CN108772850A - 一种基于轮式平台的机器人刹车机构 - Google Patents

Abstract

本发明属于刹车机构技术领域，尤其涉及一种基于轮式平台的机器人刹车机构，它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，当机器人需要轻刹时，控制液压杆工作，控制液压杆上的液压内杆推动驱动弧块朝着安装有刹车盘的一侧移动使得第一刹车片与刹车盘接触，液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块移动就会使得第一刹车片对刹车盘起到刹车作用；当机器人需要重刹时，控制液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块；驱动弧块移动就会使得第二刹车片对刹车盘起到刹车作用；该刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态；这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。

Description

一种基于轮式平台的机器人刹车机构

技术领域

本发明属于刹车机构技术领域，尤其涉及一种基于轮式平台的机器人刹车机构。

背景技术

目前机器人使用液压推动刹车片与刹车盘产生压力，通过摩擦力对刹车盘进行制动。在制动过程中，刹车片表面全部与刹车盘表面接触，当刹车片因为某一次刹车出现了刹车片发热急速磨损，以及刹车片的使用年限到时的时间磨损，即需要立即更换，否则会影响到行车安全。另外对于刹车片而言，性能高的刹车片和性能低的刹车片价格差别较大，往往大家购买中等性能的刹车片，既保证了质量也满足了价格承受力。但是毕竟中等刹车片在强刹时的表现不如质量好的刹车片，安全与价格形成了一种矛盾。

本发明设计一种基于轮式平台的机器人刹车机构解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于轮式平台的机器人刹车机构，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称。

上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、伸缩驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽、第二摆动杆、滑槽、触发孔、滑块，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接。

第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第二摆动杆的一侧开有滑槽；第二摆动杆开有滑槽的一侧面上开有贯通的触发孔；触发孔与滑槽相通；第二摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第二摆动杆上所开的触发孔远离第二驱动块；第二摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第二摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第二摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个伸缩驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；两个伸缩驱动板与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第二刹车片安装在两个伸缩驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一摆动杆的一端与第一驱动块的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第一摆动杆位于两个伸缩驱动板之间。

第三驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第三驱动块的一端安装有第一导块；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合。

板簧的一端安装有滑块；两个板簧安装有滑块的一端分别通过与两个第二摆动杆上所开的滑槽的配合安装在两个第二摆动杆上；两个滑块与对应的滑槽之间为摩擦配合；两个滑块分别与两个第二摆动杆上所开的触发孔配合；两个板簧的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆上。

上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为第二刹车片与刹车盘之间的间距的二分之一。

上述板簧安装有滑块一端的板簧与滑块之间成锐角夹角；板簧的另一端与第一摆动杆之间成九十度夹角。

作为本技术的进一步改进，上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为0.3mm；通过实验0.3mm对机器人的刹车反应效果最佳。

作为本技术的进一步改进，上述第一刹车盘的刹车性能为第二刹车片刹车性能的二分之一。

作为本技术的进一步改进，上述第一导块和第二导块与固定支撑上所开的导槽之间通过直线轴承连接。

作为本技术的进一步改进，上述作为液压杆的替换方案为气压杆。

作为本技术的进一步改进，上述伸缩驱动板包括伸缩内板、伸缩外套、第一弹簧，其中伸缩内板的一端安装在伸缩外套内侧；伸缩内板位于伸缩外套内侧一端的端面与伸缩外套底面之间对称地安装有两个第一弹簧；伸缩内板的另一端与第二刹车片连接；伸缩外套与第一驱动块连接。

作为本技术的进一步改进，上述第一弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述滑块和板簧的宽度小于固定支撑上所开的触发孔的宽度。

本发明中固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；第二摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第二摆动杆上所开的触发孔远离第二驱动块；第一驱动块的一端与第二摆动杆的另一端通过转动副配合连接；两个伸缩驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；第二刹车片安装在两个伸缩驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一摆动杆的一端与第一驱动块的另一端通过转动副配合连接；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合；板簧的一端安装有滑块；两个板簧安装有滑块的一端分别通过与两个第二摆动杆上所开的滑槽的配合安装在两个第二摆动杆上；两个滑块分别与两个第二摆动杆上所开的触发孔配合；两个板簧的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆上；板簧安装有滑块一端的板簧与滑块之间成锐角夹角；板簧的另一端与第一摆动杆之间成九十度夹角；当液压杆上的液压内杆推动驱动弧块朝着安装有刹车盘的一侧移动时，驱动弧块就会推动第二驱动块朝着安装有刹车盘的一侧移动；第二驱动块移动就会在两个板簧的作用下，通过两个第二摆动杆推动两个第一驱动块移动；两个第一驱动块移动就会带动对应的四个伸缩驱动板移动；四个伸缩驱动板移动带动两个第二刹车片朝着安装有刹车盘的一侧移动；同时两个第一驱动块移动就会在两个板簧的作用下，带动两个第一摆动杆移动；两个第一摆动杆移动带动第三驱动块移动；第三驱动块移动带动第一刹车片朝着安装有刹车盘的一侧移动；当第一刹车片与刹车盘接触时，液压杆上的液压内杆继续推动驱动弧块移动就会使得两个第二摆动杆压缩两个板簧；两个板簧就会将该压力传递到两个第一摆动杆上；两个第一摆动杆将该压力传递到第三驱动块上；第三驱动块将该压力传递到第一刹车片上；使得第一刹车片与刹车盘之间的压力变大；即第一刹车片对刹车盘起到刹车作用；同时在两个板簧受到两个第二摆动杆的压力时，在两个第一摆动杆的作用下，两个板簧安装有滑块的一端就会克服第二摆杆上所开的滑槽上的摩擦朝着对应的触发孔移动；当两个第二刹车片在移动过程中与刹车盘接触时，安装在两个板簧上的两个滑块与两个第二摆动杆上所开的触发孔正好配合；此时板簧在自身弹力作用下就会带动对应的滑块滑出第二摆动杆上所开的触发孔；此时板簧失去了对两个第一摆动杆的作用；即第一刹车片与刹车盘之间的压力消失，即第一刹车片对刹车盘失去了刹车作用；此时液压杆上的液压内杆推动驱动弧块；驱动弧块就会通过两个第二摆动杆和两个第一驱动块推动对应的四个伸缩驱动板；四个伸缩驱动板推动对应的两个第二刹车片；使得两个第二刹车片与刹车盘之间的压力变大；即第二刹车片对刹车盘起到刹车作用；本发明中伸缩驱动板具有伸缩作用；其作用是当第二刹车片与刹车盘接触时，第一刹车片失去了对刹车盘的刹车作用；此时在两个第一摆动杆、两个第二摆动杆和伸缩驱动板的作用下，两个第二刹车片在挤压刹车盘的同时还会朝着刹车盘的外侧移动；加大了两个第二刹车片与刹车盘的接触面积；保护了刹车盘；本发明中当第二刹车片与刹车盘接触时，板簧在自身弹力作用下就会带动对应的滑块滑出第二摆动杆上所开的触发孔；板簧失去了对两个第一摆动杆的作用；即第一刹车片失去了对刹车盘的刹车作用；在这种情况下，保护了第一刹车片。

相对于传统的刹车机构技术，本发明设计的刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态。本发明利用了轻刹和强刹时磨损的刹车片不一样，在轻刹时第一刹车片的工作面可以安装略次一点的刹车片，而在强刹时第二刹车片的工作面可以安装质量较高的刹车片，这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是刹车单元分布示意图。

图4是刹车单元与刹车盘配合示意图。

图5是固定支撑安装示意图。

图6是固定支撑结构示意图。

图7是第一刹车片和第二刹车片与刹车盘配合示意图。

图8是第二驱动块安装示意图。

图9是刹车单元结构示意图。

图10是第二刹车片安装示意图。

图11是第一导块安装示意图。

图12是第二驱动块结构示意图。

图13是伸缩驱动板结构示意图。

图14是板簧安装示意图。

图15是第二摆动杆结构示意图。

图16是滑块安装示意图。

图17是第一刹车片和第二刹车片工作原理示意图。

图中标号名称：1、刹车盘；2、刹车固定壳；3、刹车单元；4、驱动轴；5、固定支撑；6、导槽；7、第一驱动块；8、第二驱动块；9、液压杆；10、伸缩驱动板；11、板簧；12、第三驱动块；13、第一导块；14、第二导块；15、第一摆动杆；16、驱动弧块；17、第一刹车片；18、第二刹车片；19、第一摆动安装槽；20、第二摆动安装槽；21、第三摆动安装槽；22、第二摆动杆；23、伸缩内板；24、伸缩外套；25、第一弹簧；26、滑槽；27、触发孔；28、滑块。

具体实施方式

如图1、2所示，它包括刹车盘1、刹车固定壳2、刹车单元3、驱动轴4，其中如图1所示，驱动轴4固定安装在机器人安装架上；驱动轴4与机器人驱动输出轴连接；刹车盘1安装在驱动轴4上；刹车固定壳2固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳2与刹车盘1配合；如图3所示，四个刹车单元3两两一组对称地安装在刹车盘1的两侧；如图4所示，位于同一侧的两个刹车单元3以刹车固定壳2的中心相互对称。

如图9所示，上述刹车单元3包括固定支撑5、导槽6、第一驱动块7、第二驱动块8、液压杆9、伸缩驱动板10、板簧11、第三驱动块12、第一导块13、第二导块14、第一摆动杆15、驱动弧块16、第一刹车片17、第二刹车片18、第一摆动安装槽19、第二摆动安装槽20、第三摆动安装槽21、第二摆动杆22、滑槽26、触发孔27、滑块28，其中如图6所示，固定支撑5的一侧开有导槽6；如图5所示，固定支撑5的一端安装在刹车固定壳2的一侧面上；如图12所示，第二驱动块8的一侧开有第三摆动安装槽21；如图8所示，第二驱动块8的一端安装有第二导块14；第二驱动块8通过第二导块14与固定支撑5上所开的导槽6的配合安装在固定支撑5上；如图9所示，第二驱动块8上未开有第三摆动安装槽21的一侧面上安装有驱动弧块16；液压杆9的一端安装在刹车固定壳2安装有固定支撑5的侧面上；液压杆9的另一端与驱动弧块16连接。

如图9所示，第二驱动块8的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块8两端所安装的结构中其中任意一端，如图15所示，第二摆动杆22的一侧开有滑槽26；第二摆动杆22开有滑槽26的一侧面上开有贯通的触发孔27；触发孔27与滑槽26相通；如图9所示，第二摆动杆22的一端与第二驱动块8之间通过转动副配合连接；第二摆动杆22上所开的触发孔27远离第二驱动块8；第二摆动杆22与第二驱动块8上的第三摆动安装槽21配合；如图10所示，第一驱动块7的一侧开有第一摆动安装槽19；如图9所示，第一驱动块7的一端与第二摆动杆22的另一端通过转动副配合连接；第二摆动杆22与第一驱动块7上的第一摆动安装槽19配合；如图10所示，两个伸缩驱动板10的一端对称地安装在第一驱动块7的两侧；两个伸缩驱动板10与第一驱动块7上所开的第一摆动安装槽19配合；第二刹车片18安装在两个伸缩驱动板10的另一端；如图7所示，第二刹车片18靠近刹车盘1；第一摆动杆15的一端与第一驱动块7的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆15与第一驱动块7上所开的第一摆动安装槽19配合；第一摆动杆15位于两个伸缩驱动板10之间。

如图11所示，第三驱动块12的一侧开有第三摆动安装槽21；第三驱动块12的一端安装有第一导块13；如图8所示，第三驱动块12通过第一导块13与固定支撑5上所开的导槽6的配合安装在固定支撑5上；第三驱动块12通过第三摆动安装槽21与两个第一摆动杆15的另一端通过转动副配合连接；如图9所示，第一刹车片17安装在第三驱动块12的另一侧；如图7所示，第一刹车片17与刹车盘1配合。

如图16所示，板簧11的一端安装有滑块28；如图14所示，两个板簧11安装有滑块28的一端分别通过与两个第二摆动杆22上所开的滑槽26的配合安装在两个第二摆动杆22上；两个滑块28与对应的滑槽26之间为摩擦配合；两个滑块28分别与两个第二摆动杆22上所开的触发孔27配合；两个板簧11的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆15上。

上述第一刹车片17与刹车盘1之间的间距为第二刹车片18与刹车盘1之间的间距的二分之一。

上述板簧11安装有滑块28一端的板簧11与滑块28之间成锐角夹角；板簧11的另一端与第一摆动杆15之间成九十度夹角。

上述第一刹车片17与刹车盘1之间的间距为0.3mm；通过实验0.3mm对机器人的刹车反应效果最佳。

上述第一刹车盘1的刹车性能为第二刹车片18刹车性能的二分之一。

上述第一导块13和第二导块14与固定支撑5上所开的导槽6之间通过直线轴承连接。

上述作为液压杆9的替换方案为气压杆。

如图13所示，上述伸缩驱动板10包括伸缩内板23、伸缩外套24、第一弹簧25，其中伸缩内板23的一端安装在伸缩外套24内侧；伸缩内板23位于伸缩外套24内侧一端的端面与伸缩外套24底面之间对称地安装有两个第一弹簧25；伸缩内板23的另一端与第二刹车片18连接；伸缩外套24与第一驱动块7连接。

上述第一弹簧25为压缩弹簧。

上述滑块28和板簧11的宽度小于固定支撑5上所开的触发孔27的宽度。

综上所述：

本发明设计的刹车机构可以通过自动调节来适应使用者轻刹和重刹两种状态。本发明利用了轻刹和强刹时磨损的刹车片不一样，在轻刹时第一刹车片17的工作面可以安装略次一点的刹车片，而在强刹时第二刹车片18的工作面可以安装质量较高的刹车片，这样做即提高了整车制动的安全性，同时保证了经济性。

本发明中固定支撑5的一端安装在刹车固定壳2的一侧面上；第二驱动块8通过第二导块14与固定支撑5上所开的导槽6的配合安装在固定支撑5上；第二驱动块8上未开有第三摆动安装槽21的一侧面上安装有驱动弧块16；液压杆9的一端安装在刹车固定壳2安装有固定支撑5的侧面上；液压杆9的另一端与驱动弧块16连接；第二摆动杆22的一端与第二驱动块8之间通过转动副配合连接；第二摆动杆22上所开的触发孔27远离第二驱动块8；第一驱动块7的一端与第二摆动杆22的另一端通过转动副配合连接；两个伸缩驱动板10的一端对称地安装在第一驱动块7的两侧；第二刹车片18安装在两个伸缩驱动板10的另一端；第二刹车片18靠近刹车盘1；第一摆动杆15的一端与第一驱动块7的另一端通过转动副配合连接；第三驱动块12通过第一导块13与固定支撑5上所开的导槽6的配合安装在固定支撑5上；第三驱动块12通过第三摆动安装槽21与两个第一摆动杆15的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片17安装在第三驱动块12的另一侧；第一刹车片17与刹车盘1配合；板簧11的一端安装有滑块28；两个板簧11安装有滑块28的一端分别通过与两个第二摆动杆22上所开的滑槽26的配合安装在两个第二摆动杆22上；两个滑块28分别与两个第二摆动杆22上所开的触发孔27配合；两个板簧11的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆15上；板簧11安装有滑块28一端的板簧11与滑块28之间成锐角夹角；板簧11的另一端与第一摆动杆15之间成九十度夹角；当液压杆9上的液压内杆推动驱动弧块16朝着安装有刹车盘1的一侧移动时，驱动弧块16就会推动第二驱动块8朝着安装有刹车盘1的一侧移动；第二驱动块8移动就会在两个板簧11的作用下，通过两个第二摆动杆22推动两个第一驱动块7移动；两个第一驱动块7移动就会带动对应的四个伸缩驱动板10移动；四个伸缩驱动板10移动带动两个第二刹车片18朝着安装有刹车盘1的一侧移动；同时两个第一驱动块7移动就会在两个板簧11的作用下，带动两个第一摆动杆15移动；两个第一摆动杆15移动带动第三驱动块12移动；第三驱动块12移动带动第一刹车片17朝着安装有刹车盘1的一侧移动；当第一刹车片17与刹车盘1接触时，液压杆9上的液压内杆继续推动驱动弧块16移动就会使得两个第二摆动杆22压缩两个板簧11；两个板簧11就会将该压力传递到两个第一摆动杆15上；两个第一摆动杆15将该压力传递到第三驱动块12上；第三驱动块12将该压力传递到第一刹车片17上；使得第一刹车片17与刹车盘1之间的压力变大；即第一刹车片17对刹车盘1起到刹车作用；同时在两个板簧11受到两个第二摆动杆22的压力时，在两个第一摆动杆15的作用下，两个板簧11安装有滑块28的一端就会克服第二摆杆上所开的滑槽26上的摩擦朝着对应的触发孔27移动；当两个第二刹车片18在移动过程中与刹车盘1接触时，安装在两个板簧11上的两个滑块28与两个第二摆动杆22上所开的触发孔27正好配合；此时板簧11在自身弹力作用下就会带动对应的滑块28滑出第二摆动杆22上所开的触发孔27；此时板簧11失去了对两个第一摆动杆15的作用；即第一刹车片17与刹车盘1之间的压力消失，即第一刹车片17对刹车盘1失去了刹车作用；此时液压杆9上的液压内杆推动驱动弧块16；驱动弧块16就会通过两个第二摆动杆22和两个第一驱动块7推动对应的四个伸缩驱动板10；四个伸缩驱动板10推动对应的两个第二刹车片18；使得两个第二刹车片18与刹车盘1之间的压力变大；即第二刹车片18对刹车盘1起到刹车作用；本发明中伸缩驱动板10具有伸缩作用；其作用是当第二刹车片18与刹车盘1接触时，第一刹车片17失去了对刹车盘1的刹车作用；此时在两个第一摆动杆15、两个第二摆动杆22和伸缩驱动板10的作用下，两个第二刹车片18在挤压刹车盘1的同时还会朝着刹车盘1的外侧移动；加大了两个第二刹车片18与刹车盘1的接触面积；保护了刹车盘1；本发明中当第二刹车片18与刹车盘1接触时，板簧11在自身弹力作用下就会带动对应的滑块28滑出第二摆动杆22上所开的触发孔27；板簧11失去了对两个第一摆动杆15的作用；即第一刹车片17失去了对刹车盘1的刹车作用；在这种情况下，保护了第一刹车片17。

上述附图17中a代表第一刹车片17，b代表第二刹车片18。

具体实施方式；当机器人上使用本发明设计的刹车机构时，机器人由于通过感应器可以提前感应刹车距离，所以机器人在使用过程中一般通过轻刹制动；当机器人需要轻刹时，控制液压杆9工作，控制液压杆9上的液压内杆推动驱动弧块16朝着安装有刹车盘1的一侧移动时，驱动弧块16就会推动第二驱动块8朝着安装有刹车盘1的一侧移动；第二驱动块8移动就会在两个板簧11的作用下，通过两个第二摆动杆22推动两个第一驱动块7移动；两个第一驱动块7移动就会带动对应的四个伸缩驱动板10移动；四个伸缩驱动板10移动带动两个第二刹车片18朝着安装有刹车盘1的一侧移动；同时两个第一驱动块7移动就会在两个板簧11的作用下，带动两个第一摆动杆15移动；两个第一摆动杆15移动带动第三驱动块12移动；第三驱动块12移动带动第一刹车片17朝着安装有刹车盘1的一侧移动；当第一刹车片17与刹车盘1接触时，液压杆9上的液压内杆继续推动驱动弧块16移动就会使得两个第二摆动杆22压缩两个板簧11；两个板簧11就会将该压力传递到两个第一摆动杆15上；两个第一摆动杆15将该压力传递到第三驱动块12上；第三驱动块12将该压力传递到第一刹车片17上；如图17所示，使得第一刹车片17与刹车盘1之间的压力变大；即第一刹车片17对刹车盘1起到刹车作用；同时在两个板簧11受到两个第二摆动杆22的压力时，在两个第一摆动杆15的作用下，两个板簧11安装有滑块28的一端就会克服第二摆杆上所开的滑槽26上的摩擦朝着对应的触发孔27移动；当机器人需要重刹时，两个第二刹车片18在移动过程中就会与刹车盘1接触时，此时安装在两个板簧11上的两个滑块28与两个第二摆动杆22上所开的触发孔27正好配合；此时板簧11在自身弹力作用下就会带动对应的滑块28滑出第二摆动杆22上所开的触发孔27；此时板簧11失去了对两个第一摆动杆15的作用；即第一刹车片17与刹车盘1之间的压力消失，即第一刹车片17对刹车盘1失去了刹车作用；此时液压杆9上的液压内杆推动驱动弧块16；驱动弧块16就会通过两个第二摆动杆22和两个第一驱动块7推动对应的四个伸缩驱动板10；四个伸缩驱动板10推动对应的两个第二刹车片18；使得两个第二刹车片18与刹车盘1之间的压力变大；即第二刹车片18对刹车盘1起到刹车作用。

Claims (8)

1.一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：它包括刹车盘、刹车固定壳、刹车单元、驱动轴，其中驱动轴固定安装在机器人安装架上；驱动轴与机器人驱动输出轴连接；刹车盘安装在驱动轴上；刹车固定壳固定安装在机器人安装架上；刹车固定壳与刹车盘配合；四个刹车单元两两一组对称地安装在刹车盘的两侧；位于同一侧的两个刹车单元以刹车固定壳的中心相互对称；

上述刹车单元包括固定支撑、导槽、第一驱动块、第二驱动块、液压杆、伸缩驱动板、板簧、第三驱动块、第一导块、第二导块、第一摆动杆、驱动弧块、第一刹车片、第二刹车片、第一摆动安装槽、第二摆动安装槽、第三摆动安装槽、第二摆动杆、滑槽、触发孔、滑块，其中固定支撑的一侧开有导槽；固定支撑的一端安装在刹车固定壳的一侧面上；第二驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第二驱动块的一端安装有第二导块；第二驱动块通过第二导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第二驱动块上未开有第三摆动安装槽的一侧面上安装有驱动弧块；液压杆的一端安装在刹车固定壳安装有固定支撑的侧面上；液压杆的另一端与驱动弧块连接；

第二驱动块的两端所安装结构完全相同；对于第二驱动块两端所安装的结构中其中任意一端，第二摆动杆的一侧开有滑槽；第二摆动杆开有滑槽的一侧面上开有贯通的触发孔；触发孔与滑槽相通；第二摆动杆的一端与第二驱动块之间通过转动副配合连接；第二摆动杆上所开的触发孔远离第二驱动块；第二摆动杆与第二驱动块上的第三摆动安装槽配合；第一驱动块的一侧开有第一摆动安装槽；第一驱动块的一端与第二摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第二摆动杆与第一驱动块上的第一摆动安装槽配合；两个伸缩驱动板的一端对称地安装在第一驱动块的两侧；两个伸缩驱动板与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第二刹车片安装在两个伸缩驱动板的另一端；第二刹车片靠近刹车盘；第一摆动杆的一端与第一驱动块的另一端通过转动副配合连接；第一摆动杆与第一驱动块上所开的第一摆动安装槽配合；第一摆动杆位于两个伸缩驱动板之间；

第三驱动块的一侧开有第三摆动安装槽；第三驱动块的一端安装有第一导块；第三驱动块通过第一导块与固定支撑上所开的导槽的配合安装在固定支撑上；第三驱动块通过第三摆动安装槽与两个第一摆动杆的另一端通过转动副配合连接；第一刹车片安装在第三驱动块的另一侧；第一刹车片与刹车盘配合；

板簧的一端安装有滑块；两个板簧安装有滑块的一端分别通过与两个第二摆动杆上所开的滑槽的配合安装在两个第二摆动杆上；两个滑块与对应的滑槽之间为摩擦配合；两个滑块分别与两个第二摆动杆上所开的触发孔配合；两个板簧的另一端分别安装在对应的两个第一摆动杆上；

上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为第二刹车片与刹车盘之间的间距的二分之一；

上述板簧安装有滑块一端的板簧与滑块之间成锐角夹角；板簧的另一端与第一摆动杆之间成九十度夹角。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一刹车片与刹车盘之间的间距为0.3mm。

3.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一刹车盘的刹车性能为第二刹车片刹车性能的二分之一。

4.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一导块和第二导块与固定支撑上所开的导槽之间通过直线轴承连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述作为液压杆的替换方案为气压杆。

6.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述伸缩驱动板包括伸缩内板、伸缩外套、第一弹簧，其中伸缩内板的一端安装在伸缩外套内侧；伸缩内板位于伸缩外套内侧一端的端面与伸缩外套底面之间对称地安装有两个第一弹簧；伸缩内板的另一端与第二刹车片连接；伸缩外套与第一驱动块连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述第一弹簧为压缩弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种基于轮式平台的机器人刹车机构，其特征在于：上述滑块和板簧的宽度小于固定支撑上所开的触发孔的宽度。