CN108700884A - 无人机定位方法、装置及电调、动力系统、无人机系统 - Google Patents
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Abstract
一种无人机定位方法、装置及电调、动力系统、无人机系统。其中，该无人机定位方法包括：检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号(S101)；发送该控制信号至该无人机上的电机(300)以控制该电机(300)发声(S102)。通过控制无人机上的电机(300)发声来判断无人机的位置，能够帮助用户快速高效地定位无人机，而且无需在无人机上加装任何额外设备，无人机定位的方式简单易行且成本低。尤其适用于用户在视觉范围内难以发现无人机的情况。
Description
技术领域
本发明涉及无人机定位领域，尤其涉及一种无人机定位方法、装置及电调、动力系统、无人机系统。
背景技术
随着无人机飞行范围的增加，不可避免的会发生一些失控返航、迫降、甚至碰撞后炸机的情况。由于无人机目标较小，出现这些情况后无人机通常难以找回。目前大都采用以下两种方案找回无人机：
方案一，采用GPS来定位无人机。但GPS定位的精度较低，无法准确获得无人机的实际位置。
方案二，通过无人机降落后的图传画面来定位无人机。但图传画面也无法精确定位，通常无人机失控后，图传画面也会消失。
很多情况下，虽然用户位于降落后的无人机附近，但在其视觉范围内还是很难发现无人机，或者需要需花费较多的时间才能找到无人机，甚至无法找到无人机。
发明内容
本发明提供一种无人机定位方法、装置及电调、动力系统、无人机系统。
根据本发明的第一方面，提供一种无人机定位方法，所述方法包括：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
根据本发明的第二方面，提供一种无人机定位装置，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于执行：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
根据本发明的第四方面，提供一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于执行：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
根据本发明的第五方面，提供一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于执行：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
根据本发明的第六方面，提供一种无人机系统，包括：机架，设于所述机架上的动力系统；飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；所述动力系统包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于执行：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过控制无人机上的电机发声来判断无人机的位置，能够帮助用户快速高效地定位无人机，而且无需在无人机上加装任何额外设备，无人机定位的方式简单易行且成本低。尤其适用于用户在视觉范围内难以发现无人机的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中的无人机定位方法的流程图；
图2是本发明一实施例中的无人机系统的结构示意图；
图3是本发明一实施例中的电机的电极AB通电的示意图；
图4是本发明一实施例中的电机的电极AC通电的示意图；
图5是本发明一实施例中的无人机定位装置的结构示意图；
图6是本发明另一实施例中的无人机系统的的结构示意图。
附图标记：1：动力系统；100：电调；101：处理器；200：飞行控制器；300：电机；400：地面端设备。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的无人机定位方法、装置及电调100、动力系统1、无人机系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的无人机定位方法的流程图。参见图1，所述无人机定位方法可包括以下步骤：
步骤S101：检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
其中，特定状态可根据实际需求设定，从而便于用户跟踪无人机，防止无人机丢失或者存在其他风险。例如，在其中一实施例中，所述检测到无人机处于特定状态可包括：检测到无人机处于失控状态。无人机失控后，需要及时追踪无人机的位置，确保无人机的安全。本实施例中，可根据无人机与控制无人机的地面端设备400之间的通信状态来判断无人机是否处于失控状态。可选地，所述检测到无人机处于失控状态可包括：检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备400断开的时长大于或者等于第二预设时长。为避免由于遮挡物遮挡造成无人机与地面端设备400之间的通信暂时中断的情况的干扰，本实施例的第二预设时长可设置得稍长，防止误判。具体地，所述第二预设时长的大小可根据实际情况设定，例如，第二预设时长为2分钟。在无人机与地面端设备400断开的时长小于2分钟时，无人机可能是暂时被遮挡物遮挡，当无人机保持原飞行姿态、飞行方向和飞行速度飞出遮挡物后，无人机与地面端设备400则会恢复通信连接，该情况下无需启动无人机的定位。而在无人机与地面端设备400断开的时长为2分钟或者大于2分钟，表明地面端设备400失去了对无人机的控制，无人机处于失控状态，需要对无人机进行定位以便于追踪无人机的位置，防止无人机丢失或者存在其他风险。当然，第二预设时长也可为3分钟、4分钟、5分钟等等。
而地面端设备400可选择为控制所述无人机的遥控器或者智能终端(例如，手机、平板电脑、智能手表等)，本发明对地面端设备400的类型不作具体限定。
在另一实施例中，所述检测到无人机处于特定状态可包括：检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长，从而及时获得无人机的位置，防止无人机丢失或存在其他风险。其中，无人机自动返航可包括无人机自动降落、坠落等。而所述第一预设时长的大小也可根据实际情况设定，例如，第一预设时长为2分钟、3分钟、4分钟、5分钟等等。由于无人机自动返航的过程中可能出现意外，例如返航途中的坠落、遇到障碍物的悬停等等，可通过启动无人机上的电机300发声以方便用户找到无人机。尤其适用于无人机降落、坠落的地点位于障碍物较多的场地，例如，草丛、森林等肉眼不容易观察到的区域。
另外，用户在控制无人机飞行时，由于无人机可能飞行至距离用户较远的位置，无人机被建筑物遮挡或者用户本身方向感比较弱(此时无人机与地面端设备400之间的通信连接未断开)，用户无法获知无人机的位置。此时，虽然遥控器上的姿态球显示可以大致判断出无人机的位置，但是用户可能对这个功能不太熟悉，还是无法通过姿态球获得的无人机的位置快速找到无人机。由此，用户可通过地面端设备400发送定位指令至无人机，从而开启无人机上的电机300发声功能，方便找到无人机。本实施例中，用户可在需要时开启无人机的定位，由地面端设备400发送定位指令至无人机，灵活性强。而在将无人机接收到定位指令作为产生控制信号的条件时，地面端设备400与无人机之间是处于通信连接状态的。而通过地面端设备400发送定位指令至无人机的方式可根据需要选择，例如，在其中一实施例中，地面端设备400可设有定位开启按钮，用户按下该定位开启按钮后，地面端设备400即向无人机发送定位指令，启动无人机的定位，灵活性强。所述定位开启按钮可为实体按键形式或者设置在地面端设备400显示界面上的虚拟按键形式。
步骤S102：发送所述控制信号至所述无人机上的电机300以控制所述电机300发声。
本发明实施例中，通过控制无人机上的电机300发声来判断无人机的位置，能够帮助用户快速高效地定位无人机，而且无需在无人机上加装任何额外设备，无人机定位的方式简单易行且成本低。尤其适用于用户在视觉范围内难以发现无人机的情况。
所述电机300可为用于驱动机臂切换至展开状态或关闭状态的电机300、用于驱动螺旋桨工作的电机或者其他设于无人机上的电机。当然，所述电机300也可选择为上述电机的组合。
而所述电机300的数量可根据需要选择。例如，当所述无人机为四旋翼无人机时，螺旋桨包括4个，所述电机300为用于驱动对应螺旋桨的电机300中的一个或者多个，从而可通过一个或多个电机300发声来帮助用户快速定位无人机。
进一步地，所述电机300可为无刷电机、直流(DC)电机、步进电机、交流(AC)感应电机和/或有刷电机，本发明对所述电机300的类型不作具体限定。本实施例中，以所述电机300为三相无刷电机为例进行说明。
图2为无人机系统的结构示意图。所述无人机系统可包括飞行控制器200、与所述飞行控制器200电连接的电调100以及与所述电调100电连接的电机300，所述电机300可用于驱动螺旋桨的转动。在其中一实施例中，飞行控制器200检测出无人机处于特定状态或接收到定位指令，则产生控制信号，再通过飞行控制器200将所述控制信号发送至所述电调100，由电调100将所述控制信号施加给电机300。在另一实施例中，电调100检测出无人机处于特定状态或接收到定位指令，则产生控制信号并将所述控制信号施加给电机300。
以所述电机300为用于驱动螺旋桨工作的电机为例进一步说明无人机定位的实现方式。
当所述电机300为用于驱动螺旋桨工作的电机，在通过所述控制信号控制所述电机300发声时，无人机为停止飞行状态。所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机300后，由所述电机300驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。在通过螺旋桨对无人机提供飞行动力时，电机为正常转动，电机带动螺旋桨的转动角度为360度。螺旋桨的转动声音会盖过电机正常转动时的声音。本实施例通过控制所述电机300驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度(小于360度)，例如，5度，从而避免螺旋桨的转动声音盖过电机300发出的声音，方便用户快速高效地定位无人机。本实施例中，预设角度为所述电机300由正常转动变化至震动的临界值。具体而言，在由所述电机300驱动的螺旋桨的转动角度大于或者等于所述预设角度时，所述电机300正常转动，螺旋桨能够为无人机提供飞行动力而使得无人机飞行，即预设角度为：螺旋桨驱动无人机飞行所需的最小转动角度。在由所述电机300驱动的螺旋桨的转动角度小于所述预设角度时，电机转子则产生震动，当电机转子的震动频率与人类的听觉范围(即20Hz至20kHz范围内的频率)重合时，人耳即可捕捉到由电机300发出的声音，从而定位无人机的位置。而预设角度的大小可根据对所述电机300发出的声音的需求设定，从而控制所述电机300发出预期的声音，帮助用户找回无人机。
在步骤S102中，所述电机300发声是指所述电机300发出大于其正常转动时的声音，在定位无人机的位置时，用户可通过捕捉电机300发出的声音快速定位无人机的位置，从而可通过所述电机300发出的声音帮助用户快速找回无人机。而所述电机300发出的声音的类型可根据需要设定，从而满足不同的需求，例如，在其中一实施例中，所述声音包括一种音符。通过控制所述电机300持续发出该音符，提醒用户无人机降落的位置，便于用户找回无人机。
在另一实施例中，所述声音包括多种音符，例如，可根据用户的喜好来控制电机300发出指定的歌曲，所述电机300发出的声音所传达的信息较为丰富，用户体验较佳，电机300发出的声音识别度高，无人机的定位更加快速、精确。
进一步地，所述电机300发声还体现为：所述电机300的转子按照一定的震动频率震动。当电机转子的震动频率与人类的听觉范围(即20Hz至20kHz范围内的频率)重合时，人耳即可捕捉到由电机300发出的声音。表1为电机300所发出的音符与电机转子的震动频率的关系表。
表1
表1中，HZ为频率单位赫兹。由表1可知，通过控制电机转子按照表1中的各震动频率震动时，即可控制所述电机300发出对应的音符，而区别于电机正常转动时的声音。相比于通过蜂鸣器或指示灯的方式来向用户展现信息的方式，通过电机300发出声音能够向用户传达的信息较为丰富。
本实施例中，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机300的同时，还包括：控制所述控制信号输入至所述电机300的输入频率，以使得所述电机300的转子按照一定的震动频率震动，使得所述电机300发出对应的音符，从而在无人机失联后，帮助用户快速定位无人机的位置。优选地，所述震动频率包括：使得所述电机300发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率，从而控制所述电机300发出单一音符或者多个音符的组合。
可选地，在一实施例中，所述震动频率为默认值。无人机失联后，控制电机转子按照预先设定的震动频率震动，从而使得所述电机300发出的预先设定的音符。本实施例中，所述电机300发出的音符和音符的顺序是预先设定好的，可控性较差。
在另一实施例中，所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前还可包括：接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。通过用户设定电机转子的震动频率，从而控制电机300发出指定的音符和音符的顺序，灵活性强。
以所述电机300为三相无刷电机为例进一步说明步骤S102的实现方式。
结合图3和图4，本实施例的三相无刷电机可包括三相A、B和C(以下简称A、B、C)。当A、B和C之间两两通电时，存在A-B、A-C、B-C、B-A、C-A、C-B这6种情况。在所述电机正常转动时，发送控制信号至A-B、A-C、B-C、B-A、C-A、C-B，以保证A-B、A-C、B-C、B-A、C-A、C-B之间循环往复地流过电流，此时电机300发出电机正常转动时的声音。
而在无人机定位时，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机300具体包括：输入所述控制信号至所述电机300的指定信号输入端，以使得所述电机300的电角度维持在预设角度范围内。通过控制电机300的电角度维持预设角度范围，实现电机转子在一定角度(机械角度)内来回摆动，电机转子来回摆动构成震动，当震动频率达到一个区域(即20Hz至20kHz范围内的频率)，即可被人耳所识别。
具体地，所述信号输入端可包括：所述三相无刷电机中的三个电极。其中，A和B、A和C、B和C可分别形成一电极，A和B、A和C、B和C形成三个电极。
在一实施例中，所述输入所述控制信号至所述电机300的指定信号输入端可包括：交替输入所述控制信号至其中两个电极，即交替在三个电极中的固定的两个电极通电。结合图3和图4，以电机300中的AB和AC交替通电为例。AB通电时，电机转子的磁场方向指向第一方向(图3中较长箭头的方向)。AC通电时，电机转子的磁场方向指向第二方向(图4中较长箭头的方向)。当AB通电一段时间后，再给AC通电，如此循环往复，即可使得电机转子的电角度维持在预设角度范围，从而使得电机转子产生震动。
而本实施例中，对于电极BC的处理方式可包括如下两种：
第一种，在所述交替输入所述控制信号至其中两个电极AB和AC的同时，输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极BC。
第二种，在所述交替输入所述控制信号至其中两个电极AB和AC的同时，另一电极BC不通电。
电机转子的磁场方向在第一方向和第二方向之间来回切换，从而使得电机转子的电角度维持在预设角度范围而产生震动，进而控制所述电机300发出声音。本实施例中，电流由电机的两相(AB和AC)流入，一相(BC)流出，从而达到控制电机转子震动的效果。
在另一实施例中，所述输入所述控制信号至所述电机300的指定信号输入端可包括：交替输入与所述控制信号相位相反的信号至其中两个电极，例如，AB和BC。本实施例也是通过交替在三个电极中的两个电极通电，从而控制电机转子以一定的震动频率震动，从而发出声音。
相应地，对于另一电极AC的处理方式也可包括如下两种：
第一种，在交替输入与所述控制信号相位相反的信号至其中两个电极AB和BC的同时，输入所述控制信号至另一电极AC。
第二种，在交替输入与所述控制信号相位相反的信号至其中两个电极AB和BC的同时，另一电极AC不通电。
电机转子的磁场方向也在两个固定方向之间来回切换，从而使得电机转子的电角度维持在预设角度范围而产生震动，进而控制所述电机300发出音符。本实施例中，电流由电机的一相(AC)流入，两相(AB和BC)流出，从而达到控制电机转子震动的效果。
所述控制信号可以包括使得电机300能够产生机械运动的任何信号。不设限制地，示例性所述控制信号可以包括控制电压、控制电流、磁信号和/或光信号等。在一些实施方式中，所述控制信号可以包括脉冲信号。示例性脉冲信号可以包括脉冲电压信号和/或脉冲电流信号。
本实施例中，以所述控制信号为控制电压为例。所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机300之前，还包括：调节所述控制电压的幅度，发送调节幅度后的控制电压至所述电机300以调节所述电机300发声大小。用户通过调节控制电压的幅度大小，即可对电机300发出的声音的音量进行调节，满足不同的用户需求，实用性强。
调节所述控制电压的幅度的方式也可根据需要选择，例如，可在地面端设备400上设置幅度控制按钮，用户可通过操作幅度控制按钮来增大所述控制电压的幅度，以使得电压300发出的声音的音量增大，或者，用户也可通过操作幅度控制按钮来减小所述控制电压的幅度，以使得电压300发出的声音的音量减小，所述控制电压的幅度的调节方向可根据用户的实际需求由用户设定，灵活性强。
另外，所述无人机定位方法还可包括：接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机300。该步骤一般是在用户找到无人机时执行的，避免在找到无人机后，电机300还发出声音而造成的用户困扰。用户可通过地面端设备400发送取消定位的指令至无人机，例如，地面端设备400上可设有定位取消按钮，用户通过按下定位取消按钮后，地面端设备400即可向无人机发送取消定位的指令。其中，定位开启按钮和定位取消按钮可为同一按钮，也可为独立设置。当定位开启按钮和定位取消按钮为同一按钮时，按钮的开启和关闭两个状态分别对应地面端设备400发送定位指令和取消定位的指令至无人机。
需要说明的是，本发明实施例中，无人机定位方法可由飞行控制器200、电调100或设于无人机上的与所述电机300电连接的处理器或者其组合执行。
实施例二
参见图5，本发明实施例二提供一种无人机定位装置。所述装置可包括处理器101(例如，单核或多核处理器)。其中，所述处理器101与对应的电机300通信连接。
本实施例中，所述处理器101可包括一个或多个，单独地或共同地工作，用于执行上述实施例一所述的无人机定位方法的步骤。
实施例三
结合图5和图6，本发明实施例三提供一种电调100。所述电调100可包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统。其中，所述控制系统包括可包括一个或多个处理器101(例如，单核或多核处理器)，单独地或共同地工作。所述处理器101与对应的电机300通信连接。
本实施例中，所述处理器101用于执行上述实施例一所述的无人机定位方法。
实施例四
参见图6，本发明实施例四提供一种动力系统1。所述动力系统1可包括电调100和电机300，所述电调100与所述电机300通信连接，用于控制所述电机300的工作状态。所述电调100可包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统。
其中，所述控制系统包括可包括一个或多个处理器101(例如，单核或多核处理器)，单独地或共同地工作。所述处理器101与对应的电机300通信连接。
本实施例中，所述处理器101用于执行上述实施例一所述的无人机定位方法。
实施例五
结合图2和图6，本发明实施例五提供一种无人机系统，可包括无人机(未显示)、搭载在无人机上的云台(未显示)以及搭载在云台上的拍摄装置(未显示)。其中，所述无人机可包括机架、动力系统1以及飞行控制器200。
所述动力系统1设于所述机架上。参见图6，所述动力系统1可包括电调100和电机300。所述电调100与所述电机300通信连接，用于控制所述电机300的工作状态。其中，所述动力系统1为上述实施例四所述的动力系统。而所述动力系统1可包括多个，具体可由所述无人机的螺旋桨的数量决定。
所述飞行控制器200与所述电调100通讯连接，从而可通过电调100发送控制信号至所述电机300。
所述电机300可为用于驱动机臂切换至展开状态或关闭状态的电机300、用于驱动螺旋桨工作的电机或者其他设于无人机上的电机。当然，所述电机300也可选择为上述电机的组合。
而所述电机300的数量可根据需要选择。例如，当所述无人机为四旋翼无人机时，螺旋桨包括4个，所述电机300为用于驱动对应螺旋桨的电机300中的一个或者多个，从而可通过一个或多个电机300发声来帮助用户快速定位无人机。当然，所述无人机也可为非旋翼无人机或者八旋翼无人机等，本发明对无人机的类型不作具体限定。
进一步地，所述电机300可为三相无刷电机或者其他类型。所述地面端设备400可选择为控制所述无人机的遥控器或者智能终端(例如，手机、平板电脑、智能手表等)，本发明对所述电机300、所述地面端设备400的类型也不作具体限定。
实施例六
本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述实施例一的无人机定位方法。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (101)
1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机发声是指所述电机发出大于其正常转动时的声音。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述声音包括一种或多种音符。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机为用于驱动螺旋桨工作的电机。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机后，由所述电机驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机发声是指：
所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机的同时，还包括：
控制所述控制信号输入至所述电机的输入频率，以使得所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述震动频率包括：
使得所述电机发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述震动频率为默认值；
或者，
所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前，还包括：
接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机为三相无刷电机。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机，包括：
输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，以使得所述电机的电角度维持在预设角度范围内。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述信号输入端包括：
所述三相无刷电机中的三个电极。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
交替输入所述控制信号至其中两个电极。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述交替输入所述控制信号至其中两个电极的同时，还包括：
输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
输入所述控制信号至其中一个电极，并交替输入与所述控制信号相位相反的信号至另外两个电极。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括控制电压。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机之前，还包括：
调节所述控制电压的幅度；
发送调节幅度后的控制电压至所述电机以调节所述电机发声大小。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到无人机处于特定状态，包括：
检测到无人机处于失控状态；
或者，
检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述检测到无人机处于失控状态，包括：
检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备断开的时长大于或者等于第二预设时长。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机。
21.一种无人机定位装置，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述电机发声是指所述电机发出大于其正常转动时的声音。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述声音包括一种或多种音符。
24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述电机为用于驱动螺旋桨工作的电机。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机后，由所述电机驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。
26.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述电机发声是指：
所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机的同时，还包括：
控制所述控制信号输入至所述电机的输入频率，以使得所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述震动频率包括：
使得所述电机发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率。
29.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，
所述震动频率为默认值；
或者，
所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前，还包括：
接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。
30.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述电机为三相无刷电机。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机，包括：
输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，以使得所述电机的电角度维持在预设角度范围内。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述信号输入端包括：
所述三相无刷电机中的三个电极。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
交替输入所述控制信号至其中两个电极。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述交替输入所述控制信号至其中两个电极的同时，还包括：
输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极。
35.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
输入所述控制信号至其中一个电极，并交替输入与所述控制信号相位相反的信号至另外两个电极。
36.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述控制信号包括控制电压。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机之前，还包括：
调节所述控制电压的幅度；
发送调节幅度后的控制电压至所述电机以调节所述电机发声大小。
38.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述检测到无人机处于特定状态，包括：
检测到无人机处于失控状态；
或者，
检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述检测到无人机处于失控状态，包括：
检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备断开的时长大于或者等于第二预设时长。
40.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至20任一项所述的无人机定位方法的步骤。
42.一种电调，包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
43.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述电机发声是指所述电机发出大于其正常转动时的声音。
44.根据权利要求43所述的电调，其特征在于，所述声音包括一种或多种音符。
45.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述电机为用于驱动螺旋桨工作的电机。
46.根据权利要求45所述的电调，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机后，由所述电机驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。
47.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述电机发声是指：
所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
48.根据权利要求47所述的电调，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机的同时，还包括：
控制所述控制信号输入至所述电机的输入频率，以使得所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
49.根据权利要求47所述的电调，其特征在于，所述震动频率包括：
使得所述电机发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率。
50.根据权利要求47所述的电调，其特征在于，
所述震动频率为默认值；
或者，
所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前，还包括：
接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。
51.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述电机为三相无刷电机。
52.根据权利要求51所述的电调，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机，包括：
输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，以使得所述电机的电角度维持在预设角度范围内。
53.根据权利要求52所述的电调，其特征在于，所述信号输入端包括：
所述三相无刷电机中的三个电极。
54.根据权利要求53所述的电调，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
交替输入所述控制信号至其中两个电极。
55.根据权利要求54所述的电调，其特征在于，所述交替输入所述控制信号至其中两个电极的同时，还包括：
输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极。
56.根据权利要求53所述的电调，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
输入所述控制信号至其中一个电极，并交替输入与所述控制信号相位相反的信号至另外两个电极。
57.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述控制信号包括控制电压。
58.根据权利要求57所述的电调，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机之前，还包括：
调节所述控制电压的幅度；
发送调节幅度后的控制电压至所述电机以调节所述电机发声大小。
59.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述检测到无人机处于特定状态，包括：
检测到无人机处于失控状态；
或者，
检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长。
60.根据权利要求59所述的电调，其特征在于，所述检测到无人机处于失控状态，包括：
检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备断开的时长大于或者等于第二预设时长。
61.根据权利要求42所述的电调，其特征在于，所述处理器还用于：
接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机。
62.一种动力系统，包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
63.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述电机发声是指所述电机发出大于其正常转动时的声音。
64.根据权利要求63所述的动力系统，其特征在于，所述声音包括一种或多种音符。
65.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述电机为用于驱动螺旋桨工作的电机。
66.根据权利要求65所述的动力系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机后，由所述电机驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。
67.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述电机发声是指：
所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
68.根据权利要求67所述的动力系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机的同时，还包括：
控制所述控制信号输入至所述电机的输入频率，以使得所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
69.根据权利要求67所述的动力系统，其特征在于，所述震动频率包括：
使得所述电机发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率。
70.根据权利要求67所述的动力系统，其特征在于，
所述震动频率为默认值；
或者，
所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前，还包括：
接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。
71.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述电机为三相无刷电机。
72.根据权利要求71所述的动力系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机，包括：
输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，以使得所述电机的电角度维持在预设角度范围内。
73.根据权利要求72所述的动力系统，其特征在于，所述信号输入端包括：
所述三相无刷电机中的三个电极。
74.根据权利要求73所述的动力系统，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
交替输入所述控制信号至其中两个电极。
75.根据权利要求74所述的动力系统，其特征在于，所述交替输入所述控制信号至其中两个电极的同时，还包括：
输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极。
76.根据权利要求73所述的动力系统，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
输入所述控制信号至其中一个电极，并交替输入与所述控制信号相位相反的信号至另外两个电极。
77.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述控制信号包括控制电压。
78.根据权利要求77所述的动力系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机之前，还包括：
调节所述控制电压的幅度；
发送调节幅度后的控制电压至所述电机以调节所述电机发声大小。
79.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述检测到无人机处于特定状态，包括：
检测到无人机处于失控状态；
或者，
检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长。
80.根据权利要求79所述的动力系统，其特征在于，所述检测到无人机处于失控状态，包括：
检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备断开的时长大于或者等于第二预设时长。
81.根据权利要求62所述的动力系统，其特征在于，所述处理器还用于：
接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机。
82.一种无人机系统，其特征在于，包括：
机架，
设于所述机架上的动力系统；
飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；
所述动力系统包括电调和电机，所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及安装在所述外壳内的控制系统，所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
检测到无人机处于特定状态或者接收到定位指令，则产生控制信号；
发送所述控制信号至所述无人机上的电机以控制所述电机发声。
83.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述电机发声是指所述电机发出大于其正常转动时的声音。
84.根据权利要求83所述的无人机系统，其特征在于，所述声音包括一种或多种音符。
85.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述电机为用于驱动螺旋桨工作的电机。
86.根据权利要求85所述的无人机系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机后，由所述电机驱动的螺旋桨的转动角度小于预设角度。
87.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述电机发声是指：
所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
88.根据权利要求87所述的无人机系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机的同时，还包括：
控制所述控制信号输入至所述电机的输入频率，以使得所述电机的转子按照一定的震动频率震动。
89.根据权利要求87所述的无人机系统，其特征在于，所述震动频率包括：
使得所述电机发出一个或多个音符所对应的转子转动的一个或多个频率。
90.根据权利要求87所述的无人机系统，其特征在于，
所述震动频率为默认值；
或者，
所述检测到无人机处于失控状态或者接收到定位指令之前，还包括：
接收频率设定指令，所述频率设定指令包括电机转子的震动频率。
91.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述电机为三相无刷电机。
92.根据权利要求91所述的无人机系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机，包括：
输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，以使得所述电机的电角度维持在预设角度范围内。
93.根据权利要求92所述的无人机系统，其特征在于，所述信号输入端包括：
所述三相无刷电机中的三个电极。
94.根据权利要求93所述的无人机系统，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
交替输入所述控制信号至其中两个电极。
95.根据权利要求94所述的无人机系统，其特征在于，所述交替输入所述控制信号至其中两个电极的同时，还包括：
输入与所述控制信号相位相反的信号至另一电极。
96.根据权利要求93所述的无人机系统，其特征在于，所述输入所述控制信号至所述电机的指定信号输入端，包括：
输入所述控制信号至其中一个电极，并交替输入与所述控制信号相位相反的信号至另外两个电极。
97.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述控制信号包括控制电压。
98.根据权利要求97所述的无人机系统，其特征在于，所述发送所述控制信号至所述无人机上的电机之前，还包括：
调节所述控制电压的幅度；
发送调节幅度后的控制电压至所述电机以调节所述电机发声大小。
99.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述检测到无人机处于特定状态，包括：
检测到无人机处于失控状态；
或者，
检测到无人机自动返航且无人机自动返航的时长大于或者等于第一预设时长。
100.根据权利要求99所述的无人机系统，其特征在于，所述检测到无人机处于失控状态，包括：
检测到无人机与控制所述无人机的地面端设备断开的时长大于或者等于第二预设时长。
101.根据权利要求82所述的无人机系统，其特征在于，所述处理器还用于：
接收到取消定位的指令，则停止发送所述控制信号至所述电机。
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