CN108861569B - 一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式，包括支撑立柱、作业横臂、气压缸、吸盘、气压缸横移轨道、上料传输架、气管；所述支撑立柱一端固定在底面，支撑立柱另一端安装有作业横臂；所述作业横臂上安装有气压缸横移轨道；所述气压缸横移轨道上安装有气压缸；所述气压缸上安装有吸盘；所述上料传输架设置在作业横臂正下方位置；所述气管安装在气压缸、吸盘、气压缸横移轨道上。通过气动元件的气压控制将钣金切割件自动放到上料传输架上，减少人工操作，简单的气动设计让机械手价格实惠，达到不间断生产的目的同时降低设备成本，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，具体涉及到一种气动自动上料装置，更具体的是一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式。
背景技术
汽车钣金冲压作业是现在汽车行业高速发展带来的契机，大量的钣金冲压设备，折弯设备等层出不穷。现有的大型冲压设备在设备生产中设计有三元的机械手方便冲压件在设备内的方向确定，然而并没有配套的机械手上料装置配合使用，单独采购外面的机械手运转装置，结构复杂并且价格高昂，给企业成产成本带来不小的冲击，大部分企业在这种情况下选择廉价的人工上料方式，该方式以人为核心，对劳动者健康状况要求严格；所以如何改善钣金生产上料过程需要人工上料，现有的机械手上料装置结构复杂，价格高昂是本发明需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是在提供一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式，改善钣金生产上料过程需要人工上料，现有的机械手上料装置结构复杂，价格高昂的缺点。
为了解决上述问题，本发明提供以下技术方案实现：
本发明提供了一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式，包括支撑立柱、作业横臂、气压缸、吸盘、气压缸横移轨道、上料传输架、气管；
所述支撑立柱一端固定在底面，支撑立柱另一端安装有作业横臂；所述作业横臂上安装有气压缸横移轨道；所述气压缸横移轨道上安装有气压缸；所述气压缸上安装有吸盘；所述上料传输架设置在作业横臂正下方位置；所述气管安装在气压缸、吸盘、气压缸横移轨道上。
所述支撑立柱上设置有PCL控制显示器，PCL控制显示器控制该装置的自动化运转和基本程序设定；所述支撑立柱一侧设置有空气压缩机，空气压缩机控制各启动系统的气压。
所述作业横臂水平安装，作业横臂长度将上料传输架、切割件承载车包含在内；所述切割件承载车设置在作业横臂一端的正下方，切割件承载车内盛放有切割件；所述切割件是切割机上批量切割下来的钢板件；所述作业横臂下方安装有第一垂直红外感应控制器，第一垂直红外感应控制器红外射线头垂直向下。
所述气压缸上设置有气压缸伸缩杆、气压缸伸缩杆伸出控制阀、气压缸伸缩杆收缩控制阀；所述气压缸伸缩杆一端安装在气压缸内移动密封块上，气压缸伸缩杆另一端安装有吸盘。
所述吸盘内部顶端安装有红外距离感应控制器，所述吸盘可更换成若干吸盘，若干吸盘在钣金件较大的情况下选择安装在气压缸伸缩杆上。
所述气压缸横移轨道包括气压缸左移控制阀、气压缸右移控制阀、气压缸移动滑块；所述气压缸左移控制阀控制气压缸空载向左移动；所述气压缸右移控制阀控制气压缸负载向右移动；所述气压缸移动滑块安装一侧在气压缸横移轨道上，气压缸安装在气压缸移动滑块另一侧上。
所述上料传输架上安装有第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器、第二垂直红外感应控制器；所述第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器对齐安装在上料传输架边缘内侧位置，第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器红外射线头水平对向重合；所述第二垂直红外感应控制器安装在上料传输架边缘内侧位置，第二垂直红外感应控制器红外射线头垂直向上与第一垂直红外感应控制器红外射线重合。
该钣金件气动机械手自动上料装置的工作方式，包括以下步骤：
步骤一、将支撑立柱、作业横臂安装在上料传输架一侧，作业横臂与上料传输架垂直放置；
步骤二、将气压缸安装在作业横臂端点位置，气压缸固定在气压缸移动滑块上；
步骤三、将切割件承载车放置在上料传输架另一侧；
步骤四、将第一垂直红外感应控制器、第二垂直红外感应控制器调整至上下对齐位置；
步骤五、将第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器调整至左右对齐位置；
步骤六、将气管一端安装在空气压缩机上，气管另一端分头安装在气压缸伸缩杆伸出控制阀、气压缸伸缩杆收缩控制阀、吸盘气压控制阀、气压缸左移控制阀、气压缸右移控制阀上；
步骤七、将红外距离感应控制器安装在吸盘内侧最上端位置；
步骤八、设置PCL控制显示器，打开气压缸伸缩杆伸出控制阀进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀出气口，气压缸伸缩杆向切割件方向移动；
步骤九、当红外距离感应控制器与切割件距离小于吸盘高度两毫米的距离时，吸盘气压控制阀出气口打开，抽走吸盘内空气，气压缸伸缩杆继续向下伸出；
步骤十、当红外距离感应控制器与切割件距离两毫米时，吸盘气压控制阀出气口、气压缸伸缩杆伸出控制阀进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀出气口关闭；
步骤十一、将气压缸伸缩杆伸出控制阀出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀进气口打开，气压缸伸缩杆带动切割件向上方移动；
步骤十二、当气压缸伸缩杆伸出控制阀出气口将气压缸内上方空气抽干时，气压缸伸缩杆伸出控制阀出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀进气口关闭；
步骤十三、将气压缸左移控制阀出气口、气压缸右移控制阀进气口打开，切割件在气压缸的驱动下向上料传输架方向平移；
步骤十四、当切割件最右侧将第一垂直红外感应控制器、第二垂直红外感应控制器红外线信号阻隔时，气压缸左移控制阀出气口、气压缸右移控制阀进气口压力减小，气压缸开始减速；
步骤十五、当切割件最左侧向右继续移动，将第一垂直红外感应控制器、第二垂直红外感应控制器红外线信号重新对齐时，气压缸左移控制阀出气口、气压缸右移控制阀进气口关闭，气压缸停下；
步骤十六、打开气压缸伸缩杆伸出控制阀进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀出气口，切割件向下方上料传输架移动；
步骤十七、当切割件下表面接触到第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器，使第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器红外线信号阻隔时，吸盘气压控制阀进气口打开，气压缸伸缩杆伸出控制阀进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀出气口关闭，切割件失去吸盘吸力落在上料传输架上；
步骤十八、当上料传输架将切割件传输到冲压机上时，被阻隔的第一水平红外感应控制器、第二水平红外感应控制器红外线信号重新对齐，气压缸伸缩杆伸出控制阀出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀进气口打开，气压缸升缩杆向气压缸方向收缩；
步骤十九、当气压缸升缩杆完全收回时，气压缸伸缩杆伸出控制阀出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀进气口关闭，气压缸左移控制阀进气口、气压缸右移控制阀出气口打开，气压缸向左平移；
步骤二十、当气压缸右移控制阀出气口气体完全排出时，气压缸左移控制阀进气口、气压缸右移控制阀出气口关闭；
步骤二十一、重复步骤八，PCL控制显示器设置单批重复操作20-30次时，步骤二十结束后不重复步骤八，更换切割件承载车后继续重复步骤八作业。
本发明所要达到的有益效果是：该气动机械手自动上料装置通过气动传动结构，利用吸盘的真空吸力将切割件吸住，通过气动传动系统传送到上料传输架上，通过红外线阻隔和接通控制系统信号的传输，判断工件到达的位置，作出下一步的指令操作；该装置通过连续的上料机构，将工件传送到上料传输架上，不仅使设备自动化提高，并且该装置结构简单组装方便，价格低廉，使生产效率大大提高，生产成本大大降低，实现更高的自动化生产。
附图说明
附图用来对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并不构成对本发明的限制。
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明气压缸横移轨道结构示意图；
图3是本发明若干吸盘结构示意图。
附图标记：支撑立柱1、作业横臂2、第一垂直红外感应控制器21、气压缸3、气压缸伸缩杆31、气压缸伸缩杆伸出控制阀32、气压缸伸缩杆收缩控制阀33、吸盘4、吸盘气压控制阀41、若干吸盘42、气压缸横移轨道5、气压缸左移控制阀51、气压缸右移控制阀52、气压缸移动滑块53、上料传输架6、第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62、第二垂直红外感应控制器63、气管7、切割件承载车8、切割件81、空气压缩机9、红外距离感应控制器10、PCL控制显示器11。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行说明，应当理解，此处所描述的仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式，如图1-3所示，包括支撑立柱1、作业横臂2、气压缸3、吸盘4、气压缸横移轨道5、上料传输架6、气管7；
所述支撑立柱1一端固定在底面，支撑立柱1另一端安装有作业横臂2；所述作业横臂2上安装有气压缸横移轨道5；所述气压缸横移轨道5上上安装有气压缸3；所述气压缸3上安装有吸盘4；所述上料传输架6设置在作业横臂2正下方位置；所述气管7安装在气压缸3、吸盘4、气压缸横移轨道5上。
所述支撑立柱1上设置有PCL控制显示器11，PCL控制显示器11控制该装置的自动化运转和基本程序设定；所述支撑立柱1一侧设置有空气压缩机9，空气压缩机9控制各启动系统的气压，实现气动元件加压减压。
所述作业横臂2水平安装，作业横臂2长度将上料传输架6、切割件承载车8包含在内；所述切割件承载车8设置在作业横臂2一端的正下方，切割件承载车8内盛放有切割件81；所述切割件81是切割机上批量切割下来的钢板件；所述作业横臂2下方安装有第一垂直红外感应控制器21，第一垂直红外感应控制器21红外射线头垂直向下。
所述气压缸3上设置有气压缸伸缩杆31、气压缸伸缩杆伸出控制阀32、气压缸伸缩杆收缩控制阀33；所述气压缸伸缩杆31一端安装在气压缸3内移动密封块上，气压缸伸缩杆31另一端安装有吸盘4；所述气压缸伸缩杆伸出控制阀32通过阀门的开关充气将气压缸伸缩杆31伸出；所述气压缸伸缩杆收缩控制阀33通过阀门的开关将气压缸伸缩杆31收缩。
所述吸盘4内部顶端安装有红外距离感应控制器10，安装有红外距离感应控制器10通过对钣金件距离的感应控制吸盘气压控制阀41打开，吸盘气压控制阀41通过吸收吸盘4内的空气形成负压将钣金件吸住；所述吸盘4可更换成若干吸盘42，若干吸盘42在钣金件较大的情况下选择安装在气压缸伸缩杆31上。
所述气压缸横移轨道5包括气压缸左移控制阀51、气压缸右移控制阀52、气压缸移动滑块53；所述气压缸左移控制阀51控制气压缸3空载向左移动；所述气压缸右移控制阀52控制气压缸3负载向右移动；所述气压缸移动滑块53安装一侧在气压缸横移轨道5上，气压缸3安装在气压缸移动滑块53另一侧上。
所述上料传输架6上安装有第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62、第二垂直红外感应控制器63；所述第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62对齐安装在上料传输架6边缘内侧位置，第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62红外射线头水平对向重合；所述第二垂直红外感应控制器63安装在上料传输架6边缘内侧位置，第二垂直红外感应控制器63红外射线头垂直向上与第一垂直红外感应控制器21红外射线重合。
该钣金件气动机械手自动上料装置的工作方式，包括以下步骤：
步骤一、将支撑立柱1、作业横臂2安装在上料传输架6一侧，作业横臂2与上料传输架6垂直放置；
步骤二、将气压缸3安装在作业横臂2端点位置，气压缸3固定在气压缸移动滑块53上；
步骤三、将切割件承载车8放置在上料传输架6另一侧；
步骤四、将第一垂直红外感应控制器21、第二垂直红外感应控制器63调整至上下对齐位置；
步骤五、将第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62调整至左右对齐位置；
步骤六、将气管7一端安装在空气压缩机9上，气管7另一端分头安装在气压缸伸缩杆伸出控制阀32、气压缸伸缩杆收缩控制阀33、吸盘气压控制阀41、气压缸左移控制阀51、气压缸右移控制阀52上；
步骤七、将红外距离感应控制器10安装在吸盘4内侧最上端位置；
步骤八、设置PCL控制显示器11，打开气压缸伸缩杆伸出控制阀32进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33出气口，气压缸伸缩杆31向切割件81方向移动；
步骤九、当红外距离感应控制器10与切割件81距离小于吸盘4高度两毫米的距离时，吸盘气压控制阀41出气口打开，抽走吸盘4内空气，气压缸伸缩杆31继续向下伸出；
步骤十、当红外距离感应控制器10与切割件81距离两毫米时，吸盘气压控制阀41出气口、气压缸伸缩杆伸出控制阀32进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33出气口关闭；
步骤十一、将气压缸伸缩杆伸出控制阀32出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33进气口打开，气压缸伸缩杆31带动切割件81向上方移动；
步骤十二、当气压缸伸缩杆伸出控制阀32出气口将气压缸3内上方空气抽干时，气压缸伸缩杆伸出控制阀32出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33进气口关闭；
步骤十三、将气压缸左移控制阀51出气口、气压缸右移控制阀52进气口打开，切割件81在气压缸3的驱动下向上料传输架6方向平移；
步骤十四、当切割件81最右侧将第一垂直红外感应控制器21、第二垂直红外感应控制器63红外线信号阻隔时，气压缸左移控制阀51出气口、气压缸右移控制阀52进气口压力减小，气压缸3开始减速；
步骤十五、当切割件81最左侧向右继续移动，将第一垂直红外感应控制器21、第二垂直红外感应控制器63红外线信号重新对齐时，气压缸左移控制阀51出气口、气压缸右移控制阀52进气口关闭，气压缸3停下；
步骤十六、打开气压缸伸缩杆伸出控制阀32进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33出气口，切割件81向下方上料传输架6移动；
步骤十七、当切割件81下表面接触到第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62，使第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62红外线信号阻隔时，吸盘气压控制阀41进气口打开，气压缸伸缩杆伸出控制阀32进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33出气口关闭，切割件81失去吸盘4吸力落在上料传输架6上；
步骤十八、当上料传输架6将切割件81传输到冲压机上时，被阻隔的第一水平红外感应控制器61、第二水平红外感应控制器62红外线信号重新对齐，气压缸伸缩杆伸出控制阀32出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33进气口打开，气压缸升缩杆31向气压缸3方向收缩；
步骤十九、当气压缸升缩杆31完全收回时，气压缸伸缩杆伸出控制阀32出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀33进气口关闭，气压缸左移控制阀51进气口、气压缸右移控制阀52出气口打开，气压缸3向左平移；
步骤二十、当气压缸右移控制阀52出气口气体完全排出时，气压缸左移控制阀51进气口、气压缸右移控制阀52出气口关闭；
步骤二十一、重复步骤八，PCL控制显示器11设置单批重复操作20-30次时，步骤二十结束后不重复步骤八，更换切割件承载车8后继续重复步骤八作业。
本发明所要达到的有益效果是：该气动机械手自动上料装置通过气动传动结构，利用吸盘的真空吸力将切割件吸住，通过气动传动系统传送到上料传输架上，通过红外线阻隔和接通控制系统信号的传输，判断工件到达的位置，作出下一步的指令操作；该装置通过连续的上料机构，将工件传送到上料传输架上，不仅使设备自动化提高，并且该装置结构简单组装方便，价格低廉，使生产效率大大提高，生产成本大大降低，实现更高的自动化生产。
最后应说明的是：本发明所表述和展示的图片不是限制本发明的特点，是更好的解释说明本发明的工作原理和结构特点。对于本领域的技术人员来说依然可以对本发明所记载的技术方案进行修改，或者对其中的部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种钣金件气动机械手自动上料装置，包括支撑立柱(1)、作业横臂(2)、气压缸(3)、吸盘(4)、气压缸横移轨道(5)、上料传输架(6)、气管(7)，其特征在于，所述支撑立柱(1)一端固定在底面，支撑立柱(1)另一端安装有作业横臂(2)；所述作业横臂(2)上安装有气压缸横移轨道(5)；所述气压缸横移轨道(5)上安装有气压缸(3)；所述气压缸(3)上安装有吸盘(4)；所述上料传输架(6)设置在作业横臂(2)正下方位置；所述气管(7)安装在气压缸(3)、吸盘(4)、气压缸横移轨道(5)上；
所述作业横臂(2)水平安装，作业横臂(2)长度将上料传输架(6)、切割件承载车(8)包含在内；所述切割件承载车(8)设置在作业横臂(2)一端的正下方，切割件承载车(8)内盛放有切割件(81)；所述切割件(81)是切割机上批量切割下来的钢板件；所述作业横臂(2)下方安装有第一垂直红外感应控制器(21)，第一垂直红外感应控制器(21)红外射线头垂直向下；
所述气压缸(3)上设置有气压缸伸缩杆(31)、气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)；所述气压缸伸缩杆(31)一端安装在气压缸(3)内移动密封块上，气压缸伸缩杆(31)另一端安装有吸盘(4)；
所述吸盘(4)内部顶端安装有红外距离感应控制器(10)，所述吸盘(4)可更换成若干吸盘(42)，若干吸盘(42)在钣金件较大的情况下选择安装在气压缸伸缩杆(31)上；
所述气压缸横移轨道(5)包括气压缸左移控制阀(51)、气压缸右移控制阀(52)、气压缸移动滑块(53)；所述气压缸左移控制阀(51)控制气压缸(3)空载向左移动；所述气压缸右移控制阀(52)控制气压缸(3)负载向右移动；所述气压缸移动滑块(53)安装一侧在气压缸横移轨道(5)上，气压缸(3)安装在气压缸移动滑块(53)另一侧上；
所述上料传输架(6)上安装有第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)、第二垂直红外感应控制器(63)；所述第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)对齐安装在上料传输架(6)边缘内侧位置，第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外射线头水平对向重合；所述第二垂直红外感应控制器(63)安装在上料传输架(6)边缘内侧位置，第二垂直红外感应控制器(63)红外射线头垂直向上与第一垂直红外感应控制器(21)红外射线重合；
该种钣金件气动机械手自动上料装置的工作方式，包括以下步骤：
步骤一、将支撑立柱(1)、作业横臂(2)安装在上料传输架(6)一侧，作业横臂(2)与上料传输架(6)垂直放置；
步骤二、将气压缸(3)安装在作业横臂(2)端点位置，气压缸(3)固定在气压缸移动滑块(53)上；
步骤三、将切割件承载车(8)放置在上料传输架(6)另一侧；
步骤四、将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)调整至上下对齐位置；
步骤五、将第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)调整至左右对齐位置；
步骤六、将气管(7)一端安装在空气压缩机(9)上，气管(7)另一端分头安装在气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)、吸盘气压控制阀(41)、气压缸左移控制阀(51)、气压缸右移控制阀(52)上；
步骤七、将红外距离感应控制器(10)安装在吸盘(4)内侧最上端位置；
步骤八、设置PCL控制显示器(11)，打开气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口，气压缸伸缩杆(31)向切割件(81)方向移动；
步骤九、当红外距离感应控制器(10)与切割件(81)距离小于吸盘(4)高度两毫米的距离时，吸盘气压控制阀(41)出气口打开，抽走吸盘(4)内空气，气压缸伸缩杆(31)继续向下伸出；
步骤十、当红外距离感应控制器(10)与切割件(81)距离两毫米时，吸盘气压控制阀(41)出气口、气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口关闭；
步骤十一、将气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口打开，气压缸伸缩杆(31)带动切割件(81)向上方移动；
步骤十二、当气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口将气压缸(3)内上方空气抽干时，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口关闭；
步骤十三、将气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口打开，切割件(81)在气压缸(3)的驱动下向上料传输架(6)方向平移；
步骤十四、当切割件(81)最右侧将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)红外线信号阻隔时，气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口压力减小，气压缸(3)开始减速；
步骤十五、当切割件(81)最左侧向右继续移动，将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)红外线信号重新对齐时，气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口关闭，气压缸(3)停下；
步骤十六、打开气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口，切割件(81)向下方上料传输架(6)移动；
步骤十七、当切割件(81)下表面接触到第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)，使第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外线信号阻隔时，吸盘气压控制阀(41)进气口打开，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口关闭，切割件(81)失去吸盘(4)吸力落在上料传输架(6)上；
步骤十八、当上料传输架(6)将切割件(81)传输到冲压机上时，被阻隔的第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外线信号重新对齐，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口打开，气压缸升缩杆(31)向气压缸(3)方向收缩；
步骤十九、当气压缸升缩杆(31)完全收回时，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口关闭，气压缸左移控制阀(51)进气口、气压缸右移控制阀(52)出气口打开，气压缸(3)向左平移；
步骤二十、当气压缸右移控制阀(52)出气口气体完全排出时，气压缸左移控制阀(51)进气口、气压缸右移控制阀(52)出气口关闭；
步骤二十一、重复步骤八，PCL控制显示器(11)设置单批重复操作20-30次时，步骤二十结束后不重复步骤八，更换切割件承载车(8)后继续重复步骤八作业。
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