CN108859748B - 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法 - Google Patents

一种轮式机器人的转轮系统及安装方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108859748B
CN108859748B CN201810753198.9A CN201810753198A CN108859748B CN 108859748 B CN108859748 B CN 108859748B CN 201810753198 A CN201810753198 A CN 201810753198A CN 108859748 B CN108859748 B CN 108859748B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
reducer
transmission flange
inner transmission
hub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810753198.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108859748A (zh
Inventor
王库
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangxi Suirui Intelligent Technology Co ltd
Suirui Technology Group Co Ltd
Original Assignee
Jiangxi Suirui Intelligent Technology Co ltd
Suirui Technology Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangxi Suirui Intelligent Technology Co ltd, Suirui Technology Group Co Ltd filed Critical Jiangxi Suirui Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201810753198.9A priority Critical patent/CN108859748B/zh
Publication of CN108859748A publication Critical patent/CN108859748A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108859748B publication Critical patent/CN108859748B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle

Abstract

本发明公开了一种轮式机器人的转轮系统及安装方法，包括伺服电机、电机减速器、减速器安装座和轮毂，所述轮毂外环套设有轮胎，在轮毂的两侧中部各设置一个轴承位，两个轴承位分别为第一轴承位和第二轴承位，所述减速器安装座外端通过两个轴承对应安装在轮毂的两个轴承位上，所述伺服电机与电机减速器传动连接，所述电机减速器安装在减速器安装座内，电机减速器的输出轴端头连接安装有内传动法兰，所述内传动法兰的外环面再通过台阶轴螺栓传动连接安装在轮上。在承载上具有；具备承受较大的冲击载荷以及弯矩的能力，可以胜任机器人轮系的工作要求；在传动功能上；可以将减速电机固定上，并高效传递减速电机输出的扭矩，同时避免过定位。

Description

一种轮式机器人的转轮系统及安装方法
技术领域
本发明涉及机器人装备技术领域，具体涉及一种轮式机器人的转轮系统安装方法。
背景技术
现有轮式机器人，除了使用轮毂电机的以外，不外乎三种轮系结构：
1.如图1所示，直连式——伺服电机+减速器+轮子；
2.如图2所示，串联式——伺服电机+减速器+联轴器+轮子；
3.旁轴传动式——伺服电机+减速器，通过齿轮、同步带或者链轮在平行轴位置传动。
上述三种方案各有其技术问题或局限性：
直连式：优点在于其结构紧凑，减速器的输出轴直接连接轮子，没有多余机构，没有额外回程间隙，没有过定位；缺点是减速器这种精密设备，直接承受从地面传递过来的冲击，减速器寿命剪短，从而造成设备失效。
串联式：优点在于其载荷优化，电机减速器不再承受轮子传递过来的载荷，轮子由专门的轴承固定，减速器只负责给轮子提供扭矩，轴承专门承受载荷；缺点是，对于一侧轮系，由里到外需要依次排布下抱闸(选配)，编码器，伺服电机，减速器，减速器支架，联轴器，轮子支架，轮子等7～8种零件，占据很长的空间，这种空间的占据，使得机器人宽度尺寸无法缩小，造成通过能力变差。
旁轴传动式：有点在于即可以避免电机减速器直接承受冲击载荷，同时空间排布灵活，可以适应多种车体空间排布的要求；缺点是容易出现回程间隙，导致控制误差。
发明内容
本发明的目的即在于克服现有技术不足，提供一种轮式机器人的转轮系统安装方法，解决上述三种轮系结构的缺陷问题。
本发明通过下述技术方案实现：
一种轮式机器人的转轮系统，包括伺服电机、电机减速器、减速器安装座和轮毂，所述轮毂外环套设有轮胎，在轮毂的两侧中部各设置一个轴承位，两个轴承位分别为第一轴承位和第二轴承位，所述减速器安装座外端通过两个轴承对应安装在轮毂的两个轴承位上，所述伺服电机与电机减速器传动连接，所述电机减速器安装在减速器安装座内，电机减速器的输出轴端头连接安装有内传动法兰，所述内传动法兰的外环面再通过台阶轴螺栓传动连接安装在轮上。
进一步的，所述内传动法兰的中心位置通过设置的键槽和电机减速器的输出轴上安装的连接键配合安装，实现内传动法兰与电机减速器的装配固定，从而实现电机减速器对内传动法兰直接动力传递。
进一步的，所述内传动法兰设有四个星角连接架，每个星角连接架上各有一个腰孔，腰孔的宽度大于台阶轴螺栓的光轴直径0.1mm，腰孔的长度为1.5～2个台阶轴螺栓的光轴直径。
进一步的，所述台阶轴螺栓包括螺纹段、光轴段和螺栓帽，所述螺纹段安装在轮毂内，光轴段长度大于星角连接架厚度1-2mm，在台阶轴螺栓的螺栓紧定以后，台阶轴螺栓的螺栓帽依然不会对内传动法兰产生直接正压力，当伺服电机带动电机减速器转动，把动力传递到内传动法兰时，动力可以通过内传动法兰的腰孔，侧向推动台阶轴螺栓，台阶轴螺栓8在轮子转动的径向，不会承受任何载荷，只在内传动法兰转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂在两个轴承位上的轴承上围绕减速器安装座做圆周运动，实现轮子的转动。
进一步的，所述减速器安装座圆筒结构，减速器安装座外端通过两个轴承对应安装在轮毂的两个轴承位上，电机减速器从减速器安装座的内端插入安装。
进一步的，所述减速器安装座外端部与两个轴承对应安装处均设有轴承台，在减速器安装座外端还设有轴承安装限位盘。
进一步的，所述内传动法兰的内侧中部设有套在输出轴的安装套筒。
本发明通过下述另一技术方案实现：
一种轮式机器人的转轮系统安装方法，包括步骤：
步骤1、轮胎套设在轮毂外环上；
步骤2、所述伺服电机与电机减速器传动连接，所述电机减速器安装在减速器安装座内；
步骤3、减速器安装座外端通过两个轴承对应安装在轮毂的两个轴承位上；
步骤4、内传动法兰通过安装套筒套在输出轴上，内传动法兰的中心位置通过设置的键槽和电机减速器的输出轴上安装的连接键配合安装，实现内传动法兰与电机减速器的装配固定，从而实现电机减速器对内传动法兰直接动力传递；
步骤5、内传动法兰的外环面再通过台阶轴螺栓传动连接安装在轮毂上。
进一步的，所述步骤5，台阶轴螺栓螺纹段螺纹配合安装在轮毂内，光轴段的长度大于星角连接架的厚度1-2mm，在台阶轴螺栓的螺纹段紧定以后，台阶轴螺栓的螺栓帽依然不会对内传动法兰产生直接正压力，当伺服电机带动电机减速器转动，把动力传递到内传动法兰时，动力通过内传动法兰的腰孔，侧向推动台阶轴螺栓，台阶轴螺栓在轮毂转动的径向，不会承受载荷，只在内传动法兰转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂在两个轴承位上的轴承上围绕减速器安装座做圆周运动，实现轮毂的转动。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明一种轮式机器人的转轮系统，兼顾了直连式和串联式的优点，增加了专事承载的两个大轴承，两个轴承可以共同承担轮子所受的轴向、径向载荷，提高轮系的可靠性，使其坚固耐用；创造性采用台阶轴螺栓，实现了扭矩与固定载荷的分离，电机减速器只负责提供扭矩，无需承载其他载荷，从而提高了传动效率；创造性地采用内部安装倒挂传动结构，省略了联轴器，电机和轮子空间上重叠，从而节省了空间。
本发明一种轮式机器人的转轮系统，在承载上具有；具备承受较大的冲击载荷以及弯矩的能力，可以胜任机器人轮系的工作要求；在传动功能上；可以将减速电机固定上，并高效传递减速电机输出的扭矩，同时避免过定位；在压缩空间上：将减速电机与轮子部分重叠，节省空间，使得结构紧凑，提高车辆通过能力。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为现有直连式轮系结构示意图；
图2为现有串联式轮系结构示意图；
图3为本发明一种轮式机器人的转轮系统立体结构示意图；
图4为本发明一种轮式机器人的转轮系统剖视结构示意图；
图5为本发明轮毂的结构示意图；
图6为本发明内传动法兰的结构示意图；
图7为本发明台阶轴螺栓的结构示意图；
附图中标记及对应的零部件名称：
1-伺服电机，2-电机减速器，3-减速器安装座，4-轮毂，5-轮胎，6-第一轴承位，7-第二轴承位，8-轴承，9-输出轴，10-内传动法兰，11-台阶轴螺栓，12-键槽，13-连接键，14-星角连接架，15-腰孔，16-螺纹段，17-光轴段，18-螺栓帽，19-安装套筒，20-连轴器，21-承载轴，22-轴承安装限位盘。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1-7所示，本发明一种轮式机器人的转轮系统，包括伺服电机1、电机减速器2、减速器安装座3和轮毂4，所述轮毂4外环套设有轮胎5，轮毂4和轮胎5构成轮子，在轮毂4的两侧中部各设置一个轴承位，两个轴承位分别为第一轴承位6和第二轴承位7，所述减速器安装座3外端通过两个轴承8对应安装在轮毂4的两个轴承位上，所述伺服电机1与电机减速器2传动连接，所述电机减速器2安装在减速器安装座3内，电机减速器2的输出轴9端头连接安装有内传动法兰10，所述内传动法兰10的外环面再通过台阶轴螺栓11传动连接安装在轮毂4上。
如图1和图2，伺服电机+电机减速器的长度是L，联轴器的长度是H，承载轴的长度是l，轮子的宽度是B，直连式轮系占据车体宽度就是L+B；串联式轮系的长度是L+H+l+B，占据较大宽度空间。本专利针对前文所述，解决直连式轮系减速器载荷问题的同时，减少轮系所占的宽度空间，伺服电机与减速器的组合，与轮子具有一定的重合距离s，整个轮系的宽度就是L+B-s，从而在优化抗冲击载荷的同时，最大限度压缩宽度空间，提高车体的内部空间或者减少车体整体宽度，提高通过能力。
本发明一种轮式机器人的转轮系统，兼顾了直连式和串联式的优点，增加了专事承载的两个大轴承，两个轴承可以共同承担轮子所受的轴向、径向载荷，提高轮系的可靠性，使其坚固耐用；创造性采用台阶轴螺栓，实现了扭矩与固定载荷的分离，电机减速器只负责提供扭矩，无需承载其他载荷，从而提高了传动效率；创造性地采用内部安装倒挂传动结构，省略了联轴器，电机和轮子空间上重叠，从而节省了空间。
本发明一种轮式机器人的转轮系统，在承载上具有；具备承受较大的冲击载荷以及弯矩的能力，可以胜任机器人轮系的工作要求；在传动功能上；可以将减速电机固定上，并高效传递减速电机输出的扭矩，同时避免过定位；在压缩空间上：将减速电机与轮子部分重叠，节省空间，使得结构紧凑，提高车辆通过能力。
所述内传动法兰10的中心位置通过设置的键槽12和电机减速器2的输出轴9上安装的连接键13配合安装，实现内传动法兰10与电机减速器2的装配固定，从而实现电机减速器2对内传动法兰10直接动力传递。
所述内传动法兰10均布环绕设有四个星角连接架14，每个星角连接架14上各有一个腰孔15，腰孔15的中心腰线在内传动法兰10的直径线上，腰孔15的宽度大于台阶轴螺栓11的光轴直径0.1mm，腰孔15的长度为1.5～2个台阶轴螺栓11的光轴直径。腰孔的宽度和台阶轴螺栓11的光轴直径相同，但取+0.1mm的公差，腰孔的长度为1.5～2个台阶轴螺栓的光轴直径，如此保证装配时可以避免过定位，同时仅能产生0.05mm的间隙误差。
所述台阶轴螺栓11包括螺纹段16、光轴段17和螺栓帽18，所述螺纹段16螺纹配合安装在轮毂14内，光轴段17的长度大于星角连接架14的厚度1-2mm，在台阶轴螺栓11的螺纹段16紧定以后，台阶轴螺栓11的螺栓帽18依然不会对内传动法兰10产生直接正压力，当伺服电机1带动电机减速器2转动，把动力传递到内传动法兰10时，动力通过内传动法兰10的腰孔15，侧向推动台阶轴螺栓11，台阶轴螺栓11在轮毂4转动的径向，不会承受载荷，只在内传动法兰10转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂4在两个轴承位上的轴承8上围绕减速器安装座3做圆周运动，实现轮毂4的转动。
所述减速器安装座3圆筒结构，减速器安装座3外端通过两个轴承8对应安装在轮毂4的两个轴承位上，电机减速器2从减速器安装座3的内端插入安装。
所述减速器安装座3外端部与两个轴承8对应安装处均设有轴承台，在减速器安装座3外端还设有轴承安装限位盘22。
内传动法兰10的内侧中部设有套在输出轴9的安装套筒19。安装连接时，内传动法兰10通过安装套筒19套在输出轴9上，再通过连接键安装在内传动法兰10的键槽12内，实现内传动法兰10与电机减速器2的装配固定，从而实现电机减速器2对内传动法兰10直接动力传递。
如图5所示，轮子的轮毂7上设置6，7两个轴承位，减速器安装座3通过两个轴承8，实现与轮毂4的转动支撑，伺服电机1和电机减速器2通过螺丝固定成一个整体，再通过螺丝固定到减速器安装座6上。
内传动法兰10通过键槽12和电机减速器2的输出轴9装配固定，实现电机减速器2对内传动法兰直接动力传递；
本专利的关键在于，台阶轴螺栓11的光轴长度，足够高出内传动法兰10的平面，从而台阶轴螺栓11的螺栓紧定以后，螺栓的螺栓帽依然不会对内传动法兰10产生直接正压力，但当伺服电机1带动电机减速器2转动，从而把动力传递到内传动法兰10时，动力可以通过内传动法兰10的腰孔，侧向推动台阶轴螺栓11，台阶轴螺栓11在轮子转动的径向，不会承受任何载荷，只在内传动法兰10转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂4在6，7两个位置的轴承上围绕减速器安装座3做圆周运动，从而实现轮子的转动。
1：内传动法兰10上的腰孔设计，既避免加工装配误差带来的过定位较劲，有效提高了传动效率，机械效率的损失仅有轴承的内阻损耗，滚动轴承的效率非常高；又简化了装配难度，但除了带来0.05mm的运动回程间隙以外，传动准确高效；如图3所示；
2：台阶轴螺栓11的创造性运用，在本专利中，其螺纹位置实现了自身的紧定，螺栓的螺帽缺没有将内传动法兰靠正压力固定；而是通过光轴与内传动法兰10腰孔的贴合实现了力矩的传递，螺帽位置方便装配拆卸，这里需要保护的是，光轴略长，螺帽对内传动法兰10没有正压力，传动靠光轴和螺纹实现；
3：电机减速器结构穿过轴承内孔的倒挂式传动，本发明轮毂上设计有6，7位两个大轴承，使得减速器安装座3得以嵌入到轮毂内部，从而实现前文L+B-s的尺寸效果，是整个结构变得坚固和省空间；另外硕大的两个轴承，具备强大的承载能力，可以在不占据更多空间的同时，承受轴向和径向的大载荷，提高轮系的整体承载能力。
实施例2
如图3-7所示，本发明一种轮式机器人的转轮系统安装方法，包括步骤：
步骤1、轮胎5套设在轮毂4外环上；
步骤2、所述伺服电机1与电机减速器2传动连接，所述电机减速器2安装在减速器安装座3内；
步骤3、减速器安装座3外端通过两个轴承8对应安装在轮毂4的两个轴承位上；
步骤4、内传动法兰10通过安装套筒17套在输出轴9上，内传动法兰10的中心位置通过设置的键槽12和电机减速器2的输出轴9上安装的连接键13配合安装，实现内传动法兰10与电机减速器2的装配固定，从而实现电机减速器2对内传动法兰10直接动力传递；
步骤5、内传动法兰10的外环面再通过台阶轴螺栓11传动连接安装在轮毂4上。
所述步骤5，台阶轴螺栓11螺纹段16螺纹配合安装在轮毂14内，光轴段17的长度大于星角连接架14的厚度1-2mm，在台阶轴螺栓11的螺纹段16紧定以后，台阶轴螺栓11的螺栓帽18依然不会对内传动法兰10产生直接正压力，当伺服电机1带动电机减速器2转动，把动力传递到内传动法兰10时，动力通过内传动法兰10的腰孔15，侧向推动台阶轴螺栓11，台阶轴螺栓11在轮毂4转动的径向，不会承受载荷，只在内传动法兰10转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂4在两个轴承位上的轴承8上围绕减速器安装座3做圆周运动，实现轮毂4的转动。
本发明一种轮式机器人的转轮系统安装方法，兼顾了直连式和串联式的优点，增加了专事承载的两个大轴承，两个轴承可以共同承担轮子所受的轴向、径向载荷，提高轮系的可靠性，使其坚固耐用；创造性采用台阶轴螺栓，实现了扭矩与固定载荷的分离，电机减速器只负责提供扭矩，无需承载其他载荷，从而提高了传动效率；创造性地采用内部安装倒挂传动结构，省略了联轴器，电机和轮子空间上重叠，从而节省了空间。
在承载上具有；具备承受较大的冲击载荷以及弯矩的能力，可以胜任机器人轮系的工作要求；在传动功能上；可以将减速电机固定上，并高效传递减速电机输出的扭矩，同时避免过定位；在压缩空间上：将减速电机与轮子部分重叠，节省空间，使得结构紧凑，提高车辆通过能力。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种轮式机器人的转轮系统，包括伺服电机(1)、电机减速器(2)、减速器安装座(3)和轮毂(4)，其特征在于：所述轮毂(4)外环套设有轮胎(5)，在轮毂(4)的两侧中部各设置一个轴承位，两个轴承位分别为第一轴承位(6)和第二轴承位(7)，所述减速器安装座(3)外端通过两个轴承(8)对应安装在轮毂(4)的两个轴承位上，所述伺服电机(1)与电机减速器(2)传动连接，所述电机减速器(2)安装在减速器安装座(3)内，电机减速器(2)的输出轴(9)端头连接安装有内传动法兰(10)，所述内传动法兰(10)的外环面再通过台阶轴螺栓(11)传动连接安装在轮毂(4)上；
所述内传动法兰(10)设有四个星角连接架(14)，每个星角连接架(14)上各有一个腰孔(15)，腰孔(15)的宽度大于台阶轴螺栓(11)的光轴直径0.1mm，腰孔(15)的长度为1.5～2个台阶轴螺栓(11)的光轴直径；
所述台阶轴螺栓(11)包括螺纹段(16)、光轴段(17)和螺栓帽(18)，所述螺纹段(16)螺纹配合安装在轮毂(14)内，光轴段(17)的长度大于星角连接架(14)的厚度1-2mm，在台阶轴螺栓(11)的螺纹段(16)紧定以后，台阶轴螺栓(11)的螺栓帽(18)依然不会对内传动法兰(10)产生直接正压力，当伺服电机(1)带动电机减速器(2)转动，把动力传递到内传动法兰(10)时，动力通过内传动法兰(10)的腰孔(15)，侧向推动台阶轴螺栓(11)，台阶轴螺栓(11)在轮毂(4)转动的径向，不会承受载荷，只在内传动法兰(10)转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂(4)在两个轴承位上的轴承(8)上围绕减速器安装座(3)做圆周运动，实现轮毂(4)的转动。
2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的转轮系统，其特征在于：所述内传动法兰(10)的中心位置通过设置的键槽(12)和电机减速器(2)的输出轴(9)上安装的连接键(13)配合安装，实现内传动法兰(10)与电机减速器(2)的装配固定，从而实现电机减速器(2)对内传动法兰(10)直接动力传递。
3.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的转轮系统，其特征在于：所述减速器安装座(3)为圆筒结构，电机减速器(2)从减速器安装座(3)的内端插入安装。
4.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的转轮系统，其特征在于：所述减速器安装座(3)外端部与两个轴承(8)对应安装处均设有轴承台，在减速器安装座(3)外端还设有轴承安装限位盘(22)。
5.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的转轮系统，其特征在于：所述内传动法兰(10)的内侧中部设有套在输出轴(9)的安装套筒(19)。
6.一种轮式机器人的转轮系统安装方法，其特征在于，包括步骤：
步骤1、轮胎(5)套设在轮毂(4)外环上；
步骤2、伺服电机(1)与电机减速器(2)传动连接，所述电机减速器(2)安装在减速器安装座(3)内；
步骤3、减速器安装座(3)外端通过两个轴承(8)对应安装在轮毂(4)的两个轴承位上；
步骤4、内传动法兰(10)通过安装套筒(19)套在输出轴(9)上，内传动法兰(10)的中心位置通过设置的键槽(12)和电机减速器(2)的输出轴(9)上安装的连接键(13)配合安装，实现内传动法兰(10)与电机减速器(2)的装配固定，从而实现电机减速器(2)对内传动法兰(10)直接动力传递；
步骤5、内传动法兰(10)的外环面再通过台阶轴螺栓(11)传动连接安装在轮毂(4)上；台阶轴螺栓(11)螺纹段(16)螺纹配合安装在轮毂(14)内，光轴段(17)的长度大于星角连接架(14)的厚度1-2mm，在台阶轴螺栓(11)的螺纹段(16)紧定以后，台阶轴螺栓(11)的螺栓帽(18)依然不会对内传动法兰(10)产生直接正压力，当伺服电机(1)带动电机减速器(2)转动，把动力传递到内传动法兰(10)时，动力通过内传动法兰(10)的腰孔(15)，侧向推动台阶轴螺栓(11)，台阶轴螺栓(11)在轮毂(4)转动的径向，不会承受载荷，只在内传动法兰(10)转动时被推动，从而带动与之紧定的轮毂(4)在两个轴承位上的轴承(8)上围绕减速器安装座(3)做圆周运动，实现轮毂(4)的转动。
CN201810753198.9A 2018-07-10 2018-07-10 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法 Active CN108859748B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810753198.9A CN108859748B (zh) 2018-07-10 2018-07-10 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810753198.9A CN108859748B (zh) 2018-07-10 2018-07-10 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108859748A CN108859748A (zh) 2018-11-23
CN108859748B true CN108859748B (zh) 2020-10-27

Family

ID=64300799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810753198.9A Active CN108859748B (zh) 2018-07-10 2018-07-10 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108859748B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111376706A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种轮毂转接结构
CN112721625A (zh) * 2021-01-13 2021-04-30 苏州盈科电子有限公司 机器人小车差速承载装置
CN114583888B (zh) * 2022-05-07 2022-08-09 深圳市飞米机器人科技有限公司 一种新型减速电机及伺服舵机

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005104216A (ja) * 2003-09-29 2005-04-21 Ntn Corp 電動式車輪駆動装置
SE528876C2 (sv) * 2005-07-06 2007-03-06 Skf Ab Ett hjulnav och en metod för montering av ett sådant hjulnav
CN204312499U (zh) * 2014-11-13 2015-05-06 泉州市通成机械发展有限公司 一种改进型车用防旋轮毂螺栓
CN106100229A (zh) * 2016-08-18 2016-11-09 沈阳凤天机器人科技有限公司 高精度紧凑型agv驱动轮总成
CN207466351U (zh) * 2017-07-25 2018-06-08 李鹭扬 一种重载一体化全方位驱动轮模组
CN207291492U (zh) * 2017-08-30 2018-05-01 北京卫星制造厂 一种高度集成麦克纳姆轮系

Also Published As

Publication number Publication date
CN108859748A (zh) 2018-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108859748B (zh) 一种轮式机器人的转轮系统及安装方法
US8316973B2 (en) Electric driving unit for a vehicle
US20150158381A1 (en) In-wheel assembly and vehicle with the in-wheel assembly
US20080283314A1 (en) In-Wheel Motor System and Method of Installing the Same
CN111845320B (zh) 集成盘式轮毂电机与减速器的驱制动一体化电动轮及汽车
EP2412554B1 (en) In-wheel motor unit
CN110671436B (zh) 轴悬式安装直驱电机用联轴器及其刚度设计方法
JP6786354B2 (ja) インホイールモータ駆動装置
CN114211951A (zh) 一种带减速器的电动轮结构
CN210821788U (zh) 一种同轴式电驱系统
CN114278717A (zh) 用于转动关节的传动结构
CN110686051B (zh) 车辆传动装置、车辆驱动系统和车辆
CN215861427U (zh) 轮毂制动总成
CN111963668A (zh) 行星齿轮减速传动结构及具有其的减速机
CN220785345U (zh) 车辆的轮边结构和具有其的车辆
CN215267953U (zh) 一种轮毂电机及车
CN219312425U (zh) 重型机车驱动轮安装结构
CN114987193B (zh) 一种轮毂电驱动装置及车辆
CN220727011U (zh) 行星减速机、电驱系统及车辆
CN218702689U (zh) 轮结构及车辆
CN214775485U (zh) 一种座椅电机安装支架及与电机减速箱之间的安装结构
CN113580922A (zh) 轮毂驱动集成装置
CN215883191U (zh) 汽车轮毂总成及汽车驱动桥
CN210234645U (zh) 集成径向磁场外转子轮毂电机与减速器的电动车轮及汽车
CN218071213U (zh) 一种通轴内转子电机结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 100085 Room 101, floor 1, building 19, yard 1, Baosheng South Road, Haidian District, Beijing

Applicant after: Suirui Technology Group Co.,Ltd.

Applicant after: JIANGXI SUIRUI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 100192 Beijing city Haidian District Baosheng Road No. 1 north of the Austrian Academy of science and Technology Park Building No. 19

Applicant before: SUIRUI Co.,Ltd.

Applicant before: JIANGXI SUIRUI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant