CN108848813A - 一种菜苗移植入穴装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种菜苗移植入穴装置，包括机架，机架上设有用于放置菜苗穴板的工作台；输送机构，输送机构安装于机架上并位于工作台的一侧；输送机构用于输送菜苗；抓取件，抓取件安装于机架上并用于抓取输送机构的输送端面上的菜苗至菜苗穴板；抓取件可沿机架的高度方向运动；抓取件可沿机架的长度方向运动；抓取件可沿机架的宽度方向运动；输送机构以及工作台均位于抓取件的运动轨迹上；第一驱动机构，第一驱动机构用于带动抓取件沿机架的长度方向运动；第二驱动机构，第二驱动机构用于带动抓取件沿机架的宽度方向运动；第三驱动机构，第三驱动机构用于带动抓取件沿机架的高度方向运动。本发明可自动将菜苗移植至菜苗穴板的各个穴位。

Description

一种菜苗移植入穴装置

技术领域

本发明涉及一种菜苗栽培技术领域，尤其涉及一种菜苗移植入穴装置。

背景技术

目前，在菜苗的无土栽培过程中，主要是通过菜苗栽种在菜苗穴板上，菜苗穴板上设有多个穴位，通过人工将菜苗依次移植在菜苗穴板的穴位内，再经整个穴板放置在栽培环境中进行栽培。但是，现在国内外均采用手动将菜苗移植入穴，不仅移植效率低，菜苗的损坏率在人工移植过程中也较高，而且人工成本高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种菜苗移植入穴装置，其可自动将菜苗移植至菜苗穴板的各个穴位。

本发明的目的采用如下技术方案实现：

一种菜苗移植入穴装置，包括，

机架，机架上设有用于放置菜苗穴板的工作台；

输送机构，输送机构安装于机架上并位于工作台的一侧；输送机构用于输送菜苗；

抓取件，抓取件安装于机架上并用于抓取输送机构的输送端面上的菜苗至菜苗穴板；抓取件可沿机架的高度方向运动；抓取件可沿机架的长度方向运动；抓取件可沿机架的宽度方向运动；所述输送机构以及工作台均位于抓取件的运动轨迹上；

第一驱动机构，第一驱动机构用于带动抓取件沿机架的长度方向运动；

第二驱动机构，第二驱动机构用于带动抓取件沿机架的宽度方向运动；

第三驱动机构，第三驱动机构用于带动抓取件沿机架的高度方向运动。

进一步地，第一驱动机构包括第一电机、第一丝杆、第一螺母以及第一导向机构，第一电机的机体安装于机架上；第一丝杆沿机架的长度方向延伸；第一丝杆安装于机架上并与第一电机的转轴同步联接；第一螺母套装于第一丝杆外并与第一丝杆螺纹配合；第一螺母在第一导向机构的引导下沿第一丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第一螺母同步联接。

进一步地，第一导向机构包括第一导向杆以及第一导向套，第一导向杆安装在机架上并沿机架的长度方向延伸；第一导向套滑动的套装于第一导向杆外并与第一螺母固接。

进一步地，机架的宽度方向的两侧均设有所述第一驱动机构；各个第一螺母上固接有第一安装架；第二驱动机构包括第二电机、第二丝杆、第二螺母以及第二导向机构；第二电机的机体安装于其中一个第一安装架上；第二丝杆的两端分别枢接于两个第一安装架上；第二丝杆沿机架的宽度方向延伸并与所述第二电机的转轴同步联接；第二螺母套装于第二丝杆外并与第二丝杆螺纹配合；第二螺母在第二导向机构的引导下沿第二丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第二螺母同步联接。

进一步地，第二导向机构包括第二导向杆以及第二导向套，第一导向杆的两端分别固接于两个第一安装架上；第二导向杆沿机架的宽度方向延伸；第二导向套滑动的套装于第二导向杆外并与第二螺母固接。

进一步地，第二螺母上固接有第二安装架；第三驱动机构包括第三电机、第三丝杆、第三螺母以及第三导向机构，第三电机的机体安装于第二安装架上；第三丝杆沿机架的高度方向延伸；第三丝杆安装于第二安装架上并与第三电机的转轴同步联接；第三螺母套装于第三丝杆外并与第三丝杆螺纹配合；第三螺母在第三导向机构的引导下沿第三丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第三螺母同步联接。

进一步地，第三导向机构包括第三导向杆以及第三导向套，第三导向杆安装于第二安装架上并沿机架的高度方向延伸；第三导向套滑动的套装于第三导向杆外并与第三螺母固接。

进一步地，所述抓取件为气动手指。

进一步地，所述输送机构为皮带输送机构。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：其可通过输送机构将菜苗运送至工作台的一侧，在工作台上放置菜苗穴板，此后通过第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构带动抓取件进行前后、左右、上下运动，抓取件便可抓取菜苗有序移植至菜苗穴板上的各个穴位，在菜苗穴板上的各个穴位被填满后，将菜苗穴板放入栽培环境中进行栽培即可，自动化程度较高，提高移植效率，且可减少菜苗移植入穴的时间周期，降低菜苗损坏率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中：10、机架；20、输送机构；30、菜苗穴板；31、穴位；40、菜苗；50、抓取件；61、第一电机；62、第一丝杆；63、第一螺母；64、第一导向杆；65、第一导向套；66、第一安装架；71、第二电机；72、第二丝杆；73、第二导向杆；74、第二导向套；75、第二安装架；81、第三电机；82、第三丝杆；83、第三导向杆。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1所示的一种菜苗移植入穴装置，包括机架10、输送机构20、抓取件50、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构，在机架10上设有工作台，该工作台用于防止菜苗穴板30。上述的输送机构20安装于机架10上并位于工作台的一侧，该输送机构20用于输送菜苗40。

另外，抓取件50安装于机架10上并用于抓取输送机构20的输送端面上的菜苗40至菜苗穴板30。在第一驱动机构的带动下，抓取件50可沿机架10的长度方向运动。在第二驱动机构的带动下，抓取件50可沿机架10的宽度方向运动。在第三驱动机构的带动下，抓取件50可沿机架10的高度方向运动。上述的输送机构20以及工作台均位于抓取件50的运动轨迹上。

在上述结构基础上时，使用本发明的菜苗移植入穴装置时，可将多个菜苗40放置在输送机构20的起始端，同时可人工将菜苗穴板30放置在工作台上。此后，可启动第二驱动机构，使抓取件50沿机架10的宽度方向运动至输送机构20的输送端面上方，然后启动第三驱动机构，第三驱动机构带动抓取件50沿机架10的高度方向向下运动，抓取件50可抓取输送机构20的输送端面上的菜苗40，然后上述第二驱动机构可带动抓取有菜苗40的抓取件50沿机架10的宽度方向运动至菜苗穴板30的上方，并对准菜苗穴板30上的其中一个穴位31将菜苗40放下。如此反复，抓取件50可重复机架10长度方向的该段往复进行菜苗40转移入穴作业。

而在菜苗穴板30的该段上的整排穴位31摆放满之后，可启动第一驱动机构，带动抓取件50沿机架10的长度运动至下一段，再重复上述操作，实现依次有序移植至菜苗穴板30上的各个穴位31，在机架10的长度方向的多个排穴位31都移植满之后，即在菜苗穴板30上的各个穴位31被填满后，将菜苗穴板30放入栽培环境中进行栽培即可，自动化程度较高，提高移植效率，且可减少菜苗40移植入穴的时间周期，降低菜苗40损坏率。

进一步地，在本实施例中，上述的第一驱动机构包括第一电机61、第一丝杆62、第一螺母63以及第一导向机构，第一电机61的机体安装于机架10上；第一丝杆62沿机架10的长度方向延伸；第一丝杆62安装于机架10上并与第一电机61的转轴同步联接；第一螺母63套装于第一丝杆62外并与第一丝杆62螺纹配合；第一螺母63在第一导向机构的引导下沿第一丝杆62的延伸方向运动；抓取件50与第一螺母63同步联接。

上述的第一导向机构具体可包括第一导向杆64以及第一导向套65，第一导向杆64安装在机架10上并沿机架10的长度方向延伸；第一导向套65滑动的套装于第一导向杆64外并与第一螺母63固接。

在此结构基础上，驱动抓取件50沿机架10的长度方向运动时，可启动第一电机61，在第一电机61的带动下，第一丝杆62转动，第一丝杆62转动便可带动第一螺母63转动，由于第一螺母63与第一导向套65固接，因而第一螺母63的转动运动可被限制，转化为沿第一丝杆62的延伸方向运动，且第一导向套65也会沿第一导向杆64滑动，从而使第一螺母63沿机架10的长度方向运动，进而带动与之联动的抓取件50沿机架10的长度方向运动。

更具体的是，可在机架10的宽度方向的两侧均设有上述的第一驱动机构，在两个第一驱动机构的螺母上均固接有第一安装架66。第二驱动机构包括第二电机71、第二丝杆72、第二螺母以及第二导向机构；第二电机71的机体安装于其中一个第一安装架66上；第二丝杆72的两端分别枢接于两个第一安装架66上；第二丝杆72沿机架10的宽度方向延伸并与第二电机71的转轴同步联接；第二螺母套装于第二丝杆72外并与第二丝杆72螺纹配合；第二螺母在第二导向机构的引导下沿第二丝杆72的延伸方向运动；抓取件50与第二螺母同步联接。

另外，上述的第二导向机构可包括第二导向杆73以及第二导向套74，第一导向杆64的两端分别固接于两个第一安装架66上；第二导向杆73沿机架10的宽度方向延伸；第二导向套74滑动的套装于第二导向杆73外并与第二螺母固接。

如此，在驱动抓取件50沿机架10的宽度方向运动时，可启动第二电机71，第二丝杆72转动，第二丝杆72转动便可带动第二螺母转动，由于第二螺母与第二导向套74固接，因而第二螺母的转动运动可被限制，转化为沿第二丝杆72的延伸方向运动，且第二导向套74也会沿第二导向杆73滑动，从而使第二螺母沿机架10的宽度方向运动，进而带动与之联动的抓取件50沿机架10的宽度方向运动。当然，在该结构基础上，第一驱动机构的第一螺母63可带动第一安装架66运动，从而带动抓取件50沿机架10的长度方向的运动。

进一步地，还可在第二螺母上固接有第二安装架75，第三驱动机构包括第三电机81、第三丝杆82、第三螺母以及第三导向机构，第三电机81的机体安装于第二安装架75上；第三丝杆82沿机架10的高度方向延伸；第三丝杆82安装于第二安装架75上并与第三电机81的转轴同步联接；第三螺母套装于第三丝杆82外并与第三丝杆82螺纹配合；第三螺母在第三导向机构的引导下沿第三丝杆82的延伸方向运动；抓取件50与第三螺母同步联接。

另外，第三导向机构包括第三导向杆83以及第三导向套，第三导向杆83安装于第二安装架75上并沿机架10的高度方向延伸；第三导向套滑动的套装于第三导向杆83外并与第三螺母固接。

如此，在驱动抓取件50沿机架10的宽度方向运动时，可启动第三电机81，第三丝杆82转动，第三丝杆82转动便可带动第三螺母转动，由于第三螺母与第三导向套固接，因而第三螺母的转动运动可被限制，转化为沿第三丝杆82的延伸方向运动，且第三导向套也会沿第三导向杆83滑动，从而使第三螺母沿机架10的宽度方向运动，进而带动与之联动的抓取件50沿机架10的宽度方向运动。当然，在该结构基础上，第二驱动机构的第二螺母可带动第二安装架75运动，从而带动抓取件50沿机架10的宽度方向的运动。

需要说明的是，上述的第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构均选用丝杆传动机构，通过丝杆与螺母的螺纹配合，可精确控制抓取件50的运动行程，便于控制抓取件50抓取的菜苗40能够准确的对准菜苗穴板30上的穴位31。

当然，第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构还可选用现有技术中的驱动气缸、油缸或直线电机等其他直线运动输出机构来替换。此外，第一导向机构、第二导向机构以及第三导向机构可通过滑块与滑轨的方式来实现。

进一步地，本实施例中的抓取件50可选用现有技术中的气动手指。当然，也可选用现有技术中其他能够实现抓取作业的结构(如机械夹爪、真空吸盘等)。

进一步地，输送机构20为皮带输送机构20，输送结构较为平稳。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种菜苗移植入穴装置，其特征在于：包括，

机架，机架上设有用于放置菜苗穴板的工作台；

输送机构，输送机构安装于机架上并位于工作台的一侧；输送机构用于输送菜苗；

抓取件，抓取件安装于机架上并用于抓取输送机构的输送端面上的菜苗至菜苗穴板；抓取件可沿机架的高度方向运动；抓取件可沿机架的长度方向运动；抓取件可沿机架的宽度方向运动；所述输送机构以及工作台均位于抓取件的运动轨迹上；

第一驱动机构，第一驱动机构用于带动抓取件沿机架的长度方向运动；

第二驱动机构，第二驱动机构用于带动抓取件沿机架的宽度方向运动；

第三驱动机构，第三驱动机构用于带动抓取件沿机架的高度方向运动。

2.如权利要求1所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：第一驱动机构包括第一电机、第一丝杆、第一螺母以及第一导向机构，第一电机的机体安装于机架上；第一丝杆沿机架的长度方向延伸；第一丝杆安装于机架上并与第一电机的转轴同步联接；第一螺母套装于第一丝杆外并与第一丝杆螺纹配合；第一螺母在第一导向机构的引导下沿第一丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第一螺母同步联接。

3.如权利要求2所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：第一导向机构包括第一导向杆以及第一导向套，第一导向杆安装在机架上并沿机架的长度方向延伸；第一导向套滑动的套装于第一导向杆外并与第一螺母固接。

4.如权利要求2所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：机架的宽度方向的两侧均设有所述第一驱动机构；各个第一螺母上固接有第一安装架；第二驱动机构包括第二电机、第二丝杆、第二螺母以及第二导向机构；第二电机的机体安装于其中一个第一安装架上；第二丝杆的两端分别枢接于两个第一安装架上；第二丝杆沿机架的宽度方向延伸并与所述第二电机的转轴同步联接；第二螺母套装于第二丝杆外并与第二丝杆螺纹配合；第二螺母在第二导向机构的引导下沿第二丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第二螺母同步联接。

5.如权利要求4所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：第二导向机构包括第二导向杆以及第二导向套，第一导向杆的两端分别固接于两个第一安装架上；第二导向杆沿机架的宽度方向延伸；第二导向套滑动的套装于第二导向杆外并与第二螺母固接。

6.如权利要求4所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：第二螺母上固接有第二安装架；第三驱动机构包括第三电机、第三丝杆、第三螺母以及第三导向机构，第三电机的机体安装于第二安装架上；第三丝杆沿机架的高度方向延伸；第三丝杆安装于第二安装架上并与第三电机的转轴同步联接；第三螺母套装于第三丝杆外并与第三丝杆螺纹配合；第三螺母在第三导向机构的引导下沿第三丝杆的延伸方向运动；所述抓取件与第三螺母同步联接。

7.如权利要求6所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：第三导向机构包括第三导向杆以及第三导向套，第三导向杆安装于第二安装架上并沿机架的高度方向延伸；第三导向套滑动的套装于第三导向杆外并与第三螺母固接。

8.如权利要求1-7任一项所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：所述抓取件为气动手指。

9.如权利要求1-7任一项所述的菜苗移植入穴装置，其特征在于：所述输送机构为皮带输送机构。