CN108664044B - 基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构及其控制方法 - Google Patents

基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,所述豆荚杆在展开装置的驱动下伸出展开,在所述豆荚杆展开延伸方向的末端开设有精定位通孔,所述基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构包括:光电开关,其具有信号发射端和信号接收端,所述豆荚杆的伸出部分位于所述信号发射端和信号接收端之间;控制板,其连接所述光电开关和展开装置,在所述信号发射端发出的光信号通过所述精定位通孔被所述信号接收端接收检测到时,所述光电开关向控制板发送开关信号,控制所述豆荚杆停止伸出展开。本发明能够控制展开装置及时停止工作,从而有效地避免了豆荚杆可能会反方向收入等不利情形的发生。

Description

基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构及其控制方法
技术领域
本发明属于豆荚杆展开过程的停止机构技术领域,具体涉及一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构及其控制方法。
背景技术
豆荚杆是由两片“Ω”型薄壳结构(即豆荚片)通过胶接等特殊工艺成型的可收拢薄壁管状杆结构,它通常采用环氧树脂碳纤维复合材料制作而成,例如碳纤维T300等。豆荚杆结构一个最大的特点是可以依靠收拢时储存的弹性能展开,并且收纳比高,能够压扁卷曲后存放在很小的空间内,此外它还具有超轻质量、较高弯曲刚度和较高扭转刚度等优良特性,在航天领域倍受青睐,其为航天器大尺寸可展开支撑结构的应用提供了新的重要技术手段。
在展开过程中,如何判断和确定豆荚杆结构是否已经展开到位是展开装置设计中必须解决的一个技术问题,因而需要设计一种合适的停止机构,用于实时监控和反馈豆荚杆的展开情况,一旦豆荚杆完全展开到位,就应立即控制展开装置停止工作,避免豆荚杆反方向收入等不利情形发生。
申请号为201611107560.2的专利文献公开了一种变刚度可展机构及其测控方法,其通过激光测距仪来测量自身到处于豆荚杆起始端的板状连接件的距离,用于实时监测豆荚杆展开长度,该方法要求被测板状连接件平面必须与激光光束方向垂直,因而必须在豆荚杆展出起始端固定安装有垂直于豆荚杆横截面的、且具有较好反射能力的板状物体,具有光束容易遮挡、安装不便、测量精度不高等缺点。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,旨在解决现有的豆荚杆展开装置不能准确及时地判断豆荚杆是否开展到位的问题。
为实现上述目的,本发明提出一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,所述豆荚杆在展开装置的驱动下伸出展开,在所述豆荚杆上开设精定位通孔,所述精定位通孔靠近所述豆荚杆的于其延伸方向的末端,所述基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构具有:
光电开关,其具有信号发射端和信号接收端,所述豆荚杆的伸出部分位于所述信号发射端和信号接收端之间;
控制板,其连接所述光电开关和展开装置,在所述信号发射端发出的光信号通过所述精定位通孔被所述信号接收端接收到时,控制所述展开装置停止伸出展开。
当豆荚杆工作时,展开装置使豆荚杆从其始端开始向外展开,若豆荚杆展开到目标展开长度后,展开装置不及时停止,由于豆荚杆的末端固定于展开装置上,豆荚杆会因为拉伸惯性的原因出现反方向收入的问题,因此,在豆荚杆的末端附近开设一精定位通孔,并在展开装置的一侧设置一光电开光,使光电开关的信号发射端和信号接收端分别设于豆荚杆的上下两侧,当展开装置驱动时,豆荚杆经由所述信号发射端和信号接收端之间的通道向外展开,且当豆荚杆展开至目标展开长度时,由信号发射端发出的光信号刚好能够通过精定位通孔被信号接收端接收,从而向所述控制板发送信号,使控制板控制展开装置停止展开,由此使得,对豆荚杆是否展开到位能做出准确判断,并能及时地控制展开机构驱动停止。
优选地,所述光电开关为常闭式的U型红外线光电开关。
优选地,所述豆荚杆上还开有初定位通孔,所述初定位通孔位于所述精定位通孔的背离所述豆荚杆末端的一侧,在所述光信号先通过所述初定位通孔时,所述控制板控制所述展开装置的展开速度减小。
优选地,所述初定位通孔和所述精定位通孔的大小一致,所述初定位通孔与所述精定位通孔之间的距离为所述精定位通孔的孔径的四倍。
优选地,所述展开装置包括卷筒、步进电机、电机驱动器,所述豆荚杆在展开前卷绕在所述卷筒上,所述卷筒通过所述步进电机驱动,所述控制板通过所述电机驱动器连接并控制所述步进电机。
优选地,所述展开装置还包括展开装置支撑板,所述卷筒可旋转地设于所述展开装置支撑板上,所述展开装置支撑板上设有光电开关安装支架,所述光电开关安装在所述光电开关安装支架上。
优选地,所述展开装置还包括设于所述卷筒外周侧的导向滚轴和压扁滚轴,所述豆荚杆依次绕经所述导向滚轴、压扁滚轴向外展开,所述光电开关设于所述导向滚轴和压扁滚轴之间。
优选地,所述豆荚杆的位于所述导向滚轴与压扁滚轴之间的部分为扁平状,且该部分所在的平面与所述光信号的发送方向垂直。
本发明还提出一种上述任一项所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的控制方法,包括以下步骤:
S1,在豆荚杆的于其延伸方向的末端开设精定位通孔;
S2,使所述豆荚杆经由光电开关的发出光信号的信号发射端和与所述信号发射端对置的信号接收端之间向外伸出展开;
S3,当所述信号发射端发出的光信号通过所述精定位通孔被所述信号接收端接收到时,光电开关向控制板发出开关信号,控制展开装置停止展开。
优选地,在所述步骤S1中,还包括:在豆荚杆的于其延伸方向的末端还开设初定位通孔;
在所述步骤S2和步骤S3之间,还包括:
S4,所述信号发射端发出的光信号先通过所述初定位通孔被所述信号接收端接收到,控制所述展开装置的展开速度减小。
与现有技术相比,本发明技术方案的有益效果:
其一,本发明设有光电开关,及与光电开关和展开装置连接的控制板,通过在豆荚杆上设置精定位通孔,使光电开关信号发射端发出的光信号刚好通过该精定位通孔被信号接收端接收检测到时,向控制板发送开关信号,进而控制展开装置及时停止,此时豆荚杆展开的长度刚好为目标展开长度,有效地避免了豆荚杆若不及时停止会发生的反方向收入等不利情形的发生,对控制豆荚杆按照预设目标长度进行展开有很好地监控效果。
其二,本发明还在精定位通孔的下游侧设置初定位通孔,由光电开关发出的光信号也能恰好通过该初定位通孔,并使得豆荚杆在展开至光信号通过该初定位通孔位置时,向控制板先发送一开关信号至控制板,先控制展开装置速度减小,再在豆荚杆展开至光信号通过精定位通孔时,然后再控制停止,有效地考虑到了展开机构展开过程中电机转速有可能较快造成电机无法立即停止的问题,进一步地增加了对豆荚杆展开长度控制的准确性,使得实际的展开目标长度更精准。
其三,本发明停止机构采用的光电开关等部件,均无需与豆荚杆表面进行机械直接接触,不会对豆荚杆造成损伤,具有定位精度高、反应时间快、抗干扰能力强等优点,此外,其体积较小,安装调整起来也较为方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为豆荚杆处于展开状态时的结构图;
图2为豆荚杆处于压扁状态时的结构图;
图3为本发明一实施例提出的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的结构图;
图4为图3的另一视角的结构图;
图5为图3提出的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的工作原理框图;
图6为图3提出的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构中光电开关的结构图;
图7为图6的俯视图;
图8为图6的左视图。
本发明的附图标号说明:
标号 名称 标号 名称
10 展开装置 21 末端
11 卷筒 22 始端
12 步进电机 23 精定位通孔
13 电机驱动器 24 初定位通孔
14 导向滚轴 30 光电开关
15 压扁滚轴 31 信号发射端
16 光电开关安装支架 32 信号接收端
17 展开装置支撑板 40 控制板
20 豆荚杆
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
需要说明,本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等,如果该特定姿态发生改变时,则该方向性指示也相应地随之改变。
另外,在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三个等,除非另有明确具体的限定。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“连接”、“固定”等应做广义理解,例如,“固定”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外,本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合,但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础,当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在,也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构。
请参照图3、图4,为一实施方式中的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的结构示意图。在以下的描述中,上下、左右的各方向均基于图4的方向,图4的卷筒所在的一方为右方。
展开装置10用于驱动处于卷曲收拢状态的豆荚杆20展开。例如,展开装置10可以主要包括卷筒11、步进电机12和电机驱动器13,展开装置10在工作前,豆荚杆20以逆时针方向收拢卷绕在卷筒11上,豆荚杆20的最内围的末端21固定于卷筒11上,当展开装置10驱动工作时,由电机驱动器13控制步进电机12驱动卷筒11旋转,豆荚杆20的始端22向前方逐步向外伸出,压扁卷曲的豆荚杆20利用折叠过程自身储存的弹性应变能,在向外伸出过程中,逐步展开并渐渐恢复成横截面为双“Ω”型的豆荚状。
展开装置10还设置导向滚轴14和压扁滚轴15,导向滚轴14和压扁滚轴15与卷筒11轴线平行地可旋转地设于所述卷筒11的上方,压扁滚轴15保证了豆荚杆20卷绕在卷筒上的部分始终为扁平状,便于收拢。豆荚杆20在被驱动展开时,先紧贴于两根导向滚轴14的外围绕出,穿过两根压扁滚轴15之间后再进行展开。当豆荚杆20展开到目标展开长度时,位于压扁滚轴15后侧的豆荚杆20处于绷紧状态,若不及时停止,豆荚杆20会由于卷筒11旋转惯性造成反方向收入。
因此,本发明在展开装置10的靠近压扁滚轴15的一侧设置基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,包括光电开关30和控制板40,还在豆荚杆20的沿长度方向上、靠近末端的合适位置处开设一精定位通孔23。
光电开关30具有信号发射端31和信号接收端32,信号发射端31发出光信号,被信号接收端32接收,在信号发射端31和信号接收端32之间形成一条光轴,利用被检测物对光轴的遮挡或阻断可检测物体的有无。由此,将信号发射端31和信号接收端32分别设于靠近豆荚杆20的上下两侧,将所述精定位通孔23开设于豆荚杆20的靠近末端21位置,使得,豆荚杆的始端22至精定位通孔23之前之间的部分通过光电开关30时,豆荚杆20对光信号形成遮挡,光电开关30不会产生光电信号输出,而当豆荚杆20展开到目标展开长度时,信号发射端31发出的光信号刚好能够通过该精定位通孔23,使光电开关30产生开关信号发送到控制板40,通过控制板40控制展开装置10停止驱动,从而实现豆荚杆展开运动的及时停止。
进一步地,为了使得光电开关30输出的信号能够对豆荚杆展开情况进行准确判断,将精定位通孔23开设于距离豆荚杆始端22为目标展开长度的位置,当豆荚杆20展开至该位置时,展开装置10收到光电开关30输出的开关信号控制豆荚杆20停止展开伸出,这样就保证了豆荚杆20的展开长度恰好为预先设定的目标值。
请再次参阅图3,对于一类采用电机驱动方式的豆荚杆展开装置,考虑到展开过程中电机的转速可能较快,此时电机的转动惯性也较大,这将导致在收到开关信号后电机无法立即停止工作,进而使得豆荚杆还会展出一小段,从而超出理想的目标长度,因此在精定位通孔23的左方,即在精定位通孔23更靠近豆荚杆始端22的一方,还开设有一个初定位通孔24,其大小与精定位通孔23相同,光电开关30所发出的光信号也能够恰好通过所述初定位通孔24的中心。当信号发射端31的位置处于初定位通孔24的正上方时,光电开关30输出开关信号先用于控制步进电机12的转速,使得步进电机12从可能的快速模式减速至慢速模式,通过先减速再停止,更好地提高了控制展开装置停止的准确性。
具体在本实施方式中,选取采用碳纤维T300/LD180预浸料制作,单片豆荚片按照[+45/0/-45]S的方式进行铺层,共计6层,每层厚度约为0.05mm,制成的单片厚度为0.3mm的800mm长的豆荚杆作为对象,进行展开过程停止研究。如图1所示,豆荚杆在展开状态下的横截面形状呈现出一个对称的双“Ω”型,即俗称的豆荚状,因而得名“豆荚杆”。该结构在外力作用下可以压扁,成为两片都夹片叠合在一起的状态,压扁状态下的豆荚杆如图2所示,其横截面变成一条直线形状,高度从展开状态下的40.6mm降低至0.6mm,但宽度从展开状态下的80mm变宽至95mm,长度与展开状态保持一致。被压扁后的豆荚杆可以进一步收拢成圆柱体状,以储存在很小的空间内,此时其所占住的空间体积大幅减小,从而实现非常高的收纳比。工作时需要的形态为展开状态,其过程正好与收拢过程相反,即压扁卷曲的豆荚杆利用折叠过程自身储存的弹性应变能,在展开装置的驱动和控制下,能够从展开装置内逐步展开伸出。
将所述精定位通孔23和初定位通孔24的孔径设为5mm,能够保证从信号发射端31发出的光信号恰好通过被信号接收端32接收检测到。同时,为了确保步进电机12有足够的反应时间,不宜将初定位通孔24的开设位置与所述精定位通孔23之间的距离间隔太近,这里将两者间隔距离选为20mm,即所述精定位通孔23自身孔径大小的4倍,从而确保电机在减速后再停止,豆荚杆能刚好准确地展开至目标展开长度。
请参阅图5,控制板40与光电开关30连接,用于接收来自光电开关30发来的开关信号,控制板40还与电机驱动器13连接,用于在接收到开关信号后给电机驱动器13发送控制信号,控制步进电机12停止驱动。具体在本实施方式中,步进电机12选用深圳汉德保电机公司生产的二相步进电机,型号为1704HS20D5B,保持力矩0.53N·m,步进电机12的输出轴作用在卷筒11上,通过带动卷筒11转动来实现将豆荚杆展开。电机驱动器13采用与该步进电机12配套的、同样由深圳汉德保电机公司生产的ASD422R标准型两相步进驱动器,工作电压为12~40V(DC),它是将电脉冲转化为角位移的执行机构,如图5所示,电机驱动器 13上设有三个控制信号输入接口,其中:ENA接口为电机使能输入接口,用于控制电机的启动与停止;DIR接口为方向输入接口,用于控制电机转动的方向,即正转和反转;而PUL 接口为脉冲输入接口,通过控制脉冲信号的频率来改变电机的转速。控制板40采用广州大硬石科技有限公司生产的STM32F407开发板,其SWD接口(Serial Wire Debug,串行线调试)与上位机相连并通过该接口写入控制程序,进而通过发送控制信号给电机驱动器13来实现对步进电机12运动的控制,即前面所述的电机启停控制、正反转方向控制以及转速控制;同时,控制板40还可以通过GPIO输入接口(General Purpose Input Output,通用输入/输出)读入光电开关30产生的开关信号,当第一次收到来自光电开关30的开关信号时,通过控制发给电机驱动器13上PUL接口的脉冲信号来实现步进电机12的减速,而当第二次收到来自光电开关30的开关信号时,通过控制发给电机驱动器13上ENA接口的信号来实现步进电机12的停止。
进一步地,光电开关30为常闭式的U型红外线光电开关,其一,光电开关为常闭式的,当光信号被阻断,即能够感应到豆荚杆的除精定位通孔以外的部分存在,光电开关即处于断开状态,不会产生开关信号输出;其二,光电开关为红外线光电开关,所述信号发射端为红外线发射端,所述信号输出端为红外线输出端,红外光线从信号发射端发出,由红外接收端接收;其三,光电开关为U型光电开关,U型光电开关也称为槽型光电开关,其信号发射端和信号接收端位于一U型槽的两边,如图6所示。具体在本实施方式中,可以选用中国沪工集团生产的U型光电开关,型号为E3S-GS15N,输出形式为NPN三线常闭,工作电压为6~36V(DC),检测距离为15mm,该U型槽的宽度保证了感应接收信号的强弱。当然,在其它的实施方式中,光电开关也可以是常开式的,在结构上也可以是信号发射端和信号接收端相互分开设置的对射型的,只要能够保证信号发射端发出的光信号能够通过所述精定位通孔被信号接收端感应接收到即可,在此不作限定。
进一步地,请再次参阅图3、图4,光电开关30通过一个光电开关安装支架16安装于豆荚杆20的一侧,所述展开装置10还包括一连接于卷筒11的后方侧的展开装置支撑板17,将光电开关安装支架16安装于展开装置支撑板17上,即使得光电开关30能够位于展开装置10 的内部。并且,豆荚杆20的位于压扁滚轴15和导向滚轴14之间的部分处于扁平的绷紧状态,将光电开关30设于压扁滚轴15和导向滚轴14之间,可以使得该部分豆荚杆所在的平面与由信号发射端发出的光轴垂直,即光轴能够垂直地通过精定位通孔23和初定位通孔24被信号接收端接收。对于U型光电开关,其具有槽型开口,可以更方便地使豆荚杆的位置恰好处于U型光电开关的槽型开口的中间平面上,即信号发射端31和信号接收端32关于位于其中间的豆荚杆所处平面对称,能够更好地保证光信号垂直通过两通孔。
综上所述,本发明所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的工作原理及过程可以归纳如下:
S1,在豆荚杆20的前期展开过程中,由于豆荚杆20对红外线的遮挡,光电开关30不会产生开关信号输出;S2,随着豆荚杆20的进一步展开伸出,当光电开关30的红外线发射端恰好处于初定位通孔24的正上方时,红外线能够透过所述初定位通孔24从而导通光电开关30,此时光电开关30发出第一次有效开关信号给控制板40,控制板40在收到第一次信号后向电机驱动器13发出减速信号,步进电机12转换到慢速转动模式;S3,一定时间后,当光电开关30的红外线发射端处于精定位通孔23的正上方时,光电开关30 发出第二次有效开关信号给控制板40,控制板40在收到第二次信号后向电机驱动器13发出停止转动信号,电机驱动器13收到停止转动信号后,步进电机12即刻停止工作,从而实现豆荚杆展开运动的停止。
本发明由于采用了光电开关30这种光电传感器来实现豆荚杆展开运动的停止,无需与豆荚杆20表面进行机械直接接触,不会对豆荚杆造成损伤,同时还具有定位精度高、反应时间快、抗干扰能力强等优点,此外,采用U型光电开关这种传感器的体积较小,安装调整起来较为方便。
以上所述仅为本发明的优选实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是在本发明的发明构思下,利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换,或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,
所述豆荚杆在展开装置的驱动下伸出展开,在所述豆荚杆上开设精定位通孔,所述精定位通孔设于靠近所述豆荚杆的伸出展开方向的末端,且距离所述豆荚杆的始端为目标展开长度的位置;
所述基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构具有:
光电开关,其具有信号发射端和信号接收端,所述豆荚杆的伸出部分位于所述信号发射端和信号接收端之间;
控制板,其连接所述光电开关和展开装置,在所述信号发射端发出的光信号通过所述精定位通孔被所述信号接收端接收到时,控制所述展开装置停止伸出展开。
2.如权利要求1所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述光电开关为常闭式的U型红外线光电开关。
3.如权利要求1所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述豆荚杆上还开有初定位通孔,所述初定位通孔位于所述精定位通孔的背离所述豆荚杆末端的一侧,在所述光信号先通过所述初定位通孔时,所述控制板控制所述展开装置的展开速度减小。
4.如权利要求3所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述初定位通孔和所述精定位通孔的大小一致,所述初定位通孔与所述精定位通孔之间的距离为所述精定位通孔的孔径的四倍。
5.如权利要求1所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述展开装置包括卷筒、步进电机、电机驱动器,所述豆荚杆在展开前卷绕在所述卷筒上,所述卷筒通过所述步进电机驱动,所述控制板通过所述电机驱动器连接并控制所述步进电机。
6.如权利要求5所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述展开装置还包括展开装置支撑板,所述卷筒可旋转地设于所述展开装置支撑板上,所述展开装置支撑板上设有光电开关安装支架,所述光电开关安装在所述光电开关安装支架上。
7.如权利要求6所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述展开装置还包括设于所述卷筒外周侧的导向滚轴和压扁滚轴,所述豆荚杆依次绕经所述导向滚轴、压扁滚轴向外展开,所述光电开关设于所述导向滚轴和压扁滚轴之间。
8.如权利要求7所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构,其特征在于,所述豆荚杆的位于所述导向滚轴与压扁滚轴之间的部分为扁平状,且该部分所在的平面与所述光信号的发送方向垂直。
9.如权利要求1至8任一项所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1,在豆荚杆的伸出展开的末端开设精定位通孔;
S2,使所述豆荚杆经由光电开关的发出光信号的信号发射端和与所述信号发射端对置的信号接收端之间向外伸出展开;
S3,当所述信号发射端发出的光信号通过所述精定位通孔被所述信号接收端接收到时,光电开关向控制板发出开关信号,控制展开装置停止展开。
10.如权利要求9所述的基于光电开关的豆荚杆展开过程停止机构的控制方法,其特征在于,在所述步骤S1中,还包括:
在豆荚杆的伸出展开方向的末端还开设初定位通孔;
在所述步骤S2和步骤S3之间,还包括:
S4,所述信号发射端发出的光信号先通过所述初定位通孔被所述信号接收端接收到,控制所述展开装置的展开速度减小。
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