CN108757851B - 变速器及移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种变速器及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本发明提供的变速器包括：输入传动轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件；用于，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴同向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入传动轴异向转动；通过第三传动组件，第二输出轴与第一传动轴异向转动；或者，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴异向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入传动轴同向转动；通过第三传动组件，第二输出轴与第一传动轴同向转动，缓解了现有技术中的移动底盘所存在的转弯时底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

Description

变速器及移动平台

技术领域

本发明涉及机械传动装置的技术领域，尤其是涉及一种变速器及移动平台。

背景技术

近年来移动机器人在各行业的应用越来越广泛，带动移动机器人运动的移动底盘得到了快速发展；履带移动底盘是移动底盘中的一种重要形式，可应用于沟壑、台阶、缓坡和湿软泥土地等复杂环境。履带移动底盘主要有两种驱动形式：电机直接驱动和通过变速箱驱动。

电机直接驱动的履带移动底盘，通过控制电机转速来调节底盘的移动速度，通过改变电机的转动方向来实现底盘的前进、后退及转弯。电机由电池提供能源，这种形式的履带移动底盘需要匹配较大容量的电池，存在体积大、重量重和续航能力受限等缺点；另外，电机直接驱动的驱动力较小，使得这种形式的履带移动底盘难以适用在阻力较大的湿软泥土地和缓坡地等复杂路面；

通过变速箱驱动的履带移动底盘可由电机或者燃油发动机来提供动力，其中的变速箱主要存在两种结构形式：传统机械齿轮传动变速箱和电磁离合器变速箱。传统机械齿轮传动变速箱的变速换挡操作一般需要操作手动操作杆来完成，难以实现自动控制。

电磁离合器变速箱可进行电动控制，易于实现自动远程控制。通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘，可通过电动控制电磁离合器变速箱来实现设备的变速、前进、后退和转弯等功能，部分农业和林业移动机械设备上采用了这种形式的履带移动底盘。但是，现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘在进行转弯时，存在底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变速器及移动平台，以缓解现有技术中通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

本发明第一方面提供一种变速器，本发明提供的变速器包括：输入传动轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件、第一电磁离合器和第五电磁离合器；输入传动轴与第一传动轴之间通过第一电磁离合器传动连接；第一传动轴通过第四传动组件与第一输出轴传动连接；第二传动轴与第一传动轴之间通过第一传动组件传动连接；第二传动组件包括第二电磁离合器；输入传动轴通过第二传动组件与第二传动轴传动连接；第二传动轴通过第五电磁离合器与第二输出轴传动连接；第三传动组件包括第三电磁离合器，第一传动轴通过第三传动组件与第二输出轴传动连接；

第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件用于，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴同向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入传动轴异向转动；通过第三传动组件，第二输出轴与第一传动轴异向转动；或者，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴异向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入传动轴同向转动；通过第三传动组件，第二输出轴与第一传动轴同向转动。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；第一传动组件包括第一齿轮和第一中间齿轮，第一齿轮连接于第二传动轴；第一中间齿轮转动连接于本发明提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第一齿轮和中心齿轮分别与第一中间齿轮啮合；第二传动组件包括第三传动轴、第二齿轮和第三齿轮，第二齿轮连接于输入传动轴，第三齿轮连接于第三传动轴，第二齿轮与第三齿轮啮合；第二电磁离合器的两端分别与第三传动轴和第二传动轴连接；第三传动组件包括第四传动轴、第四齿轮和第五齿轮，第四齿轮连接于第四传动轴，第五齿轮连接于第二输出轴，第四齿轮与第五齿轮啮合；第三电磁离合器的两端分别与第四传动轴和第一传动轴连接。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；第一传动组件包括第一齿轮，第一齿轮连接于第二传动轴，第一齿轮与中心齿轮啮合；第二传动组件包括第三传动轴、第二齿轮、第三齿轮和第二中间齿轮，第二齿轮连接于输入传动轴，第三齿轮连接于第三传动轴；第二中间齿轮转动连接于本发明提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第二齿轮和第三齿轮分别与第二中间齿轮啮合；第二电磁离合器的两端分别与第三传动轴和第二传动轴连接；第三传动组件包括第四传动轴、第四齿轮、第五齿轮和第三中间齿轮，第四齿轮连接于第四传动轴，第五齿轮连接于第二输出轴，第三中间齿轮转动连接于箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第四齿轮和第五齿轮分别与第三中间齿轮啮合；第三电磁离合器的两端分别与第四传动轴和第一传动轴连接。

进一步的，第四传动组件包括第四电磁离合器和第五传动轴；第一传动轴通过输出齿轮组件与第五传动轴传动连接；第五传动轴通过第四电磁离合器与第一输出轴传动连接。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；输出齿轮组件包括第六齿轮，第六齿轮连接于第五传动轴，并且与中心齿轮啮合。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；输出齿轮组件包括第六齿轮和第四中间齿轮，第六齿轮连接于第五传动轴；第四中间齿轮转动连接于本发明提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第六齿轮和中心齿轮分别与第四中间齿轮啮合。

进一步的，本发明提供的变速器还包括速度调节装置，速度调节装置与输入传动轴传动连接。

进一步的，速度调节装置包括调速输入轴、调速输出轴、第六传动轴、第七传动轴、第八传动轴、第九传动轴、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮、第十二齿轮、第十三齿轮、第六电磁离合器、第七电磁离合器和第八电磁离合器；第七齿轮连接于调速输入轴；第八齿轮和第九齿轮均连接于第六传动轴；第十齿轮连接于第七传动轴；第十一齿轮连接于第八传动轴；第十二齿轮连接于调速输出轴；第十三齿轮连接于第九传动轴；第七齿轮与第八齿轮啮合，第九齿轮与第十齿轮啮合；第十一齿轮和第十三齿轮分别与第十二齿轮啮合；调速输入轴通过第六电磁离合器与第八传动轴传动连接，第六传动轴通过第七电磁离合器与调速输出轴传动连接，第七传动轴通过第八电磁离合器与第九传动轴传动连接；调速输出轴与输入传动轴传动连接。

进一步的，第十一齿轮、第十三齿轮和第十二齿轮的齿数均相等；第八齿轮的齿数大于第七齿轮的齿数，第十齿轮的齿数大于第九齿轮的齿数。

本发明第二方面提供一种移动平台，本发明提供的移动平台包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和上述的变速器；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与变速器中的第一输出轴和第二输出轴传动连接；驱动装置与变速器中的输入传动轴传动连接。

本发明提供的变速器及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本发明提供的变速器中，从输入传动轴至第一传动轴具有两条传动路径：

传动路径一是，闭合第一电磁离合器，且断开第二电磁离合器，输入传动轴与第一传动轴连接，实现第一传动轴的转动方向与输入传动轴相同；

传动路径二是，断开第一电磁离合器，且闭合第二电磁离合器，输入传动轴经过第二传动组件、第二传动轴和第一传动组件与第一传动轴传动连接，实现第一传动轴的转动方向与输入传动轴相反。

第一输出轴通过第四传动组件与第一传动轴传动连接；这样，通过控制第一电磁离合器和第二电磁离合器，可以在传动路径一和传动路径二之间切换，从而控制第一输出轴的转向。

选择传动路径一时，从第二传动轴至第二输出轴具有两条传动路径：

传动路径三是，闭合第三电磁离合器，且断开第五电磁离合器，第二传动轴经过第一传动组件、第一传动轴和第三传动组件，与第二输出轴传动连接，实现了第二输出轴的转向与第二传动轴相反；

传动路径四是，断开第三电磁离合器，且闭合第五电磁离合器，第二传动轴与第二输出轴连接，实现了第二输出轴与第二传动轴转向相同。

在选择传动路径一时，第二传动轴的转向确定，通过控制第三电磁离合器和第五电磁离合器，可以在传动路径三和传动路径四之间切换，从而对第二输出轴的转向进行切换控制。

同样地，选择传动路径二时，第二传动轴的转向确定，从第二传动轴至第二输出轴也具有两条传动路径：传动路径三和传动路径四。通过控制第三电磁离合器和第五电磁离合器，可以在传动路径三和传动路径四之间切换，从而对第二输出轴的转向进行切换控制。

因此，本发明提供的变速器，外部的动力源与输入传动轴传动连接，可通过控制第一电磁离合器、第二电磁离合器、第三电磁离合器和第五电磁离合器的闭合和断开，对第一输出轴和第二输出轴的转动方向进行灵活控制，实现第一输出轴的正转和反转，与第二输出轴的正转和反转之间灵活组合，提高了控制的灵活性。

应用本发明提供的变速器的移动底盘，两侧的滚动体可分别与第一输出轴和第二输出轴连接；两侧的滚动体的转动方向可分别独立地进行控制，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘，一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞；并且转弯半径较大，工作空间需求也较大。应用本发明提供的变速器的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减小转弯半径，减少底盘卡滞的风险；从而缓解了现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

所述的移动平台与上述的变速器相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的变速器的第一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的变速器的第二种实施方式的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的变速器的第三种实施方式的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的变速器的第四种实施方式的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的变速器的第五种实施方式的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的变速器的第六种实施方式的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的变速器的第七种实施方式的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的变速器的第八种实施方式的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的变速器的第九种实施方式的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的变速器的第十种实施方式的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的变速器的第十一种实施方式的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的变速器的第十二种实施方式的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的变速器的第十三种实施方式的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的变速器的第十四种实施方式的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的变速器的第十五种实施方式的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的变速器的第十六种实施方式的结构示意图。

图标：011-第一输出轴；012-第二输出轴；013-输入传动轴；014-调速输入轴；015-调速输出轴；021-第一传动轴；022-第二传动轴；023-第三传动轴；024-第四传动轴；025-第五传动轴；026-第六传动轴；027-第七传动轴；028-第八传动轴；029-第九传动轴；03-中心齿轮；041-第一齿轮；042-第二齿轮；043-第三齿轮；044-第四齿轮；045-第五齿轮；046-第六齿轮；047-第七齿轮；048-第八齿轮；049-第九齿轮；0410-第十齿轮；0411-第十一齿轮；0412-第十二齿轮；0413-第十三齿轮；051-第一中间齿轮；052-第二中间齿轮；053-第三中间齿轮；054-第四中间齿轮；061-第一电磁离合器；062-第二电磁离合器；063-第三电磁离合器；064-第四电磁离合器；065-第五电磁离合器；066-第六电磁离合器；067-第七电磁离合器；068-第八电磁离合器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例第一方面提供一种变速器，本发明实施例提供的变速器包括：输入传动轴013、第一输出轴011、第二输出轴012、第一传动轴021、第二传动轴022、第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件、第一电磁离合器061和第五电磁离合器065；输入传动轴013与第一传动轴021之间通过第一电磁离合器061传动连接；第一传动轴021通过第四传动组件与第一输出轴011传动连接；第二传动轴022与第一传动轴021之间通过第一传动组件传动连接；第二传动组件包括第二电磁离合器062；输入传动轴013通过第二传动组件与第二传动轴022传动连接；第二传动轴022通过第五电磁离合器065与第二输出轴012传动连接；第三传动组件包括第三电磁离合器063，第一传动轴021通过第三传动组件与第二输出轴012传动连接；

第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件用于，实现通过第一传动组件，第二传动轴022与第一传动轴021同向转动；通过第二传动组件，第二传动轴022与输入传动轴013异向转动；通过第三传动组件，第二输出轴012与第一传动轴021异向转动；或者，实现通过第一传动组件，第二传动轴022与第一传动轴021异向转动；通过第二传动组件，第二传动轴022与输入传动轴013同向转动；通过第三传动组件，第二输出轴012与第一传动轴021同向转动。

具体地，本发明实施例提供的变速器中，从输入传动轴013至第一传动轴021具有两条传动路径：

传动路径一是，闭合第一电磁离合器061，且断开第二电磁离合器062，输入传动轴013与第一传动轴021连接，实现第一传动轴021的转动方向与输入传动轴013相同；

传动路径二是，断开第一电磁离合器061，且闭合第二电磁离合器062，输入传动轴013经过第二传动组件、第二传动轴022和第一传动组件与第一传动轴021传动连接，实现第一传动轴021的转动方向与输入传动轴013相反。

第一输出轴011通过第四传动组件与第一传动轴021传动连接；这样，通过控制第一电磁离合器061和第二电磁离合器062，可以在传动路径一和传动路径二之间切换，从而控制第一输出轴011的转向。

选择传动路径一时，从第二传动轴022至第二输出轴012具有两条传动路径：

传动路径三是，闭合第三电磁离合器063，且断开第五电磁离合器065，第二传动轴022经过第一传动组件、第一传动轴021和第三传动组件，与第二输出轴012传动连接，实现了第二输出轴012的转向与第二传动轴022相反；

传动路径四是，断开第三电磁离合器063，且闭合第五电磁离合器065，第二传动轴022与第二输出轴012连接，实现了第二输出轴012与第二传动轴022转向相同。

在选择传动路径一时，第二传动轴022的转向确定，通过控制第三电磁离合器063和第五电磁离合器065，可以在传动路径三和传动路径四之间切换，从而对第二输出轴012的转向进行切换控制。

同样地，选择传动路径二时，第二传动轴022的转向确定，从第二传动轴022至第二输出轴012也具有两条传动路径：传动路径三和传动路径四。通过控制第三电磁离合器063和第五电磁离合器065，可以在传动路径三和传动路径四之间切换，从而对第二输出轴012的转向进行切换控制。

因此，本发明实施例提供的变速器，外部的动力源与输入传动轴013传动连接，可通过控制第一电磁离合器061、第二电磁离合器062、第三电磁离合器063和第五电磁离合器065的闭合和断开，对第一输出轴011和第二输出轴012的转动方向进行灵活控制，实现第一输出轴011的正转和反转，与第二输出轴012的正转和反转之间灵活组合，提高了控制的灵活性。

应用本发明实施例提供的变速器的移动底盘，两侧的滚动体可分别与第一输出轴011和第二输出轴012连接；两侧的滚动体的转动方向可分别独立地进行控制，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘，一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞；并且转弯半径较大，工作空间需求也较大。应用本发明实施例提供的变速器的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减小转弯半径，减少底盘卡滞的风险。

在一些实施例中，本发明实施例提供的变速器包括遥控器，第一电磁离合器061、第二电磁离合器062、第三电磁离合器063和第五电磁离合器065分别与遥控器信号连接。

在一些实施例中，输入传动轴013与一个动力源连接，第一输出轴011和第二输出轴012的转向可以独立控制，这样，与第一输出轴011连接的转动体的转动方向和与第二输出轴012连接的转动体的转动方向可分别独立控制，提高了移动底盘的控制性能和自动化程度，优化了履带式移动底盘和车轮式移动平台进行转弯等运动的机动性能；并且由于采用电磁离合器，可实行远程控制，可适用于遥控智能自主机器人。

在一些实施例中，本发明实施例提供的变速器还可以应用于机械设备中的手臂和类手臂等运动结构中，用于对运动的灵活控制。

在一些实施例中，本发明实施例提供的变速器的动力源可采用内燃机，由内燃机提供动能，提高了续航能力。

进一步的，本发明实施例提供的变速器还包括速度调节装置，速度调节装置与输入传动轴013传动连接。

具体地，动力源通过速度调节装置与输入传动轴013传动连接，可实现对第一输出轴011和第二输出轴012的转速进行控制。

进一步的，请参照图3、图4和图7-图10，速度调节装置包括调速输入轴014、调速输出轴015、第六传动轴026、第七传动轴027、第八传动轴028、第九传动轴029、第七齿轮047、第八齿轮048、第九齿轮049、第十齿轮0410、第十一齿轮0411、第十二齿轮0412、第十三齿轮0413、第六电磁离合器066、第七电磁离合器067和第八电磁离合器068；第七齿轮047连接于调速输入轴014；第八齿轮048和第九齿轮049均连接于第六传动轴026；第十齿轮0410连接于第七传动轴027；第十一齿轮0411连接于第八传动轴028；第十二齿轮0412连接于调速输出轴015；第十三齿轮0413连接于第九传动轴029；第七齿轮047与第八齿轮048啮合，第九齿轮049与第十齿轮0410啮合；第十一齿轮0411和第十三齿轮0413分别与第十二齿轮0412啮合；调速输入轴014通过第六电磁离合器066与第八传动轴028传动连接，第六传动轴026通过第七电磁离合器067与调速输出轴015传动连接，第七传动轴027通过第八电磁离合器068与第九传动轴029传动连接；调速输出轴015与输入传动轴013传动连接。

具体地，外部动力源与调速输入轴014传动连接。

从调速输入轴014至调速输出轴015具有三条传动路径：

传动路径五是，闭合第六电磁离合器066，断开第七电磁离合器067和第八电磁离合器068，调速输入轴014经过第六电磁离合器066、第八传动轴028、第十一齿轮0411和第十二齿轮0412，与调速输出轴015传动连接。

传动路径六是，闭合第七电磁离合器067，断开第六电磁离合器066和第八电磁离合器068，调速输入轴014经过第七齿轮047、第八齿轮048、第六传动轴026和第七电磁离合器067，与调速输出轴015传动连接。

传动路径七是，闭合第八电磁离合器068，断开第六电磁离合器066和第七电磁离合器067，调速输入轴014经过第七齿轮047、第八齿轮048、第六传动轴026、第九齿轮049、第十齿轮0410、第七传动轴027、第八电磁离合器068、第九传动轴029、第十三齿轮0413和第十二齿轮0412，与调速输出轴015传动连接。

这样，通过分别控制第六电磁离合器066、第七电磁离合器067和第八电磁离合器068的闭合和断开状态，可对从调速输入轴014至调速输出轴015的三条传动路径进行控制和切换。

通过对第七齿轮047、第八齿轮048、第九齿轮049、第十齿轮0410、第十一齿轮0411、第十二齿轮0412和第十三齿轮0413齿数大小进行配置，可对上述三条传动路径中从调速输入轴014至调速输出轴015的传动比进行配置，获得三种传动比，从而对第一输出轴011和第二输出轴012的转动速度大小进行控制。

在一些实施例中，第六电磁离合器066、第七电磁离合器067和第八电磁离合器068分别与遥控器信号连接，便于进行远程独立控制。

进一步的，第十一齿轮0411、第十三齿轮0413和第十二齿轮0412的齿数均相等；第八齿轮048的齿数大于第七齿轮047的齿数，第十齿轮0410的齿数大于第九齿轮049的齿数。

具体地，第九传动轴029的转速、第八传动轴028的转速和调速输出轴015的转速均相等；第六传动轴026的转速小于调速输入轴014的转速，第七传动轴027的转速小于第六传动轴026的转速。

选择传动路径五的输入传动轴013的转速，大于选择传动路径六的输入传动轴013的转速，大于选择传动路径七的输入传动轴013的转速。

进一步的，请参照图1-图4，第一传动轴021连接有中心齿轮03；第一传动组件包括第一齿轮041和第一中间齿轮051，第一齿轮041连接于第二传动轴022；第一中间齿轮051转动连接于本发明实施例提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第一齿轮041和中心齿轮03分别与第一中间齿轮051啮合；第二传动组件包括第三传动轴023、第二齿轮042和第三齿轮043，第二齿轮042连接于输入传动轴013，第三齿轮043连接于第三传动轴023，第二齿轮042与第三齿轮043啮合；第二电磁离合器062的两端分别与第三传动轴023和第二传动轴022连接；第三传动组件包括第四传动轴024、第四齿轮044和第五齿轮045，第四齿轮044连接于第四传动轴024，第五齿轮045连接于第二输出轴012，第四齿轮044与第五齿轮045啮合；第三电磁离合器063的两端分别与第四传动轴024和第一传动轴021连接。

具体地，第一中间齿轮051连接于第一转动轴，第一转动轴转动连接于箱体，第一中间齿轮051可相对箱体绕第一转动轴的轴线转动。

在一些实施例中，请参照图3和图4，调速输出轴015与输入传动轴013通过联轴器连接。

进一步的，请参照图5-图10，第一传动轴021连接有中心齿轮03；第一传动组件包括第一齿轮041，第一齿轮041连接于第二传动轴022，第一齿轮041与中心齿轮03啮合；第二传动组件包括第三传动轴023、第二齿轮042、第三齿轮043和第二中间齿轮052，第二齿轮042连接于输入传动轴013，第三齿轮043连接于第三传动轴023；第二中间齿轮052转动连接于本发明实施例提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第二齿轮042和第三齿轮043分别与第二中间齿轮052啮合；第二电磁离合器062的两端分别与第三传动轴023和第二传动轴022连接；第三传动组件包括第四传动轴024、第四齿轮044、第五齿轮045和第三中间齿轮053，第四齿轮044连接于第四传动轴024，第五齿轮045连接于第二输出轴012，第三中间齿轮053转动连接于箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第四齿轮044和第五齿轮045分别与第三中间齿轮053啮合；第三电磁离合器063的两端分别与第四传动轴024和第一传动轴021连接。

具体地，第二中间齿轮052连接于第二转动轴，第二转动轴转动连接于箱体，第二中间齿轮052可相对箱体绕第二转动轴的轴线转动。第三中间齿轮053连接于第三转动轴，第三转动轴转动连接于箱体，第三中间齿轮053可相对箱体绕第三转动轴的轴线转动。

具体地，同时断开第三电磁离合器063和第五电磁离合器065，可控制第二输出轴012停止，实现无主动运动输出。

在一些实施例中，请参照图5和图6，动力源的输出轴与输入传动轴013，通过联轴器传动连接。

在一些实施例中，调速输出轴015与输入传动轴013，通过联轴器传动连接。

在一些实施例中，请参照图7和图8，动力源的输出轴与第二转动轴，通过联轴器传动连接。

在一些实施例中，请参照图9和图10，调速输出轴015与第二转动轴，通过联轴器传动连接。

作为另一种实施方式，请参照图11-图16，速度调节装置包括调速输入轴014、调速输出轴015和由多个电磁离合器、多个齿轮与多个传动轴组合形成的齿轮调速组件。从调速输入轴014至调速输出轴015，具有多条传动路径；经过不同的传动路径，调速输入轴014与调速输出轴015的传动比各不相等。这样，可通过控制多个电磁离合器的断开和闭合，在多条传动路径之间切换，从而对本发明实施例提供的变速器中第一输出轴011和第二输出轴012的转速进行控制。

进一步的，第四传动组件包括第四电磁离合器064和第五传动轴025；第一传动轴021通过输出齿轮组件与第五传动轴025传动连接；第五传动轴025通过第四电磁离合器064与第一输出轴011传动连接。

具体地，断开第四电磁离合器064，可控制第一输出轴011停止，实现无主动运动输出。

本发明实施例提供的变速器，可分别独立地控制第一输出轴011的启停和转动方向与第二输出轴012的启停和转动方向。应用本发明实施例提供的变速器的移动平台，可通过单侧制动来进行移动平台的转向，也可以通过控制两侧转动体向不同方向转动来进行移动平台的转向。移动平台可根据行进的路面状况，灵活选择转弯方式，以适应不同环境，提高运动的稳定性。

进一步的，第一传动轴021连接有中心齿轮03；输出齿轮组件包括第六齿轮046，第六齿轮046连接于第五传动轴025，并且与中心齿轮03啮合。

具体地，闭合第四电磁离合器064，第一输出轴011的转动方向与第一传动轴021的转动方向相反。

进一步的，第一传动轴021连接有中心齿轮03；输出齿轮组件包括第六齿轮046和第四中间齿轮054，第六齿轮046连接于第五传动轴025；第四中间齿轮054转动连接于本发明实施例提供的变速器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第六齿轮046和中心齿轮03分别与第四中间齿轮054啮合。

具体地，第四中间齿轮054连接于第四转动轴，第四转动轴转动连接于箱体，第四中间齿轮054可相对箱体绕第四转动轴的轴线转动。

闭合第四电磁离合器064，第一输出轴011的转动方向与第一传动轴021的转动方向相同。

本发明实施例第二方面提供一种移动平台，本发明实施例提供的移动平台包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和上述的变速器；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与变速器中的第一输出轴011和第二输出轴012传动连接；驱动装置与变速器中的输入传动轴013传动连接。

在一些实施例中，驱动装置包括电动机。

在一些实施例中，驱动装置包括内燃机。内燃机续航更长，有利于本发明实施例提供的移动平台长时间连续运行。

在一些实施例中，第一滚动体包括第一履带，第二滚动体包括第二履带。第一履带的转动轴线和第二履带的转动轴线平行。第一履带与第一输出轴011传动连接，第二履带与第二输出轴012传动连接。

在一些实施例中，第一滚动体包括第一车轮，第二滚动体包括第二车轮。第一车轮的转动轴线和第二车轮的转动轴线平行。第一车轮与第一输出轴011传动连接，第二车轮与第二输出轴012传动连接。

具体的，在单一动力源提供动力的情况下，通过该变速器，可分别控制第一滚动体的启停和转动方向与第二滚动体的启停和转动方向，提高了本发明实施例提供的移动平台的机动性能，有助于其适用于多种场合。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。而这些修改、替换或者组合，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种变速器，其特征在于，包括：输入传动轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件、第一电磁离合器和第五电磁离合器；

所述输入传动轴与所述第一传动轴之间通过所述第一电磁离合器传动连接；

所述第一传动轴通过所述第四传动组件与所述第一输出轴传动连接；

所述第二传动轴与所述第一传动轴之间通过所述第一传动组件传动连接；

所述第二传动组件包括第二电磁离合器；所述输入传动轴通过所述第二传动组件与所述第二传动轴传动连接；

所述第二传动轴通过所述第五电磁离合器与所述第二输出轴传动连接；

所述第三传动组件包括第三电磁离合器，所述第一传动轴通过所述第三传动组件与所述第二输出轴传动连接；

所述第一传动组件、所述第二传动组件和所述第三传动组件用于，实现通过所述第一传动组件，所述第二传动轴与所述第一传动轴同向转动；通过所述第二传动组件，所述第二传动轴与所述输入传动轴异向转动；通过所述第三传动组件，所述第二输出轴与所述第一传动轴异向转动；

或者，

实现通过所述第一传动组件，所述第二传动轴与所述第一传动轴异向转动；通过所述第二传动组件，所述第二传动轴与所述输入传动轴同向转动；通过所述第三传动组件，所述第二输出轴与所述第一传动轴同向转动；

所述变速器包括遥控器，第一电磁离合器、第二电磁离合器、第三电磁离合器和第五电磁离合器分别与遥控器信号连接。

2.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述第一传动组件包括第一齿轮和第一中间齿轮，所述第一齿轮连接于所述第二传动轴；所述第一中间齿轮转动连接于所述变速器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第一齿轮和所述中心齿轮分别与所述第一中间齿轮啮合；

所述第二传动组件包括第三传动轴、第二齿轮和第三齿轮，所述第二齿轮连接于所述输入传动轴，所述第三齿轮连接于所述第三传动轴，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合；所述第二电磁离合器的两端分别与所述第三传动轴和所述第二传动轴连接；

所述第三传动组件包括第四传动轴、第四齿轮和第五齿轮，所述第四齿轮连接于所述第四传动轴，所述第五齿轮连接于所述第二输出轴，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合；所述第三电磁离合器的两端分别与所述第四传动轴和所述第一传动轴连接。

3.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述第一传动组件包括第一齿轮，所述第一齿轮连接于所述第二传动轴，所述第一齿轮与所述中心齿轮啮合；

所述第二传动组件包括第三传动轴、第二齿轮、第三齿轮和第二中间齿轮，所述第二齿轮连接于所述输入传动轴，所述第三齿轮连接于所述第三传动轴；所述第二中间齿轮转动连接于所述变速器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第二齿轮和所述第三齿轮分别与所述第二中间齿轮啮合；所述第二电磁离合器的两端分别与所述第三传动轴和所述第二传动轴连接；

所述第三传动组件包括第四传动轴、第四齿轮、第五齿轮和第三中间齿轮，所述第四齿轮连接于所述第四传动轴，所述第五齿轮连接于所述第二输出轴，所述第三中间齿轮转动连接于所述箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第四齿轮和所述第五齿轮分别与所述第三中间齿轮啮合；所述第三电磁离合器的两端分别与所述第四传动轴和所述第一传动轴连接。

4.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述第四传动组件包括第四电磁离合器和第五传动轴；所述第一传动轴通过输出齿轮组件与所述第五传动轴传动连接；

所述第五传动轴通过所述第四电磁离合器与所述第一输出轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的变速器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述输出齿轮组件包括第六齿轮，所述第六齿轮连接于所述第五传动轴，并且与所述中心齿轮啮合。

6.根据权利要求4所述的变速器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述输出齿轮组件包括第六齿轮和第四中间齿轮，所述第六齿轮连接于所述第五传动轴；所述第四中间齿轮转动连接于所述变速器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；

所述第六齿轮和所述中心齿轮分别与所述第四中间齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的变速器，其特征在于，所述变速器还包括速度调节装置，所述速度调节装置与所述输入传动轴传动连接。

8.根据权利要求7所述的变速器，其特征在于，所述速度调节装置包括调速输入轴、调速输出轴、第六传动轴、第七传动轴、第八传动轴、第九传动轴、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮、第十二齿轮、第十三齿轮、第六电磁离合器、第七电磁离合器和第八电磁离合器；

所述第七齿轮连接于所述调速输入轴；

所述第八齿轮和所述第九齿轮均连接于所述第六传动轴；

所述第十齿轮连接于所述第七传动轴；

所述第十一齿轮连接于所述第八传动轴；

所述第十二齿轮连接于所述调速输出轴；

所述第十三齿轮连接于所述第九传动轴；

所述第七齿轮与所述第八齿轮啮合，所述第九齿轮与所述第十齿轮啮合；

所述第十一齿轮和所述第十三齿轮分别与所述第十二齿轮啮合；

所述调速输入轴通过所述第六电磁离合器与所述第八传动轴传动连接，

所述第六传动轴通过所述第七电磁离合器与所述调速输出轴传动连接，

所述第七传动轴通过所述第八电磁离合器与所述第九传动轴传动连接；

所述调速输出轴与所述输入传动轴传动连接。

9.根据权利要求8所述的变速器，其特征在于，所述第十一齿轮、所述第十三齿轮和所述第十二齿轮的齿数均相等；

所述第八齿轮的齿数大于所述第七齿轮的齿数，所述第十齿轮的齿数大于所述第九齿轮的齿数。

10.一种移动平台，其特征在于，包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和如权利要求1-9任一项所述的变速器；

所述第一滚动体和所述第二滚动体分别设置于所述平台本体的两侧，并且分别与所述变速器中的第一输出轴和第二输出轴传动连接；所述驱动装置与所述变速器中的输入传动轴传动连接。