CN108668625B - 一种水果采摘器 - Google Patents

一种水果采摘器 Download PDF

Info

Publication number
CN108668625B
CN108668625B CN201810497189.8A CN201810497189A CN108668625B CN 108668625 B CN108668625 B CN 108668625B CN 201810497189 A CN201810497189 A CN 201810497189A CN 108668625 B CN108668625 B CN 108668625B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rod
connecting rod
screw
push rod
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201810497189.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108668625A (zh
Inventor
赵建峰
王林
魏锋涛
王烈文
周雅光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian University of Technology
Original Assignee
Xian University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian University of Technology filed Critical Xian University of Technology
Priority to CN201810497189.8A priority Critical patent/CN108668625B/zh
Publication of CN108668625A publication Critical patent/CN108668625A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108668625B publication Critical patent/CN108668625B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/24—Devices for picking apples or like fruit
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/20—Platforms with lifting and lowering devices

Abstract

本发明公开的一种水果采摘器，包括移动平台，移动平台两侧均连接有支撑杆，每个支撑杆上端连接有采摘机构。支撑杆包括由内而外依次套接的推杆、螺杆及螺管，推杆下端伸出螺杆并连接有驱动装置，推杆上端伸出螺杆与采摘机构连接；螺杆上端与采摘机构连接，螺杆下端伸出螺管；螺管上端伸出螺管与螺杆螺纹连接；螺管下端套接有壳体，驱动装置位于壳体内。不仅能调节卡爪的高度，还能调节其方向，便于倾倒，快速简单。

Description

一种水果采摘器
技术领域
本发明属于采摘装置技术领域，涉及一种水果采摘器。
背景技术
随着经济的发展，各行各业都进入了大规模生产的阶段，水果业也不例外。对于果农而言，水果的采摘是一个大问题。目前，对于苹果等水果的采摘基本上依靠人力完成，现有的大型采摘器对水果的损害较大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水果采摘器，能降低采摘器对水果的伤害。
本发明所采用的技术方案是，一种水果采摘器，包括移动平台，移动平台两侧均连接有支撑杆，每个支撑杆上端连接有采摘机构；
支撑杆包括由内而外依次套接的推杆、螺杆及螺管，推杆下端伸出螺杆并连接有驱动装置，推杆上端伸出螺杆与采摘机构连接；螺杆上端与采摘机构连接，螺杆下端伸出螺管；螺管上端伸出螺管与螺杆螺纹连接；螺管下端套接有壳体，驱动装置位于壳体内；
采摘机构包括三个卡爪，每个卡爪通过连接件b与螺杆连接；三个卡爪通过连接件a与推杆连接。
本发明的特点还在于，
推杆下部套接有卡圈，推杆下部还套接有弹簧，弹簧位于螺杆下端与卡圈之间。
驱动装置包括凸轮，凸轮活动连接在推杆上，凸轮连接有电机。
支撑杆下端通过壳体连接有调节机构，支撑杆通过调节机构与移动平台连接。
移动平台包括座椅，座椅由椅背和椅面组成，且椅背的竖直长度小于椅面的水平长度；椅面底部连接有旋转轴，旋转轴下端连接有底座，底座底部连接有滚轮。
调节机构包括两个长度相等的连杆a和连杆b，连杆a和连杆b之间活动连接有连杆c，连杆c的长度小于连杆a，连杆a另一端活动连接在椅面侧面；连杆b另一端连接有连杆d和连杆f，且三者的连接处活动连接在椅背和椅面交汇处的侧面，连杆d的长度小于连杆f的长度，连杆d另一端活动连接在椅背上部的侧面，连杆f另一端活动连接在连杆a上；连杆c固定在壳体上。
连接件a包括轴承，轴承套接在推杆上；轴承分别通过连接杆与卡爪连接；每个连接杆包括两个互相平行的杆，两个杆一端铰接在轴承外侧，两个杆另一端位于卡爪两侧，且通过轴与卡爪连接；
连接件b包括套环，套环套接在螺杆外侧，且套环与螺杆螺纹连接，套环外侧分别固定有与卡爪位置相对应的连接件c。
本发明的有益效果在于：
(1)本发明的水果采摘器通过调节机构的配合，不仅能调节卡爪的高度，还能调节其方向，便于倾倒，快速简单；
(2)本发明的水果采摘器，结构简单，操作方便，并且能降低对水果的伤害；
(3)本发明的水果采摘器，实现机械化采摘，节省人工成本。
附图说明
图1是本发明一种水果采摘器的结构示意图；
图2是本发明一种水果采摘器内支撑杆的结构示意图；
图3是本发明一种水果采摘器内支撑杆的剖视图；
图4是本发明一种水果采摘器内推杆的结构示意图；
图5是本发明一种水果采摘器内壳体的结构示意图；
图6是本发明一种水果采摘器内移动平台的结构示意图；
图7是本发明一种水果采摘器内调节机构的结构示意图；
图8是本发明一种水果采摘器内采摘机构的结构示意图；
图9是本发明一种水果采摘器内连接件的结构示意图。
图中，1.支撑杆，2.采摘机构，3.移动平台，4.推杆，4-1.圆台形套， 5.螺杆，6.螺管，7.凸轮，8.连接件a，8-1.轴承，8-2.连接杆，9.连接件b，9-1.套环，9-2.连接件c，9-2-1.凸起，10.壳体，11.调节机构，11-1. 连杆a，11-2.连杆b，11-3.连杆c，11-4.连杆d，11-5.连杆f，12.座椅， 12-1.椅背，12-2.椅面，13.旋转轴，14.弹簧，15.底座，16.滚轮，17.卡爪，18.卡圈。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本发明一种水果采摘器，如图1所示，包括移动平台3，移动平台3两侧均连接有支撑杆1，每个支撑杆1上端连接有采摘机构2。
如图2所示，每个支撑杆1包括由内而外依次套接的推杆4、螺杆5及螺管6，推杆4下端伸出螺杆5并连接有驱动装置，如图3所示，推杆4上端套接有圆台形套4-1，螺杆5上端内侧的形状为与推杆4的锥形套相适配的倒圆台形，推杆4上端伸出螺杆5与采摘机构2连接，且圆台形套4-1位于螺杆5上方；螺杆5上端与采摘机构2连接，螺杆5下端伸出螺管6；螺管6上端伸出螺管6与螺杆5螺纹连接；螺管6下端套接有壳体10，驱动装置位于壳体10内。
如图4所示，推杆4下部套接有卡圈18，推杆4下部还套接有弹簧14，弹簧14位于螺杆5下端与卡圈18之间，弹簧14套接在推杆4下端，能保证推杆4下端与凸轮时刻接触。
驱动装置包括凸轮7，凸轮7活动连接在推杆4上，凸轮7连接有电机，电机连接控制器。
如图5所示，支撑杆1下端通过壳体10连接有调节机构11，支撑杆1 通过调节机构11与移动平台3连接。
如图6所示，移动平台3包括座椅12，如图7所示，座椅12由椅背12-1 和椅面12-2组成，且椅背12-1的竖直长度小于椅面12-2的水平长度；椅面 12-2底部依次连接有旋转轴13，旋转轴13下端连接有底座15，底座15底部连接有滚轮16。
调节机构11包括两个长度相等的连杆a11-1和连杆b11-2，连杆a11-1 和连杆b11-2之间活动连接有连杆c11-3，连杆c11-3的长度小于连杆a11-1，连杆a11-1另一端活动连接在椅面12-2侧面；连杆b11-2另一端连接有连杆 d11-4和连杆f11-5，且三者的连接处活动连接在椅背12-1和椅面12-2交汇处的侧面，连杆d11-4的长度小于连杆f11-5的长度，连杆d11-4另一端活动连接在椅背12-1上部的侧面，连杆f11-5另一端活动连接在连杆a11-1上；连杆c11-3固定在壳体10上。
如图8所示，采摘机构2包括三个卡爪17，每个卡爪17通过连接件b9 与螺杆5连接；三个卡爪17通过连接件a8与推杆4连接。
如图9 所示，连接件a8包括轴承8-1，轴承8-1套接在推杆4上；轴承 8-1分别通过连接杆8-2与卡爪17连接；每个连接杆8-2包括两个互相平行的杆，两个杆一端铰接在轴承8-1外侧，两个杆另一端位于卡爪17两侧，且通过轴与卡爪17连接；
连接件b9包括套环9-1，套环9-1套接在螺杆5外侧，且套环9-1与螺杆5螺纹连接，套环9-1外侧分别固定有与卡爪17位置相对应的连接件c9-2。
每个连接件c9-2由两个互相平行的凸起9-2-1组成，凸起9-2-1分别位于卡爪17两侧，凸起9-2-1与卡爪17通过轴连接。
本发明的水果采摘器的工作过程如下：
工作时，采摘者坐在座椅12上，通过滚轮16运送到需要的位置，通过调节机构11调节采摘机构2的高低，以适应不同高度的采摘；用卡爪17将水果包围，打开电机，凸轮7推动推杆4做往复运动，在前半周期内，凸轮 7和推杆4下端的接触点到凸轮7转轴中心的距离不断缩短，使得推杆4相对于螺管6向下运动，带动卡爪17收缩直到完全包紧水果；推杆4继续向下运动，推杆4上端的圆锥台与螺杆5的内锥台相互配合锁住，此时螺杆5 和推杆4一起向下运动，螺杆5(导程角大于当量摩擦角)向下运动，使得卡爪17转动，经最多4圈果柄被扭断；采摘者此时通过调节机构11使得支撑杆1靠近地面；凸轮7面和推杆4的接触点到凸轮7转轴中心的距离不断变长，使得推杆4相对于螺管6向上运动，其外周上的圆锥台与螺杆5的内锥台分开，之后继续向上，推杆4使卡爪17张开，苹果自由下落到靠近地面的软质收集框内。
通过以上方式，本发明的水果采摘器通过调节机构的配合，不仅能调节卡爪的高度，还能调节其方向，便于倾倒，快速简单；本发明的水果采摘器，结构简单，操作方便，并且能降低对水果的伤害；本发明的水果采摘器；实现机械化采摘，节省人工成本。

Claims (5)

1.一种水果采摘器，其特征在于，包括移动平台（3），所述移动平台（3）两侧均连接有支撑杆（1），每个所述支撑杆（1）上端连接有采摘机构（2）；
所述支撑杆（1）包括由内而外依次套接的推杆（4）、螺杆（5）及螺管（6），所述推杆（4）下端伸出螺杆（5）并连接有驱动装置，所述推杆（4）上端伸出螺杆（5）并与采摘机构（2）连接；所述螺杆（5）上端与采摘机构（2）连接，所述螺杆（5）下端伸出螺管（6）；所述螺管（6）上端伸出且螺管（6）与螺杆（5）螺纹连接；所述螺管（6）下端套接有壳体（10），所述驱动装置位于壳体（10）内；
所述采摘机构（2）包括三个卡爪（17），每个所述卡爪（17）通过连接件b（9）与螺杆（5）连接；三个所述卡爪（17）通过连接件a（8）与推杆（4）连接；所述支撑杆（1）下端通过壳体（10）连接有调节机构（11），所述支撑杆（1）通过调节机构（11）与移动平台（3）连接；所述移动平台（3）包括座椅（12），所述座椅（12）由椅背（12-1）和椅面（12-2）组成；所述调节机构（11）包括两个长度相等的连杆a（11-1）和连杆b（11-2），所述连杆a（11-1）和连杆b（11-2）之间活动连接有连杆c（11-3），所述连杆c（11-3）的长度小于连杆a（11-1），所述连杆a（11-1）另一端活动连接在椅面（12-2）侧面；所述连杆b（11-2）另一端连接有连杆d（11-4）和连杆f（11-5），且三者的连接处活动连接在椅背（12-1）和椅面（12-2）交汇处的侧面，所述连杆d（11-4）的长度小于连杆f（11-5）的长度，所述连杆d（11-4）另一端活动连接在椅背（12-1）上部的侧面， 所述连杆f（11-5）另一端活动连接在连杆a（11-1）上；所述连杆c（11-3）固定在壳体（10）上。
2.如权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于，所述推杆（4）下部套接有卡圈（18），所述推杆（4）下部还套接有弹簧（14），所述弹簧（14）位于螺杆（5）下端与卡圈（18）之间。
3.如权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于，所述驱动装置包括凸轮（7），所述凸轮（7）活动连接在推杆（4）上，所述凸轮（7）连接有电机。
4.如权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于，所述椅背（12-1）的竖直长度小于椅面（12-2）的水平长度；所述椅面（12-2）底部连接有旋转轴（13），所述旋转轴（13）下端连接有底座（15），所述底座（15）底部连接有滚轮（16）。
5.如权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于，所述连接件a（8）包括轴承（8-1），所述轴承（8-1）套接在推杆（4）上；所述轴承（8-1）分别通过连接杆（8-2）与卡爪（17）连接；每个所述连接杆（8-2）包括两个互相平行的杆，两个所述杆一端铰接在轴承（8-1）外侧，两个所述杆另一端位于卡爪（17）两侧，且通过轴与卡爪（17）连接；
连接件b（9）包括套环（9-1），所述套环（9-1）套接在螺杆（5）外侧，且所述套环（9-1）与螺杆（5）螺纹连接，所述套环（9-1）外侧分别固定有与卡爪（17）位置相对应的连接件c（9-2）。
CN201810497189.8A 2018-05-22 2018-05-22 一种水果采摘器 Expired - Fee Related CN108668625B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810497189.8A CN108668625B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种水果采摘器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810497189.8A CN108668625B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种水果采摘器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108668625A CN108668625A (zh) 2018-10-19
CN108668625B true CN108668625B (zh) 2021-04-06

Family

ID=63807688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810497189.8A Expired - Fee Related CN108668625B (zh) 2018-05-22 2018-05-22 一种水果采摘器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108668625B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109121700A (zh) * 2018-10-23 2019-01-04 贵州大学 一种山地田间采摘旋转座椅
CN115669392A (zh) * 2021-07-05 2023-02-03 张杰杰 基于调节长度的树木修剪装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2611423B1 (fr) * 1987-02-25 1991-05-03 Andre Jean Dispositif de prehension pour saisir a l'unite des objets au sol ou dans les arbres
CN203646084U (zh) * 2013-12-12 2014-06-18 刘静 智能多功能作业车
CN106181025B (zh) * 2016-08-29 2018-01-23 桂林电子科技大学 一种激光刻蚀的上下振动辅助装置及使用方法
CN206108014U (zh) * 2016-10-28 2017-04-19 三峡大学 一种粉笔自动提醒和输送装置
CN107135739A (zh) * 2017-05-27 2017-09-08 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种果实采摘机上的采摘机构
CN107335510A (zh) * 2017-08-17 2017-11-10 华南理工大学 一种仿人工剁肉机
CN107750627B (zh) * 2017-10-20 2023-06-09 广东海洋大学 一种无线遥控水果采摘机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN108668625A (zh) 2018-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108668625B (zh) 一种水果采摘器
CN203902901U (zh) 转台式自动包装机
CN110185711A (zh) 一种轴承装配一体机及其装配方法
CN110814191B (zh) 一种全自动管材扩口机与管材扩口方法
CN105033090B (zh) 集成一体式全自动制罐机
CN110786140A (zh) 一种多级缓冲设计的球形果实采收车
CN108423243B (zh) 一种新型全自动苹果网套包装机
CN110074421A (zh) 一种自动去除果核机器
CN105619489A (zh) 一种全自动大蒜切根机
CN112427944A (zh) 一种断路器的柔性制造系统
CN112331529A (zh) 断路器的集成式生产系统
CN109366467B (zh) 一种双臂始极片分片机械手
CN104386502A (zh) 营养钵自动分离装置
CN204311149U (zh) 阳极挂具自动上产品设备
CN208095240U (zh) 一种水果采摘机械臂
CN203845423U (zh) 一种油豆腐自动加工设备中的下料装置
CN114431079B (zh) 一种整筐式黑木耳固体菌种接种机
CN207434571U (zh) 叠盘机装置
CN210259885U (zh) 一种棕榈果加工用可压带物料传送机构
CN209202084U (zh) 一种方竹笋剥壳装置
CN112753490A (zh) 一种全自动食用菌菌包搔菌处理设备
CN106737749B (zh) 一种用于收拾餐桌的自动机械装置
CN206852114U (zh) 一种手套套取装置
CN209426001U (zh) 一种塑料瓶口清理器
CN214349018U (zh) 一种空气炸锅内胆自动化生产线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210406