一步地，基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备包括：从所述深度图像中确定重叠区域图像，其中，所述重叠区域图像为利用串扰信号生成的图像；结合所述其他深度摄像设备中各个深度摄像设备的检测范围和所述重叠区域图像确定所述串扰深度摄像设备。

进一步地，采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像包括：在检测到出现串扰的情况下，统计串扰发生的频率；如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像。

进一步地，所述方法还包括：如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则生成报警信号，以根据所述报警信号提示用户所述当前深度摄像设备出现检测异常。

第二方面，本发明实施例还提供了一种串扰抑制装置，设置于深度摄像设备的处理器中，包括：检测单元，用于检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；调整单元，用于在检测到出现串扰的情况下，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述第一方面中任一项所述的方法。

在本发明实施例中，在检测到当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间出现串扰之后，通过调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间的方式，使得当前深度摄像设备避开与其发生串扰的深度摄像设备的信号发射周期，进而解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题，从而抑制深度摄像设备之间的串扰，并提高深度摄像设备的检测精度。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种电子设备的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种深度摄像设备安装示意图；

图3是根据本发明实施例的一种串扰抑制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种深度摄像设备1的收发信号与深度摄像设备2的收发信号的波形图；

图5是根据本发明实施例的一种串扰抑制方法的波形效果示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种深度摄像设备安装示意图；

图7是根据本发明实施例的一种串扰抑制装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的串扰抑制方法的电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及多个深度摄像设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理设备102可以是网关，也可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对所述电子设备100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述深度摄像设备110可以将探测所得的距离信息发送给处理设备102，或者存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的串扰抑制方法的示例电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将多个深度摄像设备分离设置于货架的各个位置。

为便于理解，以下对本实施例的电子设备的应用示例作进一步介绍。该电子设备可以安装设置于购物场所，其中，深度摄像设备可以设置于监控区域的固定物上，例如，设置于购物场所中的固定物上，该固定物包括但不限于货架、墙面、广告牌等，具体的，该距离传感器可以水平设置，以使距离传感器的探测范围平行于地面，从而较好地探测到在地面上移动的目标对象。此外，距离传感器的感测范围可以预先设置。设置有该电子设备的货架可以为智能货架，并灵活应用于各个场合。

实施例二：

通过背景技术的描述可知，当深度摄像设备单独使用时，不会出现串扰问题，但是当多个深度摄像设备同时使用时，会出现相邻深度摄像设备之间出现串扰的问题。例如，将多个深度摄像设备组成一个摄像矩阵，并将该摄像矩阵安装在某个监控区域，那么该摄像矩阵中相邻的深度摄像设备之间就会出现串扰。例如，如图2所示，深度摄像设备1与深度摄像设备2为两个相邻的摄像设备，两个深度摄像设备的衔接边缘在应用时出现测试区域重叠，例如，如图2所示的重叠区域，这就会导致设备之间的红外激光束之间互相出现串扰，导致在重叠区域出现数据抖动，被测物的实际测试距离不准的问题。针对该问题，本发明提供了一种串扰抑制方法，该方法能够解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题，下面将结合具体的实施例介绍该串扰抑制方法。

根据本发明实施例，提供了一种串扰抑制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的一种串扰抑制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S302，检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；

在本实施例中，多个深度摄像设备分散的安装在监控区域，其中，当前深度摄像设备可以为该多个深度摄像设备中的任意一个，其他深度摄像设备为多个深度摄像设备中除当前深度摄像设备之外的其他深度摄像设备。

步骤S304，如果检测到出现串扰，则调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备。

在本发明实施例中，在检测到当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间出现串扰之后，通过调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间的方式，使得当前深度摄像设备避开与其发生串扰的深度摄像设备的信号发射周期，进而解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题，从而抑制深度摄像设备之间的串扰，并提高深度摄像设备的检测精度。

在一个可选的实施方式中，步骤S302，检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰包括如下步骤：

步骤S3021，获取所述当前深度摄像设备接收到的信号；

步骤S3022，如果在所述接收到的信号中检测到串扰信号，则确定所述当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，其中，所述串扰信号表示所述接收到的信号中包括所述串扰深度摄像设备发射的信号。

在本实施例中，可以获取当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；然后，在该接收器接收到的信号中检测是否存在串扰信号。如果检测出存在串扰信号，则确定当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，并调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以使所述当前深度摄像设备与串扰深度摄像设备交替发射信号。

具体地，每个深度摄像设备中包括一个接收器和一个发射器，其中，发射器用于发射红外激光光束(简称发射信息)，接收器用于接收红外激光光束被测物体后反射回的信号(简称接收信号)，进而根据发射信号与接收信号之间的相位差即可计算出物体与深度摄像设备的之间的相对距离。

例如，ToF深度摄像设备的一个工作周期为发射红外激光脉冲与接收反射的红外激光脉冲及数据处理组成，周期为30ms，其中，红外激光脉冲发射周期为10ms，红外激光脉冲接收为10ms，数据处理为10ms，每个TOF深度摄像设备单独工作。

发明人发现，当深度摄像设备1与深度摄像设备2之间发生串扰时，深度摄像设备1的收发信号与深度摄像设备2的收发信号的波形如图4所示。

深度摄像设备1的发射器发射的波形和深度摄像设备2的发射器发射的波形如图4所示。从图4中可以看出，深度摄像设备1的发射器的发射周期和深度摄像设备2的发射器的发射周期存在重合部分。

当深度摄像设备1和深度摄像设备2之间没有发生串扰时，深度摄像设备1的接收器所接收到的理想波形如图4所示，其中，该理想波形为接收器经过数据处理后的波形。

当深度摄像设备1和深度摄像设备2之间发生串扰时，深度摄像设备1的接收器所接收到的实际波形如图4所示。从图4中可以看出，在该实际波形中存在串扰信号。该串扰信号表明深度摄像设备1中的接收器接收到深度摄像设备2的发射器发射的红外激光脉冲。

基于此，在本实施例中，在获取到当前深度摄像设备接收到的信号之后，对该信号进行检测，以检测在该信号中是否存在串扰信号，如果存在，则确定当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间出现串扰。

当深度摄像设备1中的接收器接收到波形如图4中实际波形所示的波形时，就会导致深度摄像设备1实际测试物出现距离偏差，从深度拍摄图像上可以看出重叠区域出现区域性闪烁，同理深度摄像设备2接收到深度摄像设备1深度摄像设备的发射的红外激光脉冲时，也会导致实际测试物出现距离偏差，从深度拍摄图像上可以看出重叠区域出现区域性闪烁。

通过上述描述可知，在检测到出现串扰之后，就可以调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期。

在一个可选的实施方式中，步骤S304，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间包括如下步骤：

步骤S3041，从检测到出现串扰信号的时刻开始，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；

步骤S3042，在延时结束之后，控制所述当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，并重新获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号。

在本实施例中，实时获取当前深度摄像设备的接收器接收到的信号，并在检测该信号中检测串扰信号。如果在该信号中检测到第一个串扰信号，则从检测到该串扰信号出现的时刻开始，控制当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并对接收器接收到的信号进行屏蔽，以停止获取当前深度摄像设备的接收器接收到的信号。

需要说明的是，在本实施例中，第一个串扰信号是相对而言的，具体可以表述为：在一个周期内检测到的第一个串扰信号，其中，该周期是指当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，重新接收器当前深度摄像设备的接收器接收信号及数据处理的周期。

如图5所示，图5中所示的串扰信号1即为对深度摄像设备1发射信号的发射时间进行调整之后检测到的第一个串扰信号。在检测到该串扰信号1之后，控制深度摄像设备1的发射器延时发射信号，其中，延时时间为10毫秒，且在延时器件对深度摄像设备1的接收器接收到的信号进行屏蔽，以停止获取深度摄像设备1的接收器接收到的信号。在延时结束之后，控制深度摄像设备1的发射器重新发射信号，并重新获取深度摄像设备1的接收器接收到的信号。

在一个可选的实施方式中，步骤S3041，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号包括如下步骤：

对所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号进行屏蔽，并向所述当前深度摄像设备的发射器发送停止信号，以控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号。

具体地，在本实施例中，从检测到出现串扰信号的时刻开始，通过当前深度摄像设备的处理器屏蔽当前深度摄像设备的接收器上报数据，并向当前深度摄像设备的发射器发送停止信号，以控制当前深度摄像设备的发射器延时发射信号。延时结束之后(例如，延时10毫秒结束之后)，重新进入新的发射器(当前深度摄像设备的发射器)发射信号、接收器(当前深度摄像设备的接收器)接收信号及数据处理的周期(即，图5中所示的新的发射周期和新的接收周期)，以避开其余深度摄像设备的红外激光发射周期，让设备间自动调整发射时间持续的交替工作抑制串扰。

在深度摄像设备的发射器进入新的发射周期，以及深度摄像设备的接收器进入新的接收周期之后，在未来的一段的时间内，可能还会出现串扰。

基于此，在本实施例中，还可以：

在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备；

向所述串扰深度摄像设备发送调整信号，以使所述当前深度摄像设备与所述串扰深度摄像设备交替发射信号，其中，所述调整信号用于调整所述串扰深度摄像设备发射信号的发射时间。

其中，在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备包括：采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像；基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备。

在当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间出现串扰时，通过上述描述可知，一个解决方式是调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间。在另一个可选的实施方式中，在调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间的同时，还可以调整与当前深度摄像设备发生串扰的串扰深度摄像设备发射信号的发射时间，以实现当前深度摄像设备与所述串扰深度摄像设备交替发射信号。

在本实施例中，在采集到深度图像之后，就可以基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备；并向所述串扰深度摄像设备发送调整信号，以调整所述串扰深度摄像设备发射信号的发射时间。

在一个可选的实施方式中，基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备包括：

从所述深度图像中确定重叠区域图像，其中，所述重叠区域图像为利用串扰信号生成的图像；

结合所述其他深度摄像设备中各个深度摄像设备的检测范围和所述重叠区域图像确定所述串扰深度摄像设备。

在本实施例中，如图2所示，当前深度摄像设备与串扰深度摄像设备之间存在重叠区域，深度摄像设备所拍摄的深度图像上可以看出在重叠区域出现区域性闪烁。基于此，在本实施例中，可以从深度图像中确定重叠区域图像，其中，所述重叠区域图像为利用串扰信号生成的图像，然后，结合多个深度摄像设备中各个深度摄像设备的检测范围和重叠区域图像确定串扰深度摄像设备。

如图6所示的深度摄像设备1和深度摄像设备2存在重叠区域1，深度摄像设备1和深度摄像设备3存在重叠区域2。该重叠区域1是可以通过深度摄像设备1和深度摄像设备2的检测范围来确定出的，该重叠区域2是可以通过深度摄像设备1和深度摄像设备3的检测范围来确定出的。

在一个可选的实施方式中，采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像包括如下步骤：

在检测到出现串扰的情况下，统计串扰发生的频率；

如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像。

一般情况下，当深度摄像设备进入到新的发射周期和新的接收周期之后，在后续的时间中，可能还会与其他深度摄像设备之间出现串扰。因此，在本实施例中，还可以通过统计深度摄像设备发生串扰的频率来确定当前深度摄像设备与其他深度摄像装置之间安装位置的合理性，或者确定各个深度摄像设备发射周期的合理性。

在本实施例中，在统计得到当前深度摄像设备发生串扰的频率之后，判断串扰发生的频率是否高于预设频率；如果是，则采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像；如果否，则不执行任何操作。

进一步地，在本实施例中，如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，还可以生成报警信号，以根据所述报警信号提示用户所述当前深度摄像设备出现检测异常。

例如，在当前深度摄像设备多次调整发射信号的发射时间之后，当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间发生串扰的频率依旧高于预设频率时，可以通过尝试调整串扰深度摄像设备发射信号的发射时间的方式来避免串扰的出现。

需要说明的是，在本实施例中，不仅可以检测两个深度摄像设备之间的串扰，还能够检测3个，或者3个以上的深度摄像设备之间的串扰，具体检测方法如上所述。下面以3个深度摄像设备为例进行介绍。

例如，三个深度摄像设备为ToF1、ToF2和ToF3。其中，ToF1、ToF2和ToF3依次相邻设置，且ToF1和ToF2之间存在重叠区域，ToF2和ToF3之间存在重叠区域。在上述三个深度摄像设备正常运行的过程中，ToF1、ToF2和ToF3中的每个设备所执行的过程相同，下面以ToF2为例来进行说明。

在T1时刻，检测到ToF2受到来自ToF1的串扰时，一个可选的实施方式是调整ToF2发射信号的发射时间，另一个可选的实施方式是调整ToF1发射信号的发射时间。

在T2时刻，检测到ToF2受到来自ToF3的串扰时，一个可选的实施方式是调整ToF2发射信号的发射时间，另一个可选的实施方式是调整ToF3发射信号的发射时间。

如果在监控区域中，ToF深度摄像设备以N*3的方式进行布设时，如果ToF2受到来自ToF3和ToF1的串扰，那么可以通过调整ToF1发射信号的发射时间和调整ToF3发射信号的发射时间的方式来快速的对各个ToF深度摄像设备的发射时间进行调整，以使各个深度摄像设备交替发射信号。因此，在此情况下，相对于连续两个调整ToF2发射信号的发射时间的方式，通过分别调整ToF3和ToF1发射信号的发射时间，能够更加快速的使得ToF1、ToF2和ToF3之间交替发射信号。

实施例三：

本发明实施例还提供了一种串扰抑制装置，该串扰抑制装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的串扰抑制方法，以下对本发明实施例提供的串扰抑制装置做具体介绍。

图7是根据本发明实施例的一种串扰抑制装置的示意图，如图7所示，该串扰抑制装置主要包括检测单元10和调整单元20，其中：

检测单元10，用于检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；

调整单元20，用于在检测到出现串扰的情况下，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备。

在本发明实施例中，在检测到当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间出现串扰之后，通过调整当前深度摄像设备发射信号的发射时间的方式，使得当前深度摄像设备避开与其发生串扰的深度摄像设备的信号发射周期，进而解决深度摄像设备之间由于出现串扰导致的测量精度不准确的技术问题，从而抑制深度摄像设备之间的串扰，并提高深度摄像设备的检测精度。

可选地，调整单元包括：第一控制模块，用于从检测到出现串扰信号的时刻开始，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；第二控制模块，用于在延时结束之后，控制所述当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，并重新获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号。

可选地，第一控制模块用于：对所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号进行屏蔽，并向所述当前深度摄像设备的发射器发送停止信号，以控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号。

可选地，检测单元用于：获取所述当前深度摄像设备接收到的信号；如果在所述接收到的信号中检测到串扰信号，则确定所述当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，其中，所述串扰信号表示所述接收到的信号中包括所述串扰深度摄像设备发射的信号。

可选地，该装置还用于：在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备；向所述串扰深度摄像设备发送调整信号，以使所述当前深度摄像设备与所述串扰深度摄像设备交替发射信号，其中，所述调整信号用于调整所述串扰深度摄像设备发射信号的发射时间。

可选地，该装置还用于：采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像；基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备。

可选地，该装置还用于：从所述深度图像中确定重叠区域图像，其中，所述重叠区域图像为利用串扰信号生成的图像；结合所述其他深度摄像设备中各个深度摄像设备的检测范围和所述重叠区域图像确定所述串扰深度摄像设备。

可选地，在检测到出现串扰的情况下，统计串扰发生的频率；如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像。

可选地，如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则生成报警信号，以根据所述报警信号提示用户所述当前深度摄像设备出现检测异常。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种串扰抑制方法，其特征在于，应用于深度摄像设备的处理器中，包括：

检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；

如果检测到出现串扰，则调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备；

所述深度摄像设备包括发射器和接收器，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间包括：

从检测到出现串扰信号的时刻开始，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；

在延时结束之后，控制所述当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，并重新获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；

检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰包括：

获取所述当前深度摄像设备接收到的信号；

如果在所述接收到的信号中检测到串扰信号，则确定所述当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，其中，所述串扰信号表示所述接收到的信号中包括所述串扰深度摄像设备发射的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号包括：

对所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号进行屏蔽，并向所述当前深度摄像设备的发射器发送停止信号，以控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备；

向所述串扰深度摄像设备发送调整信号，以使所述当前深度摄像设备与所述串扰深度摄像设备交替发射信号，其中，所述调整信号用于调整所述串扰深度摄像设备发射信号的发射时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述其他深度摄像设备中确定所述串扰深度摄像设备包括：

采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像；

基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述深度图像确定所述其他深度摄像设备中与所述当前深度摄像设备出现串扰的串扰深度摄像设备包括：

从所述深度图像中确定重叠区域图像，其中，所述重叠区域图像为串扰信号生成的图像；

结合所述其他深度摄像设备中各个深度摄像设备的检测范围和所述重叠区域图像确定所述串扰深度摄像设备。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像包括：

在检测到出现串扰的情况下，统计串扰发生的频率；

如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则采集所述当前深度摄像设备在出现串扰的情况下拍摄的深度图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果统计出串扰发生的频率高于预设频率，则生成报警信号，以根据所述报警信号提示用户所述当前深度摄像设备出现检测异常。

8.一种串扰抑制装置，其特征在于，设置于深度摄像设备的处理器中，包括：

检测单元，用于检测当前深度摄像设备与其他深度摄像设备之间是否出现串扰，其中，所述其他深度摄像设备为与所述当前深度摄像设备协同工作的摄像设备；

调整单元，用于在检测到出现串扰的情况下，调整所述当前深度摄像设备发射信号的发射时间，以避开串扰深度摄像设备的发射周期，其中，所述串扰深度摄像设备为所述其他深度摄像设备中与当前深度摄像设备发生串扰的设备；

所述深度摄像设备包括发射器和接收器，所述调整单元还用于：

从检测到出现串扰信号的时刻开始，控制所述当前深度摄像设备的发射器延时发射信号，并停止获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；

在延时结束之后，控制所述当前深度摄像设备的发射器重新发射信号，并重新获取所述当前深度摄像设备的接收器接收到的信号；

所述检测单元还用于：

获取所述当前深度摄像设备接收到的信号；

如果在所述接收到的信号中检测到串扰信号，则确定所述当前深度摄像设备检测与其他深度摄像设备之间出现串扰，其中，所述串扰信号表示所述接收到的信号中包括所述串扰深度摄像设备发射的信号。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行上述权利要求1至7中任一项所述的方法。

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