CN108725108B - 一种自动挂牵的料车牵引装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动挂牵的料车牵引装置及其系统。一种自动挂牵的料车牵引装置，包括基板，固定于基板的挂钩机构及动力机构；所述挂钩机构包括挂钩；所述挂钩通过设有的滑块连杆与动力机构传动联接。本发明通过在机器人设置牵引装置，以方便机器人对料车的牵引。牵引装置通过控制挂钩与料车联接，对准精度要求低，避免机器人的运动误差对对准精度的影响。同时，在挂钩与料车联接后，可以对机器人产生朝向地面的压力，增加机器人的抓地力，提高机器人的运动精度。

Description

一种自动挂牵的料车牵引装置及其系统

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是指一种自动挂牵的料车牵引装置及其系统。

背景技术

在移动机器人领域，潜伏牵引料车是主要工作方式之一。机器人进行自动牵引时，需要牵引销和料车的牵引孔有足够的对准精度，才能完成对接。而往往由于机器人的运动存在误差，导致对位不精准。机器人完成自动挂牵后，牵引料车向前移动的过程中，由于行走所需牵引力增加了，而抓地力不足，容易引起车轮打滑导致的机器人行走精度降低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自动挂牵的料车牵引装置及其系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动挂牵的料车牵引装置，包括基板，固定于基板的挂钩机构及动力机构；所述挂钩机构包括挂钩；所述挂钩通过设有的滑块连杆与动力机构传动联接。

其进一步技术方案为：所述挂钩机构还包括与基板固定联接的支承座；所述挂钩与支承座铰接。

其进一步技术方案为：所述挂钩机构还包括固定于基板的滑轨，与滑轨滑动联接的滑块；所述滑块通过设有的挂钩连杆与挂钩传动联接；所述滑块与滑块连杆传动联接。

其进一步技术方案为：所述挂钩连杆一端与滑块铰接，另一端与挂钩铰接；所述挂钩连杆与挂钩铰接点靠近于挂钩与支承座铰接的一端。

其进一步技术方案为：所述滑块朝向支承座运动至极限点时，所述挂钩连杆与挂钩形成90°夹角，以使挂钩连杆与挂钩形成自锁。

其进一步技术方案为：所述动力机构包括动力件，设于动力件动力输出端的主动轮，与基板旋转联接的从动轮，及传动联接于主动轮与从动轮之间的同步带；所述同步带固定联接有连接块；所述滑块连杆与连接块铰接。

其进一步技术方案为：所述连接块的运动方向与滑块的运动方向成120—145°的夹角。

其进一步技术方案为：所述挂钩机构为四个，且对称布置于基板上侧；所述同步带口字型布置；所述挂钩机构设于口字型的转角处；相对两个所述挂钩机构的挂钩的连线与口字型的对角线重合。

其进一步技术方案为：所述挂钩设有斜口部，以使挂钩牵引料车时，挂钩受到垂直于地面的压力。

一种牵引系统，包括料车，及机器人，及上述的牵引装置；所述牵引装置设于机器人上端；所述机器人设置于料车的下侧；所述机器人与料车之间通过所述的挂钩联接。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过在机器人设置牵引装置，以方便机器人对料车的牵引。牵引装置通过控制挂钩与料车联接，对准精度要求低，避免机器人的运动误差对对准精度的影响。同时，在挂钩与料车联接后，可以对机器人产生朝向地面的压力，增加机器人的抓地力，提高机器人的运动精度。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明一种自动挂牵的料车牵引装置的立体图；

图2为本发明一种自动挂牵的料车牵引装置的俯视图；

图3为本发明一种自动挂牵的料车牵引装置的侧视图；

图4为本发明一种自动挂牵的料车牵引装置的挂钩机构的侧视图；

图5为本发明一种牵引系统的简视图。

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1至图5为本发明实施例的图纸。

一种自动挂牵的料车牵引装置Q，如图1—4所示，包括基板1，固定于基板1的挂钩机构20及动力机构21。挂钩机构20包括挂钩3，且挂钩3通过设有的滑块连杆10与动力机构21传动联接。动力机构21驱动挂钩3运动，以使机器人勾住料车，从而机器人的运动带动料车的运动。

挂钩机构20还包括与基板1固定联接的支承座2，且挂钩3与支承座2铰接。挂钩3铰接于支承座2上端，动力机构21驱动挂钩3往上伸展或收回。

挂钩机构20还包括固定于基板1的滑轨11，与滑轨11滑动联接的滑块12。滑块12通过设有的挂钩连杆4与挂钩3传动联接。滑块12与滑块连杆10传动联接。滑块12在滑轨11上往复滑动运动，以通过挂钩连杆4推动挂钩3往上伸展或收回。

具体的，挂钩连杆4通过销轴5与挂钩3铰接。

挂钩连杆4一端与滑块12铰接，另一端与挂钩3铰接。挂钩连杆4与挂钩3铰接点靠近于挂钩3与支承座2铰接的一端。

滑块12朝向支承座2运动至极限点时，挂钩连杆4与挂钩3形成90°夹角，以使挂钩连杆4与挂钩3形成自锁，保证挂钩3牵引料车时，可保证挂钩3不会因受力缩回。

动力机构21包括动力件(在图中未标示)，设于动力件动力输出端的主动轮7，与基板1旋转联接的从动轮6，及传动联接于主动轮7与从动轮6之间的同步带8。同步带8固定联接有连接块9。滑块连杆10与连接块9铰接。动力件一般为电机。动力件旋转运动带动同步带运动，进而带动连接块9直线运动。连接块9通过滑块连杆10推动滑块12运动，以使挂钩3运动。

优选的，连接块9的运动方向与滑块12的运动方向成120—145°的夹角。

具体的，为了能从各个方向使挂钩3与料车挂住，挂钩机构20为四个，且对称布置于基板1上侧。同步带8口字型布置，且挂钩机构20设于口字型的转角处。相对两个所述挂钩机构20的挂钩3的连线与口字型的对角线重合。四个挂钩机构20通过同一条同步带8传动联接，以使四个挂钩3能同时伸出或收回。

具体的，挂钩3设有斜口部，以使挂钩3牵引料车时，挂钩3受到垂直于地面的压力。

一种牵引系统，如图5所示，包括料车22，及移动机器人23，及上述的牵引装置Q。牵引装置设于机器人23上端。机器人23设置于料车的下侧。机器人23与料车22之间通过所述的挂钩3联接。

挂钩3在动力件的驱动下向上伸出，这时斜口部与料车接触，挂钩3对料车22产生一个向前的牵引力，并且料车22也通过挂钩3对机器人产生一个朝向地面的压力，以增加机器人23对地面的抓地力，避免打滑。

综上所述，本发明通过在机器人设置牵引装置，以方便机器人对料车的牵引。牵引装置通过控制挂钩与料车联接，对准精度要求低，避免机器人的运动误差对对准精度的影响。同时，在挂钩与料车联接后，可以对机器人产生朝向地面的压力，增加机器人的抓地力，提高机器人的运动精度。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，包括基板，固定于基板的挂钩机构及动力机构；所述挂钩机构包括挂钩；所述挂钩通过设有的滑块连杆与动力机构传动联接；

所述挂钩机构还包括与基板固定联接的支承座；所述挂钩与支承座铰接；

所述挂钩机构还包括固定于基板的滑轨，与滑轨滑动联接的滑块；所述滑块通过设有的挂钩连杆与挂钩传动联接；所述滑块与滑块连杆传动联接；

所述动力机构包括动力件，设于动力件动力输出端的主动轮，与基板旋转联接的从动轮，及传动联接于主动轮与从动轮之间的同步带；所述同步带固定联接有连接块；所述滑块连杆与连接块铰接。

2.根据权利要求1所述的一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，所述挂钩连杆一端与滑块铰接，另一端与挂钩铰接；所述挂钩连杆与挂钩铰接点靠近于挂钩与支承座铰接的一端。

3.根据权利要求2所述的一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，所述滑块朝向支承座运动至极限点时，所述挂钩连杆与挂钩形成90°夹角，以使挂钩连杆与挂钩形成自锁。

4.根据权利要求1所述的一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，所述连接块的运动方向与滑块的运动方向成120—145°的夹角。

5.根据权利要求1所述的一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，所述挂钩机构为四个，且对称布置于基板上侧；所述同步带口字型布置；所述挂钩机构设于口字型的转角处；相对两个所述挂钩机构的挂钩的连线与口字型的对角线重合。

6.根据权利要求1所述的一种自动挂牵的料车牵引装置，其特征在于，所述挂钩设有斜口部，以使挂钩牵引料车时，挂钩受到垂直于地面的压力。

7.一种牵引系统，其特征在于，包括料车，及机器人，及权利要求1—6任一项所述的牵引装置；所述牵引装置设于机器人上端；所述机器人设置于料车的下侧；所述机器人与料车之间通过所述的挂钩联接。

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