CN108779985A - 施工管理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及的施工管理系统包括：获取施工对象的地质数据的地质数据获取部；以及获取施工对象的三维数据的三维数据获取部，其中，三维数据获取部基于地质数据获取包含施工对象的地质的边界的三维数据。

Description

施工管理系统
技术领域
本发明涉及一种施工管理系统。
背景技术
已知有搭载拍摄装置的作业机械。在专利文献1中，公开了如下技术：基于施工计划数据和立体拍摄装置的位置信息生成施工计划图像数据，将施工计划图像数据和由立体拍摄装置拍摄而得到的现状图像数据进行叠加，并将叠加后的合成图像以三维的方式显示在三维显示装置上。
专利文献1:日本特开2013-036243号公报
发明内容
根据施工对象的地质单位时间内能够实施的施工量或工期可能产生变动。在容易施工的地质的情况下，施工量增大且工期短期化。在不易施工的地质的情况下，施工量降低且工期长期化。如上所述，施工对象的地质可能对单位时间内能够实施的施工量或工期产生影响。因此，在施工计划阶段对施工对象的地质实施调查，获取有关地质的数据。
在施工计划阶段所调查的地质和在施工实施阶段识别出的地质不同时，有必要在施工实施阶段再度实施对地质的调查。在施工对象的地质发生变化的情况下，需要一种能够高效地获取包含地质数据的施工对象的三维数据的技术。
本发明的形态的目的在于，提供一种施工管理系统，能够高效地获取包含地质数据的施工对象的三维数据。
根据本发明的第一形态，能够提供一种施工管理系统，包括：二维图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的拍摄装置所拍摄的对象的二维图像数据；三维数据获取部，其安装于上述作业机械，获取上述对象的三维数据；输入部，其对上述二维图像数据输入地质数据；以及地质数据获取部，其将所输入的上述地质数据赋予上述三维数据。
根据本发明的第二形态，能够提供一种施工管理系统，包括：二维图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的拍摄装置所拍摄的对象的二维图像数据；位置数据获取部，其获取由上述拍摄装置拍摄到上述二维图像数据的时刻的位置数据；地质数据获取部，其获取包含在上述二维图像数据内的与地面的地质相关的地质数据；以及存储部，其对上述二维图像数据追加获取了上述二维图像数据的时刻的上述作业机械的上述位置数据、包含在上述二维图像数据内的地面的地质数据、以及获取了上述二维图像数据的时刻的时刻数据，并将其存储。
根据本发明的第三形态，能够提供一种施工管理系统，包括：三维数据获取部，其安装于作业机械，获取施工对象的三维数据；以及事件位置数据获取部，其获取表示在上述施工对象发生的事件的位置的事件位置数据，上述三维数据获取部对由上述三维数据获取部获取的三维数据赋予与上述事件相关的信息、及上述事件位置数据。
根据本发明的形态，能够提供一种施工管理系统，该施工管理系统能够高效地获取包含地质数据的施工对象的三维数据。
附图说明
图1为表示本实施方式涉及的作业机械的一个示例的立体图。
图2为表示本实施方式涉及的拍摄装置的一个示例的立体图。
图3为示意性地表示本实施方式涉及的作业机械的控制系统及施工管理系统的一个示例的图。
图4为表示本实施方式涉及的检测处理装置的一个示例的功能框图。
图5为表示本实施方式涉及的拍摄装置及检测处理装置的处理的一个示例的示意图。
图6为示意性地表示地质均一的施工对象的图。
图7为示意性地表示地质变化的施工对象的图。
图8为示意性地表示由本实施方式涉及的二维图像数据获取部获取的二维图像数据的一个示例的图。
图9为示意性地表示用于显示本实施方式涉及的地质区域数据的显示装置的一个示例的图。
图10为表示本实施方式涉及的施工管理方法的一个示例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明涉及的实施方式，不过本发明并不限于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当地组合。此外，有时也可以省略部分结构要素。
在以下说明中，对三维全局坐标系(Xg，Yg，Zg)、三维车身坐标系(Xm，Ym，Zm)和三维拍摄装置坐标系(Xs，Ys，Zs)进行规定，并对各部分的位置关系进行说明。
全局坐标系由水平面内的Xg轴、在水平面内与Xg轴正交的Yg轴、以及与Xg轴及Yg轴正交的Zg轴规定。将与Xg轴平行的方向设为Xg轴方向；将与Yg轴平行的方向设为Yg轴方向；将与Zg轴平行的方向设为Zg轴方向。另外，将以Xg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θXg方向；将以Yg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θYg方向；将以Zg轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θZg方向。Zg轴方向为铅垂方向。
车身坐标系由以下三个轴规定：以被规定在作业机械的车身上的原点为基准沿一个方向延伸的Xm轴；与Xm轴正交的Ym轴；以及与Xm轴及Ym轴正交的Zm轴。将与Xm轴平行的方向设为Xm轴方向；将与Ym轴平行的方向设为Ym轴方向；将与Zm轴平行的方向设为Zm轴方向。Xm轴方向为作业机械的前后方向，Ym轴方向为作业机械的车宽方向，Zm轴方向为作业机械的上下方向。
拍摄装置坐标系由以下三个轴规定：以被规定在拍摄装置上的原点为基准沿一个方向延伸的Xs轴；与Xs轴正交的Ys轴；以及与Xs轴及Ys轴正交的Zs轴。将与Xs轴平行的方向设为Xs轴方向；将与Ys轴平行的方向设为Ys轴方向；将与Zs轴平行的方向设为Zs轴方向。Xs轴方向为拍摄装置的上下方向，Ys轴方向为拍摄装置的宽度方向，Zs轴方向为拍摄装置的前后方向。Zs轴方向与拍摄装置的光学系统的光轴平行。
作业机械
图1为表示本实施方式涉及的作业机械1的一个示例的立体图。在本实施方式中，对作业机械1为液压挖掘机的示例进行说明。在以下说明中，将作业机械1可称为液压挖掘机1。
如图1所示，液压挖掘机1具有车身1B和作业机2。车身1B具有回转体3和支承回转体3以使其能够回转的行走体5。
回转体3能够以回转轴Zr为中心回转。回转轴Zr与Zm轴平行。回转体3具有驾驶室4。液压泵及内燃机配置于回转体3。行走体5具有履带5a、5b。通过履带5a、5b旋转，使液压挖掘机1行走。
作业机2与回转体3连结。作业机2具有：与回转体3连结的动臂6；与动臂6连结的斗杆7；与斗杆7连结的铲斗8；对动臂6进行驱动的动臂缸10；对斗杆7进行驱动的斗杆缸11；以及对铲斗8进行驱动的铲斗缸12。动臂缸10、斗杆缸11和铲斗缸12分别是通过液压驱动的液压缸。
铲斗8具有多个铲齿8B。多个铲齿8B配置于车身坐标系的Ym轴方向上。铲齿8B具有齿尖8BT。齿尖8BT设置于铲齿8B的前端部。铲斗8为作业部件的一种。此外，与斗杆7连结的作业部件不限于铲斗8。对于作业部件，与斗杆7连结的作业部件例如可以是倾斜斗，也可以是法面铲斗或具备凿岩用钎具的凿岩用附属部件。
在本实施方式中，检测出由全局坐标系(Xg，Yg，Zg)规定的回转体3的位置。全局坐标系为以固定在地球的原点为基准的坐标系。全局坐标系为通过GNSS(Global NavigationSatellite System)规定的坐标系。GNSS是指全球导航卫星系统。作为全球导航卫星系统的一个示例，可以列举GPS(Global Positioning System，全球定位系统)。GNSS具有多个定位卫星。GNSS检测由维度、经度及高度的坐标数据规定的位置。
车身坐标系(Xm，Ym，Zm)为以固定在回转体3的原点为基准的坐标系。车身坐标系的原点例如是回转体3的回转支承的中心。回转支承的中心位于回转体3的回转轴Zr上。车身坐标系的Zm轴与回转体3的回转轴Zr重合。Xm轴方向为回转体3的前后方向。Ym轴方向为回转体3的车宽方向。Zm轴方向为回转体3的上下方向。
液压挖掘机1具有：检测回转体3的位置的位置检测器23；检测回转体3的姿态的姿态检测器24；以及检测回转体3的方位的方位检测器25。
位置检测器23包括GPS接收机。位置检测器23设置于回转体3。位置检测器23检测由全局坐标系规定的回转体3的位置即绝对位置。回转体3的绝对位置包括Xg轴方向的坐标数据、Yg轴方向的坐标数据和Zg轴方向的坐标数据。
回转体3上设置有一对GPS天线21、22。在本实施方式中，GPS天线21、22设置于扶手9，该扶手9设置于回转体3的上部。GPS天线21、22配置于车身坐标系的Ym轴方向上。GPS天线21、22隔开规定距离。GPS天线21、22从GPS卫星接收电波，并将基于接收到的电波生成的信号输出至位置检测器23。位置检测器23基于由GPS天线21、22提供的信号，检测由全局坐标系规定的GPS天线21、22的位置即绝对位置。位置检测器23基于GPS天线21、22的绝对位置检测回转体3的绝对位置。
位置检测器23分别检测一方的GPS天线21的绝对位置和另一方的GPS天线22的绝对位置。位置检测器23基于GPS天线21的绝对位置及GPS天线22的绝对位置中的至少一方实施运算处理，来计算出回转体3的绝对位置。
姿态检测器24包括惯性测量装置(IMU；Inertial Measurement Unit)。姿态检测器24设置于回转体3。姿态检测器24计算由全局坐标系规定的、回转体3相对于水平面(XgYg平面)的倾斜角度。回转体3相对于水平面的倾斜角度包括：表示回转体3在Ym轴方向(车宽方向)上的倾斜角度的侧倾角θr；以及表示回转体3在Xm轴方向(前后方向)上的倾斜角度的俯仰角θp。
姿态检测器24检测作用于姿态检测器24的加速度和角速度。通过检测作用于姿态检测器24的加速度和角速度，来检测作用于回转体3的加速度和角速度。基于作用于回转体3的加速度和角速度计算回转体3的姿态。
方位检测器25基于一方的GPS天线21的绝对位置和另一方的GPS天线22的绝对位置，计算回转体3相对于由全局坐标系规定的基准方位的方位。基准方位例如是北。方位检测器25基于GPS天线21的绝对位置和GPS天线22的绝对位置实施运算处理，来计算出回转体3相对于基准方位的方位。方位检测器25计算连接GPS天线21的绝对位置和GPS天线22的绝对位置的直线，并基于由计算出的直线和基准方位构成的角度来计算回转体3相对于基准方位的方位。回转体3相对于基准方位的方位包括表示由基准方位和回转体3的方位构成的角度的横摆角(方位角)θy。
拍摄装置
图2为表示本实施方式涉及的拍摄装置30的一个示例的立体图。图2为表示液压挖掘机1的驾驶室4附近的立体图。
如图2所示，液压挖掘机1具有拍摄装置30。拍摄装置30设置于驾驶室4的内侧。拍摄装置30配置于驾驶室4的前方(+Xm方向)且上方(+Zm方向)。
拍摄装置30拍摄位于回转体3的前方的拍摄对象。在本实施方式中，拍摄对象包括在施工现场被施工的施工对象。施工对象包括由液压挖掘机1的作业机2进行挖掘的挖掘对象。另外，施工对象可以是由其他液压挖掘机1ot(参考图3)的作业机2进行挖掘的挖掘对象，也可以是由不同于具有拍摄装置30的液压挖掘机1的作业机械进行施工的施工对象。此外，施工对象还可以是由作业人员进行施工的施工对象。
另外，施工对象为包括施工前的施工对象、施工中的施工对象、及施工后的施工对象的概念。
拍摄装置30具有光学系统和图像传感器。图像传感器包括CCD(Couple ChargedDevice,电荷耦合器件)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor,互补金属氧化物半导体)图像传感器。拍摄装置30能够获取二维图像数据，该二维图像数据具有至少能够以目视判断施工对象的地质的程度的画质。例如，施工对象由不同的多个地质形成时，拍摄装置30能够获取二维图像数据，该二维图像数据具有至少能够以目视判断不同地质的边界的程度的画质。
在本实施方式中，拍摄装置30包括多个拍摄装置30a、30b、30c、30d。拍摄装置30a、30c配置在比拍摄装置30b、30d靠+Ym侧(作业机2侧)。拍摄装置30a与拍摄装置30b在Ym轴方向上隔开间隔地配置。拍摄装置30c与拍摄装置30d在Ym轴方向上隔开间隔地配置。拍摄装置30a、30b配置在比拍摄装置30c、30d靠+Zm侧。在Zm轴方向上，拍摄装置30a与拍摄装置30b实质上配置在同一位置。在Zm轴方向上，拍摄装置30c与拍摄装置30d实质上配置在同一位置。
由4个拍摄装置30(30a、30b、30c、30d)中的2个拍摄装置30组合而构成立体拍摄装置。立体拍摄装置是指，通过从多个不同的方向同时对拍摄对象进行拍摄，能够获取拍摄对象在纵深方向上的数据的拍摄装置。在本实施方式中，由拍摄装置30a、30b组合而构成第一立体拍摄装置，由拍摄装置30c、30d组合而构成第二立体拍摄装置。
在本实施方式中，拍摄装置30a、30b朝向上方(+Zm方向)。拍摄装置30c、30d朝向下方(-Zm方向)。另外，拍摄装置30a、30c朝向前方(+Xm方向)。拍摄装置30b、30d朝向比前方稍微靠+Ym侧(作业机2侧)。即，拍摄装置30a、30c朝向回转体3的正面，拍摄装置30b、30d朝向拍摄装置30a、30c侧。此外，也可以是拍摄装置30b、30d朝向回转体3的正面，拍摄装置30a、30c朝向拍摄装置30b、30d侧。
拍摄装置30对位于回转体3的前方的拍摄对象进行立体拍摄。在本实施方式中，利用基于至少一对拍摄装置30的立体二维图像数据对施工对象进行三维测量，并计算施工对象的三维数据。施工对象的三维数据为施工对象的表面(地表)的三维数据。施工对象的三维数据包括在全局坐标系中的施工对象的三维位置数据和三维形状数据。
对多个拍摄装置30(30a、30b、30c、30d)分别规定拍摄装置坐标系(Xs，Ys，Zs)。拍摄装置坐标系是以固定在拍摄装置30的原点为基准的坐标系。拍摄装置坐标系的Zs轴与拍摄装置30的光学系统的光轴重合。Xs轴方向为拍摄装置30的上下方向。Ys轴方向为拍摄装置30的宽度方向。Zs轴方向为拍摄装置30的前后方向。另外，在本实施方式中，多个拍摄装置30a、30b、30c、30d中将拍摄装置30c设定为基准拍摄装置。
施工管理系统
图3为示意性地表示本实施方式涉及的包括液压挖掘机1的控制系统50及服务器61的施工管理系统100的一个示例的图。
控制系统50配置于液压挖掘机1。服务器61设置于液压挖掘机1的远离位置。控制系统50与服务器61能够通过通信线路NTW进行数据通信。另外，通信线路NTW不仅与控制系统50和服务器61连接，也与移动终端装置64和其他液压挖掘机1ot的控制系统50ot连接。液压挖掘机1的控制系统50、服务器61、移动终端装置64和其他液压挖掘机1ot的控制系统50ot能够通过通信线路NTW进行数据通信。通信线路NTW包括移动电话网络及互联网中的至少一方。另外，通信线路NTW也可以包括无线LAN(Local Area Network，局域网)。
控制系统50具有多个拍摄装置30(30a、30b、30c、30d)、检测处理装置51、施工数据生成装置52、施工管理装置57、显示装置58和通信装置26。
另外，控制系统50具有位置检测器23、姿态检测器24和方位检测器25。
检测处理装置51、施工数据生成装置52、施工管理装置57、显示装置58、通信装置26、位置检测器23、姿态检测器24、及方位检测器25与信号线59连接而能够相互进行数据通信。应用于信号线59的通信标准例如为CAN(Controller Area Network,控制器局域网)。
控制系统50包括计算机系统。控制系统50具有运算处理装置和存储装置，该运算处理装置包括如CPU(Central Processing Unit,中央处理单元)这样的处理器；该存储装置包括如RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)这样的非易失性存储器和ROM(Random Access Memory，随机存取存储器)这样的易失性存储器。通信用天线26A与通信装置26连接。通信装置26能够与服务器61、移动终端装置64、及其他液压挖掘机1ot的控制系统50ot中的至少一个通过通信线路NTW进行数据通信。
检测处理装置51基于由至少一对拍摄装置30拍摄而得到的施工对象的一对二维图像数据，计算施工对象的三维数据。检测处理装置51通过对施工对象的一对二维图像数据以立体方式进行图像处理，来计算表示在三维坐标系中的施工对象的多个部位的坐标的三维数据。立体方式的图像处理是指，根据由2个不同的拍摄装置30对同一拍摄对象进行观测而得到的2个图像，获得相对于该拍摄对象的距离的方法。相对于拍摄对象的距离，例如能够表现为通过浓淡处理将相对于拍摄对象的距离数据可视化而成的距离图像。
集线器31、拍摄开关32、标识符赋予开关33、及输入部34与检测处理装置51连接。集线器31与多个拍摄装置30a、30b、30c、30d连接。由拍摄装置30a、30b、30c、30d获取的二维图像数据通过集线器31提供给检测处理装置51。另外，集线器31可以省略。
拍摄开关32设置于驾驶室4。在本实施方式中，在由驾驶室4内的操作人员操作拍摄开关32时，能够通过拍摄装置30实施施工对象的拍摄。
标识符赋予开关33设置于驾驶室4。在本实施方式中，在由驾驶室4内的操作人员操作标识符赋予开关33时，对由拍摄装置30获取的二维图像数据赋予标识符。关于标识符将在后面叙述，其是表示在由拍摄装置拍摄而得到的二维图像数据内是否包含地质的边界的信息。
输入部34例如包括计算机用键盘或触控面板。
施工数据生成装置52生成表示施工对象的目标形状的目标地形数据。在本实施方式中，施工数据生成装置52基于由检测处理装置51计算出的施工对象的三维数据，生成目标地形数据。由检测处理装置51计算出的施工对象的三维数据为表示施工对象的现状形状的现状地形数据。施工数据生成装置52基于施工对象的现状地形数据，生成目标地形数据。在本实施方式中，目标地形数据被规定在全局坐标系中。
施工管理装置57管理液压挖掘机1的状态及由液压挖掘机1进行的施工的状况。施工管理装置57获取例如表示在一天的作业结束阶段的施工结果的完结施工数据，并将其发送至服务器61及移动终端装置64中的至少一方。另外，施工管理装置57获取表示在一天的作业中途阶段的施工结果的中间施工数据，并将其发送至服务器61及移动终端装置64中的至少一方。
完结施工数据和中间施工数据包括由检测处理装置51基于由拍摄装置30获取的二维图像数据计算出的施工对象的三维数据。即，一天的作业的中途阶段及结束阶段的施工对象的现状地形数据发送至服务器61及移动终端装置64中的至少一方。
显示装置58包括如液晶显示器(LCD；Liquid Crystal Display)或有机EL显示器(OELD；Organic Electroluminescence Display，有机电致发光显示器)等的平板显示器。
移动终端装置64例如由管理液压挖掘机1的作业的管理人员持有。
服务器61包括计算机系统。服务器61包括运算处理装置和存储装置，该运算处理装置包括如CPU这样的处理器；该存储装置包括如RAM这样的非易失性存储器和ROM这样的易失性存储器。通信装置62及显示装置65与服务器61连接。通信装置62与通信用天线63连接。通信装置62能够与液压挖掘机1的控制系统50、移动终端装置64、及其他液压挖掘机1ot的控制系统50ot中的至少一个通过通信线路NTW进行数据通信。
图4为表示本实施方式涉及的检测处理装置51的一个示例的功能框图。检测处理装置51包括计算机系统，该计算机系统具有：包含处理器的运算处理装置；包含非易失性存储器及易失性存储器的存储装置；以及输入输出接口。
检测处理装置51具有二维图像数据获取部101、三维数据获取部102、位置数据获取部103、姿态数据获取部104、方位数据获取部105、地质数据获取部106、标识符赋予部107、显示控制部108、存储部109和输入输出部110。
二维图像数据获取部101、三维数据获取部102、位置数据获取部103、姿态数据获取部104、方位数据获取部105、地质数据获取部106、标识符赋予部107、及显示控制部108的功能由运算处理装置来实现。存储部109的功能由存储装置来实现。输入输出部110的功能由输入输出接口来实现。
图4所示的各结构，能够通过输入输出部110进行数据通信。
二维图像数据获取部101从一对拍摄装置30获取由设置于液压挖掘机1的至少一对拍摄装置30所拍摄的施工对象的二维图像数据。即，二维图像数据获取部101获取基于至少一对拍摄装置30的立体二维图像数据。
三维数据获取部102基于由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据，获取施工对象的三维数据。三维数据获取部102基于由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据，获取在拍摄装置坐标系中的施工对象的三维位置数据。
位置数据获取部103从位置检测器23获取液压挖掘机1的位置数据。液压挖掘机1的位置数据包括表示由位置检测器23检测出的在全局坐标系中的回转体3的位置的位置数据。
姿态数据获取部104从姿态检测器24获取液压挖掘机1的姿态数据。液压挖掘机1的姿态数据包括表示由姿态检测器24检测出的在全局坐标系中的回转体3的姿态的姿态数据。
方位数据获取部105从方位检测器25获取液压挖掘机1的方位数据。液压挖掘机1的方位数据包括表示由方位检测器25检测出的在全局坐标系中的回转体3的方位的方位数据。
三维数据获取部102基于由位置数据获取部103获取的回转体3的位置数据、由姿态数据获取部104获取的回转体3的姿态数据、由方位数据获取部105获取的回转体3的方位数据、及由二维图像数据获取部101获取的施工对象的二维图像数据，计算在全局坐标系中的施工对象的三维数据。在全局坐标系中的施工对象的三维数据包括在全局坐标系中的施工对象的三维位置数据。三维数据获取部102基于回转体3的位置数据、回转体3的姿态数据、及回转体3的方位数据，对在拍摄装置坐标系中的施工对象的三维数据进行坐标转换，来计算在全局坐标系中的施工对象的三维数据。
地质数据获取部106获取施工对象的地质数据。施工对象的地质数据包括如施工对象的地质、土质(粘土质、风化花岗岩等)、岩性、及地面表层硬度等的有关地质的各种数据。另外，地质数据包括与施工对象的地质的边界相关的信息，具体包括边界的位置。施工对象的地质的边界包括第一地质区域与第二地质区域的边界，该第二地质区域是与第一地质区域不同的地质区域。
地质数据获取部106获取通过操作输入部34而生成的输入数据。输入部34例如由驾驶室4内的操作人员操作。如果由操作人员操作输入部34，则生成用于确定施工对象的地质数据的输入数据。地质数据获取部106从输入部34获取地质数据。
在本实施方式中，操作人员通过观察由二维图像数据获取部101获取且显示在显示装置58的施工对象的二维图像数据，来确定施工对象的地质的边界的位置，并操作输入部34，由此在施工对象的二维图像数据内的地质的边界位置上输入表示存在边界的边界数据。通过如上所述的方式，能够在施工对象的三维数据上反映出地质的边界位置信息，并且将其存储。
另外，操作人员通过操作输入部34，针对基于地质的边界规定出的地质区域、即由同一地质形成的地面的区域输入地质数据(地质、土质、岩性等)。通过如上所述的方式，针对在施工对象的三维数据上的某一地质区域，能够存储所输入的地质数据。另外，操作人员对边界的一侧与另一侧输入不同的地质数据。
三维数据由如网格等按照每个规定间隔设置的要素构成。作为将地质数据存储于三维数据的方法，可以是按基于地质的边界规定出的地质区域单位存储地质数据，也可以是按各要素单位(部分区域)存储地质数据。
作为地质数据，能够将地面表层硬度信息存储于三维数据。例如，也可以将地面表层硬度信息与存储于某一地质区域的地质数据一并进行存储。
标识符赋予部107基于通过操作标识符赋予开关33而生成的输入数据，对包含有施工对象的土质的边界的二维图像数据赋予标识符。在判定为由二维图像数据获取部101获取且显示于显示装置58的施工对象的二维图像数据包含有施工对象的地质的边界时，操作人员通过操作标识符赋予开关33，能够对包含有施工对象的地质的边界的二维图像数据赋予标识符。
在以下说明中，赋予了标识符的二维图像数据可称为特定二维图像数据。
三维数据获取部102基于赋予了标识符的特定二维图像数据、以及用于进一步进行立体处理的一对二维图像数据，获取施工对象的地质的边界的三维数据。
另外，三维数据获取部102将由多个特定二维图像数据形成的三维数据进行合成，由此获取根据特定地质形成的区域的三维数据。
显示控制部108将由三维数据获取部102计算出的施工对象的三维数据显示在显示装置58。另外，显示控制部108将由三维数据获取部102获取的包含地质的边界数据的三维数据显示在显示装置58。另外，显示控制部108将由三维数据获取部102获取的地质区域数据显示在显示装置58。显示控制部108将由三维数据获取部102获取的施工对象的三维数据和地质区域数据转换成显示装置58能够显示的显示形式的显示数据，并将该显示数据显示在显示装置58。
施工对象的拍摄及形状数据的生成
图5为表示本实施方式涉及的拍摄装置30及检测处理装置51的处理的一个示例的示意图。在以下说明中，将施工对象OBP作为由液压挖掘机1的作业机2施工的施工现场的一部分。另外，如上所述，施工对象OBP也可以是由其他液压挖掘机1ot、不同于液压挖掘机1的作业机械、及作业人员中的至少一个施工的施工对象。另外，施工对象OBP不仅是施工前的施工对象，也可以是施工中的施工对象和施工后的施工对象。
施工对象OBP位于回转体3的前方。通过至少一对拍摄装置30对施工对象OBP进行拍摄。在本实施方式中，由搭乘在驾驶室4内的液压挖掘机1的操作人员操作拍摄开关32时，由拍摄装置30进行拍摄。表示通过操作拍摄开关32而生成的拍摄指令的输入数据被提供给检测处理装置51。检测处理装置51基于从拍摄开关32提供的输入数据，使拍摄装置30对施工对象OBP进行拍摄。
由至少一对拍摄装置30拍摄而得到的施工对象OBP的二维图像数据被检测处理装置51的二维图像数据获取部101获取。三维数据获取部102对由二维图像数据获取部101获取的、由至少一对拍摄装置30拍摄而得到的施工对象OBP的二维图像数据以立体方式进行图像处理，由此获取施工对象OBP的三维数据。基于由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据而获取的三维数据，是在拍摄装置坐标系中的三维数据。在拍摄装置坐标系中的三维数据被转换成在全局坐标系中的三维数据。三维数据获取部102基于由姿态数据获取部104获取的液压挖掘机1的姿态数据，将在拍摄装置坐标系中的三维数据转换成在全局坐标系中的三维数据。
三维数据获取部102基于由至少一对拍摄装置30拍摄而得到的二维图像数据获取在拍摄装置坐标系中的施工对象OBP的位置Ps(xs，ys，zs)，并将其转换成在全局坐标系中的位置Pg(xg，yg，zg)。
如上所述，三维数据获取部102对基于由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据而获取的在拍摄装置坐标系中的施工对象OBP的三维数据，使用由位置数据获取部103获取的液压挖掘机1的位置数据、由姿态数据获取部104获取的液压挖掘机1的姿态数据、及由方位数据获取部105获取的液压挖掘机1的方位数据来进行坐标转换，由此能够获取在全局坐标系中的施工对象OBP的三维数据。
三维数据获取部102，在整个由至少一对拍摄装置30进行拍摄的施工对象OBP的区域，获取施工对象OBP的表面的位置Pr(Xg，Yg，Zg)。
包含地质数据的三维数据
图6为示意性地表示地质均一的施工对象OBPf的图。图7为示意性地表示地质变化的施工对象OBPd的图。如图6和图7所示，根据施工现场有时会存在地质均一的施工对象OBPf和地质变化的施工对象OBPd。
在本实施方式中，三维数据获取部102获取地质变化的施工对象OBPd中包含地质的边界的区域的三维数据。如图7所示，例如在施工对象OBPd包含第一地质和第二地质时，三维数据获取部102获取包含第一地质与第二地质的边界的区域的三维数据。地质的边界为在施工对象OBPd的表面(地表)上的地质的边界。包含地质的边界的区域的三维数据为如下区域的三维数据，即包含在施工对象OBPd的表面(地表)上的地质的边界的区域。
图8为示意性地表示由本实施方式涉及的二维图像数据获取部101获取的二维图像数据的一个示例的图。操作人员通过实施回转体3的回转及行走体5的行走中的至少一方来改变拍摄装置30的位置或朝向，并通过拍摄装置30对施工现场的多个施工对象OBP分别进行拍摄。由此，获取有关施工现场的多个施工对象OBP的各自的二维图像数据。如上所述，通过由操作人员操作拍摄开关32，由拍摄装置30获取施工对象OBP的二维图像数据。
二维图像数据获取部101分别获取有关多个施工对象OBP的多个二维图像数据。图8表示二维图像数据获取部101获取了N个二维图像数据的一个示例。
在图8所示的示例中，二维图像数据1为不包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据2为包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据3为不包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据4为包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据5为不包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据6为不包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据7为包含地质的边界的二维图像数据。二维图像数据N为不包含地质的边界的二维图像数据。
标识符赋予部107基于由驾驶室4内的操作人员对标识符赋予开关33的操作，对包含有施工对象的地质的边界的二维图像数据赋予标识符。在图8所示的示例中，对二维图像数据2、二维图像数据4及二维图像数据7赋予标识符D1、D2、D3。另一方面，对二维图像数据1、二维图像数据3、二维图像数据5、二维图像数据6、及二维图像数据N不赋予标识符。
由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据1至二维图像数据N被显示在显示装置58。操作人员通过目视显示装置58，来判定显示在显示装置58中的二维图像数据是否包含地质的边界。
如上所述，在本实施方式中，拍摄装置30能够获取具有通过目视可以判断不同地质的边界的程度的画质的二维图像数据。因此，操作人员通过目视二维图像数据，能够判定该二维图像数据是否包含地质的边界。
另外，在难以通过目视来判定时，可以在进行拍摄前事先对地质进行仔细地调查并决定地质的边界线后，在对施工对象OBP的地质的边界设置标志的状态下，由拍摄装置30实施拍摄。标志例如可以是沿地质的边界喷涂的有色粉末，也可以是沿地质的边界按照规定间隔地配置的棒状部件，还可以是沿地质的边界按照规定间隔地配置的如棱镜这样的反射部件。在地质边界设置有标志的状态下，通过拍摄装置30获取施工对象OBP的二维图像数据，由此操作人员能够通过目视包含在二维图像数据的标志来容易地判定二维图像数据是否包含地质的边界。
操作人员通过目视显示在显示装置58中的二维图像数据，判定为该二维图像数据包含地质的边界时，操作标识符赋予开关33。通过操作标识符赋予开关33而生成的输入数据提供给标识符赋予部107。标识符赋予部107基于由标识符赋予开关33生成的输入数据，对包含有施工对象的地质的边界的二维图像数据赋予标识符。
在图8所示的示例中，例如在二维图像数据2显示在显示装置58时，操作人员通过目视显示装置58来判定为显示在显示装置58的二维图像数据2包含地质的边界，且操作标识符赋予开关33。由此，对二维图像数据2赋予标识符D1。同样地，在二维图像数据4显示在显示装置58时，由操作人员操作标识符赋予开关33，对二维图像数据4赋予标识符D2。同样地，在二维图像数据7显示在显示装置58时，由操作人员操作标识符赋予开关33，对二维图像数据7赋予标识符D3。
例如在二维图像数据1显示在显示装置58时，操作人员通过目视显示装置58来判定为显示在显示装置58的二维图像数据1不包含地质的边界，且不操作标识符赋予开关33。由此，对二维图像数据1不赋予标识符。对于二维图像数据3、5、6和N也是同样如此。
被赋予标识符的二维图像数据即特定二维图像数据存储于存储部109。在图8所示的示例中，为了简化说明，特定二维图像数据为二维图像数据2、4、7这三个。实际上多个特定二维图像数据存储于存储部109。另外，没有被赋予标识符的二维图像数据也存储于存储部109。
另外，被赋予标识符的特定二维图像数据通过通信线路NTW发送至服务器61。另外，没有被赋予标识符的二维图像数据也通过通信线路NTW发送至服务器61。
另外，操作人员观察显示在显示装置58的特定二维图像数据2、4、7，来判定在特定二维图像数据2、4、7中的地质的边界的位置，并操作输入部34，来输入表示在特定二维图像数据2、4、7中的地质的边界的位置的边界数据。另外，操作人员观察显示在显示装置58的特定二维图像数据2、4、7，并将表示第一地质的第一地质数据和表示第二地质的第二地质数据通过输入部34进行输入，第一地质与第二地质之间形成有边界。另外，操作人员观察显示在显示装置58的二维图像数据1、3、5、6和N，并将显示在显示装置58的地质数据通过输入部34进行输入。
三维数据获取部102基于特定二维图像数据获取在拍摄装置坐标系中的包含有地质的边界的三维数据。基于包含有边界数据的特定二维图像数据实施立体处理，由此在所获取的三维数据中反映出第一地质区域与第二地质区域的边界，并能够确定第一地质区域和第二地质区域。
即，在本实施方式中，施工对象的三维数据包括：包含第一地质数据的第一地质区域的三维数据、包含第二地质数据的第二地质区域的三维数据、以及表示第一地质区域与第二地质区域的边界的边界数据。
另外，三维数据获取部102基于由位置数据获取部103获取的液压挖掘机1的位置数据、由姿态数据获取部104获取的液压挖掘机1的姿态数据、以及由方位数据获取部105获取的液压挖掘机1的方位数据，对在拍摄装置坐标系中的地质的边界的三维数据进行坐标转换，获取在全局坐标系中的地质的边界的三维数据。在全局坐标系中的地质的边界的三维数据也存储于存储部109。
此外，由三维数据获取部102获取的在全局坐标系中的表示地质的边界的三维数据，通过通信线路NTW发送至服务器61。另外，不包含地质的边界的在全局坐标系中的施工对象OBP的三维数据也通过通信线路NTW发送至服务器61。
另外，三维数据获取部102通过将存储于存储部109的包含地质的边界的三维数据进行合成，来获取特定的地质区域数据。在由全局坐标系规定的地质的边界的三维数据存在多个时，三维数据获取部102能够通过将多个地质的边界的三维数据连接起来，来获取特定的地质区域数据。例如在图8所示的示例中，三维数据获取部102通过将包含有第一地质和第二地质的多个特定二维图像数据连接起来，能够获取第一地质区域数据或第二地质区域数据。
显示控制部108将所获取的地质区域数据显示在显示装置58。图9为示意性地表示用于显示本实施方式涉及的地质区域数据的显示装置58的一个示例的图。三维数据获取部102例如根据特定二维图像数据2、4、7和包含有近似于特定二维图像数据2、4、7的第一地质及第二地质的多个特定二维图像数据获取地质区域数据。如图9所示，显示控制部108将由三维数据获取部102获取的地质区域数据显示在显示装置58。另外，显示控制部108也可以将由三维数据获取部102获取的地质的边界的三维数据显示在显示装置58。
施工管理方法
下面，对本实施方式涉及的施工管理方法的一个示例进行说明。图10为表示本实施方式涉及的施工管理方法的一个示例的流程图。
施工现场的多个施工对象OBP由拍摄装置30拍摄。二维图像数据获取部101从拍摄装置30获取有关多个施工对象OBP的二维图像数据(步骤SP1)。
由二维图像数据获取部101获取的施工对象OBP的二维图像数据显示在显示装置58。液压挖掘机1的操作人员通过目视显示在显示装置58的二维图像数据，来判定该二维图像数据是否包含施工对象的地质的边界。操作人员在判定为二维图像数据包含有施工对象的地质的边界时，操作标识符赋予开关33。
通过操作标识符赋予开关33，标识符赋予部107对二维图像数据赋予标识符(步骤SP2)。
另外，液压挖掘机1的操作人员通过目视显示在显示装置58的二维图像数据，确定在该二维图像数据中的施工对象的地质。操作人员在确定了在二维图像数据中施工对象的地质后，通过操作输入部34来输入施工对象的地质数据。
地质数据包括表示地质的边界的位置的边界数据。操作人员确定在二维图像数据中的施工对象的地质的边界的位置。操作人员在确定了地质的边界的位置后，通过操作输入部34来输入表示数据的边界的位置的边界数据。
通过对输入部34的操作而生成的、包含地质的边界数据的地质数据，由地质数据获取部106获取(步骤SP3)。
三维数据获取部102通过对由拍摄装置30拍摄的多个图像进行立体处理，来获取在拍摄装置坐标系中的包含地质数据的三维数据(步骤SP4)。
回转体3的位置数据由位置数据获取部103获取。回转体3的姿态数据由姿态数据获取部104获取。回转体3的方位数据由方位数据获取部105获取。三维数据获取部102基于回转体3的位置数据、姿态数据和方位数据对在拍摄装置坐标系中的施工对象的三维数据进行坐标转换，来获取在全局坐标系中的施工对象的三维数据(步骤SP5)。
另外，三维数据获取部102将多个特定二维图像数据进行合成，由此获取特定的地质区域数据(步骤SP6)。
显示控制部108将所获取的地质区域数据显示在显示装置58(步骤SP7)。
另外，在步骤SP5中获取的在全局坐标系中的施工对象的三维数据，通过通信线路NTW从液压挖掘机1的控制系统50发送至服务器61(步骤SP8)。
另外，在步骤SP6中获取的地质区域数据，也通过通信线路NTW从液压挖掘机1的控制系统50发送至服务器61。
另外，在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据、及在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据，也通过通信线路NTW从液压挖掘机1的控制系统50发送至服务器61。在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据，例如是对如参考图8进行说明的二维图像数据2、4、7这样的特定二维图像数据进行坐标转换而获取的二维图像数据。在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据，例如是对如参考图8进行说明的二维图像数据1、3、5、6、N这样的二维图像数据进行坐标转换而获取的二维图像数据。
不仅是从液压挖掘机1也从多个其他液压挖掘机1ot，将在全局坐标系中的地质的边界的三维数据、地质区域数据、在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据、及在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据发送至服务器61。
服务器61生成由液压挖掘机1及其他液压挖掘机1ot所提供的在全局坐标系中的施工对象的三维数据的数据库。如上所述，服务器61具有运算处理装置和存储装置。由液压挖掘机1及其他液压挖掘机1ot所提供的施工对象的三维数据制作成数据库，并存储于服务器61的存储装置。
同样地，由液压挖掘机1及其他液压挖掘机1ot所提供的地质区域数据、在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据、及在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据制作成数据库，并存储于服务器61的存储装置。
服务器61的运算处理装置将由液压挖掘机1及其他液压挖掘机1ot所提供的在全局坐标系中的施工对象的三维数据进行统合(步骤SP9)。由此，获取在整个施工现场中的包含地质数据的施工对象的三维数据。服务器61将所获取的整个施工现场中的包含地质数据的施工对象的三维数据显示在显示装置65。由此，管理人员能够识别在整个施工现场中的地质和地质的边界。由于在整个施工现场中的包含地质数据的施工对象的三维数据被显示在显示装置65，所以管理人员能够直观地识别在整个施工现场中的地质的边界。
同样地，服务器61的运算处理装置能够实施：由液压挖掘机1及其他液压挖掘机1ot所提供的地质区域数据的统合；在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据的统合；以及在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据的统合。被统合的地质区域数据、被统合的在全局坐标系中的包含地质的边界的特定二维图像数据、及被统合的在全局坐标系中的不包含地质的边界的二维图像数据显示在显示装置65。由此，管理人员能够直观地识别整个施工现场的地质分布及施工的进展状况。
如上所述，在本实施方式中，作为表示在一天的作业的结束阶段的施工结果的完结施工数据、及表示在一天的作业的中途阶段的施工结果的中间施工数据，将施工对象的三维数据即现状地形数据发送至服务器61，该施工对象的三维数据是由检测处理装置51基于由拍摄装置30获取的二维图像数据而获取的。因此，管理人员基于显示在与服务器61连接的显示装置65的三维数据即现状地形数据，能够直观地识别施工的进展状况。
作用和效果
如上所述，根据本实施方式，获取包含地质的边界数据的地质数据，并基于地质数据获取包含施工对象的地质的边界的三维数据。因此，能够高效地获取包含地质数据的施工对象的三维数据。
在施工现场存在如砾质土、砂土和粘性土等各种地质的区域。根据施工对象的地质单位时间内能够实施的施工量或工期可能产生变动。例如在如较软地质这样的容易施工的地质时，施工量增大且工期短期化。在如较硬地质这样的不容易施工的地质时，施工量减少且工期长期化。如此，施工对象的地质对单位时间内能够实施的施工量或工期产生影响。因此，对施工对象的地质进行调查，并获取有关地质的数据极为重要。根据本实施方式，基于施工对象OBP的二维图像数据，能够不仅高效地识别施工对象OBP的地质的种类，还可以识别地质的边界。因此，基于包含地质的种类及地质的边界的有关地质的数据，能够以较好的作业效率实施施工。
另外，在本实施方式中，对包含土质的边界的二维图像数据赋予标识符。因此，基于被赋予标识符的特定二维图像数据，高效地获取包含施工对象OBP的地质的边界数据的三维数据。
在要获取地质的边界数据的情况下，由拍摄装置30获取的二维图像数据的数目庞大且包含地质边界的二维图像数据和不包含地质的边界的二维图像数据混合存在时，为了获取地质的边界的三维数据可能会需要繁杂的处理，或到获取地质的边界的三维数据为止可能会需要较长时间。在本实施方式中，在由拍摄装置30获取了二维图像数据时，由标识符赋予部107对包含地质的边界的二维图像数据赋予标识符。因此，在要获取地质的边界的三维数据时，只要是仅提取被赋予标识符的特定二维图像数据并对其实施图像处理，就能够高效地获取施工对象OBP的地质的边界的三维数据。
另外，在本实施方式中，基于搭载有拍摄装置30的回转体3的位置数据、回转体3的姿态数据、及回转体3的方位数据，对由拍摄装置坐标系规定的地质的边界的二维图像数据进行坐标转换，获取在全局坐标系中的地质的边界的三维数据。由此，例如不实施使用测量机的地形测量，也能够基于由拍摄装置30获取的二维图像数据，获取在全局坐标系中的施工对象的三维数据。
另外，在本实施方式中，通过合成出有地质的边界的三维数据，来获取特定的地质区域数据。因此，能够把握在施工现场中的地质分布。
另外，在本实施方式中，施工对象的三维数据及地质区域数据被显示在显示装置58或显示装置65。因此，操作人员或管理人员通过观察显示装置65，能够直观地识别地质的边界或地质分布。
另外，在本实施方式中，由操作人员判定由拍摄装置30获取的二维图像数据是否包含地质的边界，在判定为二维图像数据包含地质的边界时，操作标识符赋予开关33。由此，即使不对由拍摄装置30获取的二维图像数据实施高级图像处理，也能够对包含地质的边界的二维图像数据赋予标识符。
另外，在本实施方式中，由液压挖掘机1获取的三维数据提供给服务器61。不仅从液压挖掘机1也从其他液压挖掘机1ot将三维数据提供给服务器61。因此，服务器61基于所提供的多个三维数据，能够构建整个施工现场的三维数据。
此外，在上述实施方式中，由操作人员操作标识符赋予开关33，对二维图像数据赋予标识符。也可以是控制系统50对由拍摄装置30获取的二维图像数据进行图像处理并基于该图像处理的结果，来判定二维图像数据是否包含地质的边界。例如，控制系统50通过对二维图像数据进行边界检测、或对二维图像数据进行二值化，能够判定二维图像数据是否包含地质的边界。
此外，在上述实施方式中，对在液压挖掘机1设置有4个拍摄装置30的示例进行了说明。拍摄装置30在液压挖掘机1至少设置2个即可。
此外，在上述实施方式中，服务器61也可以具有检测处理装置51的部分或全部功能。即，服务器61也可以具有二维图像数据获取部101、三维数据获取部102、位置数据获取部103、姿态数据获取部104、方位数据获取部105、地质数据获取部106、标识符赋予部107、显示控制部108、存储部109、及输入输出部110中的至少一个。例如，由液压挖掘机1的拍摄装置30拍摄而得到的二维图像数据、由位置检测器23检测出的回转体3的位置数据、由姿态检测器24检测出的回转体3的姿态数据、由方位检测器25检测出的回转体3的方位数据、及由标识符赋予开关33生成的输入数据，也可以通过通信装置26及通信线路NTW提供给服务器61。服务器61的标识符赋予部107基于通过通信装置26及通信线路NTW提供的二维图像数据及输入数据，能够对包含有施工对象的地质的边界的二维图像数据赋予标识符。服务器61的三维数据获取部102基于被赋予标识符的特定二维图像数据，能够获取包含地质的边界数据的三维数据。另外，服务器61的三维数据获取部102基于通过通信装置26及通信线路NTW提供的回转体3的位置数据、姿态数据、及方位数据，能够获取在全局坐标系中的地质的边界的三维数据。另外，服务器61的三维数据获取部102通过将多个特定二维图像数据进行合成，能够获取特定的地质区域数据。
从液压挖掘机1及多个其他液压挖掘机1ot，将包含地质的边界的二维图像数据及不包含地质的边界的二维图像数据的双方提供给服务器61。从液压挖掘机1及多个其他液压挖掘机1ot向服务器61发送庞大数目的二维图像数据。通过对包含地质的边界的二维图像数据赋予标识符，在要获取地质的边界的三维数据时，只要使服务器61仅提取被赋予标识符的特定二维图像数据并对其实施图像处理，就能够高效地获取施工对象OBP的地质的边界的三维数据。
另外，如上所述，三维数据包含地质数据。有关第一地质区域的第一地质数据、有关第二地质区域的第二地质数据、及第一地质区域与第二地质区域的边界数据中的至少一个，可以存储于服务器61的存储部109。
另外，在上述实施方式中，操作人员确定地质的边界，通过操作输入部34输入边界数据，并基于通过对输入部34的操作而输入的边界数据，确定第一地质区域和第二地质区域。也可以是，由二维图像数据获取部101获取的二维图像数据在计算机系统中进行图像处理，由计算机系统确定地质的边界。
另外，在上述实施方式中，对包含边界的二维图像数据赋予标识符。也可以不对包含边界的二维图像数据赋予标识符。
另外，在上述实施方式中，通过立体拍摄装置获取三维数据。也可以通过1个拍摄装置和如激光扫描仪这样的三维测量装置获取三维数据。
另外，在上述实施方式中，可以不获取三维数据。在包含由设置于液压挖掘机1的拍摄装置30所拍摄的施工对象的地质的边界的二维图像数据由二维图像数据获取部101获取、液压挖掘机1的位置数据由位置数据获取部103获取、液压挖掘机1的姿态数据由姿态数据获取部104获取的情况下，设置于服务器61的存储部109可以对二维图像数据追加在获取了二维图像数据的时刻的液压挖掘机1的位置数据、姿态数据、及获取了二维图像数据的时刻数据，并将其存储。另外，存储部109对二维图像数据不仅追加液压挖掘机1的位置数据、姿态数据、及时刻数据，还可以追加施工对象的地质数据，并将其存储。
另外，也可以使表示在施工对象发生的事件的位置的事件位置数据与施工对象的三维数据相关联。例如，在施工对象的地质数据由地质数据获取部106获取、表示在施工对象发生的事件的位置的事件位置数据由作为事件位置数据获取部发挥功能的位置数据获取部103获取时，获取施工对象的三维数据的三维数据获取部102可以获取包含地质数据、表示发生了怎样事件的信息(关于事件的信息)及事件位置数据的三维数据。在施工对象发生的事件例如包括在施工对象的施工时出现水、作业机的负荷急剧增大等。例如使齿尖8BT定位于出现了水的位置，由此位置数据获取部103基于齿尖8BT的位置数据，能够确定表示出现了水的位置的事件位置数据。存储部109可以对三维数据赋予事件位置数据，并将其存储。
此外，在上述实施方式中，作业机械1为液压挖掘机。作业机械1只要是能够对施工对象进行施工的作业机械即可，也可以是能够对施工对象进行挖掘的挖掘机械及能够运载砂土的运载机械。作业机械1例如可以是轮式装载机，也可以是推土机，还可以是自卸车。
符号说明
1液压挖掘机(作业机械)；1B车身；2作业机；3回转体；4驾驶室；5行走体；6动臂；7斗杆；8铲斗；8B铲齿；8BT齿尖；10动臂缸；11斗杆缸；12铲斗缸；21、22GPS天线；23位置检测器；24姿态检测器；25方位检测器；26通信装置；26A通信用天线；30(30a、30b、30c、30d)拍摄装置；31集线器；32拍摄开关；33标识符赋予开关；34输入部；51检测处理装置；52施工数据生成装置；57施工管理装置；58显示装置；61服务器；62通信装置；63通信用天线；64移动终端装置；65显示装置；100施工管理系统；101二维图像数据获取部；102三维数据获取部；103位置数据获取部；104姿态数据获取部；105方位数据获取部；106地质数据获取部；107标识符赋予部；108显示控制部；109存储部；110输入输出部；NTW通信线路。

Claims (8)

1.一种施工管理系统，其特征在于，包括：
二维图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的拍摄装置所拍摄的对象的二维图像数据；
三维数据获取部，其安装于所述作业机械，获取所述对象的三维数据；
输入部，其对所述二维图像数据输入地质数据；以及
地质数据获取部，其将所输入的所述地质数据赋予所述三维数据。
2.根据权利要求1所述的施工管理系统，其特征在于，
所述地质数据至少包含地质的边界，
所述地质数据获取部对与所述地质的边界的一侧对应的三维数据赋予第一地质数据，对与所述地质的边界的另一侧对应的三维数据赋予第二地质数据。
3.根据权利要求1或2所述的施工管理系统，其特征在于，
所述地质数据获取部，对基于所述地质的边界规定出的地质区域赋予所述地质数据，或对所述三维数据的部分区域赋予所述地质数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的施工管理系统，其特征在于，
所述地质数据包括地质、土质、岩性、地面表层硬度、地质的边界的位置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的施工管理系统，其特征在于，包括：
事件位置数据获取部，其获取表示在所述对象发生的事件的位置的事件位置数据，
所述三维数据获取部，对所述三维数据赋予与所述事件相关的信息、及所述事件位置数据。
6.根据权利要求5所述的施工管理系统，其特征在于，
所述事件包括从地面表层出现水或作业负担增大。
7.一种施工管理系统，其特征在于，包括：
二维图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的拍摄装置所拍摄的对象的二维图像数据；
位置数据获取部，其获取由所述拍摄装置拍摄到所述二维图像数据的时刻的位置数据；
地质数据获取部，其获取包含在所述二维图像数据内的与地面的地质相关的地质数据；以及
存储部，其对所述二维图像数据追加获取了所述二维图像数据的时刻的所述作业机械的所述位置数据、包含在所述二维图像数据内的地面的地质数据、以及获取了所述二维图像数据的时刻的时刻数据，并将其存储。
8.一种施工管理系统，其特征在于，包括：
三维数据获取部，其安装于作业机械，获取施工对象的三维数据；以及
事件位置数据获取部，其获取表示在所述施工对象发生的事件的位置的事件位置数据，
所述三维数据获取部对由所述三维数据获取部获取的三维数据赋予与所述事件相关的信息、及所述事件位置数据。
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