CN207917113U - 潜水装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及潜水设备技术领域，具体而言，涉及潜水装置；其包括第一连接件和至少两个潜水器，每两个潜水器相互可拆卸连接，第一连接件的两端分别连接一个潜水器；其中，每个潜水器均包括驱动装置、通讯装置和控制装置，驱动装置与控制装置电连接，通讯装置与控制装置电连接；其在海里进行观察、作业时可以避免被鱼群、礁石等阻碍通讯传递，进而使得该潜水装置能够在海里长时间的保持有效地工作状态，并能够正确的将通讯传递出去。

Description

潜水装置

技术领域

本实用新型涉及潜水设备技术领域，具体而言，涉及潜水装置。

背景技术

潜水装置具有水下观察和作业等能力，可以用于执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。

现有的很多潜水作业需要进行实时直播，例如：让不适于潜水的少儿、老年人、病人等通过潜水装置从水下回传的实时画面体验潜水的乐趣；或者需要对设置于水下自然环境不好的水下设备进行检修时；还或者需要进行水下救援时。因此，对潜水装置的通讯性能有较高的要求，若是通讯容易中断或者通讯不流畅容易导致潜水体验不佳或者水下作业难以顺利开展。

现有的无缆无人潜水系统在水下运行时，通讯传播容易受到水下环境的干扰，在满足实时通讯方面仍然存在一定的难度，例如：现有的无缆无人潜水系统在航行进入鱼群、礁石群等地方时，容易被遮挡住通讯的传递；而现有的有缆遥控水下设备又难以适应水下洞穴等环境，且缆线容易缠绕，容易断线，不利于操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种潜水装置，其在海里进行观察、作业时可以避免被鱼群、礁石等阻碍通讯传递，进而使得该潜水装置能够在海里长时间的保持有效地工作状态，并能够正确的将通讯传递出去；该潜水装置还能够实现多机器同时操作，进一步提升水下作业的便利程度。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种潜水装置，其包括第一连接件和至少两个潜水器，每两个潜水器相互可拆卸连接，第一连接件的两端分别连接一个潜水器；潜水器包括驱动装置、通讯装置和控制装置，驱动装置与控制装置电连接，通讯装置与控制装置电连接。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水器还包括收放装置，第一连接件的一端连接收放装置。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水器设置有电磁组件，每两个潜水器的电磁组件相互配合。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水装置还包括动力装置，动力装置电连接电磁组件。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水装置包括两个潜水器，其中一个潜水器设置有第二连接件，另一个潜水器设置有第三连接件，第二连接件和第三连接件可拆卸连接。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述第二连接件为滑槽，第三连接件可滑动地设置于滑槽。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述第二连接件设置有夹爪机构，夹爪机构能夹持第三连接件。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述通讯装置包括光通讯装置。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水器还包括视频传感器，视频传感器电连接控制装置。

在本实用新型较佳的实施例中：

上述潜水器还包括定位装置，定位装置电连接控制装置。

本实用新型实施例的潜水装置的有益效果是：该潜水装置在海里进行工作时，多个潜水器之间可以连接在一起，并且整体移动，进行相应的勘察和作业等，当遇到鱼群或者礁石等可能对潜水装置的通讯传递起到阻碍作用的障碍物时，则可以将潜水装置的多个潜水器分开，使得潜水装置可以至少被分为两部分，此时该潜水装置在海里进行勘察、作业时，即使潜水装置其中的某些潜水器被鱼群包围或者进行海里礁石的洞中，还有至少一个潜水器可以被留在外围，并且可以进行保持有效的通讯，进而避免了潜水装置在海里进行作业时通讯中断；当潜水装置的各个潜水器分开后，还可以进行多个潜水器的分别操作，进而提高水下作业的有效性和便利性等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例一的潜水装置的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例一的潜水装置的结构示意图二；

图3为本实用新型实施例二的潜水装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例三的潜水装置的结构示意图。

图标：10-潜水装置；101-第一连接件；100-潜水器；110-驱动装置；120-通讯装置；200-控制装置；130-收放装置；140-电磁组件；150-动力装置；151-开关件；102-第二连接件；103-第三连接件；105-夹爪机构；160-视频传感器；170-定位装置。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

请参照图1，本实施例提供一种潜水装置10，其包括第一连接件101和至少两个潜水器100，上述潜水器100均可以包括驱动装置110、通讯装置120和控制装置200，驱动装置110与控制装置200电连接，通讯装置120和控制装置200电连接，控制装置200可以用于控制通讯装置120和驱动装置110进入工作状态，即控制装置200可以控制通讯装置120发出相应的通讯信号，以便于在终端的工作人员根据接收到的相关通讯信号控制水下的潜水装置10进行不同的工作，并且控制装置200还能够根据通讯装置120接收到的相关信号控制驱动装置110实现潜水器100的前进、后退、上升、下降或者转弯等。需要说明的是，上述终端可以是计算器、控制台等能够与潜水装置10通信连接的操作平台。

本实施例的驱动装置110可以是螺旋桨推动器，可选的，在其它实施例中还可以是喷水推进器、矢量推进器等其它现有技术中常见的各种推进器。

上述通讯装置120包括光通讯装置，需要说明的是，上述光通讯装置为能够以光波为载波完成信息接收和信息发送任务的各种设备，这些光通讯装置均可以包括光端(包括发射、接收设备，或者收发一体设备)、光放大器、编解码器、光复用器、光解复用器，网管等，进一步具体地，例如可以使用OptiX系列的光通讯设备。

作为优选，上述通讯装置120还可以包括进行水声通讯和无线电波中的至少一种装置，上述水声通讯可以采用扩频通讯技术，如CDMA等，上述无线电波通讯可以利用数字微波传输设备、雷达等实现。优选地，本实施例中的通讯包括光通讯、水声通讯和无线电波三种，进而可以避免其中某一种通讯方式失效时，可以利用另外的通讯方式进行弥补，即该潜水装置10在水下进行作业时，不会因通讯中断而影响作业的进行。

本实施例中的控制装置200包括MCU单片机。可选的，在其它实施例中，控制装置200还可以包括SCM单片机或SoC单片机。

进一步地，该潜水装置10还包括传感器，传感器与前述控制装置200电连接，本实施例中的传感器包括视频传感器160和姿态传感器，视频传感器160可以用于在该潜水装置10在水下作业时，用于对潜水装置10所在的水下环境进行拍摄，并且可以将拍摄到的画面传递给控制装置200，再从电连接于控制装置200的通讯装置120传递给地面的终端，操作潜水装置10工作的工作人员即可从终端看到潜水装置10所在的作业环境，并对潜水装置10进行操控，姿态传感器可以用于该潜水装置10自主测量三维姿态的作用；本实施例中的视频传感器160为设置于潜水器100的摄像机，姿态传感器可以是LPMS系列的姿态传感器中的任意一种；可选的，在其它实施例中，除了视频传感器160还可以设置声纳传感器和方向传感器等。

再进一步地，该潜水装置10还包括定位装置170，且定位装置170电连接上述控制装置200，上述定位装置170可以包括GPS定位装置170和惯性导航系统，上述两种用于定位的装置仅为列举，在其它实施例中还可以有另外的定位装置170用于潜水装置10在水下工作时的定位工作。

请参照图1和图2，本实施例的潜水装置10中，每两个潜水器100相互可拆卸连接，第一连接件101的两端分别连接一个潜水器100，需要说明的是，上述每两个潜水器100相互可拆卸连接是指潜水器本体之间能够相互可拆卸连接，并且在本体分离后，这两个潜水器100之间依然由第一连接件101保持连接，且被第一连接件101连接的两个潜水器100在水下工作时的间隔距离可以根据需要进行调整。需要说明的是，每两个潜水器100可以用一个第一连接件101进行连接；可选的，在另外的实施例中，还可以用一个第一连接件101连接多个潜水器100。

本实施例中的潜水器100的数量为2个，2个潜水器100用一个第一连接件101进行连接；可选的，在其它实施例中，潜水器100的数量还可以是3个、4个、5个等，且每两个潜水器100可以对应设置一个第一连接件101或者可以用一个第一连接件101连接多个潜水器100，例如：当潜水器100的数量为3个时，第一连接件101的数量可以是2根，每根第一连接件101分别连接两个潜水器100，或者可以用一个第一连接件101将3个潜水器100串联起来；当潜水器100的数量为其他数量时，按照上述方法类推，在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中的第一连接件101为电缆，可选的，在其它实施例中，第一连接件101还可以是连接链条等。

请继续参照图1，进一步地，上述潜水器100还包括收放装置130，第一连接件101的一端连接收放装置130，收放装置130可以用于将第一连接件101收回或者放长，即可以利用收放装置130控制两个相邻的潜水器100之间的第一连接件101的长度，进而控制两个通过第一连接件101连接的潜水器100在相互拆卸并分开后的间隔距离。

详细地，本实施例中每个潜水器100均可以设置上述收放装置130，可选的，在其它实施例中，通过一个第一连接件101连接的两个潜水器100中，可以只在其中一个潜水器100中设置收放装置130。需要说明的是，收放装置130可以设置于潜水器100的内部，设置于收放装置130的电缆可以从潜水器100的壳体穿出潜水器100。

进一步地，上述收放装置130可以包括电机和转轴，电机与上述控制装置200电连接，转轴连接电机，并由电机驱动转轴转动，第一连接件101的一端连接转轴，当电机在控制装置200的控制下工作时，电机带动转轴转动，进而可以将第一连接件101从转轴放出或回收。需要说明的是，在其它实施例中，收放装置130还可以为其他现有的各种自动收放线的装置，例如：卷线器、电缆盘、绕线轮等。在收放装置130回收电缆时，上述姿态传感器可以与收放装置130协同工作，在电缆的回收过程中实时的掌控并调节潜水器100在水下的姿态，进而可以避免电缆缠绞，使得潜水装置10始终在水下保持良好的工作状态。需要进一步说明的是，当电缆的长度达到水中作业的需求后，可以通过控制电机阻止转轴进一步转动，进而达到锁定电缆长度的目的。

更进一步地，本实施例的潜水装置10还包括动力装置150，动力装置150与控制装置200电连接，上述电机可以通过控制装置200电连接动力装置150，并能够从动力装置150获得动力，完成驱动。需要说明的是，本实施例中的动力装置150为蓄电池，可选的，在其它实施例中，动力装置150还可以是发电机。

承前述，本实施例的潜水装置10中的2个潜水器100为可拆卸连接的，详细地，每个潜水器100均设置有电磁组件140，两个潜水器100的电磁组件140相互配合；当需要将两个潜水器100连接在一起时，先控制两个潜水器100相互移动至对接的位置，在控制每个潜水器100上设置的电磁组件140具有磁性，即可利用电磁组件140将两个潜水器100连接起来，当需要将两个连接在一起的潜水器100分开时，即可使潜水器100设置的电磁组件140不具备磁性，从而使相互连接的两个潜水器100分离。

本实施例中的电磁组件140均可以电连接上述的动力装置150，以便使电磁组件140具有电磁性。进一步地，电磁组件140可以通过控制装置200电连接动力装置150；更进一步地，电磁组件140可以通过开关件151电连接控制装置200，电磁组件140的通电或断电可以通过控制装置200控制开关件151的闭合或断开实现。需要说明的是，本实施例中的电磁组件140为电磁铁，可选的，在其它实施例中，还可以是有铁芯以及围绕铁芯的线圈组成的。需要说明的是，地面终端对潜水器100设置的开关件151的控制方法可以参照现有技术中的无线遥控开关的控制方法进行设置。需要进一步说明的是，上述的电磁组件140可以设置于潜水器本体的底部、顶部或侧面，例如：可以在其中一个潜水器100的顶部设置电磁组件140，在另一个潜水器100的底部设置电磁组件140，还可以都将电磁组件140设置于潜水器100的侧面。

本实施例中潜水装置10的工作原理是：将该潜水装置10放置于水中，通过地面的终端对潜水装置10中的潜水器100发送相应的工作指令，当潜水器100的通讯装置120接收到相应的指令后，即可利用控制装置200控制潜水装置10在水下的工作状态。当该潜水装置10检测到前方即将进入鱼群或者礁石聚集的位置时，通讯装置120能够将该潜水装置10在水下的环境等信息实时的传递给地面的终端，从终端接收到上述信息的工作人员可以从终端对潜水器100的控制装置200发出指令，使得连接于控制装置200的电机转动，从而可以利用电机带动转轴转动将电缆从转轴放出，同时利用控制装置200控制开关件151断开电磁组件140的电流，进而可以使两个利用电磁组件140连接在一起的潜水器100分离，然后终端可以通过控制不同的潜水器100的航行速率来控制两个通过电缆连接的潜水器100的间距等，以使得两个相连的潜水器100在水下航行时处于不同的位置，当其中一个潜水器100进入鱼群或者礁石群后，另一个潜水器100可以继续留在外部，进而可以保持潜水装置10中至少有一个潜水器100的通讯装置120的通讯不会被鱼群或者礁石等阻断，进而可以保持潜水装置10在水下工作时始终与终端保持良好地通讯。需要说明的是，本实用新型的潜水装置10还可以将两个相互连接的潜水器100分离后，使其中一个潜水器100可以漂浮于水体的上方作为浮漂进行使用，另一个潜水器100可以继续在水中作业。本实用新型的潜水装置10通过本体可以相互分离，但是在分离开后依然利用电缆保持连接的潜水器100规避了潜水装置10在水下作业时完全被鱼群或礁石等包围后被阻碍了通讯信号的传递的情况，使得潜水装置10能够在水下作业时保持良好的工作状态。本实施例的潜水器100利用电磁组件140进行可拆卸地连接，具有较高的连接和拆卸的效率和准确率。

实施例二

请参照图3，实施例二中提供的潜水装置10的结构和实施例一中的结构相似，不同之处在于实施例二中的潜水器本体之间的可拆卸连接方式，其余的相同之处，在实施例二中不再赘述。

本实施例中，包括两个潜水器100，其中一个潜水器100设置有第二连接件102，另一个潜水器100设置有第三连接件103，且第二连接件102和第三连接件103之间可拆卸连接。

详细地，上述第二连接件102为设置于潜水器本体的滑槽，第三连接件103可滑动的设置于上述滑槽，进而可以实现两个潜水器100的可拆卸连接。当潜水装置10的两个潜水器100不需要分离时，将第三连接件103设置于滑槽中，并控制两个潜水器100以几乎相同的速率并且同向进行移动，即可保持两个相互连接的潜水器100不分离，当需要将两个潜水器100分离时，则控制两个相互连接的潜水器100以不同的速率移动即可。

需要说明的是，第二连接件102和第三连接件103可以设置于潜水器本体的底部、顶部或者侧面，在此不作具体限定。需要进一步说明的是，当潜水装置10中潜水器100的数量为3个、4个或者更多的个数时，多个潜水器100之间可以是两两相连的，还可以是以其中一个潜水器100为连接主体，其余的潜水器100均与其连接，例如：一实施例中潜水器100的数量为3个，可以在其中一个潜水器100上设置两个第二连接件102，分别于另外两个潜水器100上各设置一个第三连接件103，第三连接件103与第二连接件102之间一一对应。

本实施例中潜水装置10的工作原理是：该潜水装置10在水下进行作业时，可以在地面终端通过控制两个潜水器100不同的移动速率来实现两个连接在一起的潜水器100的拆卸、分离，并且可以利用控制两个潜水器100的速率以及利用定位装置170将分离的潜水器100重新连接在一起；详细地，进行拆卸时，控制其中一个潜水器100以更加快的速率移动，即可将两个潜水器100分离，进行连接时，控制两个潜水器100的间距不断缩短，同时在定位装置170的作用下将第三连接件103定位、滑动于滑槽中完成潜水器100的连接。本实施例利用滑槽进行潜水器100的可拆卸连接，一方面可以提高了潜水器100之间可拆卸连接的效率，另一方面还可以简化潜水器100的结构。

实施例三

请参照图4，实施例三中的潜水装置10的结构和实施例二中的结构相似，不同之处为两个相互可拆卸连接的潜水器100上设置的第一连接件101和第二连接件102之间的具体结构以及可拆卸方式不同，相同之处不再赘述。

本实施例中，在第二连接件102上设置有夹爪机构105，该夹爪机构105能够夹持第三连接件103，并且能够将第三连接件103从夹爪机构105释放，进而实现第二连接件102和第三连接件103的可拆卸连接。

需要说明的是，上述夹爪机构105可以电连接潜水器100的控制装置200，即可以利用控制装置200控制夹爪机构105对第三连接件103的夹紧或放松。需要进一步说明的是，上述夹爪机构105可以是现有的各种可以电控的夹爪机械手，例如：棒料机械手夹爪等。

本实施例的潜水装置10的工作原理是：该潜水装置10在水下进行作业时，可以在地面终端通过控制设置于其中一个潜水器100的第二连接件102上的夹爪机构105释放夹持在该夹爪机构105的第三连接件103，再控制两个潜水器100以不同的速率移动拉开一定的距离，即可完成潜水器100的分离；当需要将潜水器100连接在一起时，即可通过控制潜水器100的移动速率，使两个潜水器100逐渐靠近，再利用定位装置170和夹爪机构105，将第三连接件103夹设于第二连接件102的夹爪机构105中。本实施例中潜水器100的可拆卸连接方式在进行连接时更加的稳定，且能够更加高效地分离。

综上所述，本实用新型的潜水装置的有益效果是：该潜水装置在海里进行工作时，多个潜水器之间可以连接在一起，并且整体移动，进行相应的勘察和作业等，当遇到鱼群或者礁石等可能对潜水装置的通讯传递起到阻碍作用的障碍物时，则可以将潜水装置的多个潜水器分开，使得潜水装置可以至少被分为两部分，此时该潜水装置在海里进行勘察、作业时，即使潜水装置其中的某些潜水器被鱼群包围或者进行海里礁石的洞中，还有至少一个潜水器可以被留在外围，并且可以进行保持有效的通讯，进而避免了潜水装置在海里进行作业时通讯中断；当潜水装置的各个潜水器分开后，还可以进行多个潜水器的分别操作，进而提高水下作业的有效性和便利性等。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种潜水装置，其特征在于，包括第一连接件和至少两个潜水器，每两个所述潜水器相互可拆卸连接，所述第一连接件的两端分别连接一个所述潜水器；所述潜水器包括驱动装置、通讯装置和控制装置，所述驱动装置与所述控制装置电连接，所述通讯装置与所述控制装置电连接。

2.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水器还包括收放装置，所述第一连接件的一端连接所述收放装置。

3.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水器设置有电磁组件，每两个所述潜水器的所述电磁组件相互配合。

4.根据权利要求3所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水装置还包括动力装置，所述动力装置电连接所述电磁组件。

5.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水装置包括两个所述潜水器，其中一个所述潜水器设置有第二连接件，另一个所述潜水器设置有第三连接件，所述第二连接件和所述第三连接件可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的潜水装置，其特征在于，所述第二连接件为滑槽，所述第三连接件可滑动地设置于所述滑槽。

7.根据权利要求5所述的潜水装置，其特征在于，所述第二连接件设置有夹爪机构，所述夹爪机构能夹持所述第三连接件。

8.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述通讯装置包括光通讯装置。

9.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水器还包括视频传感器，所述视频传感器电连接所述控制装置。

10.根据权利要求1所述的潜水装置，其特征在于，所述潜水器还包括定位装置，所述定位装置电连接所述控制装置。