CN108739766A - 植保机及其喷杆装置和操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机包括一植保机主体、一收纳装置以及一喷杆装置，其中所述收纳主体包括一对收纳元件，一对所述收纳主体分别被设置于所述植保机主体的两侧，且每一所述收纳元件具有一收纳腔，所述喷杆装置包括一主喷杆组件、一左喷杆组件以及一右喷杆组件，所述左喷杆组件和所述右喷杆组件分别被可操作地设置于所述主喷杆组件，且所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够分别被设置于一对所述收纳于那件的所述收纳腔内，从而使得所述喷杆装置能够在一收纳状态、一半展开状态以及一全展开状态之间切换。

Description

植保机及其喷杆装置和操作方法

技术领域

本发明涉及一植保机械，特别涉及一植保机及其喷杆装置和操作方法。

背景技术

随着科学技术的发展，现代农业机械已经在很大程度上代替了原有的耕作方式，比如播种机改变了原有的手动收割的方式，收割机代替了原始的手动收割方式等。植保机作为农用机械的一种，是农林生产的重要组成部分，植保机械的出现解决了劳动力的不足，提高生产效率和农业的精准度。植保机在对农作物的病虫防治，和植物的营养管理发挥重要的作用，比如喷水、撒药、施肥、除草、除虫等。

传统的植保作业中通常借助一背负式动力喷洒装置进行，其中所述背负式动力喷洒装置包括一移动装置、一喷杆以及一水箱，所述喷杆和所述水箱被安装于所述移动装置，且所述喷杆被保持于所述移动装置的后部，从而在行驶过程中对作业区域内的农作物进行喷洒。但是所述背负式动力喷洒装置在使用过程存在不少问题。首先，所述喷杆的长度固定，使得所述喷杆的喷洒范围固定，灵活性低，难以适应不同面积的作业区域。其次，为了扩大喷洒范围，只能更换具有更长的长度的所述喷杆，不仅造成所述喷杆的稳定性能降低，在植保过程中容易产生弯折，而且频繁地更换所述喷杆才能适应不同的作业区域，操作繁琐，增加了人力成本。另外，固定长度的所述喷杆增加了所述植保机的水平宽度，使得所述植保机的体积增大，难以收纳。尽管可以在完成植保作业时进行拆卸，以减小所述植保机的体积，从而方便收纳，当准备作业前再重新组装，但是不仅浪费使用者操作时间，而且组装的零部件体积小且琐碎，容易在拆装或是收纳过程中丢失，给使用者带来困扰。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，本发明提供了一植保机，所述植保机能够收纳并放置一喷杆。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机提供了一收纳区域，在所述收纳区域中，所述喷杆能够被固定地收纳和放置。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，在所述收纳区域中，所述植保机控制所述喷杆执行特定的动作，进而完成所述喷杆的收纳和展开。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，在所述喷杆展开过程中，所述植保机控制所述喷杆离开所述收纳空间之后，所述喷杆能够被展开，而在收纳空间中不能被展开。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，在收纳和展开过程中，所述喷杆必须被控制到处于收纳位置上，在所述收纳位置上才能够开始进行收纳或者展开。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述喷杆提供了一垂直移动架和一水平移动架，在所述收纳区域中，无论是处于收纳或者展开过程，所述垂直移动架和所述水平移动架是相对静止的。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述垂直移动架和所述水平移动架在移出所述收纳区域之外，无论是处于收纳或者展开过程中，所述垂直移动架和所述水平移动架能够相对移动。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述垂直移动架带动所述水平移动架离开或者进入所述收纳区域，所述植保机提供一植保主机机身，所述植保主机机身控制所述垂直移动架进行移动。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机提供了一收纳装置，所述收纳装置形成一收纳空间，在所述收纳空间之中，所述喷杆的所述水平移动架被固定地放置。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的所述收纳装置被置于所述主体机身的两侧。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机提供一操作结构，所述操作结构控制所述垂直移动架和所述水平移动架的移动操作。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述操作结构提供一控制器和一升降装置，所述控制器控制所述升降装置以驱动所述垂直移动架的升降移动。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述操作结构提供一控制器和一折叠装置，所述控制器控制所述折叠装置以驱动所述水平移动架绕着所述垂直移动架轴心运动。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述操作结构提供一控制器和一锁定装置，所述控制器控制所述锁定装置以锁定所述水平移动架和所述垂直移动架。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述垂直移动架和所述水平移动架的展开过程和收纳过程是固定以及对等的，因此，展开过程的操作顺序和收纳过程的操作顺序是相反的。

本发明的另一个目的在于提供一种植保机及其喷杆装置和操作方法，所述喷杆装置的操作过程分为两个阶段的过程，第一个阶段是在所述收纳空间内，所述升降装置控制所述垂直移动架完成上下移动；第二个阶段是在所述收纳空间之外，根据所述控制器接收的操作信号，所述升降装置任意地控制所述垂直移动架，所述折叠装置任意地控制所述水平移动架。

本发明的一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机可以自动地管理所述植保机的喷杆装置的收放。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的喷杆装置可被向两侧展开，以增大植保机的喷洒范围。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的喷杆装置可以由展开状态转变为收纳状态，以节省所述喷杆装置所占空间。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的所述喷杆装置可被操作地收纳于一收纳装置，由所述收纳装置支撑所述喷杆装置。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的所述喷杆装置可被操作地收纳于所述收纳装置，由所述收纳装置阻止所述喷杆装置在车辆行走过程中来回摆动。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，所述植保机的所述喷杆装置可被操作地由展开状态向内聚拢地回收至车本体的两侧，以避免所述植保机在行走过程中障碍物对所述喷杆装置的阻碍。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机的所述喷杆装置可被操作地先由展开状态向中间聚拢地回收至车本体的两侧，然后再被向下地置入所述收纳装置的收纳槽中。

本发明的另一目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机的所述喷杆装置的向中间聚拢的动作和向下移动的动作可以同时进行，以节省所述喷杆装置的收纳时间。

本发明的一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机的所述喷杆装置能够在一全展开状态和一收纳状态之间切换，且所述喷杆装置处于所述全展开状态时，所述植保机的喷洒范围最大，当所述喷杆装置处于所述收纳状态时，所述植保机的体积达到最小，易于收纳。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机的所述喷杆装置能够在所述全展开状态和所述收纳状态之间多次切换，从而所述喷杆装置的状态允许使用者根据需要被选择，灵活性高，适用性强。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述喷杆装置被设置于所述植保机的前部，使用者在植保的过程中能够清楚地根据所述喷杆装置的长度和喷洒范围控制所述植保机的行驶轨迹。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述喷杆装置包括一中间喷杆组件，所述中间喷杆组件被保持于所述植保机的前部，且能够对所述植保机前部的作业区域进行喷洒作业。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述喷杆装置包括一左喷杆组件，所述左喷杆组件被设置于所述中间喷杆组件的左侧，且能够对所述植保机左侧的作业区域进行喷洒作业。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述喷杆装置包括一右喷杆组件，所述右喷杆组件被设置于所述中间喷杆组件的右侧，且能够对所述植保机右侧的作业区域进行喷洒。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机提供一对收纳元件，每一所述收纳元件具有一收纳腔，所述喷杆装置的所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够分别被放置于一对所述收纳元件的所述收纳腔内，且放置于所述收纳腔内的所述喷杆装置不易产生晃动，使得所述喷杆装置不易在所述收纳状态时产生弯折。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被同时控制，并使得所述左喷杆组件和所述右喷杆组件同时与所述中间喷杆组件保持于同一水平线上，从而节省操作时间，提高作业效率。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被同时控制收纳于所述供给装置的所述容纳腔内，从而可以快速收纳所述喷杆装置。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述喷杆装置能够在一半展开状态、所述全展开状态以及收纳状态之间切换，当所述喷杆装置处于所述半展开状态时，所述左喷杆组件被保持于所述中间喷杆组件的左侧，或者所述右喷杆组件被保持于所述中间喷杆组件的右侧，从而能够对所述植保机前方和一侧的作业区域进行喷洒，以提供使用者更多的选择，操作灵活，适用性强。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被单独控制并分别保持于所述中间喷杆组件的左侧和所述右喷杆组件的右侧，从而使得所述植保机的喷洒位置可以灵活调整。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被单独控制并被收纳于所述供给装置内，从而可以根据作业区域的变化及时地调整所述植保机的状态。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机包括一移动装置，所述喷杆装置被设置于所述移动装置，使得所述植保机能够在行驶的过程中进行植保作业，从而减轻了使用者的工作负荷，节省了人力成本。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机包括一供给装置，所述供给装置被可拆卸地设置于所述移动装置，从而可以通过更换装满液体的所述供给装置使得所述植保机能够长时间持续作业。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机的所述移动装置包括一前轮组件和一后轮组件，其所述前轮组件和所述后轮组件的运动轨迹相同，从而减少了所述植保机在植保过程中对农作物的伤害。

本发明的另一个目的在于提供一植保机及其喷杆装置和操作方法，其中所述植保机包括一控制装置，使用者通过操作所述控制装置控制所述植保机的运动轨迹以及在不同的工作状态之间的切换，操作简单，减轻了使用者在植保过程中的工作负荷。

依本发明的一个方面，本发明进一步提供一植保机的一喷杆装置的操作方法，所述操作方法包括：

(a)向上移动所述植保机的一喷杆装置，使得所述喷杆装置离开所述植保机的一收纳元件的一收纳腔；

(b)向外展开所述喷杆装置；

(c)向内收拢所述喷杆装置；以及

(d)驱动所述喷杆装置进入所述收纳装置的所述收纳腔内。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(a)中，藉由一主驱动臂驱动所述喷杆装置的一中间喷杆组件向上运动，同时带动被收纳于所述收纳腔内的所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件向上运动，并离开所述收纳腔。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置的一左喷杆组件；

(b2)向外转动所述喷杆装置的一右喷杆组件；以及

(b3)驱动所述喷杆装置向下移动。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)同时向外转动所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件；以及

(b2)驱动所述喷杆装置向下移动。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中进一步步骤：驱动所述喷杆装置向下移动的同时分别向外展开所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中进一步如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置的一左喷杆组件；以及

(b2)驱动所述喷杆装置向下移动。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(b)中进一步如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置的一右喷杆组件；以及

(b2)驱动所述喷杆装置向下移动。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上移动的同时向内转动所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件，使得所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上运动的同时向内转动所述喷杆装置的一左喷杆组件，使得所述左喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上运动的同时向内转动所述喷杆装置的一右喷杆组件，使得所述右喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(d)中进一步包括步骤：驱动所述左喷杆组件和所述右喷杆组件向下运动并进入所述收纳装置的所述收纳腔内。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(d)中进一步包括步骤：驱动所述左喷杆组件向下运动并进入所述收纳装置的所述收纳腔内。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(d)中进一步包括步骤：驱动所述右喷杆组件向下运动并进入所述收纳装置的所述收纳腔内。

依本发明的一个方面，本发明进一步提供一植保机，其包括：

一植保机主机；

一收纳装置，其中所述收纳装置包括一对收纳元件，一对所述收纳装置分别被设置于所述植保机主机的两侧，且每一所述收纳元件具有一收纳腔；以及

一喷杆装置，其中所述喷杆装置包括一中间喷杆组件、一左喷杆组件以及一右喷杆组件，所述左喷杆组件和所述右喷杆组件分别被可操作地设置于所述中间喷杆组件，且所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够分别被设置于一对所述收纳元件的所述收纳腔内。

根据本发明的一个实施例，所述左喷杆组件和所述右喷杆组件分别与所述中间喷杆组件枢轴连接。

根据本发明的一个实施例，所述喷杆装置进一步包括多个喷头装置，多个所述喷头装置被相互间隔地设置于所述中间喷杆组件、所述左喷杆组件以及所述右喷杆组件，且相邻所述喷头装置的间隔距离相等。

根据本发明的一个实施例，多个所述喷头装置中的两个所述喷头装置被分别倾斜地设置于所述左喷杆组件和所述右喷杆组件的两端。

根据本发明的一个实施例，所述左喷杆组件、所述右喷杆组件以及所述中间喷杆组件具有一预定距离，当所述左喷杆组件和所述右喷杆组件处于同一水平线时，相邻所述喷头装置的间隔距离仍然相等。

根据本发明的一个实施例，每一所述收纳元件包括一安装部和一收纳部，所述收纳部一体地延伸于所述安装部，所述安装部被可拆卸地安装于所述植保机主机的后部。

根据本发明的一个实施例，所述收纳部为“U”形结构。

根据本发明的一个实施例，所述植保机主机包括一行走装置和一供给装置，所述喷杆装置和所述供给装置分别被安装于所述行走装置的前部和后部。

根据本发明的一个实施例，所述供给装置被可拆卸地安装于所述行走装置。

根据本发明的一个实施例，所述行走装置包括一承载主体、一前轮组件和一后轮组件，所述前轮组件和所述后轮组件分别被设置于所述承载主体的前部和后部，所述喷杆装置被设置于所述承载主体，且所述前轮组件和所述后轮组件具有相同的运动轨迹。

根据本发明的一个实施例，所述承载主体具有一预定离地高度。

根据本发明的一个实施例，所述植保机进一步包括一控制装置，所述控制装置被可通信地连接于所述喷杆装置和所述行走装置。

根据本发明的一个实施例，所述植保机进一步包括一防护装置，所述防护装置被设置于所述控制装置，且位于所述喷杆装置的后方。

依本发明的一个方面，本发明进一步提供一植保机，包括：

一植保主机；

一喷杆装置，所述喷杆装置设置在所述植保主机上，所述喷杆装置包括：

一垂直移动架；

一水平移动架，所述垂直移动架和所述水平移动架可移动地连接；以及

一操作结构，所述操作结构连接所述垂直移动架和所述植保主机，所述操作结构控制所述垂直移动架相对于所述植保机主机垂直移动，所述操作结构连接所述垂直移动架和所述水平移动架，并且所述操作结构控制所述水平移动架相对于所述垂直移动架水平移动；以及

一收纳装置，所述收纳装置设置在所述植保主机上，其中所述收纳装置具有一收纳空间，在所述收纳空间中，所述操作结构控制所述垂直移动架，并在垂直方向进行移动以完成收纳和展开。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述植保主机可控制地连接所述操作结构，为所述操作结构供能。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述植保主机包括一发动机和一机身，所述发动机设置在所述机身，所述发动机为所述操作结构供能，所述收纳装置设置在所述机身上。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述操作结构包括：

一控制器；

一升降装置，所述控制器可控制地连接所述升降装置，所述升降装置可驱动地连接所述垂直移动架；以及

一折叠装置，所述控制器可控制地连接所述折叠装置，所述折叠装置可驱动地连接所述水平移动架。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述操作结构还包括一锁定装置，所述控制器可控制地连接所述锁定装置，所述锁定装置能够锁定所述垂直移动架和所述水平移动架。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述收纳空间包括一底壁和两侧壁，其中所述侧壁延伸于所述底壁，并形成所述收纳空间。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述收纳空间的深度为一预定的高度，在所述收纳空间之内并且在收纳过程中，所述控制器控制所述升降装置以驱动所述垂直移动架降低所述预定的高度以完成收纳，此时所述垂直移动架和所述水平移动架通过所述锁定装置相互锁定。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述收纳空间的深度为一预定的高度，在所述收纳空间之内并且在展开过程中，所述控制器控制所述升降装置以驱动所述垂直移动架抬升所述预定的高度以完成待展开，此时所述垂直移动架和所述水平移动架通过所述锁定装置相互锁定。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述收纳空间的深度为一预定的高度，在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的操作信号，所述控制器控制所述升降装置驱动所述垂直移动架在高度范围内进行移动。

根据本发明的其中一个实施例，响应于所述控制器的操作信号，所述控制器控制所述折叠装置以驱动所述水平移动架在角度范围进行轴心转动。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述锁定装置在所述折叠装置的驱动力的驱动下解锁。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述升降装置包括一液压泵和一控制臂，所述植保主机供能给所述液压泵，所述液压泵控制所述控制臂，所述控制臂驱动所述垂直移动架进行垂直方向的移动。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述折叠装置包括一液压泵和一控制臂，所述植保主机供能给所述液压泵，所述液压泵控制所述控制臂，所述控制臂驱动所述水平移动架绕着所述垂直移动架进行轴心转动。

根据本发明的其中一个实施例，其中所述操作结构还包括一传感器，所述传感器设置在所述植保主机上以感应所述垂直移动架和所述水平移动架的位置。

依据本发明的另一方面，本发明提供了一喷杆装置的操作方法，包括：

(a)：响应于一植保主机的控制信号，一控制器控制一升降装置进而驱动一垂直移动架完成移动；以及

(b)：响应于所述植保主机的控制信号，并且控制一水平移动架和所述垂直移动架相对地移动，同时完成一锁定装置的解锁。

依据本发明的其中一个实施例，其中在所述喷杆装置的展开过程包括以下步骤：

(a1)：响应于所述植保主机的展开信号，所述控制器控制所述升降装置驱动所述垂直移动架自下而上的移动并脱离所述收纳空间；

(b11)：当所述垂直移动架和所述水平移动架移动一预定高度并到达一展开高度，所述控制器控制所述折叠装置驱动所述水平移动架在水平方向上轴心转动，同时所述折叠装置的驱动力即可完成所述锁定装置的解锁；以及

(b12)：当所述水平移动架被转动到使用角度，所述锁定装置被驱动以完成所述垂直移动架和所述水平移动架的锁定。

依据本发明的其中一个实施例，其中在所述喷杆装置的收纳过程包括以下步骤：

(a2)：响应于所述植保主机的收纳信号，所述控制器控制所述折叠装置驱动所述水平方向上轴心转动，同时所述折叠装置的驱动力即可完成所述锁定装置的解锁；

(b21)：当所述水平移动架被转动到收纳角度，所述锁定装置被驱动以完成所述垂直移动架和所述水平移动架的锁定；以及

(b22)：所述控制器控制所述升降装置驱动所述垂直移动架和所述水平移动架自上而下的移动并进入所述收纳空间。

依据本发明的另一方面，本发明提供了一喷杆装置的操作方法，包括：

(a)：在所述收纳空间中，响应于所述控制器的控制信号，所述升降装置控制所述垂直移动架进行垂直方向的移动；以及

(b)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的控制信号，所述升降装置控制所述垂直移动架在垂直方向上移动，和所述折叠装置控制所述水平移动架在水平方向上绕着所述垂直移动架在角度范围内做轴心转动。

依据本发明的其中一个实施例，其中在展开过程中，进一步地包括以下步骤：

(a1)：在所述收纳空间中，响应于所述控制器的展开信号，所述升降装置控制所述垂直移动架在垂直方向上移动等于所述收纳空间的深度的高度；

(b11)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的移动所述垂直移动架的移动信号，所述升降装置控制所述垂直移动架抬升相应的高度；以及

(b12)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的移动所述水平移动架的移动信号，所述折叠装置控制所述水平移动架从所述收纳角度轴心转动到相应的角度。

依据本发明的其中一个实施例，其中步骤(b11)和步骤(b12)的操作顺序有先后。

依据本发明的其中一个实施例，其中步骤(b11)和步骤(b12)同时完成操作。

依据本发明的其中一个实施例，其中在收纳过程中，进一步地包括以下步骤：

(a2)：在所述收纳空间之中，响应于所述控制器的展开信号，所述升降装置控制所述垂直移动架在垂直方向下移动等于所述收纳空间的深度的高度；

(b21)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的移动所述垂直移动架的移动信号，所述升降装置控制所述垂直移动架下降相应的高度；以及

(b22)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器的移动所述水平移动的移动信号，所述折叠装置控制所述水平移动架轴心转动到所述收纳角度。

依据本发明的其中一个实施例，其中步骤(b21)和步骤(b22)同时完成操作。

依据本发明的其中一个实施例，其中步骤(b21)和步骤(b22)的操作顺序有先后。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。本发明的这些和其他目的，特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明一较佳实施例所述的植保机的立体结构示意图。

图2是根据本发明的一较佳实施例所述的植保机的所述喷杆装置的部分结构示意图。

图3是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机在所述全展开状态的立体结构示意图。

图4A和图4B是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机在所述半展开状态的立体结构示意图。

图5A至图5E是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机由所述收纳状态切换至所述全展开状态的操作过程示意图。

图6A至图6D是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机由所述收纳状态切换至所述全展开状态的另一操作过程示意图。

图7A至图7D是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机由所述收纳状态切换至所述全展开状态的另一操作过程示意图。

图8A至图8E是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机由所述全展开状态切换至所述收纳状态的操作过程示意图。

图9A至图9D是根据本发明上述较佳实施例所述的植保机由所述收纳状态切换至所述收纳状态的操作过程示意图。

图10A至图10D是根据本发明的另一实施例的一植保机的整体示意图。

图11A和图11B是根据本发明的上述实施例的所述植保机的部分示意图。

图12A至图12C是根据本发明的另一实施例的一植保机的整体示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本发明的说明书附图1至图9D，依据本发明一较佳实施例所述的植保机将在接下来的描述中被阐述，其中所述植保机包括一植保机主机10、一喷杆装置20以及一收纳装置30，所述喷杆装置20和所述收纳装置30被设置于所述植保机主机10，且所述喷杆装置20能够被可操作地设置于所述收纳装置30，并使得所述喷杆装置20能够在一半展开状态、一全展开状态以及一收纳状态之间切换。当所述喷杆装置20处于所述半展开状态时，所述植保机能够对所述植保机前方和一侧的作业区域进行喷洒，当所述植保机处于所述全展开状态时，所述植保机能够对所述植保机前方以及两侧的作业区域进行喷洒，当所述植保机处于所述收纳状态时，所述植保机的体积达到最小，易于收纳。

进一步地，所述植保机主机10包括一行走装置11和一供给装置12，所述供给装置12被安装于所述行走装置11，其中所述供给装置12具有一容纳腔121，用于容纳一液体，以供所述喷杆装置20进行植保作业。且所述行走装置11被驱动能够产生位移，使用者可以通过控制所述行走装置11的行走轨迹使得所述喷杆装置20的喷洒范围覆盖作业区域，进而完成植保作业。

优选地，所述喷杆装置20被设置于所述行走装置11的前部，便于使用者在植保的过程中能够清楚地根据所述喷杆装置20的长度和喷洒范围控制所述行走装置11的行驶轨迹，避免在所述行走装置11行驶的过程中，所述喷杆装置20受到碰撞或是作业区域内的农作物被遗漏。本领域相关技术人员应该知晓的是，所述喷杆装置20的具体位置仅仅作为示例，不能成为对本发明所述植保机及其喷杆装置的内容和范围的限制，所述喷杆装置20也能够被设置于所述行走装置11的后部。

所述收纳装置30包括一对收纳元件31，一对所述收纳元件31位于所述行走装置11的两侧，每一所述收纳元件31包括一安装部311和一收纳部312，所述收纳部312一体地向上延伸于所述安装部311，且所述收纳部312具有一收纳腔3121，所述喷杆装置20能够被收纳于所述收纳腔3121内。且所述收纳元件31的所述收纳部312提供被收纳于所述收纳腔3121内的喷杆装置20向上的支撑力，避免所述喷杆装置20在在收纳过程中产生弯折。

根据本发明的较佳实施例，所述喷杆装置20包括一喷杆组件21和多个喷头装置22，多个所述喷头装置22被设置于喷杆组件21，其中所述喷杆组件21具有一流通通道210，所述流通通道210能够和所述容纳腔121相连通，每一所述喷头装置22具有一喷洒通道221，所述喷洒通道221能够和所述流通通道211相连通。也就是说，所述流通通道211能够连通所述容纳腔121和所述喷洒通道221。从而使得所述容纳腔121内的液体能够被高压驱动并经由所述喷杆组件21的所述流通通道211以及所述喷头装置22的所述喷洒通道221的喷洒口2211被喷洒至所述作业区域内，从而进行植保作业。

进一步地，所述喷头装置22被相互间隔地设置于所述喷杆组件21，每一所述喷头装置22具有一喷洒范围，且相邻所述喷头装置22之间存在一预定距离，相邻所述喷头装置32的间隔距离相等，使得相邻的所述喷头装置22产生的喷洒范围能够均匀覆盖所述喷杆组件21下方的作业区域，避免作业区域内的农作物被遗漏，或是喷洒量不均匀等，而影响植保效果。优选地，多个所述喷头装置22被设置于所述喷杆组件21的下方，使得经由所述喷洒口2211的所述药剂能够被直接喷洒至作业区域内的农作物的表面。

值得一提的是，所述喷头装置22的类型不受限制，所述喷头装置22可以被实施为但不限于直喷头装置。在本发明的这个具体的实施例中，所述喷头装置22的延伸方向垂直于所述喷杆组件21，使得经由所述喷洒口2211的所述药剂能够被垂直地喷洒至农作物的表面，缩短所述喷洒口2211与所述农作物的表面的距离，减少所述药剂在空气中的挥发量，从而提高所述药剂的利用率。本领域相关技术人员应该知晓的是，所述喷头装置22的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述植保机及其喷杆装置的内容和范围的限制。

进一步地，所述喷杆组件21包括一中间喷杆组件211，其中所述中间喷杆组件211被保持于所述行走装置11的前部，所述中间喷杆组件211包括一中间喷杆2111和一主支撑件2112，所述中间喷杆2111被设置于所述主支撑件2112，所述主支撑件2112能够使得所述中间喷杆2111的两端保持在同一水平线上，避免所述中间喷杆2111产生弯折。所述主支撑件2112被安装于所述行走装置11的前部，多个所述喷头装置22被安装于所述中间喷杆2111。所述中间喷杆组件211被可拆卸地连接于所述供给装置12，且所述中间喷杆2111具有一第一流通通道21111，所述第一流通通道21111能够连通所述供给装置12的所述容纳腔121和所述喷头装置22的所述喷洒通道221，从而在所述行走装置11运动的过程中完成对所述植保机前方区域的喷洒作业。优选地，所述中间喷杆2111的长度大于或是等于所述行走装置11的宽度，从而在所述行走装置11行驶的过程中，所述中间喷杆2111对所述行走装置11前方的作业区域进行喷洒，以完成植保作业，并避免了在植保过程中作业区域内的农作物被遗漏。更进一步地，所述中间喷杆组件211能够被驱动上下运动，从而使得所述植保机在所述半展开状态、所述全展开状态以及所述收纳状态之间切换。

参照说明书附图之图2所示，所述喷杆组件21包括一左喷杆组件212，其中所述左喷杆组件212被保持于所述行走装置11的前部，且位于所述中间喷杆组件211的左侧。所述左喷杆组件212进一步包括一左喷杆2121和一左支撑件2122，所述左喷杆2121被设置于所述左支撑件2122，所述左支撑件2122被设置于所述行走装置11的前部，且被保持于所述主支撑件2112的的左侧，多个所述喷头装置22被设置于所述左喷杆2121。所述左喷杆2121被可拆卸地连接于所述供给装置12，所述左喷杆212具有一第二流通通道21211，所述第二流通通道21211能够连通所述供给装置12的所述容纳腔121和所述喷头装置22的所述喷洒通道221，从而在所述行走装置11运动的过程中对所述植保机左侧的区域进行喷洒作业。

进一步地，所述左喷杆组件212被可操作地设置于所述中间喷杆组件211，且所述左喷杆组件212能够相对于所述中间喷杆组件211产生相对运动，从而使得所述喷杆装置21能够在所述半展开状态、所述全展开状态以及所述收纳状态之间切换。具体来说，所述左喷洒组件212的所述左支撑件2122与所述中间喷杆组件211的所述主支撑件2112枢轴连接，所述左支撑件2122能够相对于所述主支撑件2112转动，并使得被固定于所述左支撑件2122的所述左喷杆2121也相对于被固定于所述主支撑件2112的所述中间喷杆2111同时转动，进而使得所述左喷杆组件212与所述中间喷杆组件211之间的夹角产生变化。在本发明的这个具体的实施例中，当所述左喷杆组件212被驱动垂直于所述中间喷杆组件211时，所述左喷杆组件212能够被收纳于所述收纳装置30的所述收纳腔3121内。并且所述左喷杆组件212能够被驱动，并使得所述左喷杆组件212的所述左喷杆2121与所述中间喷杆组件211的所述中间喷杆2111位于同一水平线，进而所述左喷杆2121能够对所述植保机左侧的作业区域进行植保作业。

参照说明书附图3所示，所述喷杆组件21包括一右喷杆组件213，其中所述右喷杆组件213被保持于所述行走装置11的前部，且位于所述中间喷杆组件211的右侧。所述右喷杆组件213进一步包括一右喷杆2131和一右支撑件2132，所述右喷杆2131被设置于所述右支撑件2132，所述右支撑件2132被设置于所述行走装置11的前部，且位于所述中间喷杆211的右侧，多个所述喷头装置22被设置于所述右喷杆2131。所述右喷杆2131被可拆卸地连接于所述供给装置12，所述右喷杆2131具有一第三流通通道21311，所述第三流通通道21311能够连通所述供给装置12的所述容纳腔121和所述喷头装置22的所述喷洒通道221，从而在所述行走装置11运动的过程中对所述植保机右侧的区域进行喷洒作业。值得注意的是，所述喷杆组件21的所述流通通210包括所述第一流通通道21111、所述第二流通通道21211以及所述第三流通通道21311。

进一步地，所述右喷杆组件213被可操作地设置于所述中间喷杆组件211，且所述右喷杆组件213能够相对于所述中间喷杆组件211产生相对运动，从而使得所述喷杆装置21能够在所述半展开状态、所述全展开状态以及所述收纳状态之间切换。具体来说，所述右喷杆组件213的所述右支撑件2132与所述中间喷杆组件211的所述主支撑件2112枢轴连接，所述右支撑件2132能够相对于所述主支撑件2112转动，并使得被固定于所述右支撑件2132的所述右喷杆2131也相对于被固定于所述主支撑件2112的所述中间喷杆2111同时转动，进而使得所述右喷杆组件213与所述中间喷杆组件211之间的夹角和相对位置产生变化。在本发明的这个具体的实施例中，当所述右喷杆组件213被驱动垂直于所述中间喷杆组件211时，所述右喷杆组件213能够被收纳于所述收纳装置30的所述收纳腔3121内。并且所述右喷杆组件213能够被驱动，并使得所述右喷杆组件213的所述右喷杆2131与所述中间喷杆组件211的所述中间喷杆2111位于同一水平线，进而所述右喷杆2131能够对所述植保机右侧的区域进行植保作业。

值得一提的是，多个所述喷头装置22中的两个所述喷头装置22分别被设置于所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213的最外端，从而扩大所述左喷杆组件和所述右喷杆组件213的喷洒范围。优选地，所述喷头装置22被倾斜地设置于所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213的两端，避免喷洒范围不均匀。

优选地，在本发明的这个具体的实施例中，所述收纳装置30的所述收纳部312被实施为一“U”形结构，且所述收纳部312的高度大于所述左喷杆组件212的所述左喷杆2121和所述右喷杆组件213的所述右喷杆2131的宽度，所述收纳部312的宽度稍大于所述左喷杆2121和右喷杆2131的厚度，使得被收纳于所述收纳腔3121内的所述左喷杆2121和所述右喷杆2131不易产生晃动，或是避免所述植保机在行驶过程中遇到颠簸，所述左喷杆2121和所述右喷杆2131从所述收纳部312的所述收纳腔3121内脱离而受到破损。值得一提的是，所述收纳部312的具体实施方式仅仅作为参考，不能成为对本发明所述植保机的内容及范围的限制。

优选地，一对所述收纳元件31之间的距离被实施为所述中间喷杆组件211的长度，使得位于所述中间喷杆组件211两侧的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213能够以相互平行的方式被收纳于所述收纳元件31内，使得所述植保机的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213在相对所述中间喷杆组件211转动最小的角度时，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213能够靠近所述植保机的所述行走装置11两侧，且使得所述植保机的在水平位置的宽度达到最小，从而便于收纳。

优选地，所述收纳装置30的一对所述收纳元件31的所述安装部311分别被可拆卸地安装于所述供给装置12的上部两侧，所述收纳元件31的所述收纳部312以所述容纳腔312的开口向上的方式一体地垂直向上延伸于所述安装部311。

可选地，所述收纳元件31的一对所述收纳元件31的所述安装部311分别被安装于所述行走装置11的两侧，所述收纳元件31的所述安装部311垂直向上地延伸于所述行走装置11，所述收纳部312自所述安装部311一体地向上延伸。本领域相关技术人员应该知晓的是，所述收纳装置30的具体实施方式和具体位置仅仅作为参考，不能成为对本发明所述植保机的内容及其范围的限制。

根据本发明的较佳实施例，所述行走装置11进一步包括一移动主体111和一驱动主体112，所述驱动主体112被设置于所述移动主体111，所述喷杆装置20被设置于所述驱动主体112，且所述驱动主体112能够被驱动产生伸缩，进而驱动所述喷杆装置20在所述半展开状态、所述全展开状态和所述收纳状态之间切换。

具体来说，所述驱动主体112进一步包括一主驱动臂1121、一左驱动臂1122以及一右驱动臂1123，所述主驱动臂1121、所述左驱动臂1122以及所述右驱动臂1123分别被设置于所述移动主体111，且所述左驱动臂1122和所述右驱动臂1123分别位于所述主驱动臂1121的两侧。所述主驱动臂1121的一端被设置于所述移动主体111的前部，另一端连接所述中间喷杆组件211的所述主支撑件2112，所述主驱动臂1121能够被驱动而伸缩，从而使得被设置于所述喷杆组件21的所述中间喷杆组件211、所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213整体上下移动。所述左驱动臂1122一端连接所述移动主体111，另一端连接所述左喷杆组件212，所述左驱动臂1122能够被驱动而伸缩，使得所述左喷杆组件212能够相对于所述中间喷杆组件212转动，进而调整所述左喷杆组件212和所述中间喷杆组件211之间的角度，以控制所述植保机的喷洒范围。所述右驱动臂1123的一端连接所述移动主体111，另一端连接所述右喷杆组件213，所述右驱动臂1123能够被驱动而伸缩，使得所述右喷杆组件212能够相对于所述中间喷杆组件211转动，进而调整所述右喷杆组件212和所述中间喷杆组件211之间的夹角，以控制所述植保机的喷洒范围。

优选地，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213能够被倾斜地收纳于所述收纳装置30的所述收纳部312的所述收纳腔3121内，以减小所述植保机处于所述收纳状态时的体积，从而便于收纳。具体来说，当所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213分别相对于所述中间喷杆组件211以朝向靠近所述行走装置11两侧的方向转动的过程中，所述左喷杆组件212的外端和所述右喷杆组件213的外端也同时向上运动，且所述左喷杆组件212的外端和所述右喷杆组件213的外端的高度能够超过所述收纳元件31的高度，从而当所述主驱动臂3311驱动所述中间喷杆组件311向下运动时，带动所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213同步向下运动，并进入所述收纳元件31的所述收纳部312的所述收纳腔3121内，且所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213被倾斜地收纳于所述收纳部312的所述收纳腔3121内，以达到所述收纳状态。当所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213分别相对于所述中间喷杆组件211以远离所述行走装置11的方向转动的过程中，所述左喷杆组件212的外端和所述右喷杆组件213的外端同时向下移动，进而，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213分别于所述中间喷杆组件211位于同一水平线上，以达到所述全展开状态。本领域相关技术人员应该知晓的是，所述喷杆装置30在所述全展开状态和所述收纳状态之间切换的具体方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述植保机及其喷杆装置的内容和范围的限制。

值得一提的是，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213能够被分别控制而相对于所述中间喷杆组件211产生转动。并且当所述植保机处于所述半展开状态时，所述喷杆组件21的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213中的任意一个与所述中间喷杆组件211位于同一水平线，且所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213中的另外一个被收纳于所述收纳装置30的所述收纳部31的所述收纳腔311内，从而使得所述植保机能够对所述植保机前方和左侧或右侧的作业区域进行喷洒，以适应不同的作业区域。当所述植保机处于所述全展开状态时，所述喷杆组件21的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213同时与所述中间喷杆组件211保持在同一水平线，所述植保机能够同时对前方以及两侧的作业区域进行喷洒，并能够获得最大的喷洒范围，从而当所述植保机在大面积的作业区域内进行植保工作时，一方面提高了植保效率，另一方面减少了植保机转弯的频率，并降低了所述植保机在植保过程中对农作物的破坏。

进一步地，所述中间喷杆组件211、所述左喷杆组件212以及所述右喷杆组件213具有一预定长度，当所述左喷杆组件212分别与所述中间喷杆组件211位于同一水平线时，相邻所述喷头装置22之间的间隔距离仍然相等，从而使得所述植保机能够均匀地对作业区域内的农作物进行喷洒。

在本发明的较佳实施例中，所述移动主体111包括一承载主体1111和一行走主体1112，所述行走主体1112被可拆卸地安装于所述承载主体1111。所述行走主体1112能够被驱动而产生位移，使得所述植保机能够在运动的过程中进行植保作业，从而降低使用者在植保过程中的工作负荷。进一步地，所述喷杆装置20被安装于所述承载主体1111的前部，以便于使用者在植保的过程中能够清楚地根据所述喷杆装置20的喷洒范围和长度来调节所述行走主体1112的行驶方向，避免在所述行走主体1112行驶的过程中，所述喷杆装置20受到碰撞或是喷洒范围没有完全覆盖作业区域而导致农作物有遗漏。值得一提的是，所述承载主体1111具有一预定离地高度，使得所述供给装置12和所述喷杆装置20能够在植保的过程中被保持于农作物的上方，避免所述植保机在行驶过程中对农作物造成破坏。

进一步地，所述行走主体1112包括一前轮组件11121和一后轮组件11122，所述前轮组件11121和所述后轮组件11122分别被设置于所述承载主体1111的前部和后部，所述前轮组件11121和所述后轮组件11122被驱动而运动，且所述前轮组件11121和所述后轮组件11122行走的轨迹相同，从而减少了所述植保机在植保过程中转弯时对农作物的破坏。

另外，为了保障所述植保机能够长时间进行植保作业，在本发明的较佳实施例中，所述植保机的所述供给装置12被实施为大容量容器。且所述供给装置12可以通过一高速供水水泵进行注水作业，以在短时间内注满所述供给装置12的所述容纳腔21，从而节省使用者的作业时间，降低人力成本。进一步地，所述供给装置12被可拆卸地设置于所述承载主体1111的后部，不仅方便使用者可以在植保过程中通过更换所述供给装置12，使得所述植保机能够长时间持续进行植保作业，而且也便于使用者单独对所述供给装置12进行清洗处理。

根据本发明的较佳实施例，所述植保机进一步包括一控制装置40，所述控制装置40被可通讯地连接于所述喷杆装置20和所述行走装置11，使用者可以通过操作所述控制装置40调整所述喷杆装置20的工作状态和调整所述行走装置11的运动轨迹以完成植保作业，减少了使用者在植保过程中的工作量，从而减轻了使用者的作业负荷，降低了人力成本。

根据本发明的较佳实施例，所述植保机进一步包括一防护装置50，所述防护装置50被设置于所述控制装置40，且在所述控制装置40和所述防护装置50之间形成一半封闭的控制室60，使用者可以乘坐于所述控制室60内来控制所述植保机。另外，所述防护装置50位于所述喷杆装置20的后方，所述防护装置50能够阻挡所述喷杆装置20喷洒出来的液体进入所述控制室60内，不仅能够减少对人体健康的威胁，而且较少了液体对所述控制装置40的腐蚀，延长了所述植保机的使用寿命。

参照发明附图5A至图9D所示，根据本发明的其他方面，本发明进一步提供一植保机的操作方法，所述操作方法包括如下步骤：

(a)向上移动所述植保机的一喷杆装置20，使得所述喷杆装置20离开所述植保机的一收纳元件31的一收纳腔3121；

(b)向外展开所述喷杆装置20；

(c)向内收拢所述喷杆装置20；以及

(d)驱动所述喷杆装置20进入所述收纳装置30的所述收纳腔3121内。

具体来说，在所述步骤(a)中，藉由一主驱动臂1121驱动所述喷杆装置20的所述中间喷杆组件211向上运动，同时带动被收纳于所述收纳腔3121内的所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213向上运动，并离开所述收纳腔。

优选地，在所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212；

(b2)向外转动所述喷杆装置20的所述右喷杆组件213；以及

(b3)驱动离开所述收纳腔3121的所述喷杆装置20向下移动。

具体来说，当所述中间喷杆组件211向上运动并达到一最高点时，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213离开所述收纳腔，进而藉由一左驱动臂1122和一右驱动臂1123分别驱动所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213以两端相互远离的方式分别向外运动，且所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213分别与所述中间喷杆组件211之间的夹角逐渐扩大，并使得所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213运动至与所述中间喷杆组件211保持于同一水平线。也就是说，当所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213与所述中间喷杆组件211保持于同一水平线时，所述中间喷杆组件211仍处于所述最高点，进而藉由所述主驱动臂1121驱动所述喷杆装置20的所述中间喷杆组件211向下运动，并同时带动所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213同步运动至一最低点时，以使得所述喷杆装置20从一收纳状态切换为一全展开状态，且所述喷杆装置20的所述中间喷杆组件211、所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213能够对所述植保机的前方以及两侧进行喷洒作业。

优选地，在所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)同时向外转动所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212和所述喷杆装置20的所述右喷杆组件213；以及

(b2)驱动离开所述收纳腔3121的所述喷杆装置20向下移动。

优选地，在所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：驱动所述喷杆装置20向下移动的同时分别向外展开所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213。也就是说，所述主驱动臂1121驱动所述中间喷杆组件211向上运动并达到所述最高点时，所述主驱动臂1121继续驱动所述中间喷杆组件211向下运动，同时所述左驱动臂1122和所述右驱动臂1123驱动所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213分别向外转动，并使得所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213与所述中间喷杆组件211在所述最低点时能够保持于同一水平线，从而将处于所述收纳状态的所述喷杆装置20切换为所述全展开状态。

优选地，在所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212；以及

(b2)驱动离开所述收纳腔3121的所述喷杆装置20向下移动。

也就是说，当所述中间喷杆组件211向上运动并达到所述最高点时，所述左驱动臂1122驱动所述左喷杆组件212相对于所述中间喷杆组件211向外转动，且当所述左喷杆组件212和所述中间喷杆组件211位于同一水平线时，所述主驱动臂1123驱动所述中间喷杆组件211向下运动，并带动所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213同步向下运动，使得所述喷杆装置20运动至所述最低点时，所述左喷杆组件212与所述中间喷杆组件211位于同一水平线上，所述右喷杆组件213仍被收纳于所述容纳腔3121内，以使得所述喷杆装置20从所述收纳状态切换为一半展开状态，且所述左喷杆组件212和所述中间喷杆组件211能够对所述植保机前方以及左侧的作业区域内的农作物进行喷洒。

优选地，在所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置20的所述右喷杆组件213；以及

(b2)驱动离开所述收纳腔3121的所述喷杆装置20向下移动。

也就是说，当所述中间喷杆组件211向上运动并达到所述最高点时，所述左驱动臂1122驱动所述右喷杆组件213相对于所述中间喷杆组件211向外转动，且当所述右喷杆组件213和所述中间喷杆组件211位于同一水平线时，所述主驱动臂11223驱动所述中间喷杆组件211向下运动，并带动所述右喷杆组件213和所述左喷杆组件212同步向下运动，使得所述喷杆装置20运动至所述最低点时，所述右喷杆组件213与所述中间喷杆组件211位于同一水平线上，所述左喷杆组件212仍被收纳于所述容纳腔3121内，以使得所述喷杆装置20从所述收纳状态切换为所述半展开状态，且所述中间喷杆组件211和所述右喷杆组件213能够对所述植保机前方以及右侧的作业区域内的农作物进行喷洒。

优选地，在所述步骤(c)进一步包括如下步骤：驱动所述喷杆装置20向上移动的同时向内转动所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213。进一步地，所述左喷杆组件212和所述右喷杆组件213之间的夹角组件减小，且当所述左喷杆组件212与所述右喷杆组件213运动至基本保持平行时，所述左喷杆组件212与所述右喷杆组件213位于所述收纳装置30的所述收纳腔3121的正上方。

优选地，在所述步骤(c)进一步包括如下步骤：驱动所述喷杆装置20向上运动的同时向内转动所述喷杆装置20的所述左喷杆组件212。也就是说，当所述左喷杆组件212单独被驱动向内转动时，所述左喷杆组件212和所述中间喷杆组件211之间的夹角逐渐减小，且所述右喷杆组件213始终与所述中间喷杆组件211处于同一水平线上，且所述左喷杆组件212能够驱动运动至所述收纳装置30的所述收纳腔3121的正上方。

优选地，在所述步骤(c)进一步包括如下步骤：驱动所述喷杆装置20向上运动的同时向内转动所述喷杆装置20的所述右喷杆组件213。也就是说，当所述右喷杆组件213单独被驱动向内转动时，所述右喷杆组件213和所述中间喷杆组件211之间的夹角逐渐减小，且所述左喷杆组件212始终与所述中间喷杆组件211处于同一水平线上，且所述右喷杆组件213能够驱动运动至所述收纳装置30的所述收纳腔3121的正上方。

在所述步骤(d)中，藉由所述主驱动臂1121驱动所述喷杆装置20的所述中间喷杆组件211向下移动，同时带动位于所述收纳装置30的所述收纳腔3121上方的所述左喷杆组件212和/或所述右喷杆组件213向下运动并进入所述收纳装置30的所述收纳腔3121内，从而使得所述喷杆装置能够在所述收纳状态、所述半展开状态以及所述全展开状态之间切换，提供使用者多种选择以满足不同的使用需求，从而提高所述植保机的灵活性和适用性。

如图10所示，本发明提供了另一实施例，在本实施例中，本发明提供了一植保机，所述植保机包括一植保主机910、一喷杆装置920和至少一收纳装置930，其中所述喷杆装置920可移动地设置在所述植保主机910中，所述收纳装置930固定地设置在所述植保主机910。所述喷杆装置920被设置在所述收纳装置930中，则处于收纳的状态下。

所述收纳装置930形成一收纳空间9300，在所述收纳空间9300中稳定所述喷杆装置920。所述喷杆装置920包括一垂直移动架921和一水平移动架922，所述垂直移动架921和所述水平移动架922通过一操作结构923连接，所述操作结构923固定所述垂直移动架921和所述水平移动架922，使得所述垂直移动架921和所述水平移动架922相对固定。在所述收纳空间9300之外，所述垂直移动架921和所述水平移动架922能够通过所述操作结构923能够相对地移动。所述垂直移动架921通过所述操作结构923能够相对地移动。

具体地，所述收纳装置930包括至少一底壁931和对应所述底壁931的两侧的侧壁932，所述侧壁932延伸于所述底壁931，并且所述侧壁932和所述底壁931形成所述收纳空间9300。所述喷杆装置920能够被放置在所述底壁931，并且所述侧壁932防止所述喷杆装置920在所述收纳空间9300中产生移动。

在本实施例中，所述收纳装置930被设置在所述植保主机910的两侧，所述收纳装置930的设置位置对应所述喷杆装置920的收纳位置。

需要注意的是，所述喷杆装置920具有一收纳位置和一使用位置。在收纳位置上，所述垂直移动架921和所述水平移动架922固定地折叠到一收纳角度α，在所述收纳角度α中，所述垂直移动架921和所述水平移动架922相对静止，此时，所述水平移动架922的一端连接所述垂直移动架921，在所述水平移动架922的远端被放置在所述收纳装置930中，从而达到平稳的放置。所述垂直移动架921通过所述植保主机910驱动，所述垂直移动架921能够带动所述水平移动架922在垂直方向进行移动。

在使用位置上，所述垂直移动架921和所述水平移动架922固定地折叠一使用角度β，在所述使用角度β中，所述垂直移动架921和所述水平移动架922相对静止，此时，所述水平移动架922在水平方向上通过所述操作结构923固定在所述垂直移动架921。

可以理解的是，所述水平移动架922上设置有一喷管924和设置在所述喷管924上的多个喷嘴，当所述水平移动架922处于所述使用位置的时候，所述喷管924连通多个所述喷嘴并喷洒所述植保主机910中的药水。所述喷管924可被折叠，避免因为所述水平移动架922和所述垂直移动架921的移动而破损。90

所述喷杆装置920从所述收纳位置到所述使用位置，也就是展开过程，首先所述植保主机910控制所述喷杆装置920在垂直方向自下而上的移动，此时所述垂直移动架921和所述水平移动架922保持相对静止，所述植保主机910控制所述垂直移动架921在垂直方向的移动，同时带动所述水平移动架922脱离所述收纳空间9300。

也就是说，在所述收纳空间9300中，所述水平移动架921通过所述垂直移动架922的带动在垂直方向自下而上的移动以离开所述收纳空间9300。

在所述水平移动架922从所述收纳位置中上升到待展开位置，所述水平移动架922在所述待展开位置上进行水平方向上的展开并最终达到所述使用位置。从而完成展开过程。

值得一提的是，从所述收纳位置到所述待展开位置的过程中，所述垂直移动架921和所述水平移动架922保持相对静止，也就是说，此时所述操作结构923锁定了所述垂直移动架921和所述水平移动架922。

而从所述待展开位置中，所述垂直移动架921和所述水平移动架922相对可移动，也就是说，此时所述操作结构923允许所述水平移动架922以所述垂直移动架921的一端为轴心进行水平方向的转动。

另外，还需要注意的是，所述垂直移动架921在垂直方向的高度，在收纳位置上，所述垂直移动架921和所述水平移动架922相对静止，并处于收纳高度L1。

在待展开位置上，所述垂直移动架921受驱动并同时带动所述水平移动架922处于展开高度L2。所述展开高度L2与所述收纳高度L1的高度大于所述收纳装置930的所述侧壁931的高度，也就是所述收纳空间9300的高度。

所述喷杆装置920从所述使用位置到所述收纳位置，也就是收纳过程，首先所述主体控制所述水平移动架922从所述使用位置收回到所述待收纳位置，这个过程中所述水平移动架922在水平方向以所述垂直移动架921为轴心进行收纳，并收纳至待收纳位置。

在所述待收纳位置上，所述垂直移动架921和所述水平移动架922保持相对静止，也就是说，此时所述操作结构923锁定所述垂直移动架921和所述水平移动架922。

从所述收纳位置到所述收纳位置的过程中，所述植保主机910控制所述喷杆装置920在所述收纳空间9300自上而下地移动，并最终达到所述收纳位置。

如图11所示，本发明具体地示出了第一实施例的所述操作结构923的具体结构示意图，其中所述操作结构923包括一控制器9230、一升降装置9231、一折叠装置9232和一锁定装置9233，其中所述控制器9230可控制地连接所述升降装置9231、所述折叠装置9232和所述锁定装置9233，所述升降装置9231连接所述植保主机910和所述垂直移动架921使得所述垂直移动架921能够在垂直方向上移动。所述折叠装置9232连接所述垂直移动架921和所述水平移动架922，使得所述水平移动架922能够以所述垂直移动架921为轴做轴心运动。所述锁定装置9233连接所述垂直移动架921和所述水平移动架922，使得所述水平移动架922和所述垂直移动架921之间能够锁定和解锁。

具体地，所述升降装置9231包括一液压泵92311和一控制臂92312，所述液压泵92311驱动所述控制臂92312，所述控制臂92312驱动所述垂直移动架921在所述植保主机910的垂直方向上下移动。

所述控制器9230控制所述升降装置9231以驱动所述垂直移动架9232在垂直方向上移动。也就是说，在收纳过程和展开过程中，所述升降装置9231驱动所述垂直移动架921和所述水平移动架922离开或者进入所述收纳空间9300。

具体地，所述折叠装置9232包括一液压泵92321和一控制臂92322，所述液压泵92321驱动所述控制臂92322，所述控制臂92322驱动所述水平移动架922以所述垂直移动架921为轴做轴心转动。

所述控制器9230控制所述折叠装置9232以驱动所述水平移动架922进行移动，当所述喷杆装置920从所述待展开位置到所述展开位置、从所述展开位置到所述待收纳位置的过程中，所述锁定装置9233解锁，使得所述折叠装置9232能够进行折叠转动操作。

当所述喷杆装置920从所述收纳位置到所述待展开位置、从所述待收纳位置到所述收纳位置上，所述锁定装置9233锁定所述水平移动架922和所述垂直移动架921。在所述水平移动架922和所述垂直移动架921处于使用角度α和收纳角度β的时候，所述锁定装置9233锁定两者。所述锁定装置9233可以是一锁定插销，当所述垂直移动架921和所述水平移动架922通过所述折叠装置9232被驱动的时候，所述液压泵92321和所述控制臂92322的驱动力即可解锁所述锁定装置9233。

此外，所述植保主机910包括一发动机9101和一机身9102，其中所述发动机9101连接所述升降装置9231和所述折叠装置9232以及所述控制器9230，所述升降装置9231和所述折叠9232的所述液压泵通过所述发动机9101提供动能，所述控制器9230通过所述发动机9101提供电能。

可以理解的是，所述控制器9230设定一展开程序和一收纳程序，所述控制器9230可控制地连接所述升降装置，所述升降装置9231可控制地连接所述垂直移动架921。

在所述展开程序被启动之后，包括以下步骤：

步骤010：

所述控制器9230执行一展开信号，进而所述控制器9230控制所述升降装置9231完成对于所述垂直移动架921自下而上的升降移动，同时所述垂直移动921和所述水平移动架922处于锁定的状态。

在步骤010中，所述升降装置9231控制所述垂直移动架921上移的高度为一预定高度L，所述预定高度L大于所述收纳空间9300的深度，当所述垂直移动架921被移动到待展开位置上，即是处于所述展开高度L2上。所述预定高度L是为所述收纳高度L1和所述展开高度L2之差。

步骤011：

所述垂直移动架921被移动到所述待展开位置的情况下，所述控制器9230执行所述展开信号，控制所述折叠装置9232控制所述水平移动架922进行轴心转动，所述折叠装置9232驱动所述水平移动架922的同时即可完成所述锁定装置9233的解锁。

步骤012：

所述水平移动架922从所述待展开位置移动到所述展开位置上，所述控制器9230控制所述锁定装置9233锁定所述垂直移动架921和所述水平移动架922。

需要注意的是，在上述步骤011中，所述水平移动架922轴心转动的角度为α-β。也就是说，从所述收纳角度α轴心转动到所述使用角度β。

进一步地，在所述收纳程序被启动之后，包括以下步骤：

步骤020：

所述控制器9230执行一收纳信号，控制所述折叠装置9231驱动所述所述水平移动架922进行轴心转动，所述折叠装置9232驱动所述水平移动架922的同时即可完成所述锁定装置9233的解锁。

步骤021：

所述水平移动架922从所述展开位置移动到所述待收纳位置上，所述控制器9230控制所述锁定装置9233锁定所述垂直移动架921和所述水平移动架922。

步骤022：

所述控制器9230执行所述收纳信号，控制所述升降装置9231控制所述垂直移动架21从所述待收纳位置自上而下移动至所述收纳位置。

需要注意的是，在上述步骤920中，所述水平移动架922轴心转动的角度为α-β。也就是说，从所述使用角度β轴心转动到所述收纳角度α。在上述步骤022中，所述垂直移动架921的上下移动的距离为预定高度L，也就是展开高度L2和收纳高度L1的差值，也就是说，所述垂直移动架921从所述展开高度L2到达所述收纳高度L1。所述预定高度L大于所述收纳空间9300的深度L3。

根据上述步骤，本发明进一步地提供了一喷杆装置的操作方法，包括以下步骤：

步骤(a)：响应于所述植保主机910的控制信号，所述控制器9230控制所述升降装置9231进而驱动所述喷杆装置920完成移动；以及

步骤(b)：响应于所述植保主机910的控制信号，并且控制所述水平移动架922和所述垂直移动架921相对地移动，同时完成所述锁定装置9233的解锁。

在所述喷杆装置的操作方法中进一步地包括一喷杆装置的展开方法，包括以下步骤：

步骤(a1)：响应于所述植保主机910的展开信号，所述控制器9230控制所述升降装置9231驱动所述垂直移动架921和所述水平移动架922自下而上的移动并脱离所述收纳空间9300；

步骤(b11)：当所述垂直移动架921和所述水平移动架922移动一预定高度L并到达所述展开高度L2，所述控制器9230控制所述折叠装置9232驱动所述水平移动架922在水平方向上轴心转动，同时所述折叠装置9232的驱动力即可完成所述锁定装置9233的解锁；以及

步骤(b12)：当所述水平移动架922被转动到使用角度α，所述锁定装置9233被驱动以完成所述垂直移动架921和所述水平移动架922的锁定。

在所述喷杆装置的操作方法中进一步地包括一喷杆装置的收纳方法，包括以下步骤：

步骤(a2)：响应于所述植保主机910的收纳信号，所述控制器控制所述折叠装置9232驱动所述水平方向上轴心转动，同时所述折叠装置9232的驱动力即可完成所述锁定装置9233的解锁；

步骤(b21)：当所述水平移动架922被转动到收纳角度β，所述锁定装置9233被驱动以完成所述垂直移动架921和所述水平移动架922的锁定；以及

步骤(b22)：所述控制器9230控制所述升降装置9231驱动所述垂直移动架921和所述水平移动架922自上而下的移动并进入所述收纳空间9300。

在上述操作方法中，当所述垂直移动架921和所述水平移动架922在不同位置上能够被识别，所述操作结构923还包括一传感器9234，在展开过程中，当所述垂直移动架921被移动到所述展开高度L2时，生成一操作信号，所述操作信号被传输到所述控制器9231进而驱动所述折叠装置9232完成所述水平移动架922的移动；在所述水平移动架922被移动到使用角度β时，生成一锁定信号，所述锁定信号被传输到所述控制器9231进而驱动所述锁定装置9233完成所述垂直移动架921和所述水平移动架922的锁定。

在收纳过程中，当所述水平移动架922被移动到收纳角度α时，生成一锁定信号，所述锁定信号被传输到所述控制器9231进而驱动所述锁定装置9233完成所述垂直移动架921和所述水平移动架922的锁定；当所述垂直移动架921和所述水平移动架922处于展开高度L2，生成一操作信号，所述操作信号被传输到所述控制器9231驱动所述升降装置9231进而控制所述垂直移动架921完成移动。

上述实施例中，所述待展开位置和所述待收纳位置是同一位置。另外，所述展开高度L2和所述收纳高度L1的差值大于所述收纳装置930的深度也就是所述收纳空间9300的深度。换句话说，当所述喷杆装置920被移动到所述展开高度L2的时候，所述喷杆装置920脱离所述收纳空间9300。

值得一提的是，在上述实施例中，展开过程和收纳过程是对等，也就是说，展开过程的操作顺序和收纳过程的操作顺序正好相反。所述垂直移动架921只有两种状态，一种是在收纳高度L1上，另一种是在展开高度L2上；所述水平移动架922也只有两种状态，一种是在使用角度α，另一种是在收纳角度β。

如图12所示，本发明提供了第二实施例，在本实施例中，展开过程和收纳过程可以是不对等。也就是说，在所述收纳空间9300中，所述垂直移动架921和所述水平移动架922的操作移动顺序与上述第一实施例是相同，区别于上述第一实施例之处在于当所述垂直移动架921和所述水平移动架922离开所述收纳空间9300后的操作。

上述第一实施例中，所述展开高度L2和所述收纳高度L1是固定的，因此所述预定高度L的高度是确定，并且所述预定高度L大于所述收纳空间9300的深度。

在本实施例中，本发明提供了另一实施例，在本实施例中，本发明提供了一植保机，所述植保机包括一植保主机910A、一喷杆装置920A和至少一收纳装置930A，其中所述喷杆装置920A可移动地设置在所述植保主机910A中，所述收纳装置930A固定地设置在所述植保主机910A。所述喷杆装置920A被设置在所述收纳装置930A中，则处于收纳的状态下。

所述收纳装置930A形成一收纳空间9300A，在所述收纳空间9300A中稳定所述喷杆装置920A。所述喷杆装置920A包括一垂直移动架921A和一水平移动架922A，所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A通过一操作结构923A连接，所述操作结构923A固定所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A，使得所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A相对固定。在所述收纳空间9300A之外，所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A能够通过所述操作结构923能够相对地移动。所述垂直移动架921A通过所述操作结构923A能够相对地移动。

具体地，所述收纳装置930A包括至少一底壁931A和对应所述底壁931A的两侧的侧壁932A，所述侧壁932A延伸于所述底壁931A，并且所述侧壁932A和所述底壁931A形成所述收纳空间9300A。所述喷杆装置920A能够被放置在所述底壁931A，并且所述侧壁932A防止所述喷杆装置920A在所述收纳空间9300A中产生移动。

所述操作结构923A包括一控制器9230A、一升降装置9231A、一折叠装置9232A和一锁定装置9233A，其中所述控制器9230A可控制地连接所述升降装置9231A、所述折叠装置9232A和所述锁定装置9233A，所述升降装置9231A连接所述植保主机910A和所述垂直移动架921A使得所述垂直移动架921A能够在垂直方向上移动。所述折叠装置9232A连接所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A，使得所述水平移动架922A能够以所述垂直移动架921A为轴做轴心运动。所述锁定装置9233A连接所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A，使得所述水平移动架922A和所述垂直移动架921A之间能够锁定和解锁。

具体地，所述升降装置9231A包括一液压泵92311A和一控制臂92312A，所述液压泵92311A驱动所述控制臂92312A，所述控制臂92312A驱动所述垂直移动架921A在所述植保主机910A的垂直方向上下移动。

所述控制器9230A控制所述升降装置9231A以驱动所述垂直移动架9232A在垂直方向上移动。也就是说，在收纳过程和展开过程中，所述升降装置9231A驱动所述垂直移动架921A和所述水平移动架922A离开或者进入所述收纳空间9300A。

具体地，所述折叠装置9232A包括一液压泵92321A和一控制臂92322A，所述液压泵92321A驱动所述控制臂92322A，所述控制臂92322A驱动所述水平移动架922A以所述垂直移动架921A为轴做轴心转动。

所述控制器9230A控制所述折叠装置9232A以驱动所述水平移动架922A进行移动，当所述喷杆装置920A从所述待展开位置到所述展开位置、从所述展开位置到所述待收纳位置的过程中，所述锁定装置9233A解锁，使得所述折叠装置9232A能够进行折叠转动操作。

需要注意的是，所述收纳装置930A的所述底壁931A的收纳高度为G1，所述收纳空间9300A的深度为G2。

在展开过程中，分为两个阶段，第一阶段是在所述收纳空间9300A之内的移动，第二阶段是在所述收纳空间9300A之外的移动。

第一阶段中：

所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A上移所述收纳空间9300A的深度G2。

第二阶段中：

在第一种实施方式中，所述升降装置9231A和所述折叠装置9232A能够同时进行对于所述垂直移动架921和所述水平移动架922的移动控制。

在第二种实施方式中，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A继续上移到一展开高度G3，所述展开高度G3与所述收纳高度G1的差值大于所述收纳空间9300A的深度G2；进而通过所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A完成折叠转动。

在第三种实施方式中，所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A完成折叠转动，然后所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A继续上移到一展开高度G3。

在上述三种实施方式中，所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A从所述使用角度α和所述收纳角度β的任意角度。也就是说，所述折叠装置9232能够控制所述水平移动架922A在水平方向的角度范围内任意地移动。

同样地，在收纳过程分为两个阶段，第一阶段是在所述收纳空间9300A之外的移动，第二阶段是在所述收纳空间9300A之内的移动。

第一阶段中，所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A收回到所述收纳角度β，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A移动到高度G2+G1。

在第一阶段的第一种实施方式中，所述折叠装置9232A和所述升降装置9231A同时能够进行控制；

在第一阶段的第二种实施方式中，首先所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A收回到所述收纳角度β，然后所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A移动到高度G2+G1；

在第一阶段的第三种实施方式中，首先所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A移动到高度G2+G1，然后所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A收回到所述收纳角度β。

第二阶段中，所述升降装置9232A控制所述垂直移动架921A下移所述收纳空间9300A的高度G2。

可以理解的是，在收纳过程中，所述操作结构923A包括一传感器9234A，当所述水平移动架922A处于所述收纳角度β时并且所述垂直移动架921A处于高度G2+G1，所述传感器9234A生成一收纳信号，此时所述升降装置9232A执行所述收纳信号以控制所述垂直移动架921A下移高度G2。

在展开过程中，所述传感器9234A生成一展开信号，此时所述升降装置9232A执行所述展开信号以控制所述垂直移动架921A上移高度G2。

根据本实施例，本发明提供了一喷杆装置920A的操作方法，包括以下步骤：

步骤(a)：在所述收纳空间中，响应于所述控制器9230A的控制信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A进行垂直方向的移动；以及

步骤(b)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器9230A的控制信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A在垂直方向上移动，和所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A在水平方向上绕着所述垂直移动架921A在角度范围内做轴心转动。

在展开过程中，进一步地包括以下步骤：

步骤(a1)：在所述收纳空间中，响应于所述控制器9230A的展开信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A在垂直方向上移动等于所述收纳空间9300A的深度G2的高度；

步骤(b11)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器9230A的移动所述垂直移动架921A的移动信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A抬升相应的高度；以及

步骤(b12)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器9230A的移动所述水平移动架922A的移动信号，所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A从所述收纳角度β轴心转动到相应的角度。

在第一种实施方式中，步骤(b11)和步骤(b12)同时操作。

在第二种实施方式中，步骤(b11)操作顺序先于步骤(b12)。

在第三种实施方式中，步骤(b12)操作顺序先于步骤(b11)。在收纳过程中，进一步地包括以下步骤：

步骤(a2)：在所述收纳空间之中，响应于所述控制器9230A的展开信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A在垂直方向下移动等于所述收纳空间9300A的深度G2的高度；

步骤(b21)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器9230A的移动所述垂直移动架921A的移动信号，所述升降装置9231A控制所述垂直移动架921A下降相应的高度；以及

步骤(b22)：在所述收纳空间之外，响应于所述控制器9230A的移动所述水平移动架922A的移动信号，所述折叠装置9232A控制所述水平移动架922A轴心转动到所述收纳角度β。

在第一种实施方式中，步骤(b11)和步骤(b12)同时操作。

在第二种实施方式中，步骤(b11)操作顺序先于步骤(b12)。

在第三种实施方式中，步骤(b12)操作顺序先于步骤(b11)。

需要注意的是，所述控制器9230A控制所述折叠装置9232A和所述升降装置9231A的操作，可以是根据使用者的操作信号来实时改变。也就是说，所述升降装置9231A具有一升降范围，在所述升降范围中所述收纳空间9300A的部分范围不能被任意地控制，仅能完成步骤(a11)和步骤(a12)，在所述升降范围中超出所述收纳空间9300A的另一部分范围则能够根据使用者的操作信号在垂直方向上任意地控制。

同样地，所述水平移动架922A根据使用者的操作信号在角度范围内以及水平方向上任意地控制。

本发明所指的使用角度α和收纳角度β的角度范围在0-90°，也就是说，所述使用角度α最大为90°，所述收纳角度β为0°。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (19)

1.一植保机的一喷杆装置的操作方法，其特征在于，所述操作方法包括：

(a)向上移动所述植保机的所述喷杆装置，使得所述喷杆装置离开所述植保机的一收纳元件的一收纳腔；

(b)向外展开所述喷杆装置；

(c)向内收拢所述喷杆装置；以及

(d)驱动所述喷杆装置进入所述收纳装置的所述收纳腔内。

2.根据权利要求1所述的操作方法，其中所述步骤(a)中，藉由一主驱动臂驱动所述喷杆装置的一主喷杆组件向上运动，同时带动被收纳于所述收纳腔内的所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件向上运动，并离开所述收纳腔。

3.根据权利要求1所述的操作方法，其中所述步骤(b)中进一步包括如下步骤：

(b1)向外转动所述喷杆装置的一左喷杆组件；

(b2)向外转动所述喷杆装置的一右喷杆组件；以及

(b3)驱动所述喷杆装置向下移动。

4.根据权利要求1所述的操作方法，其中所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上移动的同时向内转动所述喷杆装置的一左喷杆组件和一右喷杆组件，使得所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

5.根据权利要求1所述的操作方法，其中所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上运动的同时向内转动所述喷杆装置的一左喷杆组件，使得所述左喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

6.根据权利要求1所述的操作方法，其中所述步骤(c)进一步包括步骤：驱动所述喷杆装置向上运动的同时向内转动所述喷杆装置的一右喷杆组件，使得所述右喷杆组件能够被保持于所述收纳腔的上方。

7.一植保机，其特征在于，包括：

一植保机主机；

一收纳装置，其中所述收纳主体包括一对收纳元件，一对所述收纳主体分别被设置于所述植保机主机的两侧，且每一所述收纳元件具有一收纳腔；以及

一喷杆装置，其中所述喷杆装置包括一主喷杆组件、一左喷杆组件以及一右喷杆组件，所述左喷杆组件和所述右喷杆组件分别被可操作地设置于所述主喷杆组件，且所述左喷杆组件和所述右喷杆组件能够分别被设置于一对所述收纳元件的所述收纳腔内。

8.根据权利要求7所述的植保机，其中所述左喷杆组件和所述右喷杆组件分别与所述主喷杆组件枢轴连接。

9.根据权利要求8所述的植保机，其中所述喷杆装置进一步包括多个喷头，多个所述喷头被相互间隔地设置于所述主喷杆组件、所述左喷杆组件以及所述右喷杆组件，且相邻所述喷头的间隔距离相等。

10.根据权利要求9所述的植保机，其中多个所述喷头中的两个所述喷头被分别倾斜地设置于所述左喷杆组件和所述右喷杆组件的两端。

11.根据权利要求10所述的植保机，其中所述左喷杆组件、所述右喷杆组件以及所述主喷杆组件具有一预定距离，当所述左喷杆组件和所述右喷杆组件处于同一水平线时，相邻所述喷头的间隔距离仍然相等。

12.根据权利要求11所述的植保机，其中每一所述收纳元件包括一安装部和一收纳部，所述收纳部一体地延伸于所述安装部，所述安装部被可拆卸地安装于所述植保机主机的后部。

13.一植保机，其特征在于，包括：

一植保主机；

一喷杆装置，所述喷杆装置设置在所述植保主机上，所述喷杆装置包括：

一垂直移动架；

一水平移动架，所述垂直移动架和所述水平移动架可移动地连接；以及

一操作结构，所述操作结构连接所述垂直移动架和所述植保主机，所述操作结构控制所述垂直移动架相对于所述植保机主机垂直移动，所述操作结构连接所述垂直移动架和所述水平移动架，并且所述操作结构控制所述水平移动架相对于所述垂直移动架水平移动；以及

一收纳装置，所述收纳装置设置在所述植保主机上，其中所述收纳装置具有一收纳空间，在所述收纳空间中，所述操作结构控制所述垂直移动架，并在垂直方向进行移动以完成收纳和展开。

14.根据权利要求13所述的植保机，其中所述植保主机包括一发动机和一机身，所述发动机设置在所述机身，所述发动机为所述操作结构供能，所述收纳装置设置在所述机身上。

15.根据权利要求14所述的植保机，其中所述操作结构包括：

一控制器；

一升降装置，所述控制器可控制地连接所述升降装置，所述升降装置可驱动地连接所述垂直移动架；以及

一折叠装置，所述控制器可控制地连接所述折叠装置，所述折叠装置可驱动地连接所述水平移动架。

16.根据权利要求15所述的植保机，其中所述操作结构还包括一锁定装置，所述控制器可控制地连接所述锁定装置，所述锁定装置能够锁定所述垂直移动架和所述水平移动架。

17.根据权利要求13所述的植保机，其中所述收纳空间包括一底壁和两侧壁，其中所述侧壁延伸于所述底壁，并形成所述收纳空间。

18.根据权利要求13-17任一所述的植保机，其中所述收纳空间的深度为一预定的高度，在所述收纳空间之内并且在收纳过程中，所述控制器控制所述升降装置以驱动所述垂直移动架降低所述预定的高度以完成收纳，此时所述垂直移动架和所述水平移动架通过所述锁定装置相互锁定。

19.根据权利要求13-17任一所述的植保机，其中所述收纳空间的深度为一预定的高度，在所述收纳空间之内并且在展开过程中，所述控制器控制所述升降装置以驱动所述垂直移动架抬升所述预定的高度以完成待展开，此时所述垂直移动架和所述水平移动架通过所述锁定装置相互锁定。