CN111853172A - 阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法，其中，该阵列变速传动装置，包括：多个传动单元，每个传动单元包括传动轴、连接在所述传动轴的输入端和输出端的动力传输元件；多个传动单元之间通过一组或多组传动连接组件连接；多个传动单元的传动轴的输入端用于连接动力输入装置；多个传动单元的传动轴的输出端用于连接外部负载设备。

Description

阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法

技术领域

本申请涉及驱动技术领域，具体而言，涉及一种阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法。

背景技术

目前的汽车领域、机器人领域等各种需要行走的设备都需要使用到电机或发动机的驱动，电机或发动机驱动负载之前一般会采用一些变速装置对电机或发动机的输出进行变速。当前变速装置用得最多的分别是：第一，基于传统齿轮的变速箱，如汽车的齿轮变速箱；第二，基于液压泵－液压阀的液压变速系统，如工程机械常用的液压变速。

但是，传统汽车齿轮变速箱方法，通常用于手动变速，且汽车齿轮变速箱是单输入(从电机或发动机)单输出(到后桥差速器)，左右两轮的速度不能独立控制，因此机动性和灵活性不够。传统工程车辆采用的液压变速装置能方便地实现左右两侧驱动轮的独立转速控制，因此机动性和灵活性较传统汽车好。但存在结构较复杂等情况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法，能够提高变速传动装置的适用范围，且灵活性更好。

第一方面，本申请实施例提供一种阵列变速传动装置，包括：

多个传动单元，每个传动单元包括传动轴、连接在所述传动轴的输入端和输出端的动力传输元件；

多个所述传动单元之间通过一组或多组传动连接组件连接；

多个所述传动单元的所述传动轴的输入端用于连接动力输入装置；

多个所述传动单元的所述传动轴的输出端用于连接外部负载设备。

在可选的实施方式中，每个所述传动单元的所输入端与所述输出端之间连接多个动力传输元件。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，通过设置多个动力传输元件，从而可以使得到的阵列变速传动装置的输出位置以及输出路径能够更多组合，从而能够适应更多场景的需求。

在可选的实施方式中，所述动力传输元件是传动齿轮，或段轴连接方式连接的离合器，或通轴连接方式连接的离合器，用于通过控制所述段轴连接方式连接的离合器或通轴连接方式连接的离合器的断开或闭合，以调整所述动力输入装置的动力传输路径。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，动力传输元件可以有多种实现方式，从而可以使阵列变速传动装置的实现形式更多样化，从而可以适应不同场景下的阵列变速传动装置的需求，从而进一步地提高阵列变速传动装置的灵活性。

在可选的实施方式中，所述传动连接组件为过渡齿轮；或者传动带；或者所述过渡齿轮和所述传动带。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，通过不同的连接方式实现传动单元之间连接，从而使阵列变速传动装置可以通过不同的方式实现。

在可选的实施方式中，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件通过单奇数个过渡齿轮连接，其中，通过奇数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的动力传输元件的对应的轴转动方向相同；或者，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件通过偶数个过渡齿轮连接，其中，通过偶数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的传动轴转动方向相反。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，通过奇数个过渡齿轮依次将一个传动单元对应的传动轴运动传递到相邻传动单元对应的传动轴，将相邻的传动轴能够实现同向转动，从而匹配对应的场景的需求。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，通过偶数个过渡齿轮依次将一个传动单元对应的传动轴运动传递到相邻传动单元对应的传动轴，将相邻的传动轴能够实现反向转动，从而匹配对应的场景的需求。

在可选的实施方式中，每个所述传动单元至少与一个传动单元之间通过一组或多组过渡齿轮连接，其中，每个所述传动单元至少与一个传动单元之间通过一组或多组过渡齿轮连接；

其中，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第三传动单元对应位置的第四动力传输元件；

或者，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第五动力传输元件；

其中，所述第一传动单元、所述第二传动单元、第三传动单元为所述多个传动单元中的任意一个传动单元；

所述第一动力传输元件、所述第三动力传输元件为所述第一传动单元上任意两个动力传输单元；

所述第二动力传输元件、所述第五动力传输元件为所述第二传动单元上的其中两个动力传输元件；

所述第四动力传输元件为所述第三传动单元上的一个动力传输元件。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，从而可以实现更多可能的连接组合，从而实现更多的传动路径，适应更多场景的需求。

在可选的实施方式中，每个所述传动单元的所述传动轴上安装的动力传输元件数量相同。

在本实施例中的阵列变速传动装置中，每个所述传动单元的动力传输元件数量相同，可以形成矩形结构的阵列变速传动装置，方便对传动路径的组合。

第二方面，本申请实施例提供一种动力装置，包括：

前述实施方式任意一项所述的阵列变速传动装置；

连接在所述阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输入端的动力输入装置。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括：

机器人本体；

安装在所述机器人本体上的前述实施方式所述的动力装置；

与所述动力装置的所述阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输出端连接的滚轮。

第四方面，本申请实施例提供一种驱动方法，应用于前述实施方式所述的动力装置，所述驱动方法包括：

通过控制所述阵列变速传动装置上的多个所述传动单元上的动力传输元件的断开或闭合，以确定出目标动力传输路径，其中，当所述动力传输元件闭合时，所述动力传输元件的从动端随主动端转动，当所述动力传输元件断开时，所述动力传输元件的从动端不随主动端转动；

启动任一所述动力传输元件，以通过所述目标动力传输路径控制所述目标动力传输路径对应的传动单元的传动轴的输出端连接的负载设备运动。

本申请实施例的阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法有益效果是：通过设置多个的输入端和多个输出端，从而可以实现多条路径的动力传输，从而可以通过相对简单的结构，实现对多个负载设备的控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1本申请实施例提供的阵列变速传动装置的结构示意图。

图2a本申请实施例提供的阵列变速传动装置的另一结构示意图。

图2b本申请实施例提供的阵列变速传动装置的另一结构示意图。

图3本申请实施例提供的阵列变速传动装置的方框示意图。

图4a本申请实施例提供的阵列变速传动装置的离合器的结构示意图。

图4b本申请实施例提供的阵列变速传动装置的离合器的另一结构示意图。

图5a本申请实施例提供的阵列变速传动装置的另一方框示意图。

图5b本申请实施例提供的阵列变速传动装置的再一方框示意图。

主要元件符号说明：110-输入端；120-输出端；130-动力传输元件；1311-第一离合器输入轴；1313-第一主动摩擦片；1314-第一从动摩擦片；1315-第一铁芯；1316-第一套筒；1321-第二离合器输入轴；1322-第二离合器输出轴；1323-第二主动摩擦片；1324-第二从动摩擦片；1325-第二铁芯；1326-第二套筒；200-过渡齿轮；210-传动带。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本申请实施例中提供的产品使用时惯常拜访的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能解释为本申请的限制。

本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例一

本申请实施例提供一种阵列变速传动装置。如图1所示，本实施例中的阵列变速传动装置可以包括多个传动单元。

本实施例中，如图1所示，每个传动单元包括传动轴、连接在所述传动轴的输入端110与输出端120之间的动力传输元件130。

可选地，多个所述传动单元之间通过一组或多组传动连接组件连接。

可选地，上述的传动连接组件可以是过渡齿轮200，也可以是传动带210，还可以是传动带210与过渡齿轮200的组合。

在图1所示的实例中，传动单元通过过渡齿轮直接啮合连接。

如图2a所示，图示中的阵列变速传动装置的各个传动单元可以使用传动带210，各个传动单元也可以使用传动带210与过渡齿轮200的组合连接。

如图2a所示，图示中示出了六个动力传输元件130。其中，动力传输元件130a、动力传输元件130b之间通过两根传动带210，以及一组过渡齿轮200连接。其中，动力传输元件130c、动力传输元件130c之间通过一根传动带210连接。

在图2b所示的实例中，传动单元通过过渡齿轮啮合连接，或两个传动单元中的动力传输元件130直接啮合连接。图2b所示的实例中示出了六个动力传输元件130。其中，动力传输元件130e、动力传输元件130f之间通过一组过渡齿轮连接。其中，动力传输元件130g、动力传输元件130h直接啮合连接。

在一个实例中，如图3所示，示出了阵列变速传动装置的方框示意图。

图3示出的阵列变速传动装置中包括m个传动单元，每个传动单元上设置有n个动力传输元件130。任意相邻两个传动单元通过一组过渡齿轮200连接。其中，Ci,j，i＝1～m，j＝1～n，表示第i根轴第j列位置上的动力传输元件；Gi,j，i＝1～(m-1)，j＝1～n，表示连接Ci,j动力传输元件与Ci+1,j动力传输元件的过渡齿轮。

其中，两根轴之间啮合的齿轮数量为奇数时，两根轴的转动方向相同。两根轴之间啮合的齿轮数量为偶数时，两根轴的转动方向相反。

可选地，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件130可以通过奇数个过渡齿轮连接。

其中，通过奇数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的动力传输元件130的对应的轴转动方向相同。

请再次参阅图3所示的实例中，其中，过渡齿轮Gi，j中的齿轮数量可以为奇数个。奇数个齿轮可以是一个齿轮、三个齿轮、五个齿轮等。

在另一个实施方式中，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件130通过偶数个过渡齿轮连接。其中，通过偶数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的传动轴转动方向相反。

请再次参阅图3所示的实例中，其中，过渡齿轮Gi，j中的齿轮数量可以为偶数个。其中，偶数个齿轮可以是零个齿轮、两个齿轮、四个齿轮等。其中，i表示小于m的正整数，j表示小于或等于n的正整数。

在图3所示的实例中，阵列变速传动装置左边输入，右边输出。使用过程中，可以选择第1～第m根传动轴的输入端110中的某一根或者某几根作为输入轴，选择第1～第m根传动轴的输出端120中的某一根或者某几根作为输出轴，且动力传输元件130为离合器时，可以有选择性地开启或闭合阵列变速传动装置中的离合器中某一个或者某几个离合器，实现整个阵列变速传动装置的变速功能。其中，m，n均为大于或等于二的正整数。

本实施例中，多个所述传动单元的所述传动轴的输入端110用于连接动力输入装置。

该动力输入装置可以是电动机。

本实施例中，多个所述传动单元的所述传动轴的输出端120用于连接外部负载设备。

可选地，每个输入端110和输出端120之间可以连接多个动力传输元件130。

在一种实施方式中，每个所述传动单元的所述传动轴上安装的动力传输元件130数量相同。

如图3所示，每根传动轴上可以分别安装n个动力传输元件130。

可选地，动力传输元件130可以是传动齿轮。其中，当所述动力传输元件130是传动齿轮时，该传动齿轮随着传动轴转动。因此，可以理解为，当动力传输元件130为传动齿轮时，该动力传输元件130只有一种工作状态。

可选地，动力传输元件130也可以是通轴连接方式连接的离合器。当所述动力传输元件130是通轴连接方式连接的离合器时，且当所述通轴连接方式连接的离合器闭合时，所述通轴连接方式连接的离合器的主动端转动带动所述通轴连接方式连接的离合器的从动端转动。当所述动力传输元件130是通轴连接方式连接的离合器时，且当所述通轴连接方式连接的离合器断开时，所述通轴连接方式连接的离合器的主动端转动不带动所述通轴连接方式连接的离合器的从动端转动。

如图4a所示，使用通轴连接方式的第一离合器可以包括：第一主动摩擦片1313、第一铁芯1315、第一离合器输入轴1311、第一套筒1316、第一中间件以及第一从动摩擦片1314。

其中，第一离合器输入轴1311穿过第一离合器。第一主动摩擦片1313、第一铁芯1315、第一离合器输入轴1311固定连接，作为第一离合器的主动端。第一从动摩擦片1314与第一套筒1316通过第一中间件固定连接，形成第一离合器的从动端。第一主动摩擦片1313和第一从动摩擦片1314间存在间隙。

本实施例中，将将第一套筒1316设置为齿轮套筒，则可以通过齿轮套筒传递运动到其它轴。当离合器未吸合时，第一主动摩擦片1313与第一从动摩擦片1314断开，第一套筒1316不随第一离合器输入轴1311转动，不传递转动；当离合器吸合时，第一主动摩擦片1313与第一从动摩擦片1314吸合，第一套筒1316随第一离合器输入轴1311转动，将第一离合器输入轴1311的转动通过齿轮套筒传递到其它轴。

如图4a所示，第一套筒1316为齿轮套筒时，与该齿轮套筒作为第一离合器输出端，第一离合器输入轴1311的转动通过齿轮套筒传递到第一离合器输出端。

可选地，动力传输元件130也可以是段轴连接方式连接的离合器。当所述动力传输元件130是段轴连接方式连接的离合器时，且当所述段轴连接方式连接的离合器闭合时，所述段轴连接方式连接的离合器的主动端转动带动所述段轴连接方式连接的离合器的从动端转动。当所述动力传输元件130是段轴连接方式连接的离合器时，且当所述段轴连接方式连接的离合器断开时，所述段轴连接方式连接的离合器的主动端转动不带动所述段轴连接方式连接的离合器的从动端转动。

本实施例中，使用段轴连接方式的第二离合器，如图4b所示，该第二离合器输入轴1321和第二离合器输出轴1322是两段分离的传动轴。示例性地，该第二离合器包括：第二主动摩擦片1323、第二铁芯1325、第二离合器输入轴1321、第二从动摩擦片1324、第二离合器输出轴1322、第二套筒1326、第二中间件。其中，第二主动摩擦片1323、第二铁芯1325、第二离合器输入轴1321固定连接。第二主动摩擦片1323、第二铁芯1325以及第二离合器输入轴1321形成离合器的主动端。其中，第二从动摩擦片1324、第二套筒1326以及第二离合器输出轴1322固定连接，第二从动摩擦片1324、第二套筒1326以及第二离合器输出轴1322组合形成离合器的从动端。

本实施例中，第二主动摩擦片1323与第二从动摩擦片1324间存在间隙。当第二离合器未吸合时，第二主动摩擦片1323与第二从动摩擦片1324断开，第二离合器输出轴1322不随第二离合器输入轴1321转动；当第二离合器吸合时，第二从动摩擦片1324和第二主动摩擦片1323吸合，第二离合器输出轴1322随着第二离合器输入轴1321转动。

在一些实施方式中，可以将将第二套筒1326替换为齿轮套筒，则可以实现既可以通过同轴心的第二离合器输出轴1322传递运动，还通过齿轮套筒传递运动到其它的非同心轴，即两个输出端。

本实施例中，通过控制所述段轴连接方式连接的离合器或通轴连接方式连接的离合器的断开或闭合，以调整所述动力输入装置的动力传输路径。

在图3所示的实例中，通过将选择三种实现方式中的动力传输元件130，则可以实现不同结构的阵列变速传动装置，由于图3所示的实例中包括m*n个动力传输元件130，则图3所示的实例中可以实现3^mn种阵列变速传动装置结构。

本实施例中，每一种阵列变速传动装置结构可以根据其设置的动力传输元件的实现方式，实现不同的动力传输路径。

本实施例中，每个所述传动单元至少与一个传动单元之间通过一组或多组过渡齿轮连接。

在一种实施方式中，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第三传动单元对应位置的第四动力传输元件。

以图5a所示的实例为例，对上述实施方式进行描述。

其中，第一传动单元包括三个动力传输元件，分别为C2,1、C2,2、C2,3。第二传动单元包括三个动力传输元件，分别为C1,1、C1,2、C1,3。第三传动单元包括三个动力传输元件，分别为C3,1、C3,2、C3,3。

其中，第一传动单元中的第一动力传输元件C2,1通过过渡齿轮G1,1连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件C1,1，第一传动单元中的第三动力传输元件C2,2通过过渡齿轮G2,2连接第三传动单元对应位置的第四动力传输元件C3,2。

进一步地，在图5a所示的实例中，第一传动单元中的动力传输元件C2,3与第二传动单元的动力传输元件C1,3连接，第一传动单元中的动力传输元件C2,3与第三传动单元的动力传输元件C3,3连接。

在另一种实施方式中，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第五动力传输元件。其中，第一传动单元、第二传动单元、第三传动单元为多个传动单元中的任意一个传动单元。第一动力传输元件、第三动力传输元件为第一传动单元上任意两个动力传输单元。第二动力传输元件、第五动力传输元件为第二传动单元上的其中两个动力传输元件。第四动力传输元件为第三传动单元上的一个动力传输元件。

以图5b所示的实例为例，对上述实施方式进行描述。

其中，第一传动单元包括三个动力传输元件，分别为C2,1、C2,2、C2,3。第二传动单元包括三个动力传输元件，分别为C1,1、C1,2、C1,3。第三传动单元包括三个动力传输元件，分别为C3,1、C3,2、C3,3。

其中，第一传动单元中的第一动力传输元件C2,1通过过渡齿轮G1,1连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件C1,1，第一传动单元中的第三动力传输元件C2,2通过过渡齿轮G1,2连接第二传动单元对应位置的第五动力传输元件C1,2。

进一步地，在图5b所示的实例中，第一传动单元中的动力传输元件C2,3与第二传动单元的动力传输元件C1,3通过过渡齿轮G1,3连接，第一传动单元中的动力传输元件C2,3与第三传动单元的动力传输元件C3,3通过过渡齿轮G2,3连接。

可选地，图1、图3、图5a、图5b所示的示意图中示出了，阵列变速传动装置包括多个输入端和输出端。但是在使用过程中，可以选择本申请实施例中的阵列变速传动装置包括的多个输入端中的一个或多个输入端作为输入，连接电机或发动机实现动力输入。

可选地，使用过程中，可以选择本申请实施例中的阵列变速传动装置包括多个输出端中的一个或多个输出端作为输出，连接负载，实现驱动一个或多个负载。

实施例二

本申请实施例提供一种动力装置。本实施例中的动力装置可以包括：阵列变速传动装置以及动力输入装置。

本实施例中的阵列变速传动装置与实施例一提供的阵列变速传动装置相似，本实施例中的阵列变速传动装置的实现方式可以与实施例一中的阵列变速传动装置实现方式相同。关于本实施例中的阵列变速传动装置其它细节可以参阅实施例一中的阵列变速传动装置中的描述，在此不再赘述。

本实施例中，动力输入装置与连接在阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输入端110连接。

可选地，动力输入装置可以是电动机。

本实施例中的动力装置可应用于任何需要动力输入的设备。例如，任何需要驱动轮子转动的设备。例如，汽车、机器人等。例如，任何需要驱动搅拌的设备。例如，搅拌机。

实施例三

本申请实施例提供一种机器人，包括：机器人本体、动力装置以及滚轮。

本实施例中，动力装置安装在所述机器人本体上。

本实施例中的动力装置与实施例二提供的动力装置相似，本实施例中的动力装置的实现方式可以与实施例二中的动力装置实现方式相同。关于本实施例中的动力装置其它细节可以参阅实施例二中的动力装置中的描述，在此不再赘述。

本实施例中，滚轮与所述动力装置的所述阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输出端120连接。从而可以实现滚轮被动力装置驱动转动。

实施例四

本申请实施例提供一种驱动方法，应用于前述实施方式所述的动力装置，本实施例中的驱动方法包括以下步骤。

步骤301，通过控制所述阵列变速传动装置上的多个所述传动单元上的动力传输元件130的断开或闭合，以确定出目标动力传输路径。

其中，当所述动力传输元件130闭合时，所述动力传输元件130的从动端随主动端转动，当所述动力传输元件130断开时，所述动力传输元件130的从动端不随主动端转动。

在图3所示的实例中，通过控制动力传输元件130闭合或断开，从而实现将第一个传动轴连接的电动机的动力由任意一个输出轴输入至负载设备上。

步骤302，启动任一所述动力传输元件130，以通过所述目标动力传输路径控制所述目标动力传输路径对应的传动单元的传动轴的输出端120连接的负载设备运动。

在本申请实施例的阵列变速传动装置、动力装置、机器人和驱动方法中，通过设置多个的输入端110和多个输出端120，从而可以实现多条路径的动力传输，从而可以通过相对简单的结构，实现对多个负载设备的控制。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种阵列变速传动装置，其特征在于，包括：

多个传动单元，每个传动单元包括传动轴、连接在所述传动轴的输入端和输出端的动力传输元件；

多个所述传动单元之间通过一组或多组传动连接组件连接；

多个所述传动单元的所述传动轴的输入端用于连接动力输入装置；

多个所述传动单元的所述传动轴的输出端用于连接外部负载设备。

2.根据权利要求1所述的阵列变速传动装置，其特征在于，每个所述传动单元的所输入端与所述输出端之间连接多个动力传输元件。

3.根据权利要求1或2所述的阵列变速传动装置，其特征在于，所述动力传输元件是传动齿轮，或段轴连接方式连接的离合器，或通轴连接方式连接的离合器，用于通过控制所述段轴连接方式连接的离合器或通轴连接方式连接的离合器的断开或闭合，以调整所述动力输入装置的动力传输路径。

4.根据权利要求1所述的阵列变速传动装置，其特征在于，所述传动连接组件为过渡齿轮；或者传动带；或者所述过渡齿轮和所述传动带。

5.根据权利要求4所述的阵列变速传动装置，其特征在于，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件通过奇数个过渡齿轮连接，其中，通过奇数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的动力传输元件的对应的轴转动方向相同；或者，相邻两个所述传动单元对应位置的动力传输元件通过偶数个过渡齿轮连接，其中，通过偶数个过渡齿轮连接的相邻两个所述传动单元的传动轴转动方向相反。

6.根据权利要求1所述的阵列变速传动装置，其特征在于，每个所述传动单元至少与一个传动单元之间通过一组或多组过渡齿轮连接，

其中，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第三传动单元对应位置的第四动力传输元件；

或者，第一传动单元中的第一动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第二动力传输元件，第一传动单元中的第三动力传输元件连接第二传动单元对应位置的第五动力传输元件；

其中，所述第一传动单元、所述第二传动单元、第三传动单元为所述多个传动单元中的任意一个传动单元；

所述第一动力传输元件、所述第三动力传输元件为所述第一传动单元上任意两个动力传输单元；

所述第二动力传输元件、所述第五动力传输元件为所述第二传动单元上的其中两个动力传输元件；

所述第四动力传输元件为所述第三传动单元上的一个动力传输元件。

7.根据权利要求1所述的阵列变速传动装置，其特征在于，每个所述传动单元的所述传动轴上安装的动力传输元件数量相同。

8.一种动力装置，其特征在于，包括：

权利要求1-7任意一项所述的阵列变速传动装置；

连接在所述阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输入端的动力输入装置。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

安装在所述机器人本体上的权利要求8所述的动力装置；

与所述动力装置的所述阵列变速传动装置的传动单元的传动轴的输出端连接的滚轮。

10.一种驱动方法，其特征在于，应用于权利要求8所述的动力装置，所述驱动方法包括：

通过控制所述阵列变速传动装置上的多个所述传动单元上的动力传输元件的断开或闭合，以确定出目标动力传输路径，其中，当所述动力传输元件闭合时，所述动力传输元件的从动端随主动端转动，当所述动力传输元件断开时，所述动力传输元件的从动端不随主动端转动；

启动任一所述动力传输元件，以通过所述目标动力传输路径控制所述目标动力传输路径对应的传动单元的传动轴的输出端连接的负载设备运动。

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