CN108860074A - 一种洗车机器人绕车行走的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗车机器人绕车行走的方法，涉及自动洗车技术领域，洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器和若干测距传感器；洗车机器人绕车行走的方法包括如下步骤：首先将车辆停在预定位置，控制器控制洗车机器人开始行进，洗车机器人与汽车保持平行状态；当洗车机器人行进到汽车拐角处时，控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度；在洗车机器人绕汽车行进过程中；本发明为实现了全自动化洗车提供了平台，同时通过控制器设定洗车机器人的绕车行走时间从而改变行走速度，操作简单方便；通过碰撞传感器和跟随传感器的设置，使得本发明的洗车机器人绕车行走的方法具有防碰撞功能和跟随洗车模式。

Description

一种洗车机器人绕车行走的方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种洗车机器人绕车行走的方法。

背景技术

随着社会的发展，私家车越来越多，汽车的周边产业也越来越多，对于洗车来说，现有的清洗汽车主要有两种方式：传统的洗车方法是依靠工作人员手持喷水枪对汽车进行清洗，人工洗车，这种洗车方式速度慢，全靠人来进行操作，费时费力；第二、自动洗车店洗车，这种洗车方式只能在固定的洗车店内进行洗车，具有局限性，成本高，自动洗车的高压水枪和喷头沿着已经设定好的轨道行走或者汽车行走经过高压水枪喷头前面，机器对汽车进行冲洗，需要用大量的水，洗车费贵，而且不能适用于家庭使用，并且通常都是占用较大的占地面积。

如中国发明专利CN105798926 B所公开的一种自动洗车机器人，包括移动部分、环形架、底板、框架、横梁、电控箱、高压水泵，其特征在于：所述的移动部分包括横置架、滚轮支撑架、滚轮、压缩弹簧、视频采集器、高压水枪、进水管口、第一电缸、滑块、第二电缸、导轨、伺服电机、主动齿轮，所述的横置架水平安装在所述环形架上部；该发明的洗车机器人机构复杂，占地面积大，不能很好的适用于家庭使用。

又如中国发明专利CN107953866 A所公开的一种旋转式洗车机器人，包括上坡道、下坡道、底座、转盘等，所述的上坡道作为机器人的入口，所述的下坡道作为机器人的出口，所述的上坡道和下坡道对称设置在方形底座的两侧；所述的底座中间设有一个圆形孔，在圆形孔中转动安装转盘，所述的从动同步带轮与转盘同轴安装；该发明洗车机器人结构复杂，洗车机器人的运行方法不够灵活，不能适用于家庭等环境。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种洗车机器人绕车行走的方法，解决现有洗车机器人结构复杂以及绕车行走方法复杂的问题，并进一步解决了现有洗车机器人绕车行走模式单一，适用范围较窄的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种洗车机器人绕车行走的方法，洗车机器人绕车行走的方法通过下述洗车机器人实施，洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器和若干测距传感器，行进动力装置、控制器和若干测距传感器设置在车体上，控制器用于控制行进动力装置前进、后退或转向，若干测距传感器用于测量洗车机器人与周围的距离；

洗车机器人绕车行走的方法包括如下步骤：

首先将车辆停在预定位置，此时启动洗车机器人，洗车机器人一侧的两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离，并将该距离数值信号传输至控制器；

同时控制器控制洗车机器人开始行进，在行进过程中，在汽车一侧时，控制器根据距离数值信号调整洗车机器人行进方向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，此时洗车机器人与汽车保持平行状态；

当洗车机器人行进到汽车拐角处时，洗车机器人前端的测距传感器测量的距离增大，此时控制器控制洗车机器人进行转向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，转向过程中控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度。

其中，控制器还用于设定洗车机器人的绕车行走时间。

其中，测距传感器还包括碰撞传感器，碰撞传感器用于测量洗车机器人与行进方向前方物体之间的距离，当行进方向前方有障碍物时，控制器接收到碰撞传感器检测的距离数值信号，控制器将控制洗车机器人停止行进。

其中，测距传感器还包括跟随传感器，跟随传感器用于测量洗车机器人与行进方向后方物体之间的距离，控制器接收到跟随传感器检测的距离数值信号，控制器将控制洗车机器人与后方物体之间保持预先设定距离。

其中，洗车机器人还设有手动控制模式。

三、有益效果

与现有技术相比，本发明提供的一种洗车机器人绕车行走的方法，为实现了全自动化洗车提供了平台，同时通过控制器设定洗车机器人的绕车行走时间从而改变行走速度，操作起来简单方便；通过碰撞传感器和跟随传感器的设置，使得本发明的洗车机器人绕车行走的方法具有防碰撞功能和跟随洗车模式，能适用于用户的不同使用需求。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

实施例1：

洗车机器人绕车行走的方法通过下述洗车机器人实施，洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器和若干测距传感器，行进动力装置、控制器和若干测距传感器设置在车体上，控制器用于控制行进动力装置前进、后退或转向，若干测距传感器用于测量洗车机器人与周围的距离；

洗车机器人绕车行走的方法包括如下步骤：

首先将车辆停在预定位置，此时启动洗车机器人，洗车机器人一侧的两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离，并将该距离数值信号传输至控制器；

同时控制器控制洗车机器人开始行进，在行进过程中，在汽车一侧时，控制器根据距离数值信号调整洗车机器人行进方向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，此时洗车机器人与汽车保持平行状态；

当洗车机器人行进到汽车拐角处时，洗车机器人前端的测距传感器测量的距离增大，此时控制器控制洗车机器人进行转向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，转向过程中控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度，实现绕车行进；具体实施过程中，将两个测距传感器设置在洗车机器人同一侧，当洗车机器人在汽车侧边与汽车保持平行状态时，洗车机器人上的两个测距传感器所测得的与汽车之间的距离相同。

控制器还用于设定洗车机器人的绕车行走时间，在实际使用过程中，使用者根据自身的时间安排设定绕车行走时间，此时洗车机器人会在控制器的控制下根据绕车行走时间从而控制洗车的时间，进而调整洗车流程及洗车速度，即根据不同的洗车时间可达到不同的洗车效果。

洗车机器人上的测距传感器还包括碰撞传感器，碰撞传感器用于测量洗车机器人与行进方向前方物体之间的距离，当行进方向前方有障碍物时，控制器接收到碰撞传感器检测的距离数值信号，控制器将控制洗车机器人停止行进；为了保证洗车机器人在行进过程中的安全以及人员安全，碰撞传感器可以有效反馈洗车机器人与行进方向前方物体之间的距离，实现洗车机器人的安全绕车行走。

具体而言，测距传感器还包括跟随传感器，跟随传感器用于测量洗车机器人与行进方向后方物体之间的距离，控制器接收到跟随传感器检测的距离数值信号，控制器将控制洗车机器人与后方物体之间保持预先设定距离；将洗车机器人应用到具体洗车实施中来说，该设计可以实现洗车机器人与人工配合洗车的目的，在满足人们手动洗车的同时，还能提高洗车效率，形成人机结合，大大提高了洗车机器人的实用性以及适用范围，能满足不同用户的不同使用需求。

实施例2：

相较于实施例1来说，本发明的实施例2的洗车机器人还可以根据用户的设定，进入手动控制模式，在手动控制模式下，通过无线或有线遥控装置控制洗车机器人行进状态。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种洗车机器人绕车行走的方法，其特征在于：所述洗车机器人绕车行走的方法通过下述洗车机器人实施，所述洗车机器人包括：车体、行进动力装置、控制器和若干测距传感器，所述行进动力装置、控制器和若干测距传感器设置在所述车体上，所述控制器用于控制所述行进动力装置前进、后退或转向，若干所述测距传感器用于测量洗车机器人与周围的距离；

所述洗车机器人绕车行走的方法包括如下步骤：

首先将车辆停在预定位置，此时启动洗车机器人，洗车机器人一侧的两个所述测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离，并将该距离数值信号传输至控制器；

同时所述控制器控制洗车机器人开始行进，在行进过程中，在汽车一侧时，控制器根据距离数值信号调整洗车机器人行进方向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，此时洗车机器人与汽车保持平行状态；

当洗车机器人行进到汽车拐角处时，洗车机器人前端的测距传感器测量的距离增大，此时控制器控制洗车机器人进行转向，使得两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离相同，转向过程中控制器根据两个测距传感器分别测量出洗车机器人与汽车之间的距离实时调整转向角度。

2.如权利要求1所述的一种洗车机器人绕车行走的方法，其特征在于：所述控制器还用于设定洗车机器人的绕车行走时间。

3.如权利要求1所述的一种洗车机器人绕车行走的方法，其特征在于：所述测距传感器还包括碰撞传感器，所述碰撞传感器用于测量洗车机器人与行进方向前方物体之间的距离，当行进方向前方有障碍物时，所述控制器接收到碰撞传感器检测的距离数值信号，所述控制器将控制洗车机器人停止行进。

4.如权利要求1所述的一种洗车机器人绕车行走的方法，其特征在于：所述测距传感器还包括跟随传感器，所述跟随传感器用于测量洗车机器人与行进方向后方物体之间的距离，所述控制器接收到跟随传感器检测的距离数值信号，所述控制器将控制洗车机器人与后方物体之间保持预先设定距离。

5.如权利要求1所述的一种洗车机器人绕车行走的方法，其特征在于：所述洗车机器人还设有手动控制模式。