CN108639043B - 车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法，包括：接收派送位置和环境文件；调用派送位置和环境文件，生成派送路径数据；生成障碍物信息，根据派送路径数据、障碍物信息和位置信息，生成决策结果信息；将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器，以控制车辆的速度，将转换处理后的转向控制信息发送给EPS，以控制车辆的转向；将第二操作指令发送给车身控制器，以使车身控制器根据LED的控制信号，生成驱动信号，并根据驱动信号驱动LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收取件码并确定柜锁编号，车身控制器根据柜锁编号驱动柜锁打开。由此，实现了车辆控制单元的高精度控制，而且处理紧急情况时应急能力强。

Description

车辆控制方法

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的快件需要人工派送，人工需求大，效率低，故人工派送被智能化的无人驾驶自动派送所代替势不可挡。

为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

但是，现有技术中，车辆控制单元在控制时，并不会形成闭环控制，导致控制精度低。同时，急停按钮通过车辆控制单元后，再由车辆控制单元控制车辆的紧急制动，导致应对紧急情况时的应急能力差。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆控制单元，以解决现有技术中存在的控制精度低，车辆应急能力差的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

接收终端发送的待送货物的派送位置；所述派送位置包括第一位置；

根据所述派送位置，向所述终端发送环境文件请求信号，所述环境文件请求信号包括车辆标识ID；以使所述终端根据所述车辆ID查找预设的车辆ID-环境文件编号表，并确定所述环境文件编号对应的环境文件；

接收所述终端发送的环境文件；

接收第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；

根据所述模式选择信息，调用所述派送位置和所述环境文件，生成派送路径数据；

获取超声波雷达检测的障碍物距离信息、第一激光雷达测量的第一环境感知数据、第二激光雷达测量的第二环境感知数据、差分全球定位系统DGPS天线测量的车辆位置信息和车辆的第一速度信息；

对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；

根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；

对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和转向控制信息；

对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给电机控制器，以使所述电机控制器根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给电动助力转向系统EPS，以使所述EPS根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；

根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令，所述第二操作指令包括发光二极管LED的控制信息；

将所述第二操作指令发送给车身控制器，以使所述车身控制器根据所述LED的控制信号，生成驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述LED将电能转换为光能；

当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收用户输入的取件码；

将所述取件码发送给所述终端，以使所述终端根据所述取件码和预设的柜锁编号-取件码-车辆ID表，确定柜锁编号，并生成包含所述柜锁编号的第三操作指令；

将所述第三操作指令发送给所述车身控制器，以使所述车身控制器根据所述柜锁编号，生成柜锁启动信号，并根据所述柜锁启动信号驱动所述柜锁打开。

优选的，所述根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令之前，所述方法还包括：

接收所述车身控制器发送的脉冲信号的频率；

根据所述脉冲信号的频率，确定第二速度信息；

对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；

根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。

优选的，所述对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息，具体包括：

对所述第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；

对所述第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据；

对所述第一激光点云数据、所述第二激光点云数据和所述障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物信息。

优选的，所述当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收至少一个碰撞开关被触发时产生的碰撞信号；

对所述碰撞信号进行处理，生成第一紧急制动信号；

将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，以使所述电机控制器控制电机进行紧急制动。

优选的，所述当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

根据车辆的速度和转向，生成提示信息；

对所述提示信息进行处理，生成点阵数据；

将所述点阵数据发送给显示屏，以使所述显示屏对所述点阵数据进行显示。

优选的，所述将所述第三操作指令发送给所述车身控制器之后，所述方法还包括：

接收中央网关CGW转发的用户的图像信息；

对所述图像信息进行压缩处理，生成压缩图像信息；

接收终端发送的上传视频信息指示信号；

根据所述上传视频信息指示信号，将所述压缩图像信息发送给所述终端。

优选的，当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收车身控制器发送的轮速计故障信息码；

将所述轮速计故障信息码和预设的故障码表进行对比，确定轮速计故障；

向所述电机控制器发送第二紧急制动信号，以使所述电机控制器控制电机进行紧急制动。

优选的，所述车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收急停按钮被按压时的急停信号；

根据所述急停信号，将该时刻的急停视频数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述急停视频数据进行处理。

优选的，所述方法之后还包括：

接收车身控制器发送的柜锁状态信号；

根据所述柜锁状态信号，确定柜锁的状态；

当所述柜锁的状态为未关闭时，生成提醒信号。

由此，通过应用本发明提供的车辆控制方法，实现了车辆控制单元对车辆的高精度控制，而且处理紧急情况时应急能力强。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本发明实施例提供的车辆控制方法流程图。该车辆控制方法应用于自动驾驶车辆中，尤其是自动驾驶物流车。该方法的执行主体为车辆控制单元，该车辆控制单元可以为自动驾驶车辆控制单元(Automated Vehicle Control Unit，AVCU)。

在执行下列步骤之前，先要进行车辆上电，可以通过按压控制面板上的启动键，为车辆上电，上电之后，进行自检，自检成功后，车辆进入待机状态。

步骤110，接收终端发送的待送货物的派送位置。

其中，终端可以是后台服务器，也可以是安装有应用程序(Applications，App)的手机、电脑或者车载终端，本申请对此并不限定。

终端获取到待送货物的地址信息后，对地址信息进行提取和截取，从而生成待派送货物的派送位置。比如，地址信息可以是“xx区A小区01号楼4单元120x”、“xx区A小区01号楼2单元12x1”“xx区A小区01号楼3单元10x1”等这种同一小区不同单元不同房号，对该地址信息进行提取后，获取到“xx区A小区01号楼”，然后确定“xx区A小区01号楼”，通过查找终端中存储的定点位置(该定点位置是预设好的)，确定该“xx区A小区01号楼”的派送位置的经纬度数据，比如可以是“北纬N42°55′3x.6x″东经E129°30′2.3x”，将该位置确定为派送位置中的第一位置。

相应的，第二位置可以是下一个定点位置，第n位置可以是第n个定点位置。编号相邻的定点位置两者之间的到达时间最短，比如，第一位置到第二位置的时间相对第一位置到第三位置的时间较短。由此，可以节省派送时间，提高派送效率。

终端可以通过第四代通讯技术(the 4th Generation communication system,4G)、第五代通讯技术(the 5th Generation communication system,5G)或无线保真(Wireless Fidelity，WI-FI)或蓝牙等方式和AVCU进行通信，本申请对此并不限定。

步骤111，根据所述派送位置，向所述终端发送环境文件请求信号。

其中，该请求信号包括车辆标识(Identify，ID)。终端中存储有车辆的ID和环境文件编号相关联的车辆ID-环境文件编号表。

步骤112，接收所述终端发送的环境文件。

其中，该环境文件是派送位置对应的环境地图文件。该环境地图文件存储在终端中，是车辆处于采集模式时，采集到的。为了便于快速配送，终端可以生成派送位置和环境文件编号对照表，并将该对照表进行分发，发送给协同进行某区域派送的物流车。此处，协同指的是对于某块比较大的区域，多辆物流车划片派送。比如A区域划分为A-1、A-2、A-n，由第一物流车派送A-1和A-2，由第n物流车派送A-n。

步骤113，接收第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息。

模式选择信息可以包括“自动驾驶模式”、“地图采集模式”、“紧急制动模式”、“手动驾驶模式”等，通过点击“自动驾驶模式”按钮、或者触摸“自动驾驶模式”图标等方式，车辆由待机模式进入自动驾驶模式。

步骤114，根据所述模式选择信息，调用所述位置信息和所述环境文件，生成派送路径数据。

其中，根据派送位置和环境文件，AVCU自动规划路径，生成派送路径数据。

步骤115，获取超声波雷达检测的障碍物距离信息、第一激光雷达测量的第一环境感知数据、第二激光雷达测量的第二环境感知数据、差分全球定位系统(DifferentialGlobal Positioning System，DGPS)天线测量的车辆位置信息和车辆的第一速度信息。

步骤116，对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息。

其中，超声波雷达控制器控制超声波雷达开始工作，以获取障碍物距离信息，其中，超声波雷达的数量可以是8个，为了区分，可以给超声波雷达设定编号，比如左1超声波雷达、左2超声波雷达、左3超声波雷达、后1超声波雷达、后2超声波雷达、右3超声波雷达、右2超声波雷达和右1超声波雷达。

其中，由于物流车安装有柜箱，柜箱里包括货柜，根据快件的大小，货柜的型号又可以分为大、中和小。因此，柜箱的高度增加了整车的高度，可以通过两个激光雷达以减少扫描时的盲区。

具体的，第一激光雷达可以安装在车辆的顶部，也可以简称顶激光雷达，第二激光雷达可以安装在车辆的前端，也可以简称前激光雷达。

AVCU上具有DGPS芯片，该DGPS芯片外接主全球定位系统(Principal GlobalPositioning System，PGPS)天线和从全球定位系统(Subordinate Global PositioningSystem，SGPS)天线，从而获取到车辆的位置信息和第一速度信息。

接着，AVCU对所述第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；同时，对所述第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据；最后对所述第一激光点云数据、所述第二激光点云数据和所述障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物信息。由此，通过多种雷达和多个雷达进行障碍物的探测，提高了障碍物信息的准确度，进一步提高了车辆的拟人化程度。

步骤117，根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息。

步骤118，对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和转向控制信息。

步骤119，对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器，以使所述电机控制器根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)，以使所述EPS根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向。

步骤120，根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令，所述第二操作指令包括发光二极管(Light-emitting diode，LED)的控制信息。

步骤121，将所述第二操作指令发送给车身控制器，以使所述车身控制器根据所述LED的控制信号，生成驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述LED将电能转换为光能。

其中，该LED可以是示廓灯、刹车灯、倒车灯、左转向灯、右转向灯、倒车灯中的任意一个或多个。比如，白天左转弯，则启动灯光系统中的左转向灯，黑夜左转弯时，启动灯光系统中的示廓灯和左转向灯。车身控制器可以是自动驾驶车身控制器(Body ControlModule，BCM)。

步骤122，当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收用户输入的取件码。

步骤123，将所述取件码发送给所述终端，以使所述终端根据所述取件码和预设的柜锁编号-取件码-车辆ID表，确定柜锁编号，并生成包含所述柜锁编号的第三操作指令。

其中，终端中存储有用户的联系方式，在车辆预计到达第一位置之前，终端计算好车辆预计到达时间，并将预计到达时间、车辆ID、柜锁编号和取件码发送给用户。并且，终端将上述信息生成柜锁编号-取件码-车辆标识表，并存储在其数据库中。

车辆具有交互触摸屏，用户可以通过选择交互触摸屏上的“取件”图标，进而通过按压或者触摸数字，输入取件码。该取件码经过中央网关(Central Gateway，CGW)转发给AVCU。

AVCU将该取件码发送给终端。终端进行匹配，并在匹配成功时，生成包含柜锁编号的第三操作指令。

相应的，匹配不成功时，可以产生提示信息，比如“取件码错误”，该提示信息发送给AVCU后，AVCU将该提示信息通过CGW转发给触摸屏以进行提示。

步骤124，将第三操作指令发送给所述车身控制器，以使所述车身控制器根据所述柜锁编号，生成柜锁启动信号，并根据所述柜锁启动信号驱动所述柜锁打开。

进一步的，因为车辆行驶过程中，DPGS和轮速计获取到的速度信息有时存在误差，为了控制车辆的速度，以达到更好的控制精度，必须对转向控制信息和扭矩控制信息进行实时的修正。

因此，在步骤122之前，还包括：

接收所述车身控制器发送的脉冲信号的频率；根据所述脉冲信号的频率，确定第二速度信息；对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。

具体的，AVCU通过CAN总线接收所述BCM发送的脉冲信号频率；然后根据脉冲信号频率，确定第二速度信息，接着对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。该速度融合信息用于后续的闭环控制，该融合信息相比单独的第一速度信息和第二速度信息，更加准确。通过该闭环控制，对控制信息，包括转向控制信息和扭矩控制信息，进行调整，提高了车辆整体运行的精确度。其中，第二速度信息可以通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线传输到AVCU的从处理单元，从处理单元通过CAN总线传输到主处理单元，从处理单元和主处理单元协调工作，处理效率较高。第二速度信息是车辆运行中的实际速度。

其中，轮速计可以是光电编码器，光点编码器的主要工作原理为光电转换，是一种通过光电转换将输出轴的机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置构成，光栅盘与电机同轴致使电机的旋转带动光栅盘的旋转，再经光电检测装置输出脉冲信号，根据该脉冲信号频率，即每秒钟产生的脉冲个数，可计算电机的转速。

BCM读取脉冲信号频率，并将脉冲信号频率发送给AVCU，AVCU根据脉冲信号频率，确定车轮的转速，并根据车轮的转速，确定第二速度信息(此处可以根据转速和速度间的公式进行计算，此处不再赘述)。

可选的，在步骤122之前，所述方法还包括：

接收至少一个碰撞开关被触发时产生的碰撞信号；

对所述碰撞信号进行处理，生成第一紧急制动信号；

将所述第一紧急制动信号发送给电机控制器，以使所述电机控制器控制电机以紧急制动。

碰撞开关，和AVCU连接，当碰撞开关被保险杠触发时，将所述碰撞信号发送给所述AVCU，所述AVCU对所述碰撞信号进行处理后，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动。

其中，碰撞开关的数量可以是两个，一个设置在车辆前端，可以称为前碰撞开关，另一个设置在车辆后端，称为后碰撞开关，当车辆在行驶过程中被撞击后，保险杠触发该碰撞开关，该碰撞开关产生碰撞信号，并将该碰撞信号发送到AVCU，通过查找预设的故障码表，确定碰撞开关被碰撞，产生第一紧急制动信号第一紧急制动信号，并将该第一紧急制动信号发送给电机控制器后，电机控制器控制电机进行紧急制动。

比如，故障码表中对应的前碰撞开关为“00011”，对应的后碰撞开关为“00001”，由此，实现了AVCU对碰撞的检测以及处理，而且控制效率高，处理速度快。

可选的，在步骤122之前，所述方法还包括：

根据车辆的速度和转向，生成提示信息；对所述提示信息进行处理，生成点阵数据；将所述点阵数据发送给显示屏，以使所述显示屏对所述点阵数据进行显示。

具体的，显示屏可以是LED显示屏。提示信息可以是比如“车辆左转弯，行人请注意”等提示性的语言，或者也可以是警示性的符号等，本申请对此并不限定。

进一步的，在步骤124之后，还包括：

接收CGW转发的用户的图像信息；对所述图像信息进行压缩处理，生成压缩图像信息；接收终端发送的上传视频信息指示信号；根据所述上传视频信息指示信号，将所述压缩图像信息发送给所述终端。

具体的，CGW的IO接口和摄像头相连接，CGW用于将摄像头获取的视频数据转发给AVCU；所述视频数据包括车辆的故障信息和柜锁被打开时取件人(即用户)的图像信息。

其中，摄像头可以包括前广角摄像头、后广角摄像头、左广角摄像头和右广角摄像头。分别设置在车辆的不同位置，为了实现拍摄盲区最小化，可以对四个摄像头的安装位置进行多次测试，以确定最佳安装位置。摄像头通过USB接口和CGW相连接，CGW将摄像头的视频数据转发到AVCU，AVCU对视频数据进行压缩处理，以减小数据量，并在接收到终端的指示后，将压缩处理后的视频数据传输到终端。由此，减少了AVCU进行数据传输的次数，提高了对其他数据的处理能力。

在车辆行驶过程中，四个摄像头可以采集车辆周围的环境信息，该环境信息有利于后续更新环境文件。

在柜锁被打开时，该摄像头还可以获取取件人的图像信息，以防止后续产生误取件操作等情况。

可选的，在步骤124之前，所述方法还包括：

接收车身控制器发送的轮速计故障信息码；将所述轮速计故障信息码和预设的故障码表进行对比，确定轮速计故障；向电机控制器发送第二紧急制动信号，以使所述电机控制器控制电机以紧急制动。

具体的，在车辆运行的过程中，可以进行轮速计的自检，采用的方法如下：

首先，BCM从所述AVCU获取第一速度信息；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；当所述差值大于预设的差值阈值时，生成故障信息；接着将所述故障信息发送给所述AVCU；AVCU根据所述故障信息和预设的故障码表，确定轮速计发生故障，并通过第二紧急制动信号，对车辆进行制动，同时生成故障控制信号，并向BCM发送所述故障控制信号。最后，BCM接收AVCU发送的所述故障控制信号；根据所述故障控制信号，控制所述轮速计关断，同时，BCM控制喇叭启动并产生警示信号。由此，实现在故障发生时，车辆紧急制动的同时，并伴随有警示信号，实现了故障的智能处理。

其中，预设的差值阈值可以根据实际情况设定，比如可以设置为2m/s。故障码表中可以包括故障和其对应的数字代码，比如，轮速计故障-对应“0011”。

可选的，在步骤122之前，所述方法还包括：接收急停按钮被按压时的急停信号；

根据所述急停信号，将该时刻的急停视频数据发送给终端，以使所述终端根据所述急停视频数据进行处理。

可选的，在步骤124之前，所述方法还包括：

接收车身控制器发送的柜锁状态信号；根据所述柜锁状态信号，确定柜锁的状态；当所述柜锁的状态为未关闭时，生成提醒信号。

具体的，BCM获取柜锁的状态信号，该状态信号可以以高低电平来表示，比如，当柜锁关闭时，柜锁状态信号可以是“1”，当柜锁未关闭时，柜锁状态信号可以是“0”，AVCU获取到柜锁状态信号后，判断柜锁的状态，并在柜锁未关闭时，AVCU可以向终端反馈柜锁未关闭的异常信息，终端向用户的手机发送提示信号，由此，通过及时的反馈柜锁的状态，保证了派件的安全。

由此，通过应用本发明实施例提供的电控系统，避免了EPS对其他电子元件的干扰，提高了自动驾驶拟人化程度和精度，提高了紧急情况下的反应速度。

通过应用本发明实施例提供的车辆控制方法，实现了车辆控制单元对车辆的高精度控制，而且处理紧急情况时应急能力强。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

接收终端发送的待送货物的派送位置；所述派送位置包括第一位置；

根据所述派送位置，向所述终端发送环境文件请求信号，所述环境文件请求信号包括车辆ID；以使所述终端根据所述车辆ID查找预设的车辆ID-环境文件编号表，并确定所述环境文件编号对应的环境文件；

接收所述终端发送的环境文件；

接收第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；

根据所述模式选择信息，调用所述派送位置和所述环境文件，生成派送路径数据；

获取超声波雷达检测的障碍物距离信息、第一激光雷达测量的第一环境感知数据、第二激光雷达测量的第二环境感知数据、差分全球定位系统DGPS天线测量的车辆位置信息和车辆的第一速度信息；

对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；

根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；

对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和转向控制信息；

对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给电机控制器，以使所述电机控制器根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给电动助力转向系统EPS，以使所述EPS根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；

根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令，所述第二操作指令包括发光二极管LED的控制信息；

将所述第二操作指令发送给车身控制器，以使所述车身控制器根据所述LED的控制信号，生成驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述LED将电能转换为光能；

当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收用户输入的取件码；

将所述取件码发送给所述终端，以使所述终端根据所述取件码和预设的柜锁编号-取件码-车辆ID表，确定柜锁编号，并生成包含所述柜锁编号的第三操作指令；

将所述第三操作指令发送给所述车身控制器，以使所述车身控制器根据所述柜锁编号，生成柜锁启动信号，并根据所述柜锁启动信号驱动所述柜锁打开。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令之前，所述方法还包括：

接收所述车身控制器发送的脉冲信号的频率；

根据所述脉冲信号的频率，确定第二速度信息；

对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；

根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息，具体包括：

对所述第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；

对所述第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据；

对所述第一激光点云数据、所述第二激光点云数据和所述障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收至少一个碰撞开关被触发时产生的碰撞信号；

对所述碰撞信号进行处理，生成第一紧急制动信号；

将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，以使所述电机控制器控制电机进行紧急制动。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

根据车辆的速度和转向，生成提示信息；

对所述提示信息进行处理，生成点阵数据；

将所述点阵数据发送给显示屏，以使所述显示屏对所述点阵数据进行显示。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述第三操作指令发送给所述车身控制器之后，所述方法还包括：

接收中央网关CGW转发的用户的图像信息；

对所述图像信息进行压缩处理，生成压缩图像信息；

接收终端发送的上传视频信息指示信号；

根据所述上传视频信息指示信号，将所述压缩图像信息发送给所述终端。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，当车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收车身控制器发送的轮速计故障信息码；

将所述轮速计故障信息码和预设的故障码表进行对比，确定轮速计故障；

向所述电机控制器发送第二紧急制动信号，以使所述电机控制器控制电机进行紧急制动。

8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆到达派送位置中的第一位置之前，所述方法还包括：

接收急停按钮被按压时的急停信号；

根据所述急停信号，将所述急停按钮被按压时的急停视频数据发送给所述终端，以使所述终端根据所述急停视频数据进行处理。

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

接收车身控制器发送的柜锁状态信号；

根据所述柜锁状态信号，确定柜锁的状态；

当所述柜锁的状态为未关闭时，生成提醒信号。