CN108789359B - 一种生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种生产线机器人用快速拼接轨道及其拼装方法，包括直线轨道单体、弧形轨道单体和机器人单体；本发明将整个轨道布局采用多个直线轨道单体和弧形轨道单体相互拼接组成，其拼接方式采用阶梯型止口台和交接件固定，将两个轨道单体拼接在一起，通过这种拼接方式取代传统一体成型的轨道，节约轨道用材，避免传统轨道一次布局，只能用于同一车间使用的局限性，其次，轨道的拼接方式灵活多变，能适用于不同车间使用，组装方便，满足不同车间的生产要求，简化了轨道排布安装的施工工艺，在一次性加工生产完成后，可快速拆卸挪运至另一车间使用，重复使用率高，将本发明轨道与机器人单体配合使用，大大提高了生产线的加工效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人轨道技术领域，具体为一种生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法。
背景技术
随着自动化行业的发展，智能机器人已逐渐应用到各大加工生产厂中，将机器人应用于生产线上取代传统人工生产，不仅提高了生产效率，还大大降低了生产线上人工操作的失误率。
目前，现有的生产线机器人在国内投入量较少，一是因为机器人自身造价成本较高，二是因为机器人的操作使用较为复杂。如果在生产车间内能够施工布置属于机器人的专用轨道将大大简化了机器人的安装工序；同时，由于机器人统一轨道的设定，也将大大简化机器人的程序设置模式。
针对，现有工厂内机器人的使用，大多由滚轮自由行走，或者将机械手固定在生产线上进行操作，其存在灵活性较差，使用不方便等问题；即使，有些加工厂布置有机器人专用的行走轨道，其各轨道之间大都由焊接技术进行固定，其存在拆装不便，重复使用率低，造价成本高等缺陷。
专利申请号201710468188.6公开了一种可拼接焊接机器人轨道及其制造方法，其接口处通过凹槽和开口进行连接，并设置有相应的辅助连接件，其连接方式复杂，拼接麻烦，需要多个固定板、连接头、弹柱等部件进行固定；而且，仅能实现轨道沿着同一直线进行拼接，无法根据实际加工环境实现曲线弯曲连接，实用性较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法，通过拼接技术将机器人专用行走轨道施工于生产车间中，并根据生产线实际操作空间，进行灵活拼接组装，使其适用于生产中的生产要求，大大提高了机器人在生产线上的使用效率，以及简化了轨道排布安装的施工工艺，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种生产线机器人用快速拼接轨道，包括直线轨道单体、弧形轨道单体和机器人单体；所述直线轨道单体和弧形轨道单体的上端面均开设有两条平行排布的滑槽，在直线轨道单体和弧形轨道单体底部的两侧焊接有铰链，铰链上钻有螺栓固定孔；所述直线轨道单体和弧形轨道单体通过在两侧的铰链上的螺栓固定孔内装配螺栓与地面紧固连接，且多个直线轨道单体和弧形轨道单体之间通过交接件拼接固定，且多个直线轨道单体和弧形轨道单体在交接处设置有阶梯型止口台；所述交接件包括前锁止块、后锁止块、前压隔离板、纵压弹簧和横压弹簧；所述前锁止块焊接固定在阶梯型止口台的前端口处，阶梯型止口台的后端口处设置有后锁止块；所述后锁止块的底部连接固定纵压弹簧，并通过纵压弹簧活动安装在阶梯型止口台上，纵压弹簧固定在阶梯型止口台内；所述前压隔离板设置在阶梯型止口台的后截面上，阶梯型止口台后截面的顶部开设有凹槽；所述前压隔离板的顶部活动嵌合在凹槽内，且前压隔离板的背面连接横压弹簧，横压弹簧的另一端固定在阶梯型止口台内；
所述机器人单体安装在由多个直线轨道单体和弧形轨道单体拼接组成的轨道总成上，在机器人单体的底座上安装有滚轮，滚轮安装在形成的轨道总成的滑槽内。
优选的，所述直线轨道单体的长短不同，根据车间布局自由设置。
优选的，所述弧形轨道单体的弧度大小不一，多个弧形轨道单体之间可拼接组装成曲线S形或圆形。
优选的，所述直线轨道单体的两端设置有相互对称的阶梯型止口台，并在阶梯型止口台内设置交接件对多个直线轨道单体进行固定。
优选的，所述机器人单体包括机器人底座以及安装在机器人底座上用于生产加工用的驱动臂、机械臂、机械爪、电机动力部件。
本发明提供另一种技术方案为：一种生产线机器人用快速拼接轨道的拼接方法，包括以下步骤：
S1：测量生产车间生产线的空间排布，预算出所需的直线轨道单体和弧形轨道单体的拼接数量；
S2：预先拼接直线轨道单体，将两个直线轨道单体的阶梯型止口台相互对接，同时，将第一个直线轨道单体的前锁止块压合在第二个直线轨道单体的后锁止块上，通过纵压弹簧将后锁止块压下，并推压前压隔离板压缩横压弹簧，使得第一个直线轨道单体的前锁止块划过第二个直线轨道单体的后锁止块，通过纵压弹簧弹力扣合锁紧；
S3：在直线轨道的尽头实现直线轨道单体与弧形轨道单体的拼接，其拼接方式与步骤S2相同；
S4：多个弧形轨道单体之间进行拼接，组装成与生产线相匹配的曲线轨道，其拼接方式与步骤S2相同；
S5：将拼接好的直线轨道单体和弧形轨道单体通过在两侧的铰链装配螺栓进行横向固定；
S6：将机器人单体装配在拼接好的轨道总成上，并调试机器人单体沿着轨道行走，用于生产线加工。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法，针对生产加工线的复杂路线布局，使用机器人用于工厂生产加工，设计机器人专用的行走轨道，同时，将整个轨道布局采用多个直线轨道单体和弧形轨道单体相互拼接组成，其拼接方式采用阶梯型止口台和交接件固定，将两个轨道单体拼接在一起，通过这种拼接方式取代传统一体成型的轨道，节约轨道用材，避免传统轨道一次布局，只能用于同一车间使用的局限性。
2、本生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法，轨道的拼接方式灵活多变，能适用于不同车间使用，组装方便，满足不同车间的生产要求，简化了轨道排布安装的施工工艺。
3、本生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法，拼接轨道为一种可拆卸拼接，在一次性加工生产完成后，可快速拆卸挪运至另一车间使用，重复使用率高，将本发明轨道与机器人单体配合使用，大大提高了生产线的加工效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的图1中A部立体拆分图；
图3为本发明的交接件拼装结构示意图；
图4为本发明图3中B部局部正视图；
图5为本发明的机器人单体与轨道安装图；
图6为本发明曲线轨道拼装图。
图中：1-直线轨道单体；2-弧形轨道单体；3-滑槽；4-铰链；5-螺栓固定孔；6-交接件；61-前锁止块；62-后锁止块；63-前压隔离板；64-纵压弹簧；65-横压弹簧；7-阶梯型止口台；71-凹槽；8-机器人单体；81-滚轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
请参阅图1-6，本发明实施例中：一种生产线机器人用快速拼接轨道，包括直线轨道单体1、弧形轨道单体2和机器人单体8；
其中，直线轨道单体1的长短不同，根据车间布局自由设置，而且，弧形轨道单体2的弧度大小不一，多个弧形轨道单体2之间可拼接组装成曲线S形或圆形，从而满足不同车间的空间使用需求；直线轨道单体1和弧形轨道单体2的上端面均开设有两条平行排布的滑槽3，用于安装机器人单体8；在直线轨道单体1和弧形轨道单体2底部的两侧焊接有铰链4，铰链4上钻有螺栓固定孔5，用于固定整个轨道；直线轨道单体1和弧形轨道单体2通过在两侧的铰链4上的螺栓固定孔5内装配螺栓与地面紧固连接，且多个直线轨道单体1和弧形轨道单体2之间通过交接件6拼接固定，且多个直线轨道单体1和弧形轨道单体2在交接处设置有阶梯型止口台7，并通过阶梯型止口台7进行相互对接；
其中，交接件6包括前锁止块61、后锁止块62、前压隔离板63、纵压弹簧64和横压弹簧65；前锁止块61焊接固定在阶梯型止口台7的前端口处，阶梯型止口台7的后端口处设置有后锁止块62；后锁止块62的底部连接固定纵压弹簧64，并通过纵压弹簧64活动安装在阶梯型止口台7上，纵压弹簧64固定在阶梯型止口台7内；前压隔离板63设置在阶梯型止口台7的后截面上，阶梯型止口台7后截面的顶部开设有凹槽71；前压隔离板63的顶部活动嵌合在凹槽71内，且前压隔离板63的背面连接横压弹簧65，横压弹簧65的另一端固定在阶梯型止口台7内；在实际拼接安装时，将两个直线轨道单体1的阶梯型止口台7相互对接，同时，将第一个直线轨道单体1的前锁止块61压合在第二个直线轨道单体1的后锁止块62上，通过纵压弹簧64将后锁止块62压下，并推压前压隔离板63压缩横压弹簧65，使得第一个直线轨道单体1的前锁止块61划过第二个直线轨道单体1的后锁止块62，通过纵压弹簧64弹力扣合锁紧；
其中，机器人单体8安装在由多个直线轨道单体1和弧形轨道单体2拼接组成的轨道总成上，在机器人单体8的底座上安装有滚轮81，滚轮81安装在形成的轨道总成的滑槽3内；机器人单体8包括机器人底座以及安装在机器人底座上用于生产加工用的驱动臂、机械臂、机械爪、电机等动力部件，满足车间生产用的基本配置机器人硬件。
实施例2：
基于上述实施例1描述，本发明还提供另一种实施方案为：一种生产线机器人用快速拼接轨道的拼接方法，包括以下步骤：
第一步：测量生产车间生产线的空间排布，预算出所需的直线轨道单体1和弧形轨道单体2的拼接数量；
第二步：预先拼接直线轨道单体1，将两个直线轨道单体1的阶梯型止口台7相互对接，同时，将第一个直线轨道单体1的前锁止块61压合在第二个直线轨道单体1的后锁止块62上，通过纵压弹簧64将后锁止块62压下，并推压前压隔离板63压缩横压弹簧65，使得第一个直线轨道单体1的前锁止块61划过第二个直线轨道单体1的后锁止块62，通过纵压弹簧64弹力扣合锁紧；
第三步：在直线轨道的尽头实现直线轨道单体1与弧形轨道单体2的拼接，其拼接方式与步骤S2相同；
第四步：多个弧形轨道单体2之间进行拼接，组装成与生产线相匹配的曲线轨道，其拼接方式与步骤S2相同；
第五步：将拼接好的直线轨道单体1和弧形轨道单体2通过在两侧的铰链4装配螺栓进行横向固定；
第六步：将机器人单体8装配在拼接好的轨道总成上，并调试机器人单体8沿着轨道行走，用于生产线加工。
工作原理：本生产线机器人用快速拼接轨道及其拼接方法，针对生产加工线的复杂路线布局，使用机器人用于工厂生产加工，本发明针对机器人的行走轨迹设计机器人专用的行走轨道，同时，将整个轨道布局采用多个直线轨道单体1和弧形轨道单体2相互拼接组成，其拼接方式采用阶梯型止口台7和交接件6固定，在拼接时，将两个直线轨道单体1的阶梯型止口台7相互对接，同时，将第一个直线轨道单体1的前锁止块61压合在第二个直线轨道单体1的后锁止块62上，通过纵压弹簧64将后锁止块62压下，并推压前压隔离板63压缩横压弹簧65，使得第一个直线轨道单体1的前锁止块61划过第二个直线轨道单体1的后锁止块62，在后锁止块62不受压力的条件下，通过纵压弹簧64弹力，后锁止块62回复原位，同时扣合第一个锁紧直线轨道单体1的前锁止块61，将两个轨道单体拼接在一起，通过这种拼接方式取代传统一体成型的轨道，节约轨道用材，避免传统轨道一次布局，只能用于同一车间使用的局限性；其次，本发明轨道的拼接方式灵活多变，能适用于不同车间使用，组装方便，满足不同车间的生产要求；另外，本发明拼接轨道为一种可拆卸拼接，在一次性加工生产完成后，可快速拆卸挪运至另一车间使用，重复使用率高，将本发明轨道与机器人单体8配合使用，大大提高了生产线的加工效率。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种生产线机器人用快速拼接轨道，其特征在于，包括直线轨道单体(1)、弧形轨道单体(2)和机器人单体(8)；所述直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)的上端面均开设有两条平行排布的滑槽(3)，在直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)底部的两侧焊接有铰链(4)，铰链(4)上钻有螺栓固定孔(5)；所述直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)通过在两侧的铰链(4)上的螺栓固定孔(5)内装配螺栓与地面紧固连接，且多个直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)之间通过交接件(6)拼接固定，且多个直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)在交接处设置有阶梯型止口台(7)；所述交接件(6)包括前锁止块(61)、后锁止块(62)、前压隔离板(63)、纵压弹簧(64)和横压弹簧(65)；所述前锁止块(61)焊接固定在阶梯型止口台(7)的前端口处，阶梯型止口台(7)的后端口处设置有后锁止块(62)；所述后锁止块(62)的底部连接固定纵压弹簧(64)，并通过纵压弹簧(64)活动安装在阶梯型止口台(7)上，纵压弹簧(64)固定在阶梯型止口台(7)内；所述前压隔离板(63)设置在阶梯型止口台(7)的后截面上，阶梯型止口台(7)后截面的顶部开设有凹槽(71)；所述前压隔离板(63)的顶部活动嵌合在凹槽(71)内，且前压隔离板(63)的背面连接横压弹簧(65)，横压弹簧(65)的另一端固定在阶梯型止口台(7)内；
所述机器人单体(8)安装在由多个直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)拼接组成的轨道总成上，在机器人单体(8)的底座上安装有滚轮(81)，滚轮(81)安装在形成的轨道总成的滑槽(3)内。
2.如权利要求1所述的一种生产线机器人用快速拼接轨道，其特征在于：所述直线轨道单体(1)的长短不同，根据车间布局自由设置。
3.如权利要求1所述的一种生产线机器人用快速拼接轨道，其特征在于：所述弧形轨道单体(2)的弧度大小不一，多个弧形轨道单体(2)之间可拼接组装成曲线S形或圆形。
4.如权利要求1所述的一种生产线机器人用快速拼接轨道，其特征在于：所述直线轨道单体(1)的两端设置有相互对称的阶梯型止口台(7)，并在阶梯型止口台(7)内设置交接件(6)对多个直线轨道单体(1)进行固定。
5.如权利要求1所述的一种生产线机器人用快速拼接轨道，其特征在于：所述机器人单体(8)包括机器人底座以及安装在机器人底座上用于生产加工用的驱动臂、机械臂、机械爪、电机动力部件。
6.一种如权利要求1所述的生产线机器人用快速拼接轨道的拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：测量生产车间生产线的空间排布，预算出所需的直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)的拼接数量；
S2：预先拼接直线轨道单体(1)，将两个直线轨道单体(1)的阶梯型止口台(7)相互对接，同时，将第一个直线轨道单体(1)的前锁止块(61)压合在第二个直线轨道单体(1)的后锁止块(62)上，通过纵压弹簧(64)将后锁止块(62)压下，并推压前压隔离板(63)压缩横压弹簧(65)，使得第一个直线轨道单体(1)的前锁止块(61)划过第二个直线轨道单体(1)的后锁止块(62)，通过纵压弹簧(64)弹力扣合锁紧；
S3：在直线轨道的尽头实现直线轨道单体(1)与弧形轨道单体(2)的拼接，其拼接方式与步骤S2相同；
S4：多个弧形轨道单体(2)之间进行拼接，组装成与生产线相匹配的曲线轨道，其拼接方式与步骤S2相同；
S5：将拼接好的直线轨道单体(1)和弧形轨道单体(2)通过在两侧的铰链(4)装配螺栓进行横向固定；
S6：将机器人单体(8)装配在拼接好的轨道总成上，并调试机器人单体(8)沿着轨道行走，用于生产线加工。
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