CN108768491A - 潜水器通信系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种潜水器通信系统及方法，通过供电装置产生交变电流使通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场，潜水器在近磁场范围内通过多组第一磁耦合线圈与通信线轨建立磁耦合通信，并通过通信线轨向中继站发送实时采集的直播数据信息。中继站将直播数据信息转发给控制中心，控制中心对直播数据信息进行处理后向虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据，虚拟驾驶舱基于虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。由此，在水下通过潜水器与通信线轨之间的高速并行近场磁通信向中继站传输直播数据信息，能够确保潜水器与通信线轨上的多组第二磁耦合线圈进行通信而不相互干扰，从而获得高速通讯能力，并且还可以适用于有遮挡物的环境中。

Description

潜水器通信系统及方法

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种潜水器通信系统及方法。

背景技术

潜水装置具有水下观察和作业等能力，可以用于执行潜水体验、水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

目前很多场景有无人潜水器下潜视频实时直播需求。例如：不适于潜水的少儿、老年人、病人想体验潜水；自然环境不好时想体验潜水；希望体验在较为危险的环境中潜水；自然环境不好时需要检修设备；不在海边却想体验潜水等等。在上述过程中，实际体验潜水器的通讯性能有较高的要求，若是通讯容易中断或者通讯不流畅容易导致潜水体验不佳或者水下作业难以顺利开展。

发明内容

为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种潜水器通信系统及方法，以解决或者改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种潜水器通信系统，所述潜水器通信系统包括潜水系统、控制中心、中继站以及虚拟驾驶舱。

所述潜水系统包括潜水路径通道、通信线轨、潜水器以及供电装置，所述潜水器可沿所述潜水路径通道在所述潜水路径通道所在的作业水域内移动，所述通信线轨与所述中继站连接，所述中继站与所述控制中心通信连接，所述控制中心与所述虚拟驾驶舱通信连接。

所述潜水器中设置有多组第一磁耦合线圈，所述通信线轨中设置有多组第二磁耦合线圈，所述供电装置与所述通信线轨电性连接，用于产生交变电流使所述通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场，所述潜水器用于在所述通信线轨产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈与所述通信线轨建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨向所述中继站发送实时采集的直播数据信息。

所述中继站用于在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给所述控制中心。

所述控制中心用于对所述直播数据信息进行处理后向所述虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据。

所述虚拟驾驶舱用于基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。

可选地，所述第二磁耦合线圈沿所述通信线轨的延伸方向每隔预设距离设置。

可选地，所述通信线轨与所述潜水器之间的距离小于预定距离，或者所述通信线轨与所述潜水器接触。

可选地，所述通信线轨包括有多个，各个通信线轨分别与对应的供电装置电性连接。

可选地，所述潜水器包括母潜水器及至少一个子潜水器，所述母潜水器与所述至少一个子潜水器通过机械手或者脐带电缆通信连接。

所述控制中心用于根据所述直播数据信息判断当前是否需要释放所述子潜水器，在为是时生成对应的释放指令，或者在接收到所述虚拟驾驶舱发送的释放指令时，将所述释放指令发送给所述潜水器所在区域的中继站，所述中继站将所述释放指令通过所述通信线轨发送给所述母潜水器，所述母潜水器在接收到发送的释放指令时，释放所述子潜水器，所述子潜水器脱离所述母潜水器在受限范围内进行运作。

可选地，所述母潜水器和所述子潜水器之间还设置有可拆卸连接组件，所述母潜水器上设置有驱动装置，所述可拆卸连接组件包括设置在所述母潜水器上的第一连接件和设置在所述子潜水器上的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件可拆卸连接，所述第一连接件与所述驱动装置连接。所述驱动装置用于在接收到所述释放指令时驱动所述第一连接件从所述第二连接件上脱离，以使所述子潜水器和所述母潜水器分离。

可选地，所述潜水路径通道为透明水下管道，所述潜水器设置在所述透明水下管道内的密闭空间中，并可在所述密闭空间中移动。

可选地，所述通信线轨设置在所述水下管道内的密闭空间中，或者设置在所述水下管道外的水域空间中。

可选地，所述潜水路径通道为航道线轨，所述潜水器可沿所述航道线轨的延伸方向移动。

第二方面，本申请实施例还提供一种潜水器通信方法，应用于上述的潜水器通信系统，所述方法包括：

所述供电装置产生交变电流使所述通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场。

所述潜水器在所述通信线轨产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈与所述通信线轨建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨向所述中继站发送实时采集的直播数据信息。

所述中继站在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给所述控制中心。

所述控制中心对所述直播数据信息进行处理后向所述虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据。

所述虚拟驾驶舱基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请实施例提供的潜水器通信系统及方法，通过供电装置产生交变电流使通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场，潜水器在近磁场范围内通过多组第一磁耦合线圈与通信线轨建立磁耦合通信，并通过通信线轨向中继站发送实时采集的直播数据信息。中继站将直播数据信息转发给控制中心，控制中心对直播数据信息进行处理后向虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据，虚拟驾驶舱基于虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。由此，在水下能够通过潜水器与通信线轨之间的高速并行近场磁通信向中继站传输直播数据信息，由于近场磁通讯距离较近、速度较快的特点，能够确保潜水器与通信线轨上的多组第二磁耦合线圈进行通信而不相互干扰，从而获得高速通讯能力，并且能够适用于有遮挡物的环境中，满足了潜水器下潜视频实时直播需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的潜水器通信系统的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的潜水器通信系统的另一种应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的母潜水器和子潜水器的示意性结构图；

图4为本申请实施例提供的潜水器通信方法的流程示意图。

图标：10-潜水器通信系统；100-潜水系统；110-潜水路径通道；120-通信线轨；125-第二磁耦合线圈；130-潜水器；132-第一磁耦合线圈；134-母潜水器；136-子潜水器；138-脐带电缆；200-中继站；300-控制中心；400-虚拟驾驶舱。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语"第一"、"第二"等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

潜水装置具有水下观察和作业等能力，可以用于执行潜水体验、水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

目前很多场景有无人潜水器下潜视频实时直播需求。例如：不适于潜水的少儿、老年人、病人想体验潜水；自然环境不好时想体验潜水；希望体验在较为危险的环境中潜水；自然环境不好时需要检修设备；不在海边却想体验潜水等等。在上述过程中，实际体验潜水器的通讯性能有较高的要求，若是通讯容易中断或者通讯不流畅容易导致潜水体验不佳或者水下作业难以顺利开展。

本申请发明人研究发现在现有无人潜水系统中，均不同时具备高速通讯能力与适应复杂障碍环境的能力。水声通讯的速度只能达到200K带宽左右，基于轨道角动量复用技术的水声通讯虽然速度有所提高，但声波在水中的传播速度约为1500M/S，传播延迟不足以实现视频直播所要求的实时性。虽然光通信速度快，但不能适应各种有遮挡物的环境。

以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本申请过程中对本申请做出的贡献。

为了解决上述问题，请参阅图1，为本申请实施例提供的潜水器通信系统10的一种应用场景示意图。本实施例中，所述潜水器通信系统10包括潜水系统100、控制中心300、中继站200以及虚拟驾驶舱400。

所述潜水系统100大部分设置在可进行潜水体验的场景中，例如海中、湖中等等。虚拟驾驶舱400可以远程控制潜水系统100在水下的运作情况，所述潜水系统100可用于获取潜水体验场景中的直播数据信息，并反馈到虚拟驾驶舱400，虚拟驾驶舱400根据这些直播数据信息向操作者反馈相应体验感受。

本实施例中，所述中继站200可以用于接收并转发所述潜水系统100获取的直播数据信息再转发给下一个中继站，以确保传输信号的质量，从而就通过各个中继站的转发覆盖到更广的通信范围，解决由于地形或人为障碍物引起的阴影区、盲区、死角和隧道中的通信问题。

本实施例中，所述控制中心300用于接收所述中继站200发送的直播数据线信息，所述控制中心300应被理解为提供处理、资料库、通讯设施的业务点。举例而言，控制中心300可以指具有相关通信和资料存储和资料库设施的单个的物理处理器，或它可以指联网或集聚的处理器、相关网路和存放装置的集合体，并且对软体和一个或多个资料库系统和支援控制中心300所提供的服务的应用软体进行操作。控制中心300可以在配置或性能上差异很大，但是控制中心300一般可以包括一个或多个中央处理单元和存储单元。控制中心300还可以包括一个或多个大型存放区设备、一个或多个电源、一个或多个有线或无线网络组件、一个或多个输入/输出组件、或一个或多个作业系统，诸如，Windows Server、Mac OSX、Unix、Linux、FreeBSD等等。

本实施例中，所述虚拟驾驶舱400用于为操作者提供操作环境和体验环境，能够模拟真实的潜水感受和潜水操作感受。

详细地，如图1所示，所述潜水系统100包括潜水路径通道110、通信线轨120、潜水器130以及供电装置(图1中未示出)，所述潜水器130可沿所述潜水路径通道110在所述潜水路径通道110所在的作业水域内移动，所述通信线轨120与所述中继站200连接，所述中继站200与所述控制中心300通信连接，所述控制中心300与所述虚拟驾驶舱400通信连接。

本实施例中，所述潜水器130为无人潜水器，可以用于满足不适于潜水的少儿、老年人、病人想体验潜水，自然环境不好时想体验潜水，希望体验在较为危险的环境中潜水，自然环境不好时需要检修设备；不在海边却想体验潜水等等需求。

发明人在研究过程中，发现由于近场磁通讯距离较近、速度较快的特点，可以在水下能够通过潜水器130与通信线轨120之间的高速并行近场磁通信向中继站200传输直播数据信息，由此提出了下述设计：

所述潜水器130中设置有多组第一磁耦合线圈132，所述通信线轨120中设置有多组第二磁耦合线圈125，所述供电装置与所述通信线轨120电性连接，用于产生交变电流使所述通信线轨120内的多组第二磁耦合线圈125产生近磁场，所述潜水器130用于在所述通信线轨120产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈132与所述通信线轨120建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨120向所述中继站200发送实时采集的直播数据信息。

接着，所述中继站200用于在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给所述控制中心300。所述控制中心300用于对所述直播数据信息进行处理后向所述虚拟驾驶舱400发送对应的虚拟驾驶数据。所述虚拟驾驶舱400用于基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。

由此，本实施例能够在水下能够通过潜水器130与通信线轨120之间的高速并行近场磁通信向中继站200传输直播数据信息，由于近场磁通讯距离较近、速度较快的特点，能够确保潜水器130与通信线轨120上的多组第二磁耦合线圈125进行通信而不相互干扰，从而获得高速通讯能力。并且能够适用于有遮挡物的环境中，满足了潜水器130下潜视频实时直播需求，具有极高的实用性。

在一种实施方式中，如图1所示，所述潜水路径通道110可以为透明水下管道，所述潜水器130可以设置在所述透明水下管道内的密闭空间中，并可在所述密闭空间中移动。可选地，所述通信线轨120设置在所述水下管道内的密闭空间中，或者设置在所述水下管道外的水域空间中。

在另一种实施方式中，如图2所示，所述潜水路径通道110还可以为航道线轨，所述潜水器130与所述航道线轨直接连接，并可沿所述航道线轨的延伸方向移动。

发明人在研究过程中还发现，由于磁场信号是逐渐衰减的，潜水器130在移动过程中与会分别与不同第二磁耦合线圈125发生磁耦合，为了保证磁耦合通信的实时性，可选地，所述第二磁耦合线圈125沿所述通信线轨120的延伸方向每隔预设距离设置，该预设距离可以根据实际情况进行设计，只需保证潜水器130在整个过程中始终存在近磁场范围中即可。

在上述基础上，为了进一步保证磁耦合通信的实时性，可选地，所述通信线轨120与所述潜水器130之间的距离小于预定距离，或者所述通信线轨120与所述潜水器130接触。

进一步地，发明人在研究过程中还发现，当所述潜水路径通道110的长度越长时，通信线轨120所对应的长度也越长，从而使得同一供电装置为其供电产生的磁场信号越弱。可选地，所述通信线轨120包括有多个，各个通信线轨120分别与对应的供电装置电性连接，由此通过多段通信线轨120的设计，能够为了潜水器130与通信线轨120的通信质量。

可选地，请参阅图3，所述潜水器130还可以包括母潜水器134及至少一个子潜水器136(图3中仅示出一个)，所述母潜水器134与所述至少一个子潜水器136通过机械手或者脐带电缆138通信连接。

所述控制中心300用于根据所述直播数据信息判断当前是否需要释放所述子潜水器136，在为是时生成对应的释放指令，例如根据所述直播数据信息检测到所述潜水器130是否处于预设的位置范围内时，若是则通过所述中继站200和通信线轨120向所述母潜水器134发送释放指令。或者，用户也可以通过虚拟驾驶舱400向所述控制中心300发送施放指令，所述控制中心300在接收到所述虚拟驾驶舱400发送的释放指令时，将所述释放指令发送给所述潜水器130所在区域的中继站200。所述中继站200将所述释放指令通过所述通信线轨120发送给所述母潜水器134，所述母潜水器134在接收到发送的释放指令时，释放所述子潜水器136，所述子潜水器136脱离所述母潜水器134在受限范围内进行运作。

可选地，所述母潜水器134和所述子潜水器136之间还设置有可拆卸连接组件，所述母潜水器134上设置有驱动装置，所述可拆卸连接组件包括设置在所述母潜水器134上的第一连接件和设置在所述子潜水器136上的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件可拆卸连接，所述第一连接件与所述驱动装置连接。所述驱动装置用于在接收到所述释放指令时驱动所述第一连接件从所述第二连接件上脱离，以使所述子潜水器136和所述母潜水器134分离。由此，虚拟驾驶舱400内的非专业人士可以对子潜水器136进行操控。

请参阅图4，进一步地，下面基于上述的潜水器通信系统10对本申请实施例所提供的潜水器通信方法做进一步说明。所应说明的是，本申请实施例提供的潜水器通信方法不以图4及以下所述的具体顺序为限制，该潜水器通信方法可以通过如下步骤实现：

步骤S110，供电装置产生交变电流使通信线轨120内的多组第二磁耦合线圈125产生近磁场。

步骤S120，所述潜水器130在所述通信线轨120产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈132与所述通信线轨120建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨120向中继站200发送实时采集的直播数据信息。

步骤S130，所述中继站200在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给控制中心300。

步骤S140，所述控制中心300对所述直播数据信息进行处理后向虚拟驾驶舱400发送对应的虚拟驾驶数据。

步骤S150，所述虚拟驾驶舱400基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。

本实施例提供的潜水器通信方法包括的各个步骤可以参照上述实施例中相关部分的描述，在此不再重复赘述。

综上所述，本申请实施例提供的潜水器通信系统及方法，通过供电装置产生交变电流使通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场，潜水器在近磁场范围内通过多组第一磁耦合线圈与通信线轨建立磁耦合通信，并通过通信线轨向中继站发送实时采集的直播数据信息。中继站将直播数据信息转发给控制中心，控制中心对直播数据信息进行处理后向虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据，虚拟驾驶舱基于虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。由此，在水下能够通过潜水器与通信线轨之间的高速并行近场磁通信向中继站传输直播数据信息，由于近场磁通讯距离较近、速度较快的特点，能够确保潜水器与通信线轨上的多组第二磁耦合线圈进行通信而不相互干扰，从而获得高速通讯能力，并且能够适用于有遮挡物的环境中，满足了潜水器下潜视频实时直播需求，具有极高的实用性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本文中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种潜水器通信系统，其特征在于，所述潜水器通信系统包括潜水系统、控制中心、中继站以及虚拟驾驶舱；

所述潜水系统包括潜水路径通道、通信线轨、潜水器以及供电装置，所述潜水器可沿所述潜水路径通道在所述潜水路径通道所在的作业水域内移动，所述通信线轨与所述中继站连接，所述中继站与所述控制中心通信连接，所述控制中心与所述虚拟驾驶舱通信连接；

所述潜水器中设置有多组第一磁耦合线圈，所述通信线轨中设置有多组第二磁耦合线圈，所述供电装置与所述通信线轨电性连接，用于产生交变电流使所述通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场，所述潜水器用于在所述通信线轨产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈与所述通信线轨建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨向所述中继站发送实时采集的直播数据信息；

所述中继站用于在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给所述控制中心；

所述控制中心用于对所述直播数据信息进行处理后向所述虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据；

所述虚拟驾驶舱用于基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。

2.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述第二磁耦合线圈沿所述通信线轨的延伸方向每隔预设距离设置。

3.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述通信线轨与所述潜水器之间的距离小于预定距离，或者所述通信线轨与所述潜水器接触。

4.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述通信线轨包括有多个，各个通信线轨分别与对应的供电装置电性连接。

5.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述潜水器包括母潜水器及至少一个子潜水器，所述母潜水器与所述至少一个子潜水器通过机械手或者脐带电缆通信连接；

所述控制中心用于根据所述直播数据信息判断当前是否需要释放所述子潜水器，在为是时生成对应的释放指令，或者在接收到所述虚拟驾驶舱发送的释放指令时，将所述释放指令发送给所述潜水器所在区域的中继站，所述中继站将所述释放指令通过所述通信线轨发送给所述母潜水器，所述母潜水器在接收到发送的释放指令时，释放所述子潜水器，所述子潜水器脱离所述母潜水器在受限范围内进行运作。

6.根据权利要求5所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述母潜水器和所述子潜水器之间还设置有可拆卸连接组件，所述母潜水器上设置有驱动装置，所述可拆卸连接组件包括设置在所述母潜水器上的第一连接件和设置在所述子潜水器上的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件可拆卸连接，所述第一连接件与所述驱动装置连接；所述驱动装置用于在接收到所述释放指令时驱动所述第一连接件从所述第二连接件上脱离，以使所述子潜水器和所述母潜水器分离。

7.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述潜水路径通道为透明水下管道，所述潜水器设置在所述透明水下管道内的密闭空间中，并可在所述密闭空间中移动。

8.根据权利要求7所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述通信线轨设置在所述水下管道内的密闭空间中，或者设置在所述水下管道外的水域空间中。

9.根据权利要求1所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述潜水路径通道为航道线轨，所述潜水器可沿所述航道线轨的延伸方向移动。

10.一种潜水器通信方法，应用于权利要求1-9中任意一项所述的潜水器通信系统，其特征在于，所述方法包括：

所述供电装置产生交变电流使所述通信线轨内的多组第二磁耦合线圈产生近磁场；

所述潜水器在所述通信线轨产生的近磁场范围内通过所述多组第一磁耦合线圈与所述通信线轨建立磁耦合通信，并通过所述通信线轨向所述中继站发送实时采集的直播数据信息；

所述中继站在接收到所述直播数据信息后将所述直播数据信息转换为无线电通信形式的直播数据信息或者有线电通信形式的直播数据信息，并将所述直播数据信息发送给所述控制中心；

所述控制中心对所述直播数据信息进行处理后向所述虚拟驾驶舱发送对应的虚拟驾驶数据；

所述虚拟驾驶舱基于所述虚拟驾驶数据向操作者反馈水下场景。