CN108877254A - 一种特勤控制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种特勤控制的方法及装置，该方法包括：手持终端获取特勤车辆的当前位置信息，手持终端根据当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口，手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，其中，勤务控制指令包括特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使交通信号机根据勤务控制指令确定勤务控制路口的勤务控制方案。上述技术方案从而实现实时地、不依赖交通信号机联网的全自动的勤务控制。

Description

一种特勤控制的方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及智能交通控制领域技术，尤其涉及一种特勤控制的方法及装置。

背景技术

伴随着汽车保有量不断的攀升，交通拥堵也在不断加剧，特别是在车流高峰时段，警卫、救护、消防等特勤车辆在道路受阻的风险也在不断提高，交警部门需要通过指挥中心勤务或路口勤务保障特勤车辆的顺利通行。

目前的指挥中心勤务可能由于设备、网络等因素，导致勤务控制失败或者延后，影响勤务效果，而路口勤务则需要调配警员驱车赶往各个路口进行保障，不仅依赖调配警员的经验水平而且浪费人力资源。

为了降低勤务控制受网络状况、调配警员经验等因素的影响，需要一种实时地且不依赖交通信号机联网的全自动的勤务控制。

发明内容

本发明实施例提供一种特勤控制的方法及装置，从而实现实时地、不依赖交通信号机联网的全自动的勤务控制。

本发明实施例提供的一种特勤控制的方法，包括：

手持终端获取特勤车辆的当前位置信息；

所述手持终端根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口；

所述手持终端在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使所述交通信号机根据所述勤务控制指令确定所述勤务控制路口的勤务控制方案。

上述实施例中，手持终端实时获取特勤车辆的位置信息，并根据特勤车辆的位置信息和行驶路线确定出待控制的勤务路口，当距离该待控制的路口小于第一阈值时，则向该待控制的路口的交通信号机发送勤务控制指令，其中，勤务控制指令包括特勤车辆驶入该待控制的路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式。相应的，交通信号机根据该勤务控制指令确定勤务控制方案。也就是手持终端直接向交通信号机发送勤务控制指令，从而实现手持终端与交通信号机的直接通信，完成勤务路口的控制，提高了勤务控制的可靠性，确保特勤车辆的通行效率。

可选的，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

上述实施例中，车道匹配模式用于交通信号机根据路口渠化数据匹配出需要的勤务放行车道，可以包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行，不同的车道匹配模式对应不同放行规则，以满足特勤车辆的通行需求。

可选的，在所述向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令之后，还包括：

所述手持终端在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离大于第二阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令，以使所述交通信号机根据所述勤务结束指令结束勤务控制。

上述实施例中，手持终端实时获取特勤车辆的位置信息，当特勤车辆已通过勤务控制路口后，即特勤车辆与勤务控制路口之间的距离大于第二阈值时，手持终端向交通信号机发送勤务结束指令。相应的，交通信号机根据该勤务结束指令结束勤务控制。也就是手持终端直接向交通信号机发送勤务结束指令，从而实现手持终端与交通信号机的直接通信。

相应的，本发明实施例还提供了一种特勤控制的方法，包括：

交通信号机接收勤务控制指令；所述勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述交通信号机发送的控制指令；所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式；所述勤务控制路口为所述交通信号机所在的路口；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

上述实施例中，交通信号机接收手持终端发送的勤务控制指令，并根据其所在的勤务控制路口的渠化数据以及勤务控制指令中特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，生成该勤务路口的控制方案，并根据该方案执行控制。交通信号机结合路口渠化数据以及手持终端发送的勤务控制指令中的特勤车辆的行驶信息，生成同时适用于特勤车辆和勤务控制路口渠化数据的勤务控制方案。

可选的，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

上述实施例中，车道匹配模式用于交通信号机根据路口渠化数据匹配出需要的勤务放行车道，可以包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行，不同的车道匹配模式对应不同放行规则，以满足特勤车辆的通行需求。

可选的，所述渠化数据包括路口渠化的车道数据和路口渠化的待行区数据；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案，包括：

所述交通信号机根据所述路口渠化的车道数据，以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组；

所述交通信号机根据所述路口渠化的待行区数据，将与所述勤务车道组冲突且有车的待行车道分配成多组互不冲突的待行车道组；

根据所述勤务车道组和所述多组互不冲突的待行车道组，生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制，包括：

所述交通信号机依次放行多组互不冲突的待行车道组；

所述交通信号机将所述多组互不冲突的待行车道组放行完成后，放行所述勤务车道组。

上述实施例中，交通信号机根据路口渠化的车道数据以及特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组，根据路口渠化的待行区数据以及待行区的车辆数据，确定与勤务车道组相冲突的多组互不冲突的待行车道组，并根据勤务车道组和多组互不冲突的待行车道组，生成勤务控制路口的勤务控制方案。该方案首先清空待行车道组的车辆，以使得特勤车辆尽快通过。

可选的，在所述放行所述勤务车道组之后，还包括：

当所述交通信号机确定所述勤务车道组的放行时间达到第一时间阈值时，对所述勤务控制路口结束勤务控制。

上述实施例中，限定了勤务车道组放行时间的最大值(第一时间阈值)，当达到放行时间的最大值时，交通信号机结束勤务控制，以减小对非特勤车辆正常通行的影响。

可选的，所述特勤车辆包括前导车和收尾车；

在所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制之后，还包括：

交通信号机接收勤务结束指令；所述勤务结束指令是由位于所述前导车上的手持终端发送的或由位于所述收尾车的手持终端发送的；

所述交通信号机根据所述勤务结束指令对所述勤务控制路口结束勤务控制。

上述实施例中，交通信号机接收的勤务结束指令有两种，一种是位于前导车的手持终端发送的，另一种是位于收尾车的手持终端发送的，根据位于不同的特勤车辆上的手持终端发送的勤务结束指令，可以有两种勤务结束的方案。

相应的，本发明实施例还提供了一种特勤控制的装置，包括：

获取单元，用于获取特勤车辆的当前位置信息；

处理单元，用于根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口；并在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使所述交通信号机根据所述勤务控制指令确定所述勤务控制路口的勤务控制方案。

可选的，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

可选的，所述处理单元还用于：

在所述向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令之后，在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离大于第二阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令，以使所述交通信号机根据所述勤务结束指令结束勤务控制。

相应的，本发明实施例还提供了另一种特勤控制的装置，包括：

接收单元，用于接收勤务控制指令；所述勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述交通信号机发送的控制指令；所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式；所述勤务控制路口为所述交通信号机所在的路口；

处理单元，用于根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；并根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

可选的，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

可选的，所述渠化数据包括路口渠化的车道数据和路口渠化的待行区数据；

所述处理单元，具体用于：

根据所述路口渠化的车道数据，将所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组；根据所述路口渠化的待行区数据，将与所述勤务车道组冲突且有车的待行车道分配成多组互不冲突的待行车道组；根据所述勤务车道组和所述多组互不冲突的待行车道组，生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

根据所述勤务控制路口的勤务控制方案，依次放行多组互不冲突的待行车道组；将所述多组互不冲突的待行车道组放行完成后，放行所述勤务车道组。

可选的，所述处理单元还用于：

在所述放行所述勤务车道组之后，当确定所述勤务车道组的放行时间达到第一时间阈值时，对所述勤务控制路口结束勤务控制。

可选的，所述特勤车辆包括前导车和收尾车；

所述处理单元还用于：

在根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制之后，接收勤务结束指令；所述勤务结束指令是由位于所述前导车上的手持终端发送的或由位于所述收尾车的手持终端发送的；

根据所述勤务结束指令对所述勤务控制路口结束勤务控制。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述特勤控制的方法。

相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述特勤控制的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种系统架构的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种特勤控制的方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例提供的一种手持终端发送勤务控制指令的示意图；

图3b为本发明实施例提供的一种手持终端发送勤务结束指令的示意图；

图3c为本发明实施例提供的另一种手持终端发送勤务结束指令的示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种特勤控制的方法的流程示意图；

图5a为本发明实施例提供的一种勤务控制方案的示意图；

图5b为本发明实施例提供的一种具体路口下勤务控制方案的示意图；

图5c为本发明实施例提供的一种具体路口下勤务放行的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种特勤控制的装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种特勤控制的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性的示出了本发明实施例提供特勤控制的方法所适用的系统架构，该系统架构可以为特勤系统，该特勤系统包括：手持终端101、信号转换器车载端102、信号转换器路口端103、路口交通信号机104，其中，安置在特勤车辆内的信号转换器车载端102的信号天线通过磁吸安置在车顶，信号转换器路口端103及其信号天线安装于路口信号灯杆上或其它高点及开阔位置。手持终端101与信号转换器车载端102通过无线保真(Wireless-Fidelity，WIFI)进行通信，信号转换器车载端102与信号转换器路口端103是通过433MHZ或紫蜂协议(ZigBee)进行通信，信号转换器路口端103与路口交通信号机104是通过485/422总线或控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线进行通信。该特勤系统可以包括多个路口交通信号机104，手持终端101可通过路口交通信号机104的身份标识号(Identification，ID)实现一对一通信。

其中，手持终端是内置特勤终端软件的嵌入式系统平台，其嵌入式系统平台可以是装有视窗操作系统(windows)、安卓(android)或威克沃(vxworks)等操作系统的平板电脑、手机等，也可以是自主开发的嵌入式系统平台，如使用ARM平台运行Linux系统，用Qt库开发界面。

手持终端可完成特勤方案的执行以及路口管理、特勤方案管理、放行参数、执行历史等相关数据的管理。

一、路口管理：

路口管理功能依靠离线地图数据实现路口交通信号机点位信息录入及管理，已录入的交通信号机点位可以在地图上以特定图标形式准确显示，用户可通过地图显示的点位图标或者路口列表对已录入的路口点位信息进行编辑管理、删除等操作，其中路口点位包括路口名、路口标识、位置数据、渠化数据等信息。

路口点位信息录入主要包括单点录入和批量录入两种方式。

方式一：单点录入，用户可在地图窗口定位路口后，手动添加点位信息。

方式二：批量录入，通过共享数据实现，其共享数据可以是由指挥中心系统导出的路口数据，也可以是其它手持终端导出的路口数据。

另外，路口点位信息也可批量导出，供其它手持终端使用。

二、特勤方案管理

方案管理主要依据地图及路网数据实现特勤方案的新建、修改、复制、删除等功能。在特勤方案创建、修改等功能中，将路口添加到特勤方案中可通过以下三种方式：

方式一：按路口勤务执行顺序，手动将勤务各路口添加到特勤方案中。

方式二：在地图界面手动绘制特勤线路，也就是手动绘制特勤车辆的行驶路线，手持终端根据绘制的特勤线路以及地图和路网数据，将特勤线路沿线的路口按顺序添加到特勤方案中。

方式三：根据输入的特勤任务起点和终点，手持终端提供多套特勤车辆的行驶路线，手动选择需要的行驶线路后，手持终端根据地图及路网数据，将所选行驶路线沿线的路口按顺序添加到特勤方案中。

通过上述三种方式添加的勤务路口，用户可根据实际情况，将不需要的勤务路口从特勤方案中删除，也可调整勤务路口排序以及勤务执行信息。

在特勤方案中每个路口都具有独立的勤务执行信息，其主要包含特勤车辆的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式等信息，其中车道匹配模式可使路口交通信号机根据路口渠化数据匹配出需要的勤务放行车道。

此处，还可以根据路口渠化数据完成勤务方案的配置，具体可以分为两步。

步骤1，选择特勤路口。

方式一手动添加特勤路口，方式二、方式三手持终端路口匹配算法依据特勤线路的路网数据和路口位置、路口渠化数据匹配出沿线特勤路口。

步骤2，确定驶入方向和行驶车道。

手持终端依据路口渠化数据为特勤路口集中各路口产生有效的驶入方向和行驶车道，方式一手动选择驶入方向和行驶车道，方式二、方式三手持终端路口匹配算法依据特勤线路的路网数据以及各路口有效的驶入方向和行驶车道自动匹配出合理的驶入方向和行驶车道。

三、放行参数

放行参数包括特勤车队车辆数、车队平均间距、勤务触发控制距离、勤务最大控制时间、受控路口数、默认车道匹配模式。其中特勤车队车辆数和车队平均间距用来计算车队长度；勤务触发控制距离表示特勤系统触发勤务控制的上限距离，用户可通过此参数实现路口的提前清空，使特勤车辆快速通过路口；勤务最大控制时间表示交通信号机勤务控制总时间上限，用于异常情况下交通信号机退出勤务控制；受控路口数表示特勤系统在执行勤务时可同时控制的路口个数上限；默认车道匹配模式是指将路口添加到特勤方案中时车道匹配模式的默认值。

四、执行历史

在执行特勤方案时，手持终端根据路口交通信号机反馈的执行信息实时记录各路口的勤务触发时刻、控制时长、异常信息以及特勤车辆的行驶轨迹。

五、特勤方案执行功能

特勤系统不依赖交通信号机联网，由手持终端直接与交通信号机交互来完成特勤控制，特勤方案执行开始后，整条特勤路线控制完全自动化无需用户手动操作。特勤方案执行功能分单端模式和双端模式两种特勤执行方式，单端模式是指特勤车辆仅前导车具有手持终端设备；双端模式是指特勤车辆的前导车和收尾车均具有手持终端设备。

基于上述描述，图2示例性的示出了本发明实施例提供的一种特勤控制的方法的流程，该流程可以由特勤控制的装置执行，该装置可以位于手持终端中，可以是该手持终端。如图2所示，该流程具体包括：

步骤201，手持终端获取特勤车辆的当前位置信息。

手持终端实时获取特勤车辆的位置信息，获取方式可以有两种，其一，手持终端通过获取自身的定位信息，根据自身的定位信息确定特勤车辆的实时位置信息。其二，特勤车辆安装有定位装置并将自身的定位信息实时上报给手持终端。该定位信息可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信息。

步骤202，所述手持终端根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口。

手持终端根据特勤车辆的当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口。可以解释为，手持终端可以根据特勤车辆的行驶路线确定特勤车辆在执行任务时经过的所有路口。再根据特勤车辆的当前位置信息确定所有路口中当前需要受控的路口，即为勤务控制路口。

另外，根据特勤线路确定的每个路口都对应有勤务执行信息，该勤务执行信息包括特勤车辆驶入该路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式等信息，其中车道匹配模式可使路口交通信号机根据路口渠化数据匹配出需要的勤务放行车道。路口渠化数据为根据路口渠化确定的关于路口的数据信息，如该路口存在向南直行线路、向南左转线路、向南右转线路、向北直行线路、向北左转线路、向北右转线路、向东直行线路、向西直行线路等。

步骤203，所述手持终端在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令。

手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，相当于特勤车辆即将驶入该勤务控制路口，判定条件可以为特勤车辆与勤务控制路口的之间的距离逐渐减小，且距离减小到小于等于第一阈值。当特勤车辆的位置信息满足上述条件，即向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令。另外，手持终端获取特勤车辆的当前位置信息时，可以根据GPS定位数据滚动采集。

此处，勤务控制指令包括特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使交通信号机根据勤务控制指令确定勤务控制路口的勤务控制方案。

其中，勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行。单口放行表示路口交通信号机放行特勤车辆驶入方向的所有车道；对向放行表示交通信号机放行特勤车辆驶入方向及对向方向与行驶车道同属性车道；精确放行表示交通信号机仅放行特勤车辆驶入方向与行驶车道同属性车道；模糊放行表示交通信号机放行特勤车辆驶入方向包含行驶车道属性的所有车道。勤务控制路口的行驶车道、车道匹配模式是手持终端根据勤务控制路口的渠化数据确定的。

举例来说，特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向可以为由南向北驶入，行驶车道为其目前所在路段的A直行车道，车道匹配模式为单口放行模式。

上述实施例描述了手持终端向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令的具体实施方式，当特勤车辆通过该路口后，则需要将该路口的交通信号机恢复为自主控制，即恢复为执行勤务控制之前的控制方式。相当于，在手持终端向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令之后，还需要在特勤车辆与勤务控制路口的距离大于第二阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令，以使所述交通信号机根据所述勤务结束指令结束勤务控制。

具体的，特勤车辆经过该勤务控制路口后，即距离该勤务控制路口越来越远，当特勤车辆与勤务控制路口之间的距离为第二阈值时，则需要恢复交通信号机的自主控制，也就是手持终端向该交通信号机发送勤务结束指令。

此处，特勤车辆可以为一个特勤车队，也就是有多个特勤车辆，特勤车辆可以包括前导车和收尾车，前导车为特勤车队最前面的特勤车辆，收尾车为特勤车队最后面的特勤车辆。仅有前导车内设置有手持终端的模式为单端模式；前导车和收尾车内都设置有手持终端的模式为双端模式。

本发明实施例提供一种针对单端模式的勤务控制方案，特勤方案单端模式执行时，前导车的手持终端根据勤务触发控制距离和特勤车辆车队长度，先后将勤务控制指令和勤务结束指令发送给勤务控制路口的交通信号机。

具体的，如图3a所示，前导车的手持终端根据定位数据滚动采集与路口A的距离，待前导车与路口A的距离小于等于触发控制距离(第一阈值)时，前导车的手持终端向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令。

如图3b所示，在发送勤务控制指令后，前导车的手持终端对滚动采集的距离数据(与路口A的距离)进行分析，判断是否是驶离路口A。若特勤车辆处于驶离路口A的状态，且前导车与路口A的距离大于第二阈值时，前导车的手持终端向交通信号机发送勤务结束指令。其中，第二阈值可以为特勤车辆的车队长度，也可以大于该特勤车辆的车队长度。

本发明实施例提供一种针对双端模式的勤务控制方案，特勤方案双端模式执行时，前导车的手持终端根据勤务触发控制距离向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，收尾车的手持终端根据与该勤务控制路口的相对位置向勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令。

具体的，如图3a所示，前导车的手持终端根据定位数据滚动采集与路口A的距离，待前导车与路口A的距离小于等于触发控制距离(第一阈值)时，前导车的手持终端向勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令。

如图3c所示，收尾车的手持终端根据定位数据滚动采集与路口A的距离，并对采集的距离数据进行分析，判断是否是驶离路口A的状态。若特勤车辆收尾车处于驶离路口A的状态，待收尾车与路口A的距离大于等于第三阈值时，收尾车的手持终端直接发送特勤控制结束指令。其中，第三阈值可以为0。

需要说明的是，为了防止在多组特勤车队在相同时间或不同时间经过同一个勤务路口时，勤务路口上的交通信号机无法区分不同的特勤车队发送的勤务控制指令/勤务结束指令，故需要设置手持终端发送给路口交通信号机的勤务控制指令/勤务结束指令均包括手持终端标识、路口标识、驶入方向、行驶车道、车道匹配模式等信息。此外，路口交通信号机可以根据勤务控制指令/勤务结束指令向手持终端发送相应的应答消息，该应答消息可以包括手持终端标识、路口标识、勤务触发时刻、控制时长等信息。

相应的，图4示例性的示出了本发明实施例提供的另一种特勤控制的方法的流程，该流程可以由特勤控制的装置执行，该装置可以位于路口交通信号机中，可以是该路口交通信号机。如图4所示，该流程具体包括：

步骤401，交通信号机接收勤务控制指令。

此处，勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向交通信号机发送的控制指令。勤务控制指令包括特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行。勤务控制路口为交通信号机所在的路口。

交通信号机可以包括通信模块、策略模块、控制模块、驱动模块等，通信模块将依据自身ID接收到的勤务控制指令发送给策略模块，策略模块结合路口渠化数据根据勤务控制指令生成勤务放行集合，并通过通信模块反馈执行状态给手持终端，然后控制模块按步骤执行勤务控制方案，并由驱动模块完成灯色输出。

步骤402，所述交通信号机根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案。

此处，渠化数据为根据路口渠化确定的关于路口的数据信息，可以包括路口渠化的车道数据和路口渠化的待行区数据。交通信号机根据路口渠化的车道数据，以及特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组；根据路口渠化的待行区数据，将与勤务车道组冲突且有车的待行车道分配成多组互不冲突的待行车道组。可以解释如下：

为了保障特勤车辆顺利通过勤务控制路口，需要将与该特勤车辆的行驶有冲突的车辆进行控制。与该特勤车辆的行驶有冲突的车辆可以包括已经进入待行区的冲突车辆。对于该已经进入待行区的冲突车辆，给予绿灯指示，即允许该已经进入待行区的冲突车辆驶出待行区，也就是通过该勤务控制路口。通过上述方式，可以将勤务控制路口清空，以便特勤车辆顺利通过。

根据勤务车道组和多组互不冲突的待行车道组，生成勤务控制路口的勤务控制方案，可以如图5a所示，也就是将勤务车道组和多组互不冲突的待行车道组组成勤务放行集合，并依次放行各组。

步骤403，所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

交通信号机依次放行多组互不冲突的待行车道组，多组互不冲突的待行车道组放行完成后，放行勤务车道组。结合图5a做如下解释，交通信号机执行勤务控制可分为N步，首先前N-1步为分别放行N-1个待行车道组，用以清空路口内与勤务车道组冲突的待行区内的车辆，且每步待行车道组都放行合理的最小绿灯时间。然后执行第N步，即放行勤务车道组。需要说明的是，若放行勤务车道组的放行时间达到了勤务控制总时间上限，则退出勤务控制使交通信号机恢复自主控制，也就是说执行第N步时，当交通信号机确定勤务车道组的放行时间达到第一时间阈值时，对勤务控制路口结束勤务控制。该第一时间阈值可以根据经验设定。

为了更好的解释上述实施例，如图5b示出了一种在具体实施场景下的例子。如图5b，正在放行南北直行车辆，南北左转车辆已进入左转待行区，特勤车队上的手持终端向该路口交通信号机发送勤务控制指令，请求由东向西直行。交通信号机根据路口渠化的车道数据，以及该特勤车辆驶入该路口的驶入方向(东向西直行)、行驶车道(直行车道)、车道匹配模式(对向放行)确定出勤务车道组为东西方向直行车道；根据路口渠化的待行区数据，将南北左转待行车道确定为待行车道组。进而，确定放行顺序为第1步放行南北左转待行车道组，第2步放行东西直行勤务车道组，具体可以如图5c所示。

由步骤203可知，特勤车辆可以包括前导车和收尾车，勤务结束指令可以由位于前导车上的手持终端发送，也可以由位于收尾车的手持终端发送。相应的，在交通信号机根据勤务控制路口的勤务控制方案对勤务控制路口执行勤务控制之后，交通信号机还需要接收勤务结束指令，勤务结束指令可以由位于前导车上的手持终端发送的或由位于收尾车的手持终端发送，交通信号机根据该勤务结束指令对勤务控制路口结束勤务控制。

此处，交通信号机可以根据自身ID，通过通信模块接收到的勤务结束指令，并发送给策略模块，策略模块通知控制模块结束当前的勤务控制，并恢复信号机自主控制。

本发明实施例提供了一种特勤控制的方法，手持终端实时获取特勤车辆的位置信息，并根据特勤车辆的位置信息和行驶路线确定出待控制的勤务路口，当距离该待控制的路口小于第一阈值时，则向该待控制的路口的交通信号机发送勤务控制指令，其中，勤务控制指令包括特勤车辆驶入该待控制的路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式。相应的，交通信号机接收手持终端发送的勤务控制指令，并根据其所在的勤务控制路口的渠化数据以及勤务控制指令中特勤车辆驶入勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，生成该勤务路口的控制方案，并根据该方案执行控制。也就是手持终端直接向交通信号机发送勤务控制指令，从而实现手持终端与交通信号机的直接通信，交通信号机结合路口渠化数据以及手持终端发送的勤务控制指令，生成同时适用于特勤车辆和勤务控制路口渠化数据的勤务控制方案，完成勤务路口的控制，提高了勤务控制的可靠性，确保特勤车辆的通行效率。上述技术方案实现了实时地、不依赖交通信号机联网的全自动的勤务控制。

基于同一发明构思，图6示例性的示出了本发明实施例提供的一种特勤控制的装置的结构，该装置可以执行特勤控制的方法的流程。

获取单元601，用于获取特勤车辆的当前位置信息；

处理单元602，用于根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口；并在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使所述交通信号机根据所述勤务控制指令确定所述勤务控制路口的勤务控制方案。

可选的，所述车道匹配模式包括单口放行、勤务控制路口的对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

可选的，在所述向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令之后，所述处理单元602还用于：

在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离大于第二阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令，以使所述交通信号机根据所述勤务结束指令结束勤务控制。

基于同一发明构思，图7示例性的示出了本发明实施例提供的另一种特勤控制的装置的结构，该装置可以执行特勤控制的方法的流程。

接收单元701，用于接收勤务控制指令；所述勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述交通信号机发送的控制指令；所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式；所述勤务控制路口为所述交通信号机所在的路口；

处理单元702，用于根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；并根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

可选的，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

可选的，所述渠化数据包括路口渠化的车道数据和路口渠化的待行区数据；

所述处理单元702，具体用于：

根据所述路口渠化的车道数据，将所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组；根据所述路口渠化的待行区数据，将与所述勤务车道组冲突且有车的待行车道分配成多组互不冲突的待行车道组；根据所述勤务车道组和所述多组互不冲突的待行车道组，生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

根据所述勤务控制路口的勤务控制方案，依次放行多组互不冲突的待行车道组；将所述多组互不冲突的待行车道组放行完成后，放行所述勤务车道组。

可选的，所述处理单元702还用于：

在所述放行所述勤务车道组之后，当确定所述勤务车道组的放行时间达到第一时间阈值时，对所述勤务控制路口结束勤务控制。

可选的，所述特勤车辆包括前导车和收尾车；

所述处理单元702还用于：

在根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制之后，接收勤务结束指令；所述勤务结束指令是由位于所述前导车上的手持终端发送的或由位于所述收尾车的手持终端发送的；

根据所述勤务结束指令对所述勤务控制路口结束勤务控制。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述特勤控制的方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读非易失性存储介质，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行上述特勤控制的方法。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种特勤控制的方法，其特征在于，包括：

手持终端获取特勤车辆的当前位置信息；

所述手持终端根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口；

所述手持终端在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使所述交通信号机根据所述勤务控制指令确定所述勤务控制路口的勤务控制方案。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令之后，还包括：

所述手持终端在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离大于第二阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务结束指令，以使所述交通信号机根据所述勤务结束指令结束勤务控制。

4.一种特勤控制的方法，其特征在于，包括：

交通信号机接收勤务控制指令；所述勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述交通信号机发送的控制指令；所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式；所述勤务控制路口为所述交通信号机所在的路口；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述勤务控制路口的车道匹配模式包括单口放行、对向放行、精确放行、模糊放行；所述勤务控制路口的驶入方向和行驶车道是所述手持终端根据所述勤务控制路口的渠化数据确定的。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述渠化数据包括路口渠化的车道数据和路口渠化的待行区数据；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案，包括：

所述交通信号机根据所述路口渠化的车道数据，以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式确定出勤务车道组；

所述交通信号机根据所述路口渠化的待行区数据，将与所述勤务车道组冲突且有车的待行车道分配成多组互不冲突的待行车道组；

根据所述勤务车道组和所述多组互不冲突的待行车道组，生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；

所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制，包括：

所述交通信号机依次放行多组互不冲突的待行车道组；

所述交通信号机将所述多组互不冲突的待行车道组放行完成后，放行所述勤务车道组。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述放行所述勤务车道组之后，还包括：

当所述交通信号机确定所述勤务车道组的放行时间达到第一时间阈值时，对所述勤务控制路口结束勤务控制。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述特勤车辆包括前导车和收尾车；

在所述交通信号机根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制之后，还包括：

交通信号机接收勤务结束指令；所述勤务结束指令是由位于所述前导车上的手持终端发送的或由位于所述收尾车的手持终端发送的；

所述交通信号机根据所述勤务结束指令对所述勤务控制路口结束勤务控制。

9.一种特勤控制的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取特勤车辆的当前位置信息；

处理单元，用于根据所述当前位置信息和特勤车辆的行驶路线确定勤务控制路口；并在所述特勤车辆与所述勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述勤务控制路口的交通信号机发送勤务控制指令，所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式，以使所述交通信号机根据所述勤务控制指令确定所述勤务控制路口的勤务控制方案。

10.一种特勤控制的装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收勤务控制指令；所述勤务控制指令为手持终端在特勤车辆与勤务控制路口的距离小于第一阈值时，向所述交通信号机发送的控制指令；所述勤务控制指令包括所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式；所述勤务控制路口为所述交通信号机所在的路口；

处理单元，用于根据所述勤务控制路口的渠化数据以及所述特勤车辆驶入所述勤务控制路口的驶入方向、行驶车道、车道匹配模式生成所述勤务控制路口的勤务控制方案；并根据所述勤务控制路口的勤务控制方案对所述勤务控制路口执行勤务控制。

11.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行权利要求1至8任一项所述的方法。

12.一种计算机可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1至8任一项所述的方法。