CN203172882U - 一种水下机器人潜水观光体验系统 - Google Patents

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王小平
王根铎
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Xi'an Dadi Surveying And Mapping Co ltd
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XI'AN DADI SURVEYING MAPPING PROJECT CO Ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种水下机器人潜水观光体验系统，包括水下机器人、影音传感器、影音传感器云台、水下机器人姿态传感器、多通道数据链、影音回放装置、多维度动感座舱、座舱姿态控制器、主控制计算机、座椅和头部追踪装置。影音传感器、影音传感器云台和水下机器人姿态传感器连接多通道数据链的水下设备端，水面设备端与主控制计算机连接，主控制计算机连接座舱姿态控制器，座舱姿态控制器与座椅连接，影音回放装置和头部追踪装置与水面设备端连接。本实用新型不受水域场地限制，可在绝大多数景区实现实景、实时水下观光体验，适应所有人群。本实用新型对潜水观光体验在适应性、安全性等方面有实质性突破，降低开发成本和风险，经济性好。

Description

一种水下机器人潜水观光体验系统
技术领域
本发明涉及一种水下机器人潜水观光体验系统。 
背景技术
目前很多海滨旅游区缺少潜水观光项目，而能开展潜水项目的旅游区，游客须穿戴潜水器具到水下或海底去观赏水下自然生态景观、海底遗物或遗迹，并需要在专门的水域而且需要专人陪伴或教练，对游客的身体要求较高，该方式适应人群少且风险性大。有些游客渴望能够亲眼观看水中景物但又不必要潜到水底，因此需要有一种装置来实现人在水中游的体验。 
发明内容
本实用新型提供一种水下机器人潜水观光体验系统，旨在解决目前潜水观光方式高风险、对游客身体要求高的问题。 
本实用新型的技术解决方案如下：一种水下机器人潜水观光体验系统，包括水下机器人（1）、影音传感器（2）、影音传感器云台（3）、水下机器人姿态传感器（4）、多通道数据链、影音回放装置（6）、多维度动感座舱（7）、座舱姿态控制器（8）、主控制计算机（9）、座椅（10）和头部追踪装置（11）。多通道数据链包括水面设备端（5-1）、水下设备端（5-2）和线缆（5-3），水面设备端（5-1）和水下设备端（5-2）通过线缆（5-3）连接。水下机器人（1）内设有影音传感器（2）、影音传感器云台（3）、姿态传感器（4）和多通道数据链的水下设备端（5-2）。影音传感器云台（3）上设有影音传感器（2），影音传感器（2）、影音传感器云台（3）和水下机器人姿态传感器（4）连接多通道数据链的水下设备端（5-2）。多维度动感体验舱（7）内设有座椅（10）、多通道数据链的水面设备端（5-1）、主控制计算机（9）、座舱姿态控制器（8）和影音回放装置（6）。水面设备端（5-1） 与主控制计算机（9）连接，主控制计算机（9）连接座舱姿态控制器（8），座舱姿态控制器（8）与座椅（10）连接，影音回放装置（6）和头部追踪装置（11）与水面设备端（5-1）连接。 
所述的影音传感器（2）采用水下摄像机。 
所述的影音回放装置（6）包括显示屏、视频眼镜或投影仪。 
所述的多维度动感座舱（7）为1台或多台。 
所述的座椅（10）和头部追踪装置（11）为一台或多台。 
水下机器人1在水中航行，通过影音传感器2，采集航行过程中的声音和影像，通过多通道数据链传输到影音回放装置6。通过水下机器人姿态传感器4将采集到的水下机器人1的姿态传输到主控制计算机9。座舱姿态控制器8控制多维度动感座舱7与水下机器人1姿态同步，同时头部追踪装置11采集游客头部动作，影音传感器2在影音传感器云台3的控制下与游客头部动作同步，从而实现一种真实感受的目的。 
本实用新型不受水域场地限制，可在绝大多数景区实现实景、实时水下观光体验，适应所有人群，不会发生人员伤亡事故。本实用新型对潜水观光体验在适应性、安全性等方面有实质性突破，降低开发成本和风险，经济性好。 
附图说明
附图为本实用新型结构示意图。 
具体实施方式
一种水下机器人潜水观光体验系统，包括水下机器人1、影音传感器2、影音传感器云台3、水下机器人姿态传感器4、多通道数据链、影音回放装置6、多维度动感座舱7、座舱姿态控制器8、主控制计算机9、座椅10和头部追踪装置11。水下机器人1采用手动控制航行，可以通过游客控制驾驶。多通道数据链包括水面设备端5-1、水下设备端5-2和线缆5-3，水面设备端5-1和水下设备端5-2通过线缆5-3连接。水下机器人1内设有影音传感器2、影音传感器云台3、姿态传感器4和多通道数据链的水下设备端5-2。影音传感器云 台3上设有影音传感器2。影音传感器2、影音传感器云台3和水下机器人姿态传感器4连接多通道数据链的水下设备端5-2，影音传感器2采集航行过程中的声音和影像，并与影音回放装置6同步。游客头部动作（如：抬头、低头、转头等）通过头部追踪装置11连接多通道数据链与影音传感器云台3控制同步，影音传感器2也同步实现抬头、低头、转头等动作以拍摄水下不同方向的景象。水下机器人姿态传感器4用于采集水下机器人1的姿态通过多通道数据链控制多维度动感座舱7姿态。多通道数据链用于控制信号、声音和影像等数据的传输。多维度动感座舱7为1台或多台。多维度动感座舱7内设有座椅10、多通道数据链的水面设备端5-1、主控制计算机9、座舱姿态控制器8和影音回放装置6，水面设备端5-1与主控制计算机9连接，主控制计算机9连接座舱姿态控制器8，座舱姿态控制器8与座椅10连接，座椅10为一台或多台。影音回放装置6和头部追踪装置11与水面设备端5-1连接。影音回放装置6由立体声耳机（音响）和视频显示屏或视频眼镜组合而成，用于显示水下机器人1航行过程中的声音和影像，使游客产生身临其境的感觉。 
游客进入多维度动感座舱7，带上影音回放装置6，游客就有坐在驾驶仓的感觉，水下机器人1下潜、航行，多维度动感座舱7的姿态控制器8与水下机器人1的姿态同步，当水下机器人1在水中做出转弯和下潜动作时游客乘坐的多维度动感座舱7也会做出相应的动作，同时影音回放装置6上的数据也随着水下机器人1上机载影音传感器2采集的数据而发生变化，游客转动头部，影音传感器2在影音传感器云台3的控制下同步转动。游客有一种身在其中的感受。 

Claims (5)

1.一种水下机器人潜水观光体验系统，包括水下机器人（1）、影音传感器（2）、影音传感器云台（3）、水下机器人姿态传感器（4）、多通道数据链、影音回放装置（6）、多维度动感座舱（7）、座舱姿态控制器（8）、主控制计算机（9）、座椅（10）和头部追踪装置（11），其特征在于：多通道数据链包括水面设备端（5-1）、水下设备端（5-2）和线缆（5-3），水面设备端（5-1）和水下设备端（5-2）通过线缆（5-3）连接，水下机器人（1）内设有影音传感器（2）、影音传感器云台（3）、姿态传感器（4）和多通道数据链的水下设备端（5-2），影音传感器云台（3）上设有影音传感器（2），影音传感器（2）、影音传感器云台（3）和水下机器人姿态传感器（4）连接多通道数据链的水下设备端（5-2），多维度动感体验舱（7）内设有座椅（10）、多通道数据链的水面设备端（5-1）、主控制计算机（9）、座舱姿态控制器（8）和影音回放装置（6），水面设备端（5-1）与主控制计算机（9）连接；主控制计算机（9）连接座舱姿态控制器（8）；座舱姿态控制器（8）与座椅（10）连接，影音回放装置（6）和头部追踪装置（11）与水面设备端（5-1）连接。
2.如权利要求1所述的一种水下机器人潜水观光体验系统，其特征在于：所述的影音传感器（2）采用水下摄像机。
3.如权利要求1所述的一种水下机器人潜水观光体验系统，其特征在于：所述的影音回放装置（6）包括显示屏、视频眼镜或投影仪。
4.如权利要求1所述的一种水下机器人潜水观光体验系统，其特征在于：所述的多维度动感座舱（7）为1台或多台。
5.如权利要求1所述的一种水下机器人潜水观光体验系统，其特征在于：所述的座椅（10）和头部追踪装置（11）为一台或多台。 
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