CN108791449A - 一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于楼房的台阶搬运机器人,包括底座,所述底座上方设有承载箱,所述底座下方设有台阶攀爬组件,所述外壳连接有水平传感器,所述摆动舵机输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆,所述液压伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆均连接于控制芯片,所述控制芯片与水平传感器均连接于控制器,同时也提供了该机器人的操作方法。本发明的利用第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用,两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡,大大的减少了工人的劳动强度,结构简单,造价低廉,合适单人搬运大件物品上楼。
Description
技术领域
本发明涉及一种搬运工具,具体涉及一种搬运机器人及其操作方法。
背景技术
现有的搬运小车功能单一,只能进行最简单的平移搬运工作,传统的楼房年代久远,当时的经济条件较为落后,没有电梯,而且出于成本考虑,楼梯台阶较陡,造成现有的搬运小车无法顺利通过,像沙发、彩电和冰箱等大件物品需要工人背上楼,费时费力。
发明内容
发明目的:本发明的目的在于针对现有技术的不足,提供一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法,方便使用。
技术方案:本发明所述的一种用于楼房的台阶搬运机器人,包括底座,所述底座上方设有承载箱,所述底座下方设有台阶攀爬组件,所述承载箱包括外壳,所述外壳底部设有三角支撑架,所述三角支撑架底角边铰接于底座上表面,所述三角支撑架两侧面设有滑轨,所述底座位于三角支撑架两侧设有液压伸缩杆,所述液压伸缩杆的自由端通过滑轮滚动连接于滑轨,所述外壳连接有水平传感器,所述外壳内设有若干竖直方向的紧压板,所述外壳侧壁设有供销轴穿过的通孔,所述销轴一端设有限位块,其另一端连接于紧压板,所述销轴套设有紧压弹簧,所述紧压弹簧一端连接于外壳内壁,其另一端连接于紧压板,所述台阶攀爬组件包括竖直方向设置的第一传动轴,所述第一传动轴通过第一轴承座连接于底座,所述底座下表面设有水平方向设置的第二传动轴,所述第二传动轴通过第二轴承座连接于底座,所述第一传动轴与第二传动轴通过锥形齿轮组动力连接,所述第二传动轴一端外周设端螺纹,在端螺纹连接有螺母套筒,所述螺母套筒通过连杆连接有移动块,所述移动块通过导轨连接于底座下表面,所述移动块底部设有两个第一伸缩杆,所述第一伸缩杆自由端均设有滚轮,所述底座下表面远离移动块一侧设有固定块,所述固定块底部设有第二伸缩杆,所述第二伸缩杆自由端设有滚轮,所述固定块设有摆动舵机,所述摆动舵机输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆,所述液压伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆均连接于控制芯片,所述控制芯片与水平传感器均连接于控制器。
所述底座一端铰接有推拉杆。
所述第三伸缩杆自由端铰接有防滑块。
所述紧压板相对于外壳内部对称的设有4~6个。
所述紧压板表面包覆有橡胶层。
所述滚轮的滚面开设有用于卡扣住台阶边缘的条形槽。
一种用于楼房的台阶搬运机器人的操作方法,包括以下步骤:
步骤1:遇到台阶时,初始状态下第三伸缩杆摆动至较高一级台阶上方并伸长,使其端部抵触于台阶表面;
步骤2:第三伸缩杆背离转移车前进方向摆动,摆动过程中将固定块侧的滚轮支起,使得该侧滚轮向斜上方移动,并移动至更高一级台阶,移动块侧的滚轮跟随攀爬台阶;
步骤3:第三伸缩杆收缩并摆动至初始位置进行下一循环,由于第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用,两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡。
有益效果:本发明的用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法,遇到台阶时,初始状态下第三伸缩杆摆动至较高一级台阶上方并伸长,使其端部抵触于台阶表面,然后第三伸缩杆背离转移车前进方向摆动,摆动过程中将固定块侧的滚轮支起,使得该侧滚轮向斜上方移动,并移动至更高一级台阶,移动块侧的滚轮跟随攀爬台阶,然后第三伸缩杆收缩并摆动至初始位置进行下一循环,由于第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用,两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡,大大的减少了工人的劳动强度,结构简单,造价低廉,合适单人搬运大件物品上楼。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明,但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
如图1所示,本发明的一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法,包括底座1,底座1上方设有承载箱,底座1下方设有台阶攀爬组件,承载箱包括外壳2,外壳2底部设有三角支撑架3,三角支撑架3底角边铰接于底座1上表面,三角支撑架3两侧面设有滑轨,底座1位于三角支撑架3两侧设有液压伸缩杆4,液压伸缩杆4的自由端通过滑轮5滚动连接于滑轨,外壳2连接有水平传感器6,通过液压伸缩杆4调节三角支撑架3的角度,使得外壳2始终处于竖直方向,外壳2内设有若干竖直方向的紧压板7,外壳2侧壁设有供销轴8穿过的通孔,销轴8一端设有限位块9,其另一端连接于紧压板7,销轴8套设有紧压弹簧10,紧压弹簧10一端连接于外壳2内壁,其另一端连接于紧压板7,台阶攀爬组件包括竖直方向设置的第一传动轴11,第一传动轴11通过第一轴承座12连接于底座1,底座1下表面设有水平方向设置的第二传动轴13,第二传动轴13通过第二轴承座25连接于底座1,第一传动轴11与第二传动轴13通过锥形齿轮组动力连接,第二传动轴13一端外周设有螺纹,该端螺纹连接有螺母套筒14,螺母套筒14通过连杆连接有移动块15,移动块15通过导轨连接于底座1下表面,移动块15底部设有两个第一伸缩杆16,第一伸缩杆16自由端均设有滚轮,底座1下表面远离移动块15一侧设有固定块17,固定块17底部设有第二伸缩杆18,第二伸缩杆18自由端设有滚轮,固定块17设有摆动舵机19,摆动舵机19输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆20,液压伸缩杆4、第一伸缩杆16、第二伸缩杆18以及第三伸缩杆20均连接于控制芯片21,控制芯片21与水平传感器6均连接于控制器22,第一传动轴11带动第二传动轴13转动,转动的第二传动轴13通过丝杠螺母移动副带动移动块15移动,进而改变轴距,便于适应不同的台阶,底座1一端铰接有推拉杆23,第三伸缩杆20自由端铰接有防滑块24,紧压板7相对于外壳2内部对称的设有4~6个,紧压板7表面包覆有橡胶层,滚轮的滚面开设有用于卡扣住台阶边缘的条形槽,遇到台阶时,初始状态下第三伸缩杆20摆动至较高一级台阶上方并伸长,使其端部抵触于台阶表面,然后第三伸缩杆20背离转移车前进方向摆动,摆动过程中将固定块17侧的滚轮支起,使得该侧滚轮向斜上方移动,并移动至更高一级台阶,移动块15侧的滚轮跟随攀爬台阶,然后第三伸缩杆20收缩并摆动至初始位置进行下一循环,由于第三伸缩杆20的支撑摆动支撑作用,两个第一伸缩杆16各自调节滚轮高度方便上坡,大大的减少了工人的劳动强度,结构简单,造价低廉,合适单人搬运大件物品上楼。
如上所述,尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明,但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下,可对其在形式上和细节上作出各种变化。
Claims (7)
1.一种用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:包括底座,所述底座上方设有承载箱,所述底座下方设有台阶攀爬组件,所述承载箱包括外壳,所述外壳底部设有三角支撑架,所述三角支撑架底角边铰接于底座上表面,所述三角支撑架两侧面设有滑轨,所述底座位于三角支撑架两侧设有液压伸缩杆,所述液压伸缩杆的自由端通过滑轮滚动连接于滑轨,所述外壳连接有水平传感器,所述外壳内设有若干竖直方向的紧压板,所述外壳侧壁设有供销轴穿过的通孔,所述销轴一端设有限位块,其另一端连接于紧压板,所述销轴套设有紧压弹簧,所述紧压弹簧一端连接于外壳内壁,其另一端连接于紧压板,所述台阶攀爬组件包括竖直方向设置的第一传动轴,所述第一传动轴通过第一轴承座连接于底座,所述底座下表面设有水平方向设置的第二传动轴,所述第二传动轴通过第二轴承座连接于底座,所述第一传动轴与第二传动轴通过锥形齿轮组动力连接,所述第二传动轴一端外周设端螺纹,该端螺纹连接有螺母套筒,所述螺母套筒通过连杆连接有移动块,所述移动块通过导轨连接于底座下表面,所述移动块底部设有两个第一伸缩杆,所述第一伸缩杆自由端均设有滚轮,所述底座下表面远离移动块一侧设有固定块,所述固定块底部设有第二伸缩杆,所述第二伸缩杆自由端设有滚轮,所述固定块设有摆动舵机,所述摆动舵机输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆,所述液压伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆均连接于控制芯片,所述控制芯片与水平传感器均连接于控制器。
2.根据权利要求1所述的用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:所述底座一端铰接有推拉杆。
3.根据权利要求1所述的用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:所述第三伸缩杆自由端铰接有防滑块。
4.根据权利要求1所述的用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:所述紧压板相对于外壳内部对称的设有4~6个。
5.根据权利要求1所述的用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:所述紧压板表面包覆有橡胶层。
6.根据权利要求1所述的用于楼房的台阶搬运机器人,其特征在于:所述滚轮的滚面开设有用于卡扣住台阶边缘的条形槽。
7.根据权利要求1~6任一项所述的用于楼房的台阶搬运机器人的操作方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:遇到台阶时,初始状态下第三伸缩杆摆动至较高一级台阶上方并伸长,使其端部抵触于台阶表面;
步骤2:第三伸缩杆背离转移车前进方向摆动,摆动过程中将固定块侧的滚轮支起,令侧滚轮向斜上方移动,并移动至更高一级台阶,移动块侧的滚轮跟随攀爬台阶;
步骤3:第三伸缩杆收缩并摆动至初始位置进行下一循环,由于第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用,两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡。
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WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |