CN108859806A - 装载龙门架 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种尤其用于在生产系统的站点之间运输工件的装载龙门架，该装载龙门架具有至少一个能在水平的引导轨道上移动的车辆，其中该车辆具有至少一个驱动器。本发明的特征在于，该车辆具有用于给驱动器至少部分地供应能量的能量存储器。

Description

装载龙门架
技术领域
本发明涉及一种装载龙门架(Ladeportal)，其具有至少一个能在水平的引导轨道上移动的车辆。这种装载龙门架尤其用于在例如是加工机器、和/或供给和/或输出装置的加工系统的站点之间运输工件。这种装载龙门架部分地也被称为龙门架机器人或过顶运输装置。
背景技术
在批量生产工件时，尤其在机械加工工件时，工件通常根据精确规划的制造流程依次输送给多个机床。为此，工件首先经由供给装置引入到生产系统中，并且随后在生产系统内从一个加工机器进一步运输至下一个加工机器。根据制造行为的数量，工件或者经由输出装置被从生产系统中取出，或者经由中间自动机被交付给另一个生产系统。工件从生产系统的一个站点至下一个站点的运输能够经由装载龙门架进行。在生产系统中，多个装载龙门架也能够并行地或顺序地工作。此外，能够在装载龙门架上设有多个车辆。
装载龙门架通常全自动地工作，其中经由固定的、设置在中央的控制器进行对车辆的驱控，该控制器协调车辆的运行与加工机器的和供给和/或输出装置的运行。
这种装载龙门架例如从文献10 2012 011 534 A1、DE 10 2013 014 266 A1以及DE 10 2014 014 874 A1中已知。为了给一个或多个车辆供应能量和润滑剂，以及为了与车辆进行数据传输，从现有技术中已知的装载龙门架具有带有相应的供应线路的供应链路。然而，供应链路由于车辆的运动承受显著的损耗。此外，装载龙门架的后续的延长仅在完全更换供应链路的情况下是可行的。另外存在安全风险，因为供应链路会从其支承面掉落。
由DE 10 2006 049 588 A1示出一种运输系统，其具有轨道系统和可在轨道系统上运动地布置的车辆，其中轨道包括初级导体系统，至少一个由车辆所包括的次级线圈感应式地耦合到该初级导体系统上，以无接触地传输电功率和/或信息。由此，应能够弃用供应链路，因为能量供应或与车辆的通信无接触地进行。然而，从DE 10 2006 049 588 A1中已知的教导的实施与很多问题相关联，因为例如对于车辆运行所需的大电功率的无接触的传输与高难度相关联。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种改进的装载龙门架。
本发明包括一种装载龙门架，其具有至少一个能在水平的引导轨道上移动的车辆，其中该车辆具有至少一个驱动器。根据本发明提出：该车辆具有用于给驱动器至少部分地供应能量的能量存储器。通过该能量存储器，在能量供应的设置和装载龙门架的运行方面获得显著的优点。
根据本发明的装载龙门架尤其能够用于在例如是加工机器、和/或供给和/或输出装置的加工系统的站点之间运输工件。在此，该装载龙门架尤其能够用于如上面关于现有技术详细描述的目的。
本发明的驱动器优选为电驱动器。能量存储器优选为电能存储器。例如，能够将电容器、尤其是超级电容器、和/或蓄电池作为能量存储器使用。在此，车辆能够仅具有电驱动器。
优选地，车辆还具有用于从车辆的运动中和/或从车辆的至少一个部件的运动中回收能量的能量回收装置，其中回收的能量存储在能量存储器中。由此，能够降低装载龙门架的能量消耗。
优选地，驱动器作为发电机来实施能量回收，其中能量回收装置具有控制器，该控制器将由驱动器产生的能量存储在能量存储器中。
在一个第一变型方案中，能量回收装置允许：从车辆的和/或车辆的至少一个部件的制动过程中回收动能。尤其能够从车辆沿着水平的引导轨道的运动中回收动能。因为车辆在装载龙门架运行期间经常停止，所以能够将为此所需的制动过程用于能量回收。
在一个可与第一变型方案组合的第二变型方案中，能量回收装置允许：从车辆的至少能沿竖直方向运动的部件的运动中回收势能。该部件优选用于承载抓具和/或用于工件沿竖直方向的运动。
根据本发明的装载龙门架优选用于给加工机器和/或生产线的供给和/或输出装置从上方供应工件。为此，车辆优选具有至少也能够沿竖直方向运动并且用于提升或下降工件的部件。
根据上面描述的第二变型方案，部件的和/或工件的势能在部件下降时被回收并且存储在能量存储器中。
根据本发明的装载龙门架能够具有用于给车辆供应能量的能量供应装置。能量供应装置能够用于给电的能量存储器储能和/或用于给车辆的至少一个驱动器直接供应能量。优选地，能量供应装置无接触地工作，尤其通过感应方式工作。
在一个本发明的第一实施变型方案中，能量供应装置能够持久地和/或在任意移动位置中给车辆供应能量。特别地，根据本发明的能量存储器在该情况下能够用于支持该能量供应装置，以使得该能量供应装置本身能够设计得更简单。
在该变型方案中，能量供应装置的能量供应部段优选地在引导轨道的整个长度上延伸。特别地，能量供应装置能够具有一个或多个感应线圈，所述感应线圈在引导轨道的整个长度上延伸或者在全部引导轨道中延伸。车辆能够具有与一个或多个感应线圈配合工作的感应集电器(Induktionsabnehmer)。
在本发明的第二变型方案中能够提出：能量供应装置仅暂时地和/或仅在多个单独的移动位置和/或移动部段中给车辆供应能量。在该情况下，能量供应装置尤其用于给能量存储器储能。
在该变型方案中，能量供应装置能够具有多个能量供应部段，这些能量供应部段设置在多个单独的移动位置处或者沿着多个单独的移动部段延伸，其中在这些移动位置和/或移动部段之间设有不供应能量的部段。能量供应部段优选各自为优选还与车辆的感应集电器配合工作的一个或多个感应线圈。
第二变型方案实现了能量供应装置的成本明显更低的实施方案，因为该能量供应装置不再必须在引导轨道的整个长度上延伸。
优选地，能量供应装置在至少一个工作位置中给车辆供应能量，车辆在工作位置中停在加工系统的站点、如加工机器的和/或供给和/或输出装置的站点上方，以便放下或拿起工件。特别地，能量供应部段、例如感应线圈能够与该工作位置相关联，经由该感应线圈给设置在工作位置中的车辆供应能量。
因为车辆为了放下或拿起工件而在这种工作位置中停留一段长的时间，所以该时间现在能够用于给能量存储器储能。
此外，刚好在这些工作位置处通常存在车辆的尤其高的功率消耗，因此对于设计有利的是：车辆或车辆的一个或多个驱动器在这种位置中不仅经由能量存储器而且经由能量供应部段被供应能量。由此，能够将能量供应部段的能量传输功率、必要时还有能量存储器的存储功率设计得更小。
可选地或附加地，能量供应装置能够在至少一个停止位置中给车辆供应能量。优选地，能量供应装置具有与停止位置相关联的至少一个能量供应部段。能量供应部段尤其能够是感应线圈。
为了对能量存储器储能，优选由装载龙门架的和/或车辆的控制器将车辆移动到停止位置中。这例如能够根据电的能量存储器的储能状态和/或在储能周期中的预设的时间点上进行。
在停止位置中，车辆优选处于对于工件运输所必需的移动区域之外。
根据本发明的第一方面，能量存储器能够用于满足耗能峰值。由此，能量供应装置能够设计成，使得由能量供应装置提供的峰值功率位于车辆的最大功率消耗之下。当能量供应装置持续地和/或在任意的移动位置中给车辆供应能量时，还有当能量供应装置仅暂时地和/或在特定的移动位置和/或移动部段中给车辆供应能量时，该设计方案是有利的。
在本发明的第二方面，车辆能够至少暂时地仅以能量存储器的能量运行。这允许将能量供应装置设计成，不再持续地和/或不再在任意的移动位置处给车辆供应能量。因此，至少在一定时间段期间，独立于能量供应装置，经由能量存储器给车辆供应能量。
优选在至少一个并且更优选在多个移动周期期间，车辆能够仅以能量存储器的能量运行。一个移动周期优选包括拿起工件、车辆水平移动、和放下工件。
能量存储器也能够设计成，使得车辆在超过30分钟、优选超过一个小时的情况下能够仅以能量存储器的能量运行。
在本发明的一个可行的实施方式中，能够更换能量存储器。特别地，车辆能够构造为使得卸载的能量存储器能够被储能的能量存储器更换。优选地，能够在不必将车辆从引导轨道机械地拆下的情况下进行更换。
在一个可行的实施方式中，通过变更能量存储器，能够放弃经由装载龙门架的能量供应装置在车辆处给能量存储器储能。在此，必要时能够完全放弃储能设备。
可选地，除了使能量存储器在车辆处能够再次储能之外，还能够提供可更换性。
优选地，装载龙门架具有用于手动地和/或自动地更换能量存储器的更换站点。更换站点优选实现了用于手动更换的、到车辆的入口，和/或更换站点具有自动机，该自动机将能量存储器从车辆中取出并且以另一能量存储器代替。优选地，更换站点具有用于给一个或多个能量存储器储能的储能设备。优选地，更换站点设置在引导轨道的区域中，和/或能够由车辆通过沿着引导轨道到更换位置中的移动来驶到更换站点。
优选地，车辆的和/或装载龙门架的控制器监视能量存储器的储能状态，并且当储能状态下降到预设的边界值之下时输出显示和/或控制信号。优选根据控制信号自动地驶到更换站点，和/或自动地更换能量存储器。
根据本发明的装载龙门架优选包括用于与车辆通信的无线的数据传输系统。数据传输系统尤其能够用于与车辆的控制器和/或传感器通信。特别地，数据传输系统能够在装载龙门架的控制器与车辆的控制器和/或传感器之间实现通信。
在一个第一变型方案中，数据传输系统包括开槽的空心导体，该空心导体沿着引导轨道延伸并且与设置在车辆处的天线配合工作。设置在车辆处的天线优选经由开槽引入到空心导体中。
在一个可与第一变型方案组合的第二变型方案中，无线的数据传输系统在车辆的任意的移动位置中允许与车辆通信。
而在一个第三变型方案中提出：无线的通信系统仅在多个单独的移动位置和/或移动部段中允许与车辆通信。根据控制技术上的要求，这种暂时的数据传输能够是足够的。
优选地，在该情况下可以在工作位置中通信，和/或可以在停止位置中通信，车辆在该工作位置中停在加工系统的、如加工机器和/或供给和/或输出装置的站点上方，以便放下或拿起工件。在这些位置中，为此优选地设有相应的通信元件。特别地，第三变型方案能够是点对点通信，即例如工业蓝牙方式。
装载龙门架也能够具有根据上述变型方案中的一个或多个方案的、多个并行的数据传输系统。
还优选地，一个或多个数据传输系统被冗余地设计。
车辆优选地具有用于至少一个驱动器的控制器。特别地，能够将用于驱控驱动器的功率电子装置设置在车辆中。
优选地，车辆的控制器从装载龙门架的控制器获得用于驱控驱动器的命令和/或同步数据。可选地或附加地，车辆的控制器能够将车辆的状态数据发送给装载龙门架的控制器。
在一个第一变型方案中，能够经由装载龙门架的控制器进行对驱动器的调节。在该情况下，车辆的控制器优选将位置和/或速度数据传输到装载龙门架的控制器，龙门架的控制器将这些位置和/或速度数据与额定位置值和额定速度值进行比较，并且将用于驱控驱动器的相应的控制命令传输到车辆的控制器。
其中经由装载龙门架的控制器进行对驱动器的调节的第一变型方案优选与通信系统一起使用，该通信系统允许与车辆持续地通信。
在一个第二变型方案中，对驱动器的调节能够经由车辆的控制器进行。在该情况下，车辆的控制器自身评估位置和/或速度数据并且将其与额定值比较，以便相应地驱控驱动器。优选地，装载龙门架的控制器将额定值传输到车辆的控制器。
如果对驱动器的调节经由车辆的控制器进行，那么也能够使用通信系统，该通信系统设置成仅暂时地与车辆通信。
优选地，在该情况下经由通信系统仅传输用于借助驱动器驱动的部件的位置和/或速度的额定值，或者将这种额定值存放在车辆的控制器的存储器中，以使得经由通信系统仅必须维持与生产系统的其余元件的同步。
优选地，车辆的全部驱动器都由车辆的控制器调节，或者车辆的全部驱动器都由装载龙门架的控制器调节。
也能够考虑混合的系统，对于这些混合的系统，经由车辆的控制器进行对车辆的至少一个驱动器的调节，并且经由装载龙门架的控制器进行对至少一个另外的驱动器的调节。
优选地，车辆具有自主的润滑系统，该润滑系统具有用于给至少一个机械轴和/或至少一个驱动器供应润滑材料的润滑材料容器。由此，也能够弃用通到车辆的润滑材料输送装置。
优选地，车辆的驱动器沿着引导轨道经由车辆的驱动元件运行，该驱动元件与引导轨道的齿条啮合。由此，车辆在引导轨道上的位置以驱动元件的位置来明确地确定。驱动元件能够是小齿轮或螺杆。
车辆能够具有至少也能够沿竖直方向运动的部件。该部件优选用于工件沿竖直方向的运动。该部件能够承载抓具以便抓取工件。
在一个第一实施方式中，该部件能够具有能竖直运动的线性轴。例如能够使用可竖直运动的齿条，经由车辆的驱动器能够竖直地移动该齿条。在一个第二实施方式中，能够使用具有多个枢转和/或旋转轴(Schwenk-und/oder Rotationsachsen)的机器臂。例如，在车辆处能够设置六轴工业机器人。此外，也能考虑由线性轴和枢转和/或旋转轴组成的组合。
根据本发明的龙门架在一个第一变型方案中能够构造为线性龙门架，在一个第二变型方案中能够构造为区域龙门架(Flaechenportal)。
优选经由一个或多个支承件支承引导轨道，并且引导轨道优选在生产系统的加工机器、和/或供给和/或输出装置上方延伸。如果装载龙门架为线性龙门架，则支承件优选是固定式的，其中引导轨道固定地设置在支承件上。如果装载龙门架为区域龙门架，则或者能够移动支承件，或者能够移动支承件上的引导轨道。
装载龙门架优选设计成，使得装载龙门架直接地抓取工件，或者使得装载龙门架抓取承载工件的托盘和/或工件保持架。
根据本发明的装载龙门架能够具有两个或更多个车辆，这些车辆能够沿着同一个引导轨道运动。
因为不再需要能量供应链，所以装载龙门架能够灵活地配备有多个车辆。由此，对变化的生产流程进行尤其灵活的匹配是可行的，而不必投入更大的结构上的耗费。此外，为了维护目的也能够无问题地且无大耗费地更换车辆。
装载龙门架的根据本发明的设计方案所具有的另外的优点为：装载龙门架能够被无问题地延长，以便将装载龙门架匹配于变化的生产过程或新的客户要求。为此，仅必须相应地延长引导轨道，并且必要时延长能量供应部段和/或数据传输部段，或者补充新的部段。
附图说明
现在根据实施例以及附图详细描述本发明。在此示出：
图1以立体图示出根据本发明的装载龙门架的实施例的基本构造；
图2以侧视图示出根据本发明的装载龙门架的第一具体实施例；
图3以侧视图示出根据本发明的装载龙门架的第二具体实施例；
图4沿着引导轨道的延伸以前视图示出图3中所示的第二实施例；和
图5以侧视图示出根据本发明的装载龙门架的第三具体实施例。
具体实施方式
图1示出根据本发明的装载龙门架的实施例的基本构造。因此，下面的阐述以相同的方式也适用于图2至图5中示出的具体实施例。
装载龙门架的该实施例具有水平伸展的引导轨道2，车辆1能够在该引导轨道上移动。引导轨道2由支持件10支承并且在加工系统的多个站点9上方延伸。
加工系统的站点9能够是用于工件的机床、和/或供给和/或输出装置。
在车辆1处设有至少一个可竖直移动的部件25，该部件承载至少一个抓具3。经由该部件能够由上方从加工系统的站点中取走工件，工件能够通过车俩1沿着引导轨道2的移动而移动至下一站点，并且在那里又从上方供应给站点。一个或多个抓具3能够或者直接地抓取一个或多个工件，或者抓取工件保持架，例如托盘。
车辆1具有至少一个驱动器，经由驱动器能够沿着引导轨道2移动车辆。在该实施例中，引导轨道2具有齿条，该齿条与车辆1的驱动元件啮合。驱动元件例如能够是小齿轮和/或螺杆。驱动元件由车辆的至少一个驱动器驱动。
此外，车辆具有至少一个驱动器，经由该驱动器能够移动可竖直移动的部件25。
车辆1通常还具有其他驱动器，以特别用于操作抓具3，和/或用于相对于车辆和/或可竖直移动的部件25移动抓具3。
在该实施例中，可竖直移动的部件25由具有驱动器的线性轴形成，该部件经由该线性轴能够竖直地移动。例如，能够设有齿条，该齿条与车辆的驱动元件啮合并且由此能够在车辆处竖直地移动。
在图1中示出的实施例中，车辆1构造为所谓的H形配置，其中两个竖直的线性轴25彼此耦合连接并且平行地移动。这种设计方案尤其对于运输长的工件是有利的。
可选地，也能够将具有多个枢转和/或旋转轴的机器臂作为可竖直移动的部件使用。例如在车辆处能够设有六轴工业机器人，例如以悬挂的方式或在侧面设置在车辆处。
在该实施例中，装载龙门架还具有设置在车辆1之下的安全和/或油池11。安全和/或油池11沿着工件的移动路径延伸并且在加工系统的站点9的区域中具有开口，经由这些开口能够将工件从相应的站点中取出或输送给相应的站点。由此，能够保护加工系统的其他区域不受掉落的工件和/或滴下的油影响。这种安全和/或油池仅是可选的。
装载龙门架和/或加工系统具有开关柜7，在该开关柜中设置有用于装载龙门架的控制器6。装载龙门架的控制器优选地允许同步地驱控装载龙门架和加工系统的站点。
根据本发明，车辆1具有用于给车辆的至少一个驱动器供应能量的能量存储器5。能量存储器能够或者用于支持车辆的能量供应，或者设计成使车辆至少暂时地完全由能量存储器供应能量。
在该实施例中，车辆1的仅示意性地示出的控制器4设计成，可以从车辆的运动中或从车辆的部件的运动中回收能量。回收的能量随后存储在能量存储器5中并因此再次提供用于车辆的运行。
一方面，在此能够存储在车辆和/或车辆的部件制动时获得的制动能量。可选地或附加地，也能够将在车辆的部件沿竖直方向下降时释放的势能回收并且存储。特别地，能够将在可竖直移动的部件25下降时释放的能量回收并且存储。
优选地，车辆的或部件的驱动器同时作为发电机使用并因此能够根据运行阶段用于驱动或能量回收。特别地，能够相应地设计车辆的控制器4。
驱动器在该实施例中为电驱动器。能量存储器为电能存储器。特别地，在此能够将超级电容器和/或蓄电池作为电能存储器使用。电驱动器能够为电动马达和/或为电的线性轴。优选地，车辆的和全部其部件的驱动器以电的方式运行。优选地，由此能够完全弃用液压和/或气动的机组。
车辆1在该实施例中还配备有自身的包括润滑剂罐的润滑剂系统。由此，不再需要外部的润滑剂供给管道。
在该实施例中，装载龙门架还具有用于车辆的、无接触地工作的能量供应装置。能量供应装置能够用于给能量存储器5储能和/或给车辆的一个或多个驱动器供应能量。优选地，无接触地工作的能量供应装置基于感应原理。特别地，装载龙门架能够具有一个或多个感应线圈，该感应线圈与车辆处的一个或多个感应集电器配合工作，以便给车辆供应能量。
无接触的能量供应装置的使用具有的优点是：能够弃用用于给车辆1供能的至今需要的供应链。由此能够在设计并且尤其在扩展装载龙门架时实现明显更高的灵活性。此外，供应链还是从现在起可弃用的损耗件。
车辆的能量存储器5具有的优点是：装载龙门架的能量供应不再必须设计用于在车辆运行时也能够满足耗能峰值，因为能量存储器5至少阻拦了这种耗能峰值。这使得无接触的能量供应装置的使用是实用的，因为能量供应装置不必针对峰值负荷设计。
此外，根据本发明的解决方案原则上允许在装载龙门架处、即在引导轨道上使用任意多的车辆，因为不再必须设有相应多的供应链。此外，各个车辆例如为了维护而能够被无问题地拆下和更换。为此，仅还必须将与引导轨道2的机械连接脱离或者再次建立。
车辆1的控制器4优选至少包括用于车辆1的一个或多个驱动器的功率电子装置。
在一个第一变型方案中，设置在车辆处的功率电子装置由装载龙门架的控制器6驱控。在该情况下，优选将位置和/或速度数据从车辆传输至装载龙门架的控制器6，从而在装载龙门架的控制器6中进行位置和/或速度调节。
在一个第二变型方案中，经由车辆的控制器4本身能够进行速度和/或位置调节。在此，控制器4能够将位置和/或速度数据评估出来并且与额定值比较，以便将一个或多个驱动器调节到额定值上。
额定值能够由装载龙门架的控制器6传输至车辆的控制器，或者已经存储在车辆的控制器中。
在该实施例中，在车辆与装载龙门架的控制器6之间的通信同样无接触地进行。
下面，根据图2至图4中的具体实施例，详细描述在车辆与装载龙门架的控制器6之间的通信的、以及车辆的能量供应装置的不同变型方案。
在图2中详细示出的、本发明的第一实施例中，车辆1在任意移动位置中由装载龙门架的能量供应装置供应能量。为此设有感应轨道26，该感应轨道在车辆沿着引导轨道2的整个移动路径上延伸。感应轨道27能设置在引导轨道2上，或者设置在单独的承载轨道上。感应轨道包括至少一个与车辆的感应集电器配合工作的感应回路。
在该实施例中，车辆的能量存储器5优选用于减小功率峰值，并因此用于补充通过装载龙门架持续存在的能量供应。
在图2中示出的第一实施例还包括无线的数据传输系统，该数据传输系统在车辆的任意移动位置中提供在车辆与装载龙门架的控制器6之间的数据传输连接。特别地，能够设有数据传输轨道26，该数据传输轨道在引导轨道2的整个长度上延伸并且与车辆1处的天线配合工作。数据传输轨道26也能够设置在引导轨道2上，或者由分离的承载轨道支承。
例如，能够将开槽的空心导体作为数据传输轨道26使用，其中车辆的天线经由开槽伸入到空心导体中。由此，在任意移动位置中确保可靠的数据传输。此外，通过将空心导体的不同模式用于数据传输，这种数据传输路径也能够冗余地实施。
在图3和图4中示出的第二实施例中，设有与在图2中示出的第一实施例相同的数据传输系统。
而在图3和图4中示出的第二实施例中，车辆的能量供应装置相反仅还能够设置在多个特定的移动位置和/或移动部段中。为此使用储能单元23，该储能单元在特定的移动位置处和/或在特定的移动部段中允许给车辆1供应能量。储能单元优选包括一个或多个感应线圈，所述感应线圈与车辆的一个或多个感应集电器配合工作。然而，与在图2中示出的实施例不同，感应线圈不再沿着车辆的整个移动路径延伸，而是在那里仅点状地和/或分部段地设置。
如由图3和图4所示，储能单元23在该实施例中在车辆1的工作位置中各自设置在生产系统的站点9上方。车辆在这些工作位置中停止，以便拿起或放下工件8。在该停留时间期间，能够使用储能单元23，以便给车辆的能量存储器5储能。该能量存储器设计成，使得能量存储器在没有外部能量供应的情况下允许车辆至少从一个站点移至下一站点。
储能单元在工作位置中的布置具有另一优点，即能量在此用于提升工件，以及用于从静止加速车辆，从而使得储能单元还能够用于支持能量存储器。
储能单元在未示出的第一变型方案中能够机械地固定在引导轨道2上，和/或储能单元经由沿着引导轨道2伸展的线路被供应电流。
在图3和图4中示出的变型方案中，储能单元23相反经由相应的站点9被供应电流。此外，也将储能单元23各自机械地设置在分离的保持件12上，该保持件固定在底部或相应的站点9上并且承载储能单元23。然而可选地，储能单元在此也能够机械地设置在引导轨道2上。
在图5中示出的第三实施例中，也仅点状地或分部段地进行数据传输。为此设有至少一个数据传输单元20，该数据传输单元在特定的移动位置和/或特定的移动部段中允许与车辆通信。在此，通信优选为点对点信号交换，即例如工业蓝牙方式。
在该实施例中，数据传输单元在车辆1的工作位置中各自设置在生产系统的站点9上方。此外，数据传输单元20在该实施例中由保持件12机械地保持并且电耦合连接到站点9上。对于数据传输单元20而言，能够使用用于机械和电连接的、与用于根据图3和图4中的实施例的上述储能单元23相同的设计方案和可选方案。
如果应使用仅点状的数据传输，那么优选应使用车辆1的控制器4，该控制器实现车辆至少暂时的自主移动。优选地，车辆的控制器4具有用于车辆和/或车辆的部件的、至少一个自身的位置和/或速度调节器。
在该实施例中，装载龙门架实施为线性龙门架，以使得引导轨道2经由支持件10固定地设置在底部上。
本发明能够以相同的方式也使用在区域龙门架上，其中引导轨道2垂直于其延伸能够水平地移动。这或者能够经由可移动的支持件10实现，或者通过将引导轨道2以可移动的方式设置在支持件10上来实现。
附图标记列表
1 车辆
2 引导轨道
3 抓具
4 车辆的控制器
5 能量存储器
6 装载龙门架的控制器
7 开关柜
8 工件
9 机床
10 支持件
11 安全/油池
12 引导轨道上的储能单元的电流供应装置
20 数据传输单元(点对点信号交换)
23 储能单元(无接触式，优选感应式)
24 X轴(车辆在引导轨道上的运动方向)
25 Z轴(竖直的运动方向)
26 数据传输轨道(无线的信号传输)
27 感应轨道。

Claims (22)

1.一种装载龙门架，所述装载龙门架具有至少一个能在水平的引导轨道上移动的车辆，其中所述车辆具有至少一个驱动器，其特征在于，所述车辆具有用于给所述驱动器至少部分地供应能量的能量存储器。
2.根据权利要求1所述的装载龙门架，其中所述装载龙门架用于在生产系统的站点之间运输工件。
3.根据权利要求1或2所述的装载龙门架，其中所述车辆具有用于从所述车辆的运动中和/或从所述车辆的至少一个部件的运动中回收能量的能量回收装置，其中回收的所述能量存储在所述能量存储器中。
4.根据权利要求3所述的装载龙门架，其中所述能量回收装置允许：从所述车辆的和/或所述车辆的至少一个所述部件的制动过程中回收动能，和/或从所述车辆的至少也能沿竖直方向运动的部件的运动中回收势能，其中该部件承载抓具和/或用于所述工件沿竖直方向的运动。
5.根据权利要求4所述的装载龙门架，其中所述能量回收装置允许从所述车辆沿着水平的所述引导轨道的运动中回收动能。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述装载龙门架具有用于给所述车辆供应能量的能量供应装置。
7.根据权利要求6所述的装载龙门架，其中所述能量供应装置无接触地工作。
8.根据权利要求7所述的装载龙门架，其中所述能量供应装置通过感应方式工作。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的装载龙门架，其中所述能量供应装置持久地和/或在任意移动位置中给所述车辆供应能量，其中所述能量供应装置的能量供应部段在所述引导轨道的整个长度上延伸，其中所述能量供应装置具有一个或多个在所述引导轨道的整个长度上延伸的感应线圈。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的装载龙门架，其中所述能量供应装置仅暂时地、和/或仅在多个单独的移动位置和/或移动部段中给所述车辆供应能量，其中所述能量供应装置具有多个能量供应部段，所述能量供应部段设置在多个单独的移动位置上和/或沿着多个单独的移动部段延伸。
11.根据权利要求10所述的装载龙门架，其中所述能量供应部段是感应线圈。
12.根据权利要求10或11所述的装载龙门架，其中所述能量供应装置在至少一个工作位置中给所述车辆供应能量，所述车辆在所述工作位置中停在加工系统的站点上方，以便放下或拿起工件，其中能量供应部段与所述工作位置相关联，和/或其中所述能量供应装置在至少一个停止位置中给所述车辆供应能量，其中所述能量供应装置具有与所述停止位置相关联的至少一个能量供应部段，其中根据电的所述能量存储器的储能状态和/或在储能周期中的预设的时间点上，为了给所述能量存储器储能，由所述装载龙门架的和/或所述车辆的控制器将所述车辆移动到所述停止位置中。
13.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述能量存储器用于满足耗能峰值，其中所述能量供应装置设计成，使得由所述能量供应装置提供的峰值功率位于所述车辆的最大功率消耗之下。
14.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述车辆至少暂时地仅能够以所述能量存储器的能量运行，和/或其中能够更换所述能量存储器，其中所述装载龙门架具有用于手动地和/或自动地更换所述能量存储器的更换站点。
15.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，具有用于与所述车辆通信的无线的数据传输系统，其中所述数据传输系统具有开槽的空心导体，所述空心导体沿着所述引导轨道延伸并且与设置在所述车辆处的天线配合工作，所述天线经由所述开槽引入到所述空心导体中，和/或其中所述数据传输系统仅暂时地、和/或仅在多个单独的移动位置和/或移动部段中允许与所述车辆通信。
16.根据权利要求15所述的装载龙门架，所述数据传输系统用于与所述车辆的控制器和/或传感器通信。
17.根据权利要求15所述的装载龙门架，所述数据传输系统在工作位置中允许与所述车辆通信，所述车辆在所述工作位置中停在加工机器、和/或供给和/或输出装置上方，以便放下或拿起工件，和/或所述数据传输系统在停止位置中允许与所述车辆通信。
18.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述车辆具有用于所述驱动器的控制器，其中所述车辆的控制器从所述装载龙门架的控制器获得用于驱控所述驱动器的命令和/或同步数据，和/或所述车辆的控制器将状态数据发送给所述装载龙门架的控制器，其中经由所述装载龙门架的控制器或所述车辆的控制器进行对所述驱动器的调节。
19.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述车辆具有自主的润滑系统，所述润滑系统具有用于给至少一个机械轴和/或至少一个驱动器供应润滑材料的润滑材料容器。
20.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述车辆的所述驱动器沿着所述引导轨道经由所述车辆的驱动元件运行，所述驱动元件与所述引导轨道的齿条啮合，和/或其中所述车辆具有至少也能够沿竖直方向运动的部件，其中该部件承载抓具和/或用于所述工件沿竖直方向的运动，其中该部件具有能竖直运动的线性轴、和/或带有多个枢转和/或旋转轴的机器臂。
21.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，其中所述装载龙门架为线性龙门架或区域龙门架，和/或其中经由一个或多个支承件支承所述引导轨道。
22.根据前述权利要求中任一项所述的装载龙门架，具有两个或更多个车辆，所述车辆能够沿着同一个所述引导轨道运动。
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