CN108747670B - 一种用于管道内壁打磨的打磨装置及打磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于管道内壁打磨的打磨装置，包括机械臂与用于安装机械臂的支撑架；机械臂包括主控电机与伸缩杆，伸缩杆一端固定连接在主控电机的输出轴上，伸缩杆另一端连接有打磨电机；伸缩杆的轴线垂直于主控电机的轴线，打磨电机的轴线平行于主控电机的轴线；打磨电机的输出轴上紧配合连接有打磨轮；支撑架包括用于安装机械臂的主控电机的安装座，环绕安装座外侧面等间距分布有至少两个位于同一平面内的连接头；所述连接头的头端固定连接在安装座上，连接头末端同轴连接有长度可调节的支撑杆；支撑杆末端固定连接有挤压头。还分别公开了圆形管道与方形管道的打磨方法。本发明能够降低劳动强度，提高打磨效率，能适应不同口径大小的管道。

Description

一种用于管道内壁打磨的打磨装置及打磨方法

技术领域

本发明涉及管道打磨技术领域，尤其是一种用于管道内壁打磨的打磨装置及打磨方法。

背景技术

打磨，是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体或有较高硬度颗粒的砂纸等来摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度或平整度。尤其是大型管道焊接后需要对管道内部焊接部位进行打磨，使内壁保持平整。现有技术中，对于管道内壁的打磨，一般采用人工打磨，工人手持打磨机在管道内部打磨由于空间狭小不易于转身，打磨时非常消耗体力，工人的工作强度非常大，打磨效率不高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于管道内壁打磨的打磨装置，解决现有技术中人工打磨劳动强度大、效率低的技术问题，能够降低劳动强度，提高打磨效率，能够适应不同口径大小的管道。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：一种用于管道内壁打磨的打磨装置，包括机械臂与用于安装机械臂的支撑架；所述机械臂包括主控电机与伸缩杆，伸缩杆一端固定连接在主控电机的输出轴上，伸缩杆另一端连接有打磨电机；伸缩杆的轴线垂直于主控电机的轴线，打磨电机的轴线平行于主控电机的轴线；打磨电机的输出轴上紧配合连接有打磨轮；所述支撑架包括用于安装机械臂的主控电机的安装座，环绕安装座外侧面等间距分布有至少两个位于同一平面内的连接头；所述连接头的头端固定连接在安装座上，连接头末端同轴连接有长度可调节的支撑杆；支撑杆末端固定连接有挤压头。

优选的，所述安装座内设有空腔，空腔的开口设置在安装座一端面上；主控电机容置在空腔内并通过夹持机构与安装座固定，并且主控电机的输出轴垂直于连接头所在平面，并且外伸出空腔的开口。

优选的，所述夹持机构包括分别设置在主控电机两相对侧的两根夹持杆；夹持杆的杆体上设有外螺纹，并且贯穿安装座侧面与安装座螺纹连接；夹持杆伸入安装座空腔内的一端上设有夹持块，夹持杆另一端设有把手。

优选的，所述支撑杆包括第一螺杆与用于与连接头连接的螺纹套筒；螺第一螺杆一端与螺纹套筒螺纹连接，第一螺杆另一端固定连接有固定旋转件；挤压件9固连接在固定旋转件末端。

优选的，支撑杆还包括设有内螺纹的锁紧套，连接头末端为圆柱形并且设有外螺纹，锁紧套与连接头末端螺纹连接；所述连接头末端开有凹槽，凹槽的开口位于连接头的端面上，并且凹槽横向贯通连接头；凹槽内设有转轴，转轴的轴线方向垂直于凹槽的贯通方向；螺纹套筒从锁紧套伸入连接头末端的凹槽内，并通过转轴与连接头铰接。

优选的，所述伸缩杆包括套筒、活动旋转套以及第二螺杆；套筒一端固定连接在主控电机的输出轴上，套筒另一端外表面设有环形卡槽；活动旋转套一端穿套在套筒上并卡接在套筒的环形卡槽上，从而使得活动旋转套能相对于套筒旋转，活动旋转套另一端设有内螺纹；第二螺杆一端与活动旋转套螺纹连接并伸入套筒内，另一端通过连接座与打磨电机固定连接；还包括锁紧定位机构，所述锁紧定位机构包括用于防止活动旋转套相对于套筒转动的定位螺钉以及用于防止第二螺杆相对于活动旋转套转动的锁紧螺母；所述定位螺钉垂直于活动旋转套的轴线，并且螺纹连接在活动旋转套上，从而使得定位螺钉一端能够伸入活动旋转套内并压紧在套筒外壁上；所述锁紧螺母螺纹连接在第二螺杆上，并能压紧活动旋转套设有内螺纹的一端的端面上。

优选的，所述连接座包括用于安装打磨电机的机座，机座上设有用于连接第二螺杆连接的可拆卸连接部。

优选的，所述活动旋转套通过若干卡块卡机在套筒的环形卡槽上，卡块关于活动旋转套的轴线对称分布在活动旋转套的内壁上。

本发明还提供一种管道内壁打磨方法，采用上述的用于管道内壁打磨的打磨装置用于打磨圆形管道的横截面，圆形管道水平放置，包括以下步骤：

步骤101：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨截面并且主控电机输出轴的轴线位于管道的竖直中心线上，在重力作用下机械臂上的打磨轮的侧面与管道内壁底部相接触，并且调节支撑架与待打磨截面的水平距离，使打磨轮位于待打磨截面内；

步骤102：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内径的一半，即主控电机输出轴的轴线位于管道轴线上，从而使得主控电机输出轴每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮边沿待打磨截面运动一周；

步骤103：调节各支撑杆的长度，使支撑杆上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑；

步骤104：启动主控电机与打磨电机；

步骤105：主控电机的输出轴带动打磨轮沿着待打磨截面做圆周运动，同时打磨电机带动打磨轮沿自身轴线回转，从而实现对整个待打磨截面的打磨。

本发明还提供一种管道内壁打磨方法，其特征在于：采用权利要求1到8任一所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，用于打磨方形管道内壁的立面，方形管道水平放置，包括以下步骤：

步骤201：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨平面，调节支撑架与待打磨平面的水平距离，使打磨轮的端面与待打磨平面接触；同时在重力作用下机械臂上的打磨轮的侧面与管道内壁底部相接触；

步骤202：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内壁立面高度的一半，即主控电机输出轴的轴线位于管道的水平垂心线上，所述水平垂心线为水平方向上垂直于管道轴线的垂线，从而使得主控电机每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮在待打磨平面内做圆周运动；

步骤203：调节各支撑杆的长度，使支撑杆上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑；

步骤204：启动主控电机与打磨电机；

步骤205：主控电机输出轴带动打磨轮在待打磨平面内做圆周运动，同时打磨电机带动打磨轮沿自身轴线回转，从而实现对待打磨平面的初次打磨；

步骤206：暂停主控电机与打磨电机；

步骤206：逐渐缩短伸缩杆的长度，使得打磨轮做圆周运动的半径逐渐缩短，每缩短一次伸缩杆长度，便启动主控电机与打磨电机使打磨轮对待打磨平面进行打磨，直到伸缩杆长度不能再缩短。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、安装座能用于安装机械臂的主控电机，支撑杆的长度能够根据管道口径的大小进行调节，从而能够适应不同大小、形状的管道；调节支撑杆长度，将挤压头压紧在管道内壁上，便能实现对机械臂的定位固定；无需将安装座固定在管道上，避免直接将安装座固定在管道上对管道造成损害。

2、通过旋转固定连接件便能使第一螺杆相对于螺纹套筒旋转，从而使第一螺杆伸入或伸出螺纹套筒，从而调节支撑杆的长度，方便快捷。

3、螺纹套筒铰接在连接头上，当锁紧套与连接头脱离后，螺纹套筒能够在连接头的凹槽内转动以折叠收拢支撑杆，方便运输和存储；当锁紧套连接在连接头上时，锁紧套则限制支撑杆转到，从而使得支撑杆与连接头保持同轴线，保证支撑的稳定性和可靠性。

4、伸缩杆的长度能够调节以适应不同粗细的管道，主控电机能带动伸缩杆在平面内360度旋转，从而使得打磨头能沿着管道内壁运行，同时打磨电机带动打磨头旋转，使得打磨头沿着管道内壁运行时对管道内壁进行打磨。

5、通过设置活动旋转套来调节伸缩杆的长度，即调节第二螺杆外伸出套筒的长度，活动旋转套通过相对于第二螺杆（人手固定住第二螺杆）旋转而在沿螺杆轴线移动，并且带动套筒沿第二螺杆轴线移动，从而使得第二螺杆伸入或伸出套筒；在调节伸缩杆长度的过程中，由于活动旋转套能够在套筒的环形卡槽内旋转，因此活动旋转套不会带动套筒旋转，从而避免主控电机的轴线发生偏转；同时，由于活动旋转套相对于第二螺杆旋转，不会带动螺第二杆转动，第二螺杆只发生轴向移动，而不会产生旋转运动，从而避免打磨电机的轴线发生偏转；这样，就能在调节伸缩杆的长度过程中，保持主控电机与打磨电机的相对位置。

6、连接座起到保护打磨电机的作用，连接座与第二螺杆螺纹连接，能够实现可拆卸连接，便于维修更换打磨电机。

7、通过夹持杆夹持主控电机，实现了安装座与机械臂的可拆卸连接，便于更换维修。

8、本发明的打磨方法能够适用于不同口径大小的管道，在管道内安装完成后，便能自动进行打磨，降低劳动强度，提高打磨效率。针对方形管道采用打磨轮的端面进行打磨，更加贴合方形管道内壁的平面型表面；针对圆形管道采用打磨路的侧面进行打磨，更加贴合圆形管道内壁的弧面型表面；避免不贴合造成的打磨死区，提高打磨效果。

附图说明

图1是本具体实施方式中支撑架的结构示意图；

图2是本具体实施方式中支撑杆的局部剖视图；

图3是本具体实施方式中机械臂的结构示意图；

图4是本具体实施方式中伸缩杆的局部剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施方式对本发明作进一步的详细说明。

如图1与图3所示，一种用于管道内壁打磨的打磨装置，包括机械臂与用于安装机械臂的支撑架；所述机械臂包括主控电机3与伸缩杆，伸缩杆一端固定连接在主控电机3的输出轴上，伸缩杆另一端连接有打磨电机17；伸缩杆的轴线垂直于主控电机3的轴线，打磨电机17的轴线平行于主控电机3的轴线；打磨电机17的输出轴上紧配合连接有打磨轮19；所述支撑架包括用于安装机械臂的主控电机3的安装座1，环绕安装座外侧面等间距分布有至少两个位于同一平面内的连接头5；所述连接头5的头端固定连接在安装座1上，连接头5末端同轴连接有长度可调节的支撑杆4；支撑杆4末端固定连接有挤压头。

安装座能用于安装机械臂的主控电机，支撑杆的长度能够根据管道口径的大小进行调节，从而能够适应不同大小、形状的管道；调节支撑杆长度，将挤压头压紧在管道内壁上，便能实现对机械臂的定位固定；无需将安装座固定在管道上，避免直接将安装座固定在管道上对管道造成损害。伸缩杆的长度能够调节以适应不同粗细的管道，主控电机能带动伸缩杆在平面内360度旋转，从而使得打磨头能沿着管道内壁运行，同时打磨电机带动打磨头旋转，使得打磨头沿着管道内壁运行时对管道内壁进行打磨。

本具体实施方式中，所述安装座1内设有空腔2，空腔2的开口设置在安装座1一端面上；主控电机3容置在空腔2内并通过夹持机构与安装座1固定，并且主控电机3的输出轴垂直于连接头5所在平面，并且外伸出空腔2的开口。所述夹持机构包括分别设置在主控电机3两相对侧的两根夹持杆11；夹持杆11的杆体上设有外螺纹，并且贯穿安装座1侧面与安装座1螺纹连接；夹持杆11伸入安装座1空腔2内的一端上设有夹持块13，夹持杆11另一端设有把手12。 这样，实现了主控电机与安装座的可拆卸连接，便于维修更换主控电机。

本具体实施方式中，所述支撑杆4包括第一螺杆7与用于与连接头5连接的螺纹套筒6；第一螺杆7一端与螺纹套筒6螺纹连接，第一螺杆7另一端固定连接有固定旋转件8；挤压件9固连接在固定旋转件8末端。这样，方便通过旋转固定旋转件8来调节支撑杆长度。

如图2所示，本具体实施方式中，支撑杆4还包括设有内螺纹的锁紧套503，连接头5末端为圆柱形并且设有外螺纹502，锁紧套503与连接头5末端螺纹连接；所述连接头5末端开有凹槽501，凹槽501的开口位于连接头5的端面上，并且凹槽501横向贯通连接头5；凹槽501内设有转轴，转轴的轴线方向垂直于凹槽501的贯通方向；螺纹套筒6从锁紧套503伸入连接头5末端的凹槽内，并通过转轴与连接头5铰接。螺纹套筒铰接在连接头上，当锁紧套与连接头脱离后，螺纹套筒能够在连接头的凹槽内转动以折叠收拢支撑杆，方便运输和存储；当锁紧套连接在连接头上时，锁紧套则限制支撑杆转动，从而使得支撑杆与连接头保持同轴线，保证支撑的稳定性和可靠性。

本具体实施方式中，所述挤压头的外端面为凸圆弧面；挤压头的外端面上固定贴合有防滑垫10。挤压头的外端面为凸圆弧面，能够更好的与凹圆弧面的管道内壁贴合，使得挤压头能更好的压紧在管道上，从而提高对机械臂进行支撑的稳定性。挤压头上的防滑垫10，增大挤压头与管道之间的摩擦力，防止挤压头打滑，提高支撑的可靠性。

如图4所示，本具体实施方式中，所述伸缩杆包括套筒14、活动旋转套15以及第二螺杆16；套筒14一端固定连接在主控电机3的输出轴上，套筒14另一端外表面设有环形卡槽1401；活动旋转套15一端穿套在套筒14上并卡接在套筒14的环形卡槽1401上，从而使得活动旋转套15能相对于套筒14旋转，活动旋转套15另一端设有内螺纹；第二螺杆16一端与活动旋转套15螺纹连接并伸入套筒14内，另一端通过连接座18与打磨电机17固定连接；还包括锁紧定位机构，所述锁紧定位机构包括用于防止活动旋转套相对于套筒转动的定位螺钉20以及用于防止第二螺杆16相对于活动旋转套转动的锁紧螺21母；所述定位螺钉20垂直于活动旋转套15的轴线，并且螺纹连接在活动旋转套上，从而使得定位螺钉20一端能够伸入活动旋转套内并压紧在套筒14外壁上；所述锁紧螺母20螺纹连接在第二螺杆上，并能压紧在活动旋转套15设有内螺纹的一端的端面上。

通过设置活动旋转套来调节伸缩杆的长度，即调节第二螺杆外伸出套筒的长度，活动旋转套通过相对于第二螺杆（人手固定住第二螺杆）旋转而在沿螺杆轴线移动，并且带动套筒沿第二螺杆轴线移动，从而使得第二螺杆伸入或伸出套筒；在调节伸缩杆长度的过程中，由于活动旋转套能够在套筒的环形卡槽内旋转，因此活动旋转套不会带动套筒旋转，从而避免主控电机的轴线发生偏转；同时，由于活动旋转套相对于第二螺杆旋转，不会带动螺第二杆转动，第二螺杆只发生轴向移动，而不会产生旋转运动，从而避免打磨电机的轴线发生偏转；这样，就能在调节伸缩杆的长度过程中，保持主控电机与打磨电机的相对位置。

本具体实施方式中，所述连接座18包括用于安装打磨电机17的机座，机座上设有用于连接第二螺杆连接的可拆卸连接部；可拆卸连接部可以是带内螺纹的螺纹连接部，第二螺杆16与螺纹连接部螺纹连接，并且第二螺纹杆上还连接有另一锁紧螺母，该锁紧螺母能够压紧在螺纹连接部的端面上，从而将第二螺杆与连接座锁紧固定，避免打磨的过程中因为打磨轮受到管壁的反作用力而使第二螺杆与连接座发生相互转动。可拆卸连接部还可以是法兰盘，相应的第二螺杆上也设有法兰盘，接连接座上的法兰盘与第二螺杆上的法兰盘对接，即可实现可拆卸连接。

本具体实施方式中，所述活动旋转套15通过若干卡块卡机在套筒14的环形卡槽上，卡块关于活动旋转套15的轴线对称分布在活动旋转套15的内壁上，卡块采用弹性材料制成，能够通过弹性形变使得活动旋转套能够顺利套入套筒内。

一种管道内壁打磨方法，采用本具体实施方式中的用于管道内壁打磨的打磨装置，用于打磨圆形管道的横截面，圆形管道水平放置，包括以下步骤：

步骤101：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨截面并且主控电机3输出轴的轴线位于管道的竖直中心线上，在重力作用下机械臂上的打磨轮19的侧面与管道内壁底部相接触，并且调节支撑架与待打磨截面的水平距离，使打磨轮19位于待打磨截面内。

步骤102：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内径的一半，即主控电机3输出轴的轴线位于管道轴线上，从而使得主控电机3输出轴每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮19边沿待打磨截面运动一周。本步骤中，为了避免调节伸缩杆导致打磨电机17输出轴的轴线发生偏移，在调节伸缩杆时：固定第二螺杆16不动，旋转活动旋转套15，使得套筒14沿轴线方向移动，从而改变套筒14套入第二螺杆16的长度，使得伸缩杆长度得到调节，由于第二螺杆16与套筒14均未发生旋转，因此打磨电机17与主控电机3输出轴的轴线均未发生偏转，并保持相互平行。当然，在调节伸缩杆长度之前，先解除锁紧定位机构对伸缩杆的锁紧状态，即调节定位螺钉20，使其不能压紧套筒外壁，旋转锁紧螺母21，使其不能压紧活动旋转套端面。在调节好伸缩杆长度后，再调节定位螺钉，使其压紧套筒外壁，并调节锁紧螺母，使其压紧活动旋转套端面，从而将套筒、活动旋转套及第二螺杆固定为一体，在打磨的过程中不会因为打磨轮受到管壁的反作用力而发生相互转动，从而保持打磨过程中打磨轮轴线平行于主控电机输出轴轴线。

步骤103：调节各支撑杆4的长度，使支撑杆4上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑。

步骤104：启动主控电机3与打磨电机17。

步骤105：主控电机3的输出轴带动打磨轮19沿着待打磨截面做圆周运动，同时打磨电机17带动打磨轮19沿自身轴线回转，从而实现对整个待打磨截面的打磨。

一种管道内壁打磨方法，采用权利要求1到8任一所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，用于打磨方形管道内壁的立面，方形管道水平放置，横截面为正方形的或长方形均适用，包括以下步骤：

步骤201：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨平面，调节支撑架与待打磨平面的水平距离，使打磨轮19的端面与待打磨平面接触；同时在重力作用下机械臂上的打磨轮19的侧面与管道内壁底部相接触。

步骤202：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内壁立面高度的一半，即主控电机3输出轴的轴线位于管道的水平垂心线（水平方向上垂直于管道轴线的垂线）上，从而使得主控电机3每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮19在待打磨平面内做圆周运动。本步骤中，为了避免调节伸缩杆导致打磨电机17输出轴的轴线发生偏移，在调节伸缩杆时：固定第二螺杆16不动，旋转活动旋转套15，使得套筒14沿轴线方向移动，从而改变套筒14套入第二螺杆16的长度，使得伸缩杆长度得到调节，由于第二螺杆16与套筒14均未发生旋转，因此打磨电机17与主控电机3输出轴的轴线均未发生偏转，并保持相互平行。当然，在调节伸缩杆长度之前，先解除锁紧定位机构对伸缩杆的锁紧状态，即调节定位螺钉20，使其不能压紧套筒外壁，旋转锁紧螺母21，使其不能压紧活动旋转套端面。在调节好伸缩杆长度后，再调节定位螺钉，使其压紧套筒外壁，并调节锁紧螺母，使其压紧活动旋转套端面，从而将套筒、活动旋转套及第二螺杆固定为一体，再打磨的过程中不会因为打磨轮受到管壁的反作用力而发生相互转动，从而保持打磨过程中打磨轮轴线平行于主控电机输出轴轴线。

步骤203：调节各支撑杆4的长度，使支撑杆4上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑。

步骤204：启动主控电机3与打磨电机17。

步骤205：主控电机3输出轴带动打磨轮19在待打磨平面内做圆周运动，同时打磨电机17带动打磨轮19沿自身轴线回转，从而实现对待打磨平面的初次打磨。

步骤206：暂停主控电机3与打磨电机17。

步骤206：逐渐缩短伸缩杆的长度，使得打磨轮19做圆周运动的半径逐渐缩短，每缩短一次伸缩杆长度，便启动主控电机3与打磨电机17使打磨轮19对待打磨平面进行打磨，直到伸缩杆长度不能再缩短。本步骤中，为了避免在调节伸缩杆长度的过程中主控电机3输出轴的轴线上下平移，采用固定住活动旋转套15，转动螺杆的方式进行调节，第二螺杆16在转动过程中伸入或伸出套筒14，使得伸缩杆长度得到调节；当然每次调节后，都需要保证打磨轮19的端面时朝向待打磨平面的，由于平面打磨所要求的打磨半径（打磨轮19进行圆周运动的半径）的精度不高，因此可以忽略掉旋转第二螺杆16改变打磨电机17输出轴角度后造成的打磨半径的细微变化。

Claims (9)

1.一种用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：包括机械臂与用于安装机械臂的支撑架；所述机械臂包括主控电机与伸缩杆，伸缩杆一端固定连接在主控电机的输出轴上，伸缩杆另一端连接有打磨电机；伸缩杆的轴线垂直于主控电机的轴线，打磨电机的轴线平行于主控电机的轴线；打磨电机的输出轴上紧配合连接有打磨轮；所述支撑架包括用于安装机械臂的主控电机的安装座，环绕安装座外侧面等间距分布有至少两个位于同一平面内的连接头；所述连接头的头端固定连接在安装座上，连接头末端同轴连接有长度可调节的支撑杆；支撑杆末端固定连接有挤压头；

所述伸缩杆包括套筒、活动旋转套以及第二螺杆；套筒一端固定连接在主控电机的输出轴上，套筒另一端外表面设有环形卡槽；活动旋转套一端穿套在套筒上并卡接在套筒的环形卡槽上，从而使得活动旋转套能相对于套筒旋转，活动旋转套另一端设有内螺纹；第二螺杆一端与活动旋转套螺纹连接并伸入套筒内，另一端通过连接座与打磨电机固定连接；还包括锁紧定位机构，所述锁紧定位机构包括用于防止活动旋转套相对于套筒转动的定位螺钉以及用于防止第二螺杆相对于活动旋转套转动的锁紧螺母；所述定位螺钉垂直于活动旋转套的轴线，并且螺纹连接在活动旋转套上，从而使得定位螺钉一端能够伸入活动旋转套内并压紧在套筒外壁上；所述锁紧螺母螺纹连接在第二螺杆上，并能压紧活动旋转套设有内螺纹的一端的端面上。

2.根据权利要求1所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：所述安装座内设有空腔，空腔的开口设置在安装座一端面上；主控电机容置在空腔内并通过夹持机构与安装座固定，并且主控电机的输出轴垂直于连接头所在平面，并且外伸出空腔的开口。

3.根据权利要求2所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：所述夹持机构包括分别设置在主控电机两相对侧的两根夹持杆；夹持杆的杆体上设有外螺纹，并且贯穿安装座侧面与安装座螺纹连接；夹持杆伸入安装座空腔内的一端上设有夹持块，夹持杆另一端设有把手。

4.根据权利要求1所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：所述支撑杆包括第一螺杆与用于与连接头连接的螺纹套筒；第一螺杆一端与螺纹套筒螺纹连接，第一螺杆另一端固定连接有固定旋转件；挤压件9固连接在固定旋转件末端。

5.根据权利要求4所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：支撑杆还包括设有内螺纹的锁紧套，连接头末端为圆柱形并且设有外螺纹，锁紧套与连接头末端螺纹连接；所述连接头末端开有凹槽，凹槽的开口位于连接头的端面上，并且凹槽横向贯通连接头；凹槽内设有转轴，转轴的轴线方向垂直于凹槽的贯通方向；螺纹套筒从锁紧套伸入连接头末端的凹槽内，并通过转轴与连接头铰接。

6.根据权利要求1所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：所述连接座包括用于安装打磨电机的机座，机座上设有用于连接第二螺杆连接的可拆卸连接部。

7.根据权利要求1所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，其特征在于：所述活动旋转套通过若干卡块卡机在套筒的环形卡槽上，卡块关于活动旋转套的轴线对称分布在活动旋转套的内壁上。

8.一种管道内壁打磨方法，其特征在于：采用权利要求1到7任一所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，用于打磨圆形管道的横截面，圆形管道水平放置，包括以下步骤：

步骤101：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨截面并且主控电机输出轴的轴线位于管道的竖直中心线上，在重力作用下机械臂上的打磨轮的侧面与管道内壁底部相接触，并且调节支撑架与待打磨截面的水平距离，使打磨轮位于待打磨截面内；

步骤102：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内径的一半，即主控电机输出轴的轴线位于管道轴线上，从而使得主控电机输出轴每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮边沿待打磨截面运动一周；

步骤103：调节各支撑杆的长度，使支撑杆上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑；

步骤104：启动主控电机与打磨电机；

步骤105：主控电机的输出轴带动打磨轮沿着待打磨截面做圆周运动，同时打磨电机带动打磨轮沿自身轴线回转，从而实现对整个待打磨截面的打磨。

9.一种管道内壁打磨方法，其特征在于：采用权利要求1到7 任一所述的用于管道内壁打磨的打磨装置，用于打磨方形管道内壁的立面，方形管道水平放置，包括以下步骤：

步骤201：将打磨装置放入管道内，使支撑架所在平面平行于待打磨平面，调节支撑架与待打磨平面的水平距离，使打磨轮的端面与待打磨平面接触；同时在重力作用下机械臂上的打磨轮的侧面与管道内壁底部相接触；

步骤202：调节机械臂上伸缩杆的长度，使打磨轮侧面与管道内壁的接触点到主控电机输出轴轴线的距离等于管道内壁立面高度的一半，即主控电机输出轴的轴线位于管道的水平垂心线上，所述水平垂心线为水平方向上垂直于管道轴线的垂线，从而使得主控电机每带动机械臂旋转一周，机械臂上的打磨轮在待打磨平面内做圆周运动；

步骤203：调节各支撑杆的长度，使支撑杆上的挤压头压紧在管道内壁上，从而实现对机械臂的支撑；

步骤204：启动主控电机与打磨电机；

步骤205：主控电机输出轴带动打磨轮在待打磨平面内做圆周运动，同时打磨电机带动打磨轮沿自身轴线回转，从而实现对待打磨平面的初次打磨；

步骤206：暂停主控电机与打磨电机；

步骤206：逐渐缩短伸缩杆的长度，使得打磨轮做圆周运动的半径逐渐缩短，每缩短一次伸缩杆长度，便启动主控电机与打磨电机使打磨轮对待打磨平面进行打磨，直到伸缩杆长度不能再缩短。

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