CN208587459U - 换向器及移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种换向器及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本实用新型提供的换向器包括：输入轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器和换向传动装置；输入轴与第一传动轴之间通过第一电磁离合器传动连接；第一传动轴通过换向传动装置与第一输出轴传动连接；第二传动轴与第二输出轴传动连接；第二传动组件包括第二电磁离合器，输入轴通过第二传动组件与第二传动轴传动连接。通过本实用新型提供的换向器，缓解了现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的转弯半径较大，底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

Description

换向器及移动平台

技术领域

本实用新型涉及机械传动装置的技术领域，尤其是涉及一种换向器及移动平台。

背景技术

近年来移动机器人在各行业的应用越来越广泛，带动移动机器人运动的移动底盘得到了快速发展；履带移动底盘是移动底盘中的一种重要形式，可应用于沟壑、台阶、缓坡和湿软泥土地等复杂环境。履带移动底盘主要有两种驱动形式：电机直接驱动和通过变速箱驱动。

电机直接驱动的履带移动底盘，通过控制电机转速来调节底盘的移动速度，通过改变电机的转动方向来实现底盘的前进、后退及转弯。电机由电池提供能源，这种形式的履带移动底盘需要匹配较大容量的电池，存在体积大、重量重和续航能力受限等缺点；另外，电机直接驱动的驱动力较小，使得这种形式的履带移动底盘难以适用在阻力较大的湿软泥土地和缓坡地等复杂路面；

通过变速箱驱动的履带移动底盘可由电机或者燃油发动机来提供动力，其中的变速箱主要存在两种结构形式：传统机械齿轮传动变速箱和电磁离合器变速箱。传统机械齿轮传动变速箱的变速换挡操作一般需要操作手动操作杆来完成，难以实现自动控制。

电磁离合器变速箱可进行电动控制，易于实现自动远程控制。通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘，可通过电动控制电磁离合器变速箱来实现设备的变速、前进、后退和转弯等功能，部分农业和林业移动机械设备上采用了这种形式的履带移动底盘。但是，现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的履带移动底盘在进行转弯时，存在底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种换向器及移动平台，以缓解现有技术中通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘所存在的在进行转弯时，转弯半径较大，底盘易发生卡滞，且对地面损坏严重的技术问题。

本实用新型第一方面提供一种换向器，本实用新型提供的换向器包括：输入轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器和换向传动装置；输入轴与第一传动轴之间通过第一电磁离合器传动连接；第一传动轴通过换向传动装置与第一输出轴传动连接，换向传动装置用于将第一输出轴的转动方向与第一传动轴的转动方向在同向和异向之间切换；第二传动轴与第二输出轴传动连接；第二传动轴与第一传动轴之间通过第一传动组件传动连接；第二传动组件包括第二电磁离合器，输入轴通过第二传动组件与第二传动轴传动连接；第一传动组件和第二传动组件用于，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴同向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入轴异向转动；或者，实现通过第一传动组件，第二传动轴与第一传动轴异向转动；通过第二传动组件，第二传动轴与输入轴同向转动。

进一步的，换向传动装置包括同向传动组件和异向传动组件；同向传动组件包括第三电磁离合器，并且两端分别与第一输出轴和第一传动轴传动连接，用于实现第一输出轴和第一传动轴之间同向传动；异向传动组件包括第四电磁离合器，并且两端分别与第一输出轴和第一传动轴传动连接，用于实现第一输出轴和第一传动轴之间异向传动。

进一步的，同向传动组件包括第三传动轴、第一中间齿轮、第一齿轮和第二齿轮，第三电磁离合器的两端分别与第一传动轴和第三传动轴连接；第一中间齿轮转动连接于本实用新型提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第一齿轮连接于第一输出轴，第二齿轮连接于第三传动轴，第一齿轮和第二齿轮分别与第一中间齿轮啮合；第一传动轴连接有中心齿轮；异向传动组件包括第四传动轴和第三齿轮，第四电磁离合器的两端分别与第一输出轴和第四传动轴连接；第三齿轮连接于第四传动轴，并且与中心齿轮啮合。

进一步的，同向传动组件包括第三传动轴、第一中间齿轮和第二齿轮，第三电磁离合器的两端分别与第一输出轴和第三传动轴连接；第一传动轴连接有中心齿轮；第一中间齿轮转动连接于本实用新型提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第二齿轮连接于第三传动轴，第二齿轮和中心齿轮分别与第一中间齿轮啮合；异向传动组件包括第四传动轴、第一齿轮和第三齿轮，第四电磁离合器的两端分别与第一传动轴和第四传动轴连接；第一齿轮连接于第一输出轴，第三齿轮连接于第四传动轴，第一齿轮与第三齿轮啮合。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；第一传动组件包括第四齿轮，第四齿轮连接于第二传动轴，第四齿轮与中心齿轮啮合；第二传动组件包括第五传动轴、第五齿轮、第六齿轮和第二中间齿轮，第五齿轮连接于第五传动轴，第六齿轮连接于输入轴，第二中间齿轮转动连接于本实用新型提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第五齿轮和第六齿轮分别与第二中间齿轮啮合；第二电磁离合器的两端分别与第五传动轴和第二传动轴连接。

进一步的，第一传动轴连接有中心齿轮；第一传动组件包括第四齿轮和第二中间齿轮，第四齿轮连接于第二传动轴，第二中间齿轮转动连接于本实用新型提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第四齿轮和中心齿轮分别与第二中间齿轮啮合；第二传动组件包括第五传动轴、第五齿轮和第六齿轮，第五齿轮连接于第五传动轴，第六齿轮连接于输入轴，第五齿轮与第六齿轮啮合；第二电磁离合器的两端分别与第五传动轴和第二传动轴连接。

进一步的，本实用新型提供的换向器还包括第五电磁离合器，第二传动轴与第二输出轴之间通过第五电磁离合器传动连接。

进一步的，本实用新型提供的换向器包括箱体，输入轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器和换向传动装置均连接于箱体；箱体中设置有永磁铁模块盒。

本实用新型第二方面提供一种移动平台，本实用新型提供的移动平台包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和上述的换向器；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与换向器中的第一输出轴和第二输出轴传动连接；驱动装置与换向器中的输入轴传动连接。

进一步的，驱动装置包括内燃机，内燃机的输出轴与输入轴传动连接。

本实用新型提供的换向器及移动平台，涉及机械传动装置的技术领域。本实用新型提供的换向器中，从输入轴至第二传动轴具有两条传动路径：

传动路径一是，断开第一电磁离合器，闭合第二电磁离合器，输入轴经过第二传动组件与第二传动轴传动连接；

传动路径二是，闭合第一电磁离合器，断开第二电磁离合器，输入轴通过第一电磁离合器与第一传动轴传动连接，第一传动轴经过第一传动组件与第二传动轴传动连接。

传动路径一中，第二传动轴的转动方向与输入轴的转动方向之间的关系由第二传动组件决定；

传动路径二中，第一传动轴与输入轴同向转动，第二传动轴的转动方向与输入轴的转动方向之间的关系由第一传动组件决定。

第二输出轴与第二传动轴传动连接；因此，可通过控制第一电磁离合器和第二电磁离合器的断开和闭合，来灵活调节第二输出轴的转动方向。

第一传动轴的转动方向与第二传动轴的转动方向之间的关系由第一传动轴组件决定；控制第一电磁离合器和第二电磁离合器的断开和闭合，第一输出轴的转动方向随着发生改变。

第一传动轴通过换向传动装置与第一输出轴传动连接，换向传动装置可调整第一传动轴的转动方向与第一输出轴的转动方向之间的关系。这样，当第一传动轴的转动方向随第二传动轴的转动方向发生改变后，可通过控制换向传动装置，调整第一输出轴按照设定的转动方向转动，实现第一输出轴转动方向的灵活调节。

应用本实用新型提供的换向器的移动底盘，两侧的滚动体可分别与第一输出轴和第二输出轴连接；两侧的滚动体的转动方向可分别独立地进行控制，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘，一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞；并且转弯半径较大，工作空间需求也较大。应用本实用新型提供的换向器的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减小转弯半径，减少底盘卡滞的风险；从而缓解了现有技术中的通过电磁离合器变速箱驱动的移动底盘在进行转弯时，所存在的底盘易发生卡滞，对地面损坏严重的技术问题。

所述的移动平台与上述的换向器相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本实用新型较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的换向器的第一种实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的换向器的第二种实施方式的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的换向器的第三种实施方式的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的换向器的第四种实施方式的结构示意图。

图标：01-输入轴；021-第一输出轴；022-第二输出轴；031-第一传动轴；032-第二传动轴；033-第三传动轴；034-第四传动轴；035- 第五传动轴；041-第一齿轮；042-第二齿轮；043-第三齿轮；044-第四齿轮；045-第五齿轮；046-第六齿轮；051-第一中间齿轮；052-第二中间齿轮；053-中心齿轮；061-第一电磁离合器；062-第二电磁离合器；063-第三电磁离合器；064-第四电磁离合器；065-第五电磁离合器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例第一方面提供一种换向器，本实用新型实施例提供的换向器包括：输入轴01、第一输出轴021、第二输出轴022、第一传动轴031、第二传动轴032、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器061和换向传动装置；输入轴01与第一传动轴031 之间通过第一电磁离合器061传动连接；第一传动轴031通过换向传动装置与第一输出轴021传动连接，换向传动装置用于将第一输出轴 021的转动方向与第一传动轴031的转动方向在同向和异向之间切换；第二传动轴032与第二输出轴022传动连接；第二传动轴032 与第一传动轴031之间通过第一传动组件传动连接；第二传动组件包括第二电磁离合器062，输入轴01通过第二传动组件与第二传动轴 032传动连接；第一传动组件和第二传动组件用于，实现通过第一传动组件，第二传动轴032与第一传动轴031同向转动；通过第二传动组件，第二传动轴032与输入轴01异向转动；或者，通过第一传动组件，实现第二传动轴032与第一传动轴031异向转动；通过第二传动组件，第二传动轴032与输入轴01同向转动。

具体的，本实用新型实施例提供的换向器中，从输入轴01至第二传动轴032具有两条传动路径：

传动路径一是，断开第一电磁离合器061，闭合第二电磁离合器 062，输入轴01经过第二传动组件与第二传动轴032传动连接；

传动路径二是，闭合第一电磁离合器061，断开第二电磁离合器 062，输入轴01通过第一电磁离合器061与第一传动轴031传动连接，第一传动轴031经过第一传动组件与第二传动轴032传动连接。

传动路径一中，第二传动轴032的转动方向与输入轴01的转动方向之间的关系由第二传动组件决定；传动路径二中，第一传动轴 031与输入轴01同向转动，第二传动轴032的转动方向与输入轴01 的转动方向之间的关系由第一传动组件决定。

第二输出轴022与第二传动轴032传动连接；因此，可通过控制第一电磁离合器061和第二电磁离合器062的断开和闭合，来灵活调节第二输出轴022的转动方向。

第一传动轴031的转动方向与第二传动轴032的转动方向之间的关系由第一传动组件决定；控制第一电磁离合器061和第二电磁离合器062的断开和闭合，第一输出轴021的转动方向随着发生改变。

第一传动轴031通过换向传动装置与第一输出轴021传动连接，换向传动装置可调整第一传动轴031的转动方向与第一输出轴021 的转动方向之间的关系。这样，当第一传动轴031的转动方向随第二传动轴032的转动方向发生改变后，可通过控制换向传动装置，调整第一输出轴021按照设定的转动方向转动，实现第一输出轴021转动方向的灵活调节。

应用本实用新型实施例提供的换向器的移动底盘，两侧的滚动体可分别与第一输出轴021和第二输出轴022连接；两侧的滚动体的转动方向可分别独立地进行控制，实现沿相同方向转动或者沿不同方向转动。当两侧的滚动体沿相同方向转动时，移动底盘可前进或者后退；当两侧的滚动体沿不同方向转动时，移动底盘可向两侧不同方向转弯。

现有技术中的移动底盘，一般通过控制单侧滚动体处于制动状态来实现转弯，对地面磨损大；当位于松软地面时，转弯过程中易在地面形成凹坑，导致移动底盘陷入凹坑中，造成底盘卡滞，并且转弯半径较大，转弯时工作空间需求也较大。应用本实用新型实施例提供的换向器的移动底盘可通过控制两侧的滚动体沿不同方向转动来实现转弯，这样，在转弯时，两侧的滚动体均处于转动状态，可减小对地面的磨损，减小转弯半径，减少底盘卡滞的风险。

在一些实施例中，本实用新型实施例提供的换向器包括遥控器，第一电磁离合器061和第二电磁离合器062分别与遥控器信号连接。

输入轴01与一个动力源连接，第一输出轴021和第二输出轴022 可以独立控制，这样，与第一输出轴021连接的转动体的转动方向和与第二输出轴022连接的转动体的转动方向可分别独立控制，提高了移动底盘的控制性能和自动化程度，优化了履带移动底盘进行转弯等运动的机动性能；并且由于采用电磁离合器，可实行远程控制，可适用于遥控智能自主机器人。

输入轴01可与内燃机连接，由内燃机提供动能，提高了续航能力。

进一步的，换向传动装置包括同向传动组件和异向传动组件；同向传动组件包括第三电磁离合器063，并且两端分别与第一输出轴 021和第一传动轴031传动连接，用于实现第一输出轴021和第一传动轴031之间同向传动；异向传动组件包括第四电磁离合器064，并且两端分别与第一输出轴021和第一传动轴031传动连接，用于实现第一输出轴021和第一传动轴031之间异向传动。

具体的，闭合第三电磁离合器063，断开第四电磁离合器064，第一传动轴031与第一输出轴021之间通过同向传动组件传传动连接；第一输出轴021转动方向与第一传动轴031的转动方向相同。

断开第三电磁离合器063，闭合第四电磁离合器064，第一传动轴031与第一输出轴021之间通过异向传动组件传传动连接；第一输出轴021转动方向与第一传动轴031的转动方向相反。

第三电磁离合器063和第四电磁离合器064同时断开，可控制第一输出轴021停止，实现无主动运动输出。

第四电磁离合器064和第三电磁离合器063分别与遥控器信号连接，便于对第一输出轴021的转动方向进行远程独立控制。

作为另一种实施方式，本实用新型实施例提供的换向器还可以应用于机器人、手臂、类手臂等机构中。

进一步的，请参照图1和图4，同向传动组件包括第三传动轴033、第一中间齿轮051、第一齿轮041和第二齿轮042，第三电磁离合器 063的两端分别与第一传动轴031和第三传动轴033连接；第一中间齿轮051转动连接于本实用新型实施例提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第一齿轮041连接于第一输出轴021，第二齿轮042连接于第三传动轴033，第一齿轮041和第二齿轮042分别与第一中间齿轮051啮合；第一传动轴031连接有中心齿轮053；异向传动组件包括第四传动轴034和第三齿轮043，第四电磁离合器064 的两端分别与第一输出轴021和第四传动轴034连接；第三齿轮043 连接于第四传动轴034，并且与中心齿轮053啮合。

具体的，第一中间齿轮051连接于第一转动轴，第一转动轴转动连接于箱体，第一中间齿轮051可相对箱体绕第一转动轴的轴线转动。

当闭合第三电磁离合器063，断开第四电磁离合器064时，第三传动轴033的转动方向与第一传动轴031的转动方向相同，第一中间齿轮051的转动方向与第三传动轴033的转动方向相反，第一输出轴 021的转动方向与第一中间齿轮051的转动方向相反。此时，第一输出轴021的转动方向与第一传动轴031的转动方向相同。

当断开第三电磁离合器063，闭合第四电磁离合器064时，第四传动轴034的转动方向与第一传动轴031的转动方向相反，第一输出轴021的转动方向与第四传动轴034的转动方向相同。此时，第一输出轴021的转动方向与第一传动轴031的转动方向相反。

进一步的，请参照图2和图3，第一传动轴031连接有中心齿轮 053；同向传动组件包括第三传动轴033、第一中间齿轮051和第二齿轮042，第三电磁离合器063的两端分别与第一输出轴021和第三传动轴033连接；第一中间齿轮051转动连接于本实用新型实施例提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第二齿轮042连接于第三传动轴033，第二齿轮042和中心齿轮053分别与第一中间齿轮051啮合；异向传动组件包括第四传动轴034、第一齿轮041和第三齿轮043，第四电磁离合器064的两端分别与第一传动轴031和第四传动轴034连接；第一齿轮041连接于第一输出轴021，第三齿轮 043连接于第四传动轴034，第一齿轮041与第三齿轮043啮合。

具体的，第一中间齿轮051连接于第一转动轴，第一转动轴转动连接于箱体，第一中间齿轮051可相对箱体绕第一转动轴的轴线转动。

进一步的，请参照图1和图2，第一传动轴031连接有中心齿轮 053；第一传动组件包括第四齿轮044，第四齿轮044连接于第二传动轴032，第四齿轮044与中心齿轮053啮合；第二传动组件包括第五传动轴035、第五齿轮045、第六齿轮046和第二中间齿轮052，第五齿轮045连接于第五传动轴035，第六齿轮046连接于输入轴01，第二中间齿轮052转动连接于本实用新型实施例提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第五齿轮045和第六齿轮046分别与第二中间齿轮052啮合；第二电磁离合器062的两端分别与第五传动轴035和第二传动轴032连接。

具体的，第二中间齿轮052连接于第二转动轴，第二转动轴转动连接于箱体，第二中间齿轮052可相对箱体绕第二转动轴的轴线转动。

进一步的，请参照图3和图4，第一传动轴031连接有中心齿轮 053；第一传动组件包括第四齿轮044和第二中间齿轮052，第四齿轮044连接于第二传动轴032，第二中间齿轮052转动连接于本实用新型实施例提供的换向器的箱体，可相对箱体绕自身轴线转动；第四齿轮044和中心齿轮053分别与第二中间齿轮052啮合；第二传动组件包括第五传动轴035、第五齿轮045和第六齿轮046，第五齿轮045 连接于第五传动轴035，第六齿轮046连接于输入轴01，第五齿轮 045与第六齿轮046啮合；第二电磁离合器062的两端分别与第五传动轴035和第二传动轴032连接。

具体的，第二中间齿轮052连接于第二转动轴，第二转动轴转动连接于箱体，第二中间齿轮052可相对箱体绕第二转动轴的轴线转动。

进一步的，本实用新型实施例提供的换向器还包括第五电磁离合器065，第二传动轴032与第二输出轴022之间通过第五电磁离合器 065传动连接。

具体的，断开第五电磁离合器065，可控制第二输出轴022停止，实现无主动运动输出。

本实用新型实施例提供的换向器，可分别独立地控制第一输出轴 021的启停和转动方向与第二输出轴022的启停和转动方向。应用本实用新型实施例提供的换向器的移动平台，可通过单侧制动来进行移动平台的转向，也可以通过控制两侧转动体向不同方向转动来进行移动平台的转向。移动平台可根据行进的路面状况，灵活选择转弯方式，以适应不同环境，提高运动的稳定性。

进一步的，本实用新型实施例提供的换向器包括箱体，输入轴 01、第一输出轴021、第二输出轴022、第一传动轴031、第二传动轴032、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器061和换向传动装置均连接于箱体；箱体中设置有永磁铁模块盒。

具体地，永磁铁模块盒连接于箱体，可吸附箱体内的碎屑，减少碎屑对各个运动件的干扰，有利于本实用新型实施例提供的换向器的平稳运行和提高使用寿命。

本实用新型实施例第二方面提供一种移动平台，本实用新型实施例提供的移动平台包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和上述的换向器；第一滚动体和第二滚动体分别设置于平台本体的两侧，并且分别与换向器中的第一输出轴021和第二输出轴022 传动连接；驱动装置与换向器中的输入轴01传动连接。

具体的，在单一动力源提供动力的情况下，通过该换向器，可分别控制第一滚动体的启停和转动方向与第二滚动体的启停和转动方向，提高了本实用新型实施例提供的移动平台的机动性能，有助于其适用于多种场合。

在一些实施例中，第一滚动体包括第一履带，第二滚动体包括第二履带。第一履带的转动轴线和第二履带的转动轴线平行。第一履带与第一输出轴021传动连接，第二履带与第二输出轴022传动连接。

在一些实施例中，第一滚动体包括第一车轮，第二滚动体包括第二车轮。第一车轮的转动轴线和第二车轮的转动轴线平行。第一车轮与第一输出轴021传动连接，第二车轮与第二输出轴022传动连接。

进一步的，驱动装置包括内燃机，内燃机的输出轴与换向器的输入轴01传动连接。

具体的，相比于电动机，内燃机续航更长，有利于本实用新型实施例提供的移动平台长时间连续运行。

在一些实施例中，内燃机与输入轴01之间设置有进行速度大小调节的变速箱。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种换向器，其特征在于，包括：输入轴、第一输出轴、第二输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件、第二传动组件、第一电磁离合器和换向传动装置；

所述输入轴与所述第一传动轴之间通过所述第一电磁离合器传动连接；

所述第一传动轴通过所述换向传动装置与所述第一输出轴传动连接，所述换向传动装置用于将所述第一输出轴的转动方向与所述第一传动轴的转动方向在同向和异向之间切换；

所述第二传动轴与所述第二输出轴传动连接；

所述第二传动轴与所述第一传动轴之间通过所述第一传动组件传动连接；

所述第二传动组件包括第二电磁离合器，所述输入轴通过所述第二传动组件与所述第二传动轴传动连接；

所述第一传动组件和所述第二传动组件用于，实现通过所述第一传动组件，所述第二传动轴与所述第一传动轴同向转动；通过所述第二传动组件，所述第二传动轴与所述输入轴异向转动；

或者，

实现通过所述第一传动组件，所述第二传动轴与所述第一传动轴异向转动；通过所述第二传动组件，所述第二传动轴与所述输入轴同向转动。

2.根据权利要求1所述的换向器，其特征在于，所述换向传动装置包括同向传动组件和异向传动组件；

所述同向传动组件包括第三电磁离合器，并且两端分别与所述第一输出轴和所述第一传动轴传动连接，用于实现所述第一输出轴和所述第一传动轴之间同向传动；

所述异向传动组件包括第四电磁离合器，并且两端分别与所述第一输出轴和所述第一传动轴传动连接，用于实现所述第一输出轴和所述第一传动轴之间异向传动。

3.根据权利要求2所述的换向器，其特征在于，所述同向传动组件包括第三传动轴、第一中间齿轮、第一齿轮和第二齿轮，所述第三电磁离合器的两端分别与所述第一传动轴和所述第三传动轴连接；

所述第一中间齿轮转动连接于所述换向器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第一齿轮连接于所述第一输出轴，所述第二齿轮连接于所述第三传动轴，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别与所述第一中间齿轮啮合；

所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述异向传动组件包括第四传动轴和第三齿轮，所述第四电磁离合器的两端分别与所述第一输出轴和所述第四传动轴连接；所述第三齿轮连接于所述第四传动轴，并且与所述中心齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的换向器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述同向传动组件包括第三传动轴、第一中间齿轮和第二齿轮，所述第三电磁离合器的两端分别与所述第一输出轴和所述第三传动轴连接；

所述第一中间齿轮转动连接于所述换向器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第二齿轮连接于所述第三传动轴，所述第二齿轮和所述中心齿轮分别与所述第一中间齿轮啮合；

所述异向传动组件包括第四传动轴、第一齿轮和第三齿轮，所述第四电磁离合器的两端分别与所述第一传动轴和所述第四传动轴连接；所述第一齿轮连接于所述第一输出轴，所述第三齿轮连接于所述第四传动轴，所述第一齿轮与所述第三齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的换向器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述第一传动组件包括第四齿轮，所述第四齿轮连接于所述第二传动轴，所述第四齿轮与所述中心齿轮啮合；

所述第二传动组件包括第五传动轴、第五齿轮、第六齿轮和第二中间齿轮，所述第五齿轮连接于所述第五传动轴，所述第六齿轮连接于所述输入轴，所述第二中间齿轮转动连接于所述换向器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第五齿轮和所述第六齿轮分别与所述第二中间齿轮啮合；所述第二电磁离合器的两端分别与所述第五传动轴和所述第二传动轴连接。

6.根据权利要求1所述的换向器，其特征在于，所述第一传动轴连接有中心齿轮；所述第一传动组件包括第四齿轮和第二中间齿轮，所述第四齿轮连接于所述第二传动轴，所述第二中间齿轮转动连接于所述换向器的箱体，可相对所述箱体绕自身轴线转动；所述第四齿轮和所述中心齿轮分别与所述第二中间齿轮啮合；

所述第二传动组件包括第五传动轴、第五齿轮和第六齿轮，所述第五齿轮连接于所述第五传动轴，所述第六齿轮连接于所述输入轴，所述第五齿轮与所述第六齿轮啮合；所述第二电磁离合器的两端分别与所述第五传动轴和所述第二传动轴连接。

7.根据权利要求1所述的换向器，其特征在于，所述换向器还包括第五电磁离合器，所述第二传动轴与所述第二输出轴之间通过所述第五电磁离合器传动连接。

8.根据权利要求1-6任一项所述的换向器，其特征在于，所述换向器包括箱体，所述输入轴、所述第一输出轴、所述第二输出轴、所述第一传动轴、所述第二传动轴、所述第一传动组件、所述第二传动组件、所述第一电磁离合器和所述换向传动装置均连接于所述箱体；所述箱体中设置有永磁铁模块盒。

9.一种移动平台，其特征在于，包括：平台本体、驱动装置、第一滚动体、第二滚动体和如权利要求1-7任一项所述的换向器；

所述第一滚动体和所述第二滚动体分别设置于所述平台本体的两侧，并且分别与所述换向器中的第一输出轴和第二输出轴传动连接；所述驱动装置与所述换向器中的输入轴传动连接。

10.根据权利要求9所述的移动平台，其特征在于，所述驱动装置包括内燃机，所述内燃机的输出轴与所述输入轴传动连接。