CN108705454A - 一种自动干冰去毛刺机 - Google Patents

Abstract

本发明创造涉及自动干冰去毛刺机技术领域，特别是涉及一种自动干冰去毛刺机。自动干冰去毛刺机，把用于吸取产品并进行移位的吸盘和用于实施喷干冰操作的喷冰组件一起安装在一个安装支架上，再把这个安装支架安装在用于位移的机械臂下端，机械臂把产品吸取到待加工区域后可以立刻开始喷冰操作，在该自动干冰去毛刺机的控制器内设好操作程序后，去毛刺的过程中无需人工操作，加工效率高，且机械臂固定的行动路径不易损伤产品。

Description

一种自动干冰去毛刺机

技术领域

本发明创造涉及自动干冰去毛刺机技术领域，特别是涉及一种自动干冰去毛刺机。

背景技术

传统去毛刺方式是人工操作一台干冰机手工去毛刺，需要人手持喷嘴对着产品操作，并且需要人手动把产品放到去毛刺的工作台上，人体离干冰作业区域太近容易冻伤手。而且，人工频繁操作容易疲劳，重复工作的准确性也不高，存在出品不稳定等问题。随着工业自动化发展，一些干冰去毛刺机在待进行去毛刺作业的位置的侧边安装有用于自动喷洒干冰的喷嘴，喷嘴由机械臂带动工作，不需要人工喷冰。但是，自动去毛刺仍需要人工上下料产品、人工转移产品到夹具上，产品移到治具的过程中容易被治具划伤，而且需要人为停止喷冰操作，然后手动取放产品，加工效率也不高。

发明内容

本发明创造的目的在于，避免现有技术中的不足之处而提供一种结构简单、无需人工操作、加工效率较高的自动干冰去毛刺机。

本发明创造的目的通过以下技术方案实现：

提供一种自动干冰去毛刺机，包括机械臂和安装在所述机械臂下端从而随所述机械臂移动的安装支架，所述安装支架上设有吸盘和喷冰组件，所述吸盘上有至少两个用于吸取产品的吸嘴，所述喷冰组件包括用于喷出干冰的喷嘴，所述喷嘴的喷冰方向与所述吸嘴的吸取方向一致。

其中，所述喷嘴和所述吸嘴的位置彼此错开。

其中，所述吸盘安装在所述安装支架的底部，所述安装支架远离所述机械臂的侧边的上端部设有断口，所述断口的两端分别向外延伸出两个安装板，所述喷冰组件安装在这两个安装板之间。

其中，所述喷冰组件还包括固定座和调整座，所述固定座安装在两个安装板之间，所述调整座安装在所述固定座上从而固定所述喷嘴，在所述喷嘴的喷冰方向上，所述调整座相对所述固定座的位置可调从而使所述喷嘴的位置随所述调整座调整。

其中，所述喷冰组件包括连接到所述喷嘴的干冰输入管，所述干冰输入管的输出端和所述喷嘴的输入端之间连接有激光发生器，所述激光发生器的发光口与所述喷嘴的输出口同轴设置。

其中，所述机械臂通过安装座安装在该去毛刺机上，机械臂与安装座之间连接有首端转轴，所述首端转轴转动从而带动与其连接的机械臂以所述安装座为轴旋转；机械臂和安装支架之间连接有末端转轴，所述末端转轴转动从而带动所述安装支架以与该末端转轴连接的机械臂为轴旋转；所述机械臂上在所述首端转轴和所述末端转轴之间设有高度轴，位于所述高度轴两侧的机械臂彼此绕所述高度轴相对转动，以使所述机械臂的末端转轴在竖直方向上移动。

其中，该去毛刺机还包括用于产品限位的承托板，所述承托板上设有凸出承托板表面且相互交错的多个纵向定位板和多个横向定位板，这些纵向定位板和横向定位板把承托板表面划分为多个产品区。

其中，所述承托板上设有一行横向定位板，该横向定位板被多个分别与其相交的纵向定位板分隔，这些纵向定位板彼此平行。

其中，每个产品区的承托板外围上都开有限位槽。

其中，所述承托板底部设有夹具，该夹具包括位移机构和由所述位移机构带动从而在所述限位槽内进出的推板，所述推板的顶部凸出于所述限位槽的上端的槽口。

本发明创造的有益效果：本发明创造的一种自动干冰去毛刺机，把用于吸取产品并进行移位的吸盘和用于实施喷干冰操作的喷冰组件一起安装在一个安装支架上，再把这个安装支架安装在用于位移的机械臂下端，机械臂把产品吸取到待加工区域后可以立刻开始喷冰操作，在该自动干冰去毛刺机的控制器内设好操作程序后，去毛刺的过程中无需人工操作，加工效率高，且机械臂固定的行动路径不易损伤产品。

附图说明

利用附图对发明创造作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明创造的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是自动干冰去毛刺机的结构示意图。

图2是自动干冰去毛刺机的喷冰组件和吸盘的结构示意图。

图3是自动干冰去毛刺机的承托座的结构示意图。

图4是自动干冰去毛刺机的承托座和夹具的结构示意图。

图5是自动干冰去毛刺机的夹具的推杆缩回位置A处的示意图。

图6是自动干冰去毛刺机的夹具的推杆推到位置B处的示意图。

图中包括：1——底板、2——安装座、3——机械臂、31——首端转轴、32——高度轴、33——末端转轴、4——安装支架、41——支架安装孔、42——安装板、5——吸盘、51——吸嘴、52——吸盘安装孔、6——喷冰组件、61——喷嘴、62——干冰输入管、63——激光发生器、631——卡板、64——固定座、65——调整座、7——承托座、71——支撑架、72——承托板、721——限位槽、7211——双槽口、722——纵向定位板、723——横向定位板、8——夹具、81——推板、82——横杆、83——滑块、84——滑轨、85——推杆、86——电机、9——产品。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明创造作进一步描述。

本实施例的一种自动干冰去毛刺机，如图1所示，在底板1上分别安装有用于放置产品 9的承托座7和用于安装机械臂3的安装座2，机械臂3下端安装有随着机械臂3移动的安装支架4，安装支架4上设有吸盘5和喷冰组件6，喷冰组件6的喷嘴61的喷冰方向与吸盘5的吸嘴51的吸取方向一致。机械臂3把吸盘5移动到自动干冰去毛刺机旁侧的产品9入料传输线上，吸盘5的吸嘴51吸取产品9，然后机械臂3把吸盘5移动到承托座7的上方，吸盘 5的吸嘴51释放产品9，产品9被移到承托座7上，然后喷冰组件6的喷嘴61释放干冰对承托座7上的产品9进行去毛刺的操作，所有产品9去毛刺完成后，机械臂3再把吸嘴51移到产品9上方，吸取这些去完毛刺的产品9后把其放到产品9出料传输线上。

该自动干冰去毛刺机，把用于吸取产品9并进行移位的吸盘5和用于实施喷干冰操作的喷冰组件6一起安装在一个安装支架4上，再把这个安装支架4安装在用于位移的机械臂3 下端，机械臂3把产品9吸取到待加工区域后可以立刻开始喷冰操作，在该自动干冰去毛刺机的控制器内设好操作程序后，去毛刺的过程中无需人工操作，加工效率高，且机械臂3固定的行动路径不易损伤产品9。

机械臂3通过安装座2安装在该去毛刺机上，机械臂3与安装座2之间连接有首端转轴 31，首端转轴31转动从而带动与其连接的机械臂3以安装座2为轴旋转，使得吸嘴51和喷嘴61可以在待加工区域的水平面大范围移动。机械臂3和安装支架4之间连接有末端转轴33，末端转轴33转动从而带动安装支架4以与该末端转轴33连接的机械臂3为轴旋转，使得吸嘴51和喷嘴61可以在待加工区域的水平面的一个小区域内重复动作，进而调整产品9 的摆放位置或者对该区域重复喷冰。机械臂3上在首端转轴31和末端转轴33之间设有高度轴32，位于高度轴32两侧的机械臂3彼此绕高度轴32相对转动，以使机械臂3的末端转轴 33在竖直方向上移动，使得吸嘴51和喷嘴61可以在待加工区域的竖直平面上上下移动，便于吸取/释放产品9，以及调整喷冰的施工高度。

如图1和2所示，吸盘5的吸盘安装孔52对准安装支架4底部的支架安装孔41，从而把吸盘5安装在安装支架4的底部，吸盘5的四个角分别设有一组吸嘴51，每组吸嘴51由三个吸嘴51呈品字排列，以便于吸取产品9。安装支架4远离机械臂3的侧边的上端部设有断口，断口的两端分别向外延伸出两个安装板42，喷冰组件6的固定座64安装在这两个安装板42之间，喷冰组件6还包括在喷嘴61的喷冰方向上相对固定座64的位置可调的调整座 65，调整座65由螺丝安装在固定座64上端或者下端。如图2所示，喷嘴61和吸嘴51分别被安装在安装支架4的正下方和右上方，这两者在水平面的位置以及竖直平面的位置都彼此错开，以便于分别独立操作。

喷冰组件6的喷嘴61连接有干冰输入管62，干冰输入管62的输出端和喷嘴61的输入端之间连接有激光发生器63，激光发生器63的发光口与喷嘴61的输出口同轴设置，激光发生器63的底端设有一圈用于抵住调整座65底部内侧的卡板631，这圈卡板631使得激光发生器63被固定在固定座64和调整座65之间，跟随调整座65一起被安装到固定座64上端或者下端，连接在激光发生器63下方的喷嘴61的高度位置也就随着调整座65安装的位置调整。

如图3和4所示，该自动干冰去毛刺机的承托座7包括用于产品9限位的承托板72，承托板72由支撑架71支撑后固定在底板1上方，承托板72上设有凸出承托板72表面且相互交错的多个纵向定位板722和多个横向定位板723，这些纵向定位板722和横向定位板723把承托板72表面划分为多个产品9区。具体的，承托板72上设有一行横向定位板723，该横向定位板723被多个分别与其相交的纵向定位板722分隔，这些纵向定位板722彼此平行且与横向定位板723垂直。

如图4所示，以一行两个横向定位板723和一列三个纵向定位板722把承托板72分为4 个产品9区为例，每个产品9区的承托板72外围上都开有限位槽721，产品9放置在承托板 72上会覆盖该产品9区的一个或多个限位槽721远离承托板72外围的那部分。通常每个产品9区每一侧的承托板72外围都开设一个限位槽721，也可以根据实际需要开设如图3所示的双槽口7211，或者在单侧开设更多的限位槽721。如图4所示，承托板72底部被支撑架71撑起的空间内设有夹具8，该夹具8包括位移机构和由位移机构带动从而在限位槽721内进出的推板81，推板81的顶部凸出于限位槽721的上端的槽口。

承托板72四个侧面分别对应地设有位移机构和推板81，以图4中该夹具8左上方的位移机构和推板81为例，如图5和6所示，该位移机构包括平行地固定在承托板72下方的两条滑轨84，每条滑轨84上对应设有滑块83，两个滑块83之间连接有用于固定推板81的横杆82，横杆82后端设有顶端固定在该横杆82上且由电机86驱动的推杆85。各个推板81在横杆82上的位置和与这些推板81分别对应的限位槽721在该位移机构上方的承托板72上的位置相匹配，以使各个推板81可以在其对应的限位槽721内进出。产品9被放到产品9区前，位移机构的位置如图5所示，横杆82位于A位置，推板81被收在限位槽721内，然后，推杆85在电机86驱动下把横杆82从A位置推出到B位置(如图6所示)，推板81被推到限位槽721内靠近承托板72边缘的位置，产品9被放到承托板72上，然后推杆85把横杆82从 A位置向B位置拉动，直至推板81抵住产品9边缘，喷冰组件6在推板81抵住产品9边缘后再进行喷冰操作，避免产品9移位，喷冰操作完成后，推杆85再次把横杆82从A位置推出到B位置，并且由吸嘴51取走产品9。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，包括机械臂和安装在所述机械臂下端从而随所述机械臂移动的安装支架，所述安装支架上设有吸盘和喷冰组件，所述吸盘上有至少两个用于吸取产品的吸嘴，所述喷冰组件包括用于喷出干冰的喷嘴，所述喷嘴的喷冰方向与所述吸嘴的吸取方向一致。

2.根据权利要求1所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述喷嘴和所述吸嘴的位置彼此错开。

3.根据权利要求2所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述吸盘安装在所述安装支架的底部，所述安装支架远离所述机械臂的侧边的上端部设有断口，所述断口的两端分别向外延伸出两个安装板，所述喷冰组件安装在这两个安装板之间。

4.根据权利要求3所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述喷冰组件还包括固定座和调整座，所述固定座安装在两个安装板之间，所述调整座安装在所述固定座上从而固定所述喷嘴，在所述喷嘴的喷冰方向上，所述调整座相对所述固定座的位置可调从而使所述喷嘴的位置随所述调整座调整。

5.根据权利要求1所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述喷冰组件包括连接到所述喷嘴的干冰输入管，所述干冰输入管的输出端和所述喷嘴的输入端之间连接有激光发生器，所述激光发生器的发光口与所述喷嘴的输出口同轴设置。

6.根据权利要求1所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述机械臂通过安装座安装在该去毛刺机上，机械臂与安装座之间连接有首端转轴，所述首端转轴转动从而带动与其连接的机械臂以所述安装座为轴旋转；机械臂和安装支架之间连接有末端转轴，所述末端转轴转动从而带动所述安装支架以与该末端转轴连接的机械臂为轴旋转；所述机械臂上在所述首端转轴和所述末端转轴之间设有高度轴，位于所述高度轴两侧的机械臂彼此绕所述高度轴相对转动，以使所述机械臂的末端转轴在竖直方向上移动。

7.根据权利要求1所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，该去毛刺机还包括用于产品限位的承托板，所述承托板上设有凸出承托板表面且相互交错的多个纵向定位板和多个横向定位板，这些纵向定位板和横向定位板把承托板表面划分为多个产品区。

8.根据权利要求7所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述承托板上设有一行横向定位板，该横向定位板被多个分别与其相交的纵向定位板分隔，这些纵向定位板彼此平行。

9.根据权利要求7所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，每个产品区的承托板外围上都开有限位槽。

10.根据权利要求9所述的一种自动干冰去毛刺机，其特征在于，所述承托板底部设有夹具，该夹具包括位移机构和由所述位移机构带动从而在所述限位槽内进出的推板，所述推板的顶部凸出于所述限位槽的上端的槽口。