CN108773526B - 一种中药抓取设备 - Google Patents
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Abstract
一种中药抓取设备，包括固定板部分、多个装药材部分、两个抓药部分、两个称药及运输部分、两个横滑杆部分、两个竖滑杆部分，其特征在于：首先把药材放进对应的药材抽屉中，当抓药时在电脑里输入对应的药材和需要的量之后，通过横滑杆部分上下移动到需要抓药的那一排，称药及运输部分移动到需要打开的装药材部分前面，然后打开药材抽屉，通过抓药部分铲起药材倒进药材盒中需要的量，然后返回到底面，人工取出药材盒中的药材，使其工作效率更高，可以更准确的抓取不同分量的中药，更方便的完成了抓药工作，实现了中医的自动化抓药。
Description
技术领域
本发明涉及中药取放称量技术领域，特别涉及一种中药抓取设备。
背景技术
目前的中医院使用的都是传统的药材柜，在给人抓药时通常需要找很长时间对应的抽屉，有些较高的柜子中的药材医生很难去拿到，而且抓好的药需要去称量，既不是很精确又比较浪费时间，因此急需一种可以既快速高效抓药又保证精确抓药的一种中药抓取设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种中药抓取设备，把药材放进对应的药材抽屉中，当抓药时在电脑里输入对应的药材和需要的量之后，通过横滑杆部分上下移动到需要抓药的那一排，称药及运输部分移动到需要打开的装药材部分前面，然后打开药材抽屉，通过抓药部分铲起药材倒进药材盒中需要的量，然后返回到底面，人工取出药材盒中的药材，使其工作效率更高，可以更准确的抓取不同分量的中药，更方便的完成了抓药工作，实现了中医的自动化抓药。
本发明所使用的技术方案是：一种中药抓取设备，包括固定板部分、多个装药材部分、两个抓药部分、两个称药及运输部分、两个横滑杆部分、两个竖滑杆部分，其特征在于：所述的多个装药材部分分别固定安装在固定板部分的底板和顶板之间；所述的两个抓药部分的后边的两个第二滑轨分别滑动安装在两个称药及运输部分的两个第二滑道里面；所述的两个称药及运输部分的第三滑轨分别滑动安装在两个横滑杆部分的第三滑道里面；所述的两个横滑杆部分的两端的两个第四滑轨分别与两个竖滑杆部分的第四滑道滑动连接；所述的两个竖滑杆部分的底部分别固定安装在固定板部分的底板的上面靠前方的左右两边；
所述的固定板部分包括底板、顶板，所述的底板是一块较大的长方形板子，其上面与多个装药材部分的最下一排的底面固定连接；所述的顶板是一块较小的长方形板子，其下面与多个装药材部分的最上一排的顶部固定连接；
所述的装药材部分包括药材柜、两个第一滑道、两个第一液压缸、药材抽屉、两个第一滑轨，所述的药材柜是一个U形板，其两侧的内部各设有一个第一滑道；所述的两个第一液压缸水平放置，其两个缸体底端分别固定安装在药材柜的后边挡板前面的左右两边，其两个活塞杆端部分别与药材抽屉的后面左右两边固定连接；所述的药材抽屉是一个中空的长方体，其左右两边各设有一个第一滑轨；所述的两个第一滑轨分别与两个第一滑道滑动连接；
所述的抓药部分包括药铲、后挡板、第一舵机、两个伸缩套筒、两个第二液压缸、两个第二舵机、两个固定杆、两个第三舵机、抓药部分后滑杆、三个第一步进电机、三个第一齿轮、第二滑轨，所述的药铲是一个中间凹槽的铲子形状；所述的后挡板位于药铲的正后方；所述的第一舵机水平放置，其前面固定安装在药铲右侧，其舵机轴与药铲转动连接与后挡板的下面固定连接；所述的两个伸缩套筒竖直向下放置，分别位于药铲的左右两边；所述的两个第二液压缸分别位于两个伸缩套筒的内侧，其两个缸体底端分别固定安装在两个伸缩套筒的套筒部分内侧的挡板的下面，其两个活塞杆端分别与两个伸缩套筒的伸缩杆部分内侧的挡板的上面固定连接；所述的两个第二舵机水平放置，其前面分别固定安装在两个伸缩套筒的伸缩杆外侧面，其两个舵机轴分别穿过两个伸缩套筒的伸缩杆侧面的孔与药铲的左右两侧固定连接；所述的两个固定杆在两个伸缩套筒的上面外侧水平放置，其底部固定安装在抓药部分后滑杆的左侧面；所述的两个第三舵机水平放置，其前面分别与两个固定杆的前端外侧固定连接，其两个舵机轴分别穿过两个固定杆侧面的孔与两个伸缩套筒的套筒端部固定连接；所述的抓药部分后滑杆是一个长方体，其底部设有一个第二滑轨和一个挡板；所述的三个第一步进电机竖直向下放置，其底部分别固定安装在抓药部分后滑杆的挡板下面，其三个电机轴分别与三个第一齿轮固定连接；所述的三个第一齿轮与称药及运输部分的第一齿条相互啮合；
所述的称药及运输部分包括药材运输箱、第三滑轨、三个第二步进电机、三个第二齿轮、第一齿条、第二滑道、四个药材盒，所述的药材运输箱是一个无盖中空的长方形箱子，其后面的上方设有一个第一齿条和一个第二滑道，其前面中间设有第三滑轨；所述的三个第二步进电机竖直向上放置，其侧面与药材运输箱的前面下边固定连接，其三个电机轴分别与三个第二齿轮固定连接；所述的三个第二齿轮与横滑杆部分的第二齿条相互啮合；所述的四个药材盒滑动安装在药材运输箱的里面，其每个的底部都设有一个称重器；
所述的横滑杆部分包括横滑杆、第三滑道、第二齿条、两个第四滑轨、两个第三步进电机、两个第三齿轮，所述的横滑杆是一根长方体杆子，其左边设有一个第三滑道和一个第二齿条，其右面的两边各设有一个第四滑轨；所述的两个第三步进电机水平放置，其两个底面分别固定安装在横滑杆的左右两端，其两个电机轴分别与两个第三齿轮固定连接；所述的两个第三齿轮分别与左右两边的竖滑杆部分的第三齿条相互啮合；
所述的竖滑杆部分包括竖滑杆、第四滑道、第三齿条，所述的竖滑杆是一根长方体柱子，其前面设有一个第四滑道和一个第三齿条。
本发明的有益效果：首先把药材放进对应的药材抽屉中，当抓药时在电脑里输入对应的药材和需要的量之后，通过横滑杆部分上下移动到需要抓药的那一排，称药及运输部分移动到需要打开的装药材部分前面，然后打开药材抽屉，通过抓药部分铲起药材倒进药材盒中需要的量，然后返回到底面，人工取出药材盒中的药材，使其工作效率更高，可以更准确的抓取不同分量的中药，更方便的完成了抓药工作，实现了中医的自动化抓药。
附图说明
图1、图2为本发明的整体结构示意图。
图3、图4为本发明的固定板部分结构示意图。
图5为本发明的装药材部分的结构示意图。
图6、图7为本发明的抓药部分的结构示意图。
图8为本发明的称药及运输部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的横滑杆部分的结构示意图。
图11为本发明的竖滑杆部分的结构示意图。
附图标号：1-固定板部分、2-装药材部分、3-抓药部分、4-称药及运输部分、5-横滑杆部分、6-竖滑杆部分、101-底板、102-顶板、201-药材柜、202-第一滑道、203-第一液压缸、204-药材抽屉、205-第一滑轨、301-药铲、302-后挡板、303-第一舵机、304-伸缩套筒、305-第二液压缸、306-第二舵机、307-固定杆、308-第三舵机、309-抓药部分后滑杆、310-第一步进电机、311-第一齿轮、312-第二滑轨、401-药材运输箱、402-第三滑轨、403-第二步进电机、404-第二齿轮、405-第一齿条、406-第二滑道、407-药材盒、501-横滑杆、502-第三滑道、503-第二齿条、504-第四滑轨、505-第三步进电机、506-第三齿轮、601-竖滑杆、602-第四滑道、603-第三齿条。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种中药抓取设备，包括固定板部分1、多个装药材部分2、两个抓药部分3、两个称药及运输部分4、两个横滑杆部分5、两个竖滑杆部分6，其特征在于：所述的多个装药材部分2分别固定安装在固定板部分1的底板101和顶板102之间；所述的两个抓药部分3的后边的两个第二滑轨312分别滑动安装在两个称药及运输部分4的两个第二滑道406里面；所述的两个称药及运输部分4的第三滑轨402分别滑动安装在两个横滑杆部分5的第三滑道502里面；所述的两个横滑杆部分5的两端的两个第四滑轨504分别与两个竖滑杆部分6的第四滑道602滑动连接；所述的两个竖滑杆部分6的底部分别固定安装在固定板部分1的底板101的上面靠前方的左右两边；
所述的固定板部分1包括底板101、顶板102，所述的底板101是一块较大的长方形板子，其上面与多个装药材部分2的最下一排的底面固定连接；所述的顶板102是一块较小的长方形板子，其下面与多个装药材部分2的最上一排的顶部固定连接；
所述的装药材部分2包括药材柜201、两个第一滑道202、两个第一液压缸203、药材抽屉204、两个第一滑轨205，所述的药材柜201是一个U形板，其两侧的内部各设有一个第一滑道202；所述的两个第一液压缸203水平放置，其两个缸体底端分别固定安装在药材柜201的后边挡板前面的左右两边，其两个活塞杆端部分别与药材抽屉204的后面左右两边固定连接；所述的药材抽屉204是一个中空的长方体，其左右两边各设有一个第一滑轨205；所述的两个第一滑轨205分别与两个第一滑道202滑动连接；
所述的抓药部分3包括药铲301、后挡板302、第一舵机303、两个伸缩套筒304、两个第二液压缸305、两个第二舵机306、两个固定杆307、两个第三舵机308、抓药部分后滑杆309、三个第一步进电机310、三个第一齿轮311、第二滑轨312，所述的药铲301是一个中间凹槽的铲子形状；所述的后挡板302位于药铲301的正后方；所述的第一舵机303水平放置，其前面固定安装在药铲301右侧，其舵机轴与药铲301转动连接与后挡板302的下面固定连接；所述的两个伸缩套筒304竖直向下放置，分别位于药铲301的左右两边；所述的两个第二液压缸305分别位于两个伸缩套筒304的内侧，其两个缸体底端分别固定安装在两个伸缩套筒304的套筒部分内侧的挡板的下面，其两个活塞杆端分别与两个伸缩套筒304的伸缩杆部分内侧的挡板的上面固定连接；所述的两个第二舵机306水平放置，其前面分别固定安装在两个伸缩套筒304的伸缩杆外侧面，其两个舵机轴分别穿过两个伸缩套筒304的伸缩杆侧面的孔与药铲301的左右两侧固定连接；所述的两个固定杆307在两个伸缩套筒304的上面外侧水平放置，其底部固定安装在抓药部分后滑杆309的左侧面；所述的两个第三舵机308水平放置，其前面分别与两个固定杆307的前端外侧固定连接，其两个舵机轴分别穿过两个固定杆307侧面的孔与两个伸缩套筒304的套筒端部固定连接；所述的抓药部分后滑杆309是一个长方体，其底部设有一个第二滑轨312和一个挡板；所述的三个第一步进电机310竖直向下放置，其底部分别固定安装在抓药部分后滑杆309的挡板下面，其三个电机轴分别与三个第一齿轮311固定连接；所述的三个第一齿轮311与称药及运输部分4的第一齿条405相互啮合；
所述的称药及运输部分4包括药材运输箱401、第三滑轨402、三个第二步进电机403、三个第二齿轮404、第一齿条405、第二滑道406、四个药材盒407，所述的药材运输箱401是一个无盖中空的长方形箱子，其后面的上方设有一个第一齿条405和一个第二滑道406，其前面中间设有第三滑轨402；所述的三个第二步进电机403竖直向上放置，其侧面与药材运输箱401的前面下边固定连接，其三个电机轴分别与三个第二齿轮404固定连接；所述的三个第二齿轮404与横滑杆部分5的第二齿条503相互啮合；所述的四个药材盒407滑动安装在药材运输箱401的里面，其每个的底部都设有一个称重器；
所述的横滑杆部分5包括横滑杆501、第三滑道502、第二齿条503、两个第四滑轨504、两个第三步进电机505、两个第三齿轮506，所述的横滑杆501是一根长方体杆子，其左边设有一个第三滑道502和一个第二齿条503，其右面的两边各设有一个第四滑轨504；所述的两个第三步进电机505水平放置，其两个底面分别固定安装在横滑杆501的左右两端，其两个电机轴分别与两个第三齿轮506固定连接；所述的两个第三齿轮506分别与左右两边的竖滑杆部分6的第三齿条603相互啮合；
所述的竖滑杆部分6包括竖滑杆601、第四滑道602、第三齿条603，所述的竖滑杆601是一根长方体柱子，其前面设有一个第四滑道602和一个第三齿条603。
本发明工作原理：本发明在使用时首先把所有的药材放进对应的装药材部分2的药材抽屉204中，当需要抓药时在电脑里输入对应的药材和需要的量之后，通过横滑杆部分5的左右两端的第三步进电机505带动第三齿轮506从而使横滑杆501移动到需要抓药的那一排，接着通过称药及运输部分4的三个第二步进电机40带动三个第二齿轮404从而使称药及运输部分4左右移动到需要打开的装药材部分2前面，然后通过装药材部分2的两个第一液压缸203的活塞杆伸长使药材抽屉204打开，通过抓药部分3的两个第三舵机308的舵机轴顺时针转动带动两个伸缩套筒304，然后通过两个第二液压缸305的活塞杆伸长和两个第二舵机306协调工作使药铲301铲起药材，接着通过两个第二液压缸305活塞杆缩回和两个第三舵机308的舵机轴逆时针转动带动两个伸缩套筒304从两个固定杆307的中间转上去，然后通过第一舵机303的舵机轴转动打开后挡板302倒出药材到称药及运输部分4药材盒407中，通过药材盒407底部的称重器称重重量达到时停止倾倒，重量不够时继续去铲，然后通过抓药部分3的三个第一步进电机310带动三个第一齿轮311从而使抓药部分3沿着称药及运输部分4的第二滑道406左右滑动到另一个药材盒407的位置继续上述的运动，当完成抓药后关闭装药材部分2，然后抓药部分3收起，接着称药及运输部分4沿着横滑杆部分5滑动到一端，然后横滑杆部分5沿着竖滑杆部分6滑动到底面，人工取出称药及运输部分4的药材盒407中的药材。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种中药抓取设备，包括固定板部分（1）、多个装药材部分（2）、两个抓药部分（3）、两个称药及运输部分（4）、两个横滑杆部分（5）、两个竖滑杆部分（6），其特征在于：所述的多个装药材部分（2）分别固定安装在固定板部分（1）的底板（101）和顶板（102）之间；所述的两个抓药部分（3）的后边的两个第二滑轨（312）分别滑动安装在两个称药及运输部分（4）的两个第二滑道（406）里面；所述的两个称药及运输部分（4）的第三滑轨（402）分别滑动安装在两个横滑杆部分（5）的第三滑道（502）里面；所述的两个横滑杆部分（5）的两端的两个第四滑轨（504）分别与两个竖滑杆部分（6）的第四滑道（602）滑动连接；所述的两个竖滑杆部分（6）的底部分别固定安装在固定板部分（1）的底板（101）的上面靠前方的左右两边；
所述的固定板部分（1）包括底板（101）、顶板（102），所述的底板（101）是一块较大的长方形板子，其上面与多个装药材部分（2）的最下一排的底面固定连接；所述的顶板（102）是一块较小的长方形板子，其下面与多个装药材部分（2）的最上一排的顶部固定连接；
所述的装药材部分（2）包括药材柜（201）、两个第一滑道（202）、两个第一液压缸（203）、药材抽屉（204）、两个第一滑轨（205），所述的药材柜（201）是一个U形板，其两侧的内部各设有一个第一滑道（202）；所述的两个第一液压缸（203）水平放置，其两个缸体底端分别固定安装在药材柜（201）的后边挡板前面的左右两边，其两个活塞杆端部分别与药材抽屉（204）的后面左右两边固定连接；所述的药材抽屉（204）是一个中空的长方体，其左右两边各设有一个第一滑轨（205）；所述的两个第一滑轨（205）分别与两个第一滑道（202）滑动连接；
所述的抓药部分（3）包括药铲（301）、后挡板（302）、第一舵机（303）、两个伸缩套筒（304）、两个第二液压缸（305）、两个第二舵机（306）、两个固定杆（307）、两个第三舵机（308）、抓药部分后滑杆（309）、三个第一步进电机（310）、三个第一齿轮（311）、第二滑轨（312），所述的药铲（301）是一个中间凹槽的铲子形状；所述的后挡板（302）位于药铲（301）的正后方；所述的第一舵机（303）水平放置，其前面固定安装在药铲（301）右侧，其舵机轴与药铲（301）转动连接与后挡板（302）的下面固定连接；所述的两个伸缩套筒（304）竖直向下放置，分别位于药铲（301）的左右两边；所述的两个第二液压缸（305）分别位于两个伸缩套筒（304）的内侧，其两个缸体底端分别固定安装在两个伸缩套筒（304）的套筒部分内侧的挡板的下面，其两个活塞杆端分别与两个伸缩套筒（304）的伸缩杆部分内侧的挡板的上面固定连接；所述的两个第二舵机（306）水平放置，其前面分别固定安装在两个伸缩套筒（304）的伸缩杆外侧面，其两个舵机轴分别穿过两个伸缩套筒（304）的伸缩杆侧面的孔与药铲（301）的左右两侧固定连接；所述的两个固定杆（307）在两个伸缩套筒（304）的上面外侧水平放置，其底部固定安装在抓药部分后滑杆（309）的左侧面；所述的两个第三舵机（308）水平放置，其前面分别与两个固定杆（307）的前端外侧固定连接，其两个舵机轴分别穿过两个固定杆（307）侧面的孔与两个伸缩套筒（304）的套筒端部固定连接；所述的抓药部分后滑杆（309）是一个长方体，其底部设有一个第二滑轨（312）和一个挡板；所述的三个第一步进电机（310）竖直向下放置，其底部分别固定安装在抓药部分后滑杆（309）的挡板下面，其三个电机轴分别与三个第一齿轮（311）固定连接；所述的三个第一齿轮（311）与称药及运输部分（4）的第一齿条（405）相互啮合；
所述的称药及运输部分（4）包括药材运输箱（401）、第三滑轨（402）、三个第二步进电机（403）、三个第二齿轮（404）、第一齿条（405）、第二滑道（406）、四个药材盒（407），所述的药材运输箱（401）是一个无盖中空的长方形箱子，其后面的上方设有一个第一齿条（405）和一个第二滑道（406），其前面中间设有第三滑轨（402）；所述的三个第二步进电机（403）竖直向上放置，其侧面与药材运输箱（401）的前面下边固定连接，其三个电机轴分别与三个第二齿轮（404）固定连接；所述的三个第二齿轮（404）与横滑杆部分（5）的第二齿条（503）相互啮合；所述的四个药材盒（407）滑动安装在药材运输箱（401）的里面，其每个的底部都设有一个称重器；
所述的横滑杆部分（5）包括横滑杆（501）、第三滑道（502）、第二齿条（503）、两个第四滑轨（504）、两个第三步进电机（505）、两个第三齿轮（506），所述的横滑杆（501）是一根长方体杆子，其左边设有一个第三滑道（502）和一个第二齿条（503），其右面的两边各设有一个第四滑轨（504）；所述的两个第三步进电机（505）水平放置，其两个底面分别固定安装在横滑杆（501）的左右两端，其两个电机轴分别与两个第三齿轮（506）固定连接；所述的两个第三齿轮（506）分别与左右两边的竖滑杆部分（6）的第三齿条（603）相互啮合。
2.根据权利要求1所述的一种中药抓取设备，其特征在于：所述的竖滑杆部分（6）包括竖滑杆（601）、第四滑道（602）、第三齿条（603），所述的竖滑杆（601）是一根长方体柱子，其前面设有一个第四滑道（602）和一个第三齿条（603）。
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