CN108608100B - 一种焊网机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊网机器人，涉及网片焊接技术领域。所述焊网机器人包括钢带送进机构、焊接机构、落料机构和卷网机构，钢带送进机构包括第一机架、第一导轨、限位部和送进部，所述送进部可滑动地设置在第一导轨上，所述钢带能够固定于所述送进部上，并随所述送进部移动；焊接机构设置在所述第一机架上，包括上电极和下电极，用于焊接钢带和横筋；落料机构用于承接横筋并将所述横筋输送至下电极处；卷网机构的传动组件设置在所述固定基座及活动基座上，能够带动网片由所述固定基座远离所述活动基座的一端向靠近所述活动基座的方向移动。本发明的焊网机器人适用于生产钢带网片，结构简单，成本低，易操作，生产效率提高。

Description

一种焊网机器人

技术领域

本发明涉及网片焊接技术领域，尤其涉及一种焊网机器人。

背景技术

钢筋网大量使用于桥梁建设、高速铁路、建筑等领域。现有技术中的网片成品的横筋以及纵筋均为钢筋，网片成本高，不利于运输。现有技术的焊网机器人包括：盛放着盘条形式的纵筋的纵筋放线架，用于矫直纵筋的理线矫直机构，对纵筋进行牵引的牵引机构，对纵筋进行推进的步进机构，焊接纵筋与横筋的焊接机构，剪切网片的剪网机以及对网片进行翻转的翻网机构。经过翻网机构翻转后能够降低网片叠放空间，便于增加运输数量，若需要卷状钢筋网则还需要增加卷网设备。

上述现有技术焊网机存在如下缺陷：现有技术的钢筋网片成本高，不便于运输，而且对应的焊网机器人的结构复杂、操作复杂、设备成本高，不满足钢筋加工行业现在的发展需求，生产效率低。

基于以上问题，亟需一种焊网机器人，能够适用于制作钢带网片，并且简化结构，提高生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提出一种焊网机器人，能够适用于制作钢带网片，并且简化结构，提高生产效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种焊网机器人，包括：

钢带送进机构，包括第一机架、第一导轨、限位部和送进部，所述第一导轨沿钢带的送进方向设置在第一机架上，限位部固定在第一导轨上，并能够限制所述钢带沿送进方向移动；所述送进部可滑动地设置在第一导轨上，所述钢带能够固定于所述送进部上，并随所述送进部移动；

焊接机构，设置在所述第一机架上，所述焊接机构包括上电极和下电极，用于焊接钢带和横筋；

落料机构，用于承接横筋并将所述横筋输送至下电极处；

卷网机构，包括固定基座、主轴、活动基座和传动组件，固定基座相对地面固定；主轴可转动的穿设在所述固定基座上；活动基座连接在所述主轴上，所述活动基座能够绕所述主轴转动；所述传动组件设置在所述固定基座及活动基座上，能够带动网片由所述固定基座远离所述活动基座的一端向靠近所述活动基座的方向移动。

优选地，所述送进部包括送进框架，所述送进框架跨设在所述第一导轨上，并能够沿所述第一导轨的送进方向往复移动，所述送进框架上设置有第一锁紧结构，所述第一锁紧结构能够将所述钢带固定在所述送进框架上。

优选地，所述第一锁紧结构包括支撑板和设置在所述支撑板上的第一驱动装置，所述第一驱动装置连接有压紧块，所述压紧块能够将所述钢带压紧在所述送进框架上。

优选地，还包括驱动部，所述驱动部包括：

连杆组件，其一端连接所述送进部；

第一传动轴，其连接所述连杆组件的另一端；

第二驱动装置，其与所述第一传动轴连接并驱动所述第一传动轴转动。

优选地，所述落料机构包括：

水平储料装置；

阶梯送料装置，用于接收所述水平储料装置输送的横筋，所述阶梯送料装置能够将所述横筋逐阶输送至顶端处；

落料装置，一端置于所述阶梯送料装置的一侧，另一端置于下电极处，用于承接所述阶梯送料装置顶端处的横筋并将所述横筋输送至所述下电极处。

优选地，所述落料机构还包括落料滑道，所述落料滑道位于所述阶梯送料装置和所述落料装置之间，所述阶梯送料装置顶端处的横筋能够滑落至所述落料滑道靠近所述落料装置的一端。

优选地，所述落料装置包括若干并排设置的支撑滑道、穿设在若干所述支撑滑道同一端的主动轴及位于每个所述支撑滑道一侧且由所述主动轴带动运行的传送组件，所述落料滑道上的横筋能够落在所述传送组件上，并由所述传送组件输送至所述下电极处。

优选地，所述焊接机构包括间隔且可移动地安装在所述第一机架上的若干焊接组件，所述焊接组件包括：

固定杠，可移动的置于所述第一机架上；

导向块，位于所述固定杠上，用于供钢带穿过并对钢带限位导向；

下电极，位于所述导向块的一侧，且支撑于所述钢带的下端面；

上电极，与所述下电极配套设置，且能够靠近和远离所述下电极；

变压器，两端分别连接于所述上电极和所述下电极。

优选地，所述固定杠的两端均设有齿轮，且两个齿轮之间通过齿轮轴连接，所述第一机架的两侧设有与所述齿轮啮合的齿条，所述固定杠的两端均设有行走架，所述第一机架的两侧均设有行走槽，所述行走架置于所述行走槽内且能够沿所述行走槽滑动。

优选地，所述传动组件包括第一链轮、第二链轮、第三链轮、第一链条和第二链条，所述第一链轮为双链轮且套设在所述主轴上，所述主轴由驱动装置驱动转动，所述第二链轮可转动地设置在所述固定基座远离所述主轴的一端，所述第三链轮可转动地设置在所述活动基座远离所述主轴的一端，所述第二链轮和所述第三链轮分别通过所述第一链条和所述第二链条与所述第一链轮连接。

本发明的有益效果：

本发明提出的焊网机器人，包括适用于生产钢带网片的钢带送进机构、落料机构、焊接机构和卷网机构，能够满足焊接钢带网片的要求，焊接出来的网片直接卷绕打包成卷状，钢带网片成本低，便于运输，相应的焊网机器人结构简单，成本低，易操作，降低工时，节省人力，提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的焊网机器人的结构示意图。

图2是本发明具体实施方式提供的钢带送进机构的结构示意图；

图3是本发明提供的送进部的结构示意图；

图4是本发明提供的送进部和送进梁的连接关系示意图；

图5是本发明提供的钢带送进机构向前送进钢带时的结构示意图；

图6是本发明提供的钢带送进机构的送进部向靠近限位部的方向移动时的结构示意图；

图7是本发明提供的焊接机器人的结构示意图；

图8是本发明提供的焊接机器人的正视图；

图9是本发明落料机构的主视图；

图10是本发明落料机构的俯视图；

图11是本发明显示有阶梯送料装置的结构示意图；

图12是本发明图9的A处局部放大图；

图13是本发明图9的B处局部放大图；

图14是本发明焊接设备的主视图；

图15是本发明焊接设备的侧视图；

图16是本发明焊接设备的俯视图；

图17是本发明焊接设备的焊接组件的结构示意图；

图18是本发明图17的C处局部放大图；

图19是本发明具体实施方式提供的卷网机构的结构示意图；

图20是本发明具体实施方式提供的卷网机构另一状态下的结构示意图；

图21是本发明具体实施方式提供的焊接机器人的侧视图；

图22是图21中D处的局部放大图；

图23是图21的俯视图；

图24是图23中E处的局部放大图。

其中，1000、钢带送进机构；1100、第一机架；1200、第一导轨；1300、送进部；1400、限位部；1500、驱动部；1600、导向部；1700、钢带；

1310、送进框架；1320、行走轮；1330、第一锁紧结构；1331、支撑板；1332、第一驱动装置；1333、压紧块；

1410、底座；1420、第二锁紧结构；

1510、连杆组件；1520、第一传动轴；1530、第二驱动装置；

1511、送进梁；1512、中间连杆；1513、摆臂；

1610、安装座；1620、轴承；

2000、落料机构；2100、水平储料装置；2200、阶梯送料装置；2300、落料滑道；2400、落料装置；2500、第二机架；2600、横筋；2110、第二传动轴；2120、储料主体；2130、储料链轮；2140、储料链条；2150、储料对齐板；2210、固定板；2220、活动板；2230、第二导轨；2240、活动轮；2250、偏心轮；2260、上料轴；2270、连接板；2310、落料面；2320、止挡部；2330、分料装置；2410、支撑滑道；2420、主动轴；2430、主动轮；2440、从动轮；2450、传送链条；2460、挂钩；2470、传送电机；2411、弧形面；2412、延伸部；

3000、焊接机构；3100、焊接组件；3110、固定杠；3120、导向块；3130、下电极；3140、上电极；3150、变压器；3160、齿轮；3170、齿轮轴；3180、齿条；3190、行走架；3200、下电极座连接板；3210、下电极座；3220、电极压块；3230、第一气缸；3240、第一气缸固定座；3250、销轴；3260、上电极焊接臂；3270、上电极座连接板；3280、上电极座；3290、变压器固定板；3300、上电极导线；3310、下电极导线；

4000、卷网机构；4100、第三机架；4200、固定基座；4300、主轴；4400、活动基座；4500、传动组件；4600、第二气缸；4700、电机；4800、网卷；

4510、第一链轮；4520、第二链轮；4530、第三链轮；4540、第一链条；4550、第二链条；4560、第一链轮轴；4570、第二链轮轴；

4610、第二气缸本体；4620、活塞杆；

5000、小车。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施方式提出一种焊网机器人，如图1-图24所示，焊网机器人包括钢带送进机构1000、落料机构2000、焊接机构3000、卷网机构4000和小车5000。其中，小车5000用于盛放钢带1700，用于将钢带1700送至钢带送进机构1000。钢带送进机构1000包括第一机架1100、第一导轨1200、限位部1400和送进部1300，第一导轨1200沿钢带1700的送进方向设置在机架上，限位部1400固定在第一导轨1200上，并能够限制钢带1700沿送进方向移动；送进部1300可滑动地设置在第一导轨1200上，钢带1700能够固定于送进部1300上，并随送进部1300移动。

焊接机构3000设置在第一机架1100上且位于钢带送进机构1000的前端，包括上电极3140和下电极3130，用于焊接钢带1700和横筋2600。

落料机构2000设置在钢带送进机构1000以及焊接机构3000的上方，用于承接矫直好的横筋2600并将横筋2600输送至下电极3130处。

卷网机构4000设置在焊接机构3000的前端，包括固定基座4200、主轴4300、活动基座4400和传动组件4500，固定基座4200相对地面固定；主轴4300可转动的穿设在固定基座4200上；活动基座4400连接在主轴4300上，活动基座4400能够绕主轴4300转动；传动组件4500设置在固定基座4200及活动基座4400上，能够带动网片由固定基座4200远离活动基座4400的一端向靠近活动基座4400的方向移动。

如图2-图8所示，钢带送进机构1000包括第一机架1100、第一导轨1200、送进部1300、限位部1400和驱动部1500，能够实现对钢带1700的自动传送。其中，第一导轨1200沿钢带1700的送进方向设置在第一机架1100上；限位部1400固定在第一导轨1200上，并能够限制钢带1700沿送进方向移动；送进部1300可滑动地设置在第一导轨1200上，钢带1700能够固定于送进部1300上并随送进部1300移动。由于钢带1700较软，无法通过推送钢带1700的方式对钢带1700进行传送。该钢带送进机构1000中通过限位部1400和送进部1300的配合能够实现对钢带1700逐步传送。当送进部1300距离限位部1400较远时，限位部1400固定钢带1700，送进部1300向靠近限位部1400的方向滑动，然后将钢带1700固定于送进部1300上，限位部1400松开钢带1700，钢带1700即可随送进部1300向送进方向送进，实现钢带1700的传送。

本实施方式中，如图3所示，送进部1300包括送进框架1310，送进框架1310跨设在第一导轨1200上，并能够沿第一导轨1200的送进方向往复移动，具体为，送进框架1310上设有可转动的行走轮1320，行走轮1320与第一导轨1200滚动接触。行走轮1320为多个，分两层设置，其中一层行走轮1320与第一导轨1200的上表面接触，另一层行走轮1320与第一导轨1200的下表面接触。该行走轮1320的设置能够保证送进框架1310沿第一导轨1200的稳定移动。

送进框架1310上设置有第一锁紧结构1330，第一锁紧结构1330能够将钢带1700固定在送进框架1310上。具体地，第一锁紧结构1330包括支撑板1331和设置在支撑板1331上的第一驱动装置1332，第一驱动装置1332连接有压紧块1333，压紧块1333能够将钢带1700压紧在送进框架1310上。该第一驱动装置1332为气缸。第一驱动装置1332的活塞杆伸缩能够控制压紧块1333相对钢带1700的位置。上述的支撑板1331呈中空的套筒状，第一驱动装置1332的主体固定在支撑板1331的顶部，第一驱动装置1332的活塞能够深入支撑板1331的中空位置，压紧块1333设置在支撑板1331内部并与活塞杆连接，支撑板1331的内部还能够为压紧块1333的往复移动进行导向。

压紧块1333的压紧面上设置有凸起纹路，能够使得钢带1700和压紧块1333之间的最大静摩擦力增大，能够更好地压紧钢带1700。

支撑板1331上与送进框架1310接触的面开设有通槽，用于容纳钢带1700，钢带1700能够从该通槽内穿过。

本实施方式中，如图2和图6所示，限位部1400包括固定在第一导轨1200上的底座1410和设置在底座1410上的第二锁紧结构1420，钢带1700能够贯穿底座1410和第二锁紧结构1420之间，第二锁紧结构1420能够将钢带1700固定在底座1410上。

该实施方式中的第二锁紧结构1420的结构与第一锁紧结构1330的结构相同，仅是设置位置不同。该第二锁紧结构1420包括支撑板1331和设置在支撑板1331上的第一驱动装置1332，第一驱动装置1332连接有压紧块1333，压紧块1333能够将钢带1700压紧在底座1410上。支撑板1331、第一驱动装置1332以及压紧块1333的结构如前所述。

本实施方式中，如图4和图5所示，驱动部1500包括连杆组件1510、第一传动轴1520和第二驱动装置1530。其中，连杆组件1510一端连接送进部1300，另一端连接第一传动轴1520。第二驱动装置1530与第一传动轴1520连接并驱动第一传动轴1520转动。第一传动轴1520一端通过带座轴承固定在第一机架1100上，另一端与固定在第一机架1100上的第二驱动装置1530连接。第一传动轴1520在第二驱动装置1530的驱动下能够做周向往复运动，与其连接的送进部1300则在连杆组件1510的传递下能够沿第一导轨1200做直线往复运动。为了实现送进部1300沿第一导轨1200做往复运动，连杆组件1510具体包括固定在送进部1300上的送进梁1511，送进梁1511远离送进部1300的一端铰接有中间连杆1512，中间连杆1512远离送进梁1511的一端铰接有摆臂1513，摆臂1513固定在第一传动轴1520上。第一传动轴1520能够在第二驱动装置1530的作用下实现正反转，具体的第一传动轴1520正反转的角度也可以通过第二驱动装置1530进行控制。第一传动轴1520正反转时，带动摆臂1513进行摆动，从而使得摆臂1513通过中间连杆1512能够带动送进梁1511沿第一导轨1200方向前进后退。本实施方式中的第二驱动装置1530为电机，还可以根据具体情况进行选择，在此不再赘述。

如图5和图7所示，本实施方式的钢带送进机构1000还包括导向部1600，导向部1600设置在第一导轨1200上，包括安装座1610和多个轴承1620，轴承1620分布在钢带1700的上方、下方和两侧。

本实施方式中，导向部1600、限位部1400和送进部1300沿钢带1700的送进方向依次设置。

钢带送进机构1000工作时，钢带1700先通过导向部1600到达限位部1400，之后穿过限位部1400后再穿过送进部1300，最后到达上电极3140和下电极3130之间，通过电极对横筋2600和钢带1700进行焊接。钢带1700需要向前送进时，首先通过限位部1400上的第一驱动装置1332带动压紧块1333将钢带1700压紧在底座1410上；然后，通过第二驱动装置1530带动第一传动轴1520转动，通过摆臂1513和连杆组件1510带动送进部1300在第一导轨1200上向靠近限位部1400的方向移动，送进部1300上的第一驱动装置1332带动压紧块1333将钢带1700压紧在送进框架1310上，如图6所示；与此同时，限位部1400的第一驱动装置1332带动压紧块1333上移，钢带1700不受限位部1400的限制；最后，送进部1300由摆臂1513推动向远离限位部1400的方向移动，如图5所示，将钢带1700向电极送进预设距离，该预设距离为网片相邻两个钢筋之间的距离。根据以上步骤实现往复送进。

如图9-13所示，落料机构2000包括水平储料装置2100、阶梯送料装置2200、落料滑道2300、落料装置2400以及第二机架2500，其中：

如图10所示，上述水平储料装置2100包括若干并排设置的水平传送组件，若干水平传送组件均通过一第二传动轴2110连接于驱动件，横筋2600置于水平传送组件上，并由水平传送组件输送至阶梯送料装置2200处。具体的，上述水平传送组件包括安装在第二机架2500上且用于存储横筋2600的储料主体2120，转动安装在储料主体2120长度方向两端的储料链轮2130，其中一个储料链轮2130套设在第二传动轴2110上，并由第二传动轴2110带动转动。两个储料链轮2130之间通过储料链条2140连接。上述驱动件优选采用电机，也可以采用液压驱动的结构来带动第二传动轴2110转动。需要说明的是，本实施例的若干水平传送组件的储料主体2120同时对横筋2600进行存储承载，且若干水平传送组件同一端的储料链轮2130均由第二传动轴2110带动同步转动，进而使得若干水平传送组件同时对横筋2600进行水平输送。上述储料链轮2130以及储料链条2140的结构也可以采用同步带轮和同步带的结构代替，只需能够满足对横筋2600的输送即可。

本实施例中，优选的，在水平储料装置2100的两侧对称设有储料对齐板2150，水平储料装置2100上的多个横筋2600的两端能够由储料对齐板2150对齐，以便于对横筋2600的输送。具体的，上述储料对齐板2150位置可调的安装在第二机架2500上，其能够根据横筋2600的长度进行位置的调整，以便对横筋2600进行对齐。

上述阶梯送料装置2200设置在水平储料装置2100的一侧，其用于接收水平储料装置2100输送的横筋2600，且该阶梯送料装置2200能够将接收的横筋2600逐阶输送至顶端处。具体的，上述阶梯送料装置2200包括若干并排设置的阶梯送料组件，该阶梯送料组件与上述水平传送组件一一对应设置，如图11所示，上述阶梯送料组件包括固定间隔设置的两个固定板2210以及位于两个所述固定板2210之间的活动板2220，固定板2210和活动板2220均设有向横筋2600输送方向倾斜的阶梯面，且固定板2210的阶梯面与活动板2220的阶梯面的方向以及结构均相同。经水平储料装置2100传送的横筋2600能够置于固定板2210和活动板2220的最下端的阶梯面的阶梯上。

上述活动板2220沿横筋2600输送方向能够往复运动，具体的，是在第二机架2500上安装有第二导轨2230，上述活动板2220能够沿第二导轨2230滑动，具体的是第二导轨2230滑动连接有一连接板2270，上述活动板2220与连接板2270之间固定连接。在活动板2220的底部装有多个活动轮2240，每个活动轮2240的下方均装有与活动轮2240处于相切状态的偏心轮2250，上述偏心轮2250安装在上料轴2260上并由上料轴2260带动转动，上料轴2260转动安装在第二机架2500上并由上料电机带动转动。通过上料电机带动上料轴2260转动，上料轴2260带动偏心轮2250转动，偏心轮2250则带动活动轮2240往复运动，活动轮2240则带动活动板2220沿第二导轨2230在横筋2600输送方向往复运动。通过活动板2220的往复运动，能够使得其阶梯面上的横筋2600被逐阶的向上输送，并最终输送至顶端。

上述落料滑道2300位于阶梯送料装置2200和落料装置2400之间，阶梯送料装置2200顶端处的横筋2600能够滑落至落料滑道2300靠近落料装置2400的一端。具体的，如图9所示，上述落料滑道2300具有倾斜的落料面2310，且落料滑道2300的一端衔接于阶梯送料装置2200的顶端处，以便于阶梯送料装置2200顶端的横筋2600能够滑落在落料滑道2300上。可参照图12，上述落料滑道2300靠近落料装置2400的一端设有止挡部2320，横筋2600滑落到该端时，止挡部2320能够将横筋2600阻挡，防止横筋2600直接从落料滑道2300脱落。

进一步的，上述落料滑道2300靠近落料装置2400的一端还设有分料装置2330，该分料装置2330能够将落料滑道2300上的横筋2600逐个顶出，经分料装置2330顶出的横筋2600落在落料装置2400上。具体的，可以采用气缸、油缸或者直线电机来带动一顶料杆，通过顶料杆将横筋2600顶出落料滑道2300。

上述落料装置2400一端置于落料滑道2300的一侧，另一端置于下电极3130处，用于承接落料滑道2300上被分料装置2330顶出的横筋2600并将横筋2600输送至下电极3130处。具体的，如图9、图10、图12以及图13所示，该落料装置2400包括若干并排设置且均安装在第二机架2500上的支撑滑道2410，穿设在若干支撑滑道2410同一端的主动轴2420，位于每个支撑滑道2410一侧且由主动轴2420带动运行的传送组件，落料滑道2300上的横筋2600能够落在所述传送组件上，并由传送组件输送至下电极3130处。需要说明的是，本实施例的上述若干支撑滑道2410以及传送组件均为同步运行，即共同作用以将横筋2600从落料滑道2300处输送至下电极3130处。

上述支撑滑道2410置于下电极3130处的一端设有弧形面2411，当传送组件上的横筋2600被传送至支撑滑道2410的下端时，横筋2600会落在该弧形面2411上，并最终经弧形面2411落至下电极3130处。

本实施例中，如图12和图13所示，上述传送组件包括由主动轴2420带动转动的主动轮2430，设置在支撑滑道2410上且绕自身轴线可转动的从动轮2440，以及连接主动轮2430和从动轮2440的传送链条2450，传送链条2450上间隔设有开口向上且用于承接横筋2600的挂钩2460。上述主动轴2420可通过传送电机2470带动转动，通过传送电机2470带动主动轴2420转动，主动轴2420带动主动轮2430转动，进而使得传送链条2450随主动轮2430以及从动轮2440转动，随着传送链条2450的移动，挂钩2460以及其上的横筋2600也被带动移动，并最终落在支撑滑道2410的弧形面2411上，并输送至下电极3130处。

本实施例中，优选的，在支撑滑道2410靠近落料滑道2300的一端设有延伸部2412，该延伸部2412与落料滑道2300之间形成有通道，从落料滑道2300上滑落的横筋2600会进入该通道，并滑落至落料滑道2300的止挡部2320处。

落料机构2000在使用时，首先根据不同规格的网片的要求，在储料主体2120上储放一定数量的预先矫直好的横筋2600，通过水平传送组件将横筋2600向前传送并最终传送至阶梯上料装置的活动板2220以及固定板2210的阶梯面上，随后通过偏心轮2250带动活动板2220上下运动，将多个横筋2600分开且逐阶的向上传递，之后横筋2600落入落料滑道2300上，落料滑道2300上的分料装置2330将横筋2600逐个顶出，横筋2600落入到正处于运转状态的传送链条2450的挂钩2460中，并随之传动至支撑滑道2410的下端，最终落入到下电极3130处，与钢带1700进行焊接。

如图14-18所示，焊接机构3000包括第一机架1100和若干间隔设置的焊接组件3100，其中若干焊接组件3100均可移动的安装在第一机架1100上，通过调整焊接组件3100的位置，能够实现不同网格间距的网片的焊接。

可参照图17，上述焊接组件3100包括固定杠3110、导向块3120、下电极3130、上电极3140以及变压器3150，其中：

上述固定杠3110可移动的设置于第一机架1100上，具体的，可参照图15图16，上述固定杠3110的两端均设置有齿轮3160，且两个齿轮3160之间通过齿轮轴3170连接，在第一机架1100的两侧相对应的设有与齿轮3160啮合的齿条3180，当需要固定杠3110移动时，只需转动齿轮轴3170，通过齿轮3160与齿条3180的啮合，即可使得固定杠3110相对于第一机架1100移动。本实施例中，上述齿轮轴3170可以采用人工转动的方式，如在齿轮轴3170的端部设置旋拧部，操作人员通过扳手旋拧旋拧部，使得齿轮轴3170转动，进而使得固定杠3110移动。上述齿轮轴3170也可以采用电动的方式驱动转动，如通过电机带动齿轮轴3170转动。需要说明的是，本实施例的上述齿轮3160以及齿条3180，也可以采用链轮和链条代替，也能够实现固定杠3110相对于第一机架1100的移动。

进一步的，本实施例在固定杠3110的两端还设有行走架3190，在第一机架1100的两侧对应的设有行走槽(图中未标出)，上述行走架3190置于行走槽内且能够沿行走槽滑动。通过设置行走架3190，能够对固定杠3110起到支撑以及导向的作用，有利于固定杠3110的位置调节。

本实施例中，可参照图17-18，在固定杠3110上固定设置有下电极座连接板3200，在下电极座连接板3200上安装有下电极座3210，且下电极座3210与下电极座连接板3200之间绝缘设置，上述下电极3130安装在下电极座3210上。优选的，上述下电极3130可拆卸的安装在下电极座3210上，具体可通过电极压块3220将下电极3130压紧固定在下电极座3210上，以方便下电极3130的更换。

本实施例中，上述导向块3120安装在上述下电极座3210上，具体的，导向块3120与下电极3130相邻设置。该导向块3120用于供钢带1700穿过并对钢带1700限位导向，具体的，该导向块3120上开设有喇叭口状的槽，钢带1700穿过该槽且钢带1700的下端面置于下电极3130上。在进行网片的焊接时，横筋2600置于钢带1700上。

上述上电极3140与下电极3130配套设置，其与下电极3130配合能够实现钢带1700与横筋2600的焊接。具体的，如图17和图18所示，在固定杠3110上固定安装有第一气缸固定座3240，在第一气缸固定座3240上安装有一第一气缸3230，第一气缸3230的输出端通过销轴3250转动连接有上电极焊接臂3260，该上电极焊接臂3260两端通过销轴3250转动连接于固定杠3110，且在上电极焊接臂3260未连接第一气缸3230输出端的一端固定安装有上电极座连接板3270，在上电极座连接板3270上安装有上电极座3280，且上电极座3280与上电极座连接板3270之间绝缘设置，上电极3140安装在上电极座3280上，具体是通过电极压块3220将上电极3140压紧固定在上电极座3280上，以方便上电极3140的更换。通过第一气缸3230驱动上电极焊接臂3260下压以带动上电极3140向下电极3130靠近，进而实现对横筋2600以及钢带1700的焊接。通过第一气缸3230驱动上电极焊接臂3260抬起以带动上电极3140远离下电极3130，能够在焊接结束后，便于网片的搬运输送。

可参照图15，在固定杠3110上安装有变压器固定板3290，上述变压器3150固定在变压器固定板3290上，且变压器3150的一端通过上电极导线3300连接于上电极3140，另一端通过下电极导线3310连接于下电极3130，形成整个焊接回路，实现对钢带1700以及横筋2600的焊接。本实施例在每个焊接组件3100上均设置独立的变压器3150，变压器3150能够随焊接组件3100一起行走，便于焊接组件3100的位置调节。而且采用独立的变压器3150，焊点质量高，变形小，而且上电极导线3300以及下电极导线3310相对较短，能有效减少分流，减少了电损耗，节省用电。

本发明的上述可调式焊接机构3000在工作时，根据不同规格的钢带1700与横筋2600焊接型网片要求，整张网片由多条钢带1700与横筋2600焊接而成，而且每条钢带1700均对应一组焊接组件3100，钢带1700穿过导向块3120后置于下电极3130上方，随后第一气缸3230伸出使得上电极焊接臂3260以销轴3250为中心旋转，并且上电极焊接臂3260转动时带动上电极3140下压，并与下电极3130相配合将横筋2600以及钢带1700焊接在一起。当进行不同规格的网片的焊接时，钢带1700的位置会有所变化，此时通过转动齿轮轴3170，能够将整个焊接组件3100的位置进行调整，以对应该规格的网片的钢带1700的位置，每个焊点均以相同的方式去调整，简单快捷。在调节完成后，即可对该钢带1700以及横筋2600进行焊接。通过上述方式，能够有效地实现对不同网格间距的网片的焊接，节省了网格间距变动时调整时间，提高了生产效率，满足了对网片多规格的生产要求。

如图19-24所示，卷网机构4000包括第三机架4100、固定基座4200、主轴4300、活动基座4400、传动组件4500、第三驱动装置和第四驱动装置。其中，第三机架4100设置在最下方，固定于地面上。固定基座4200设置在第三机架4100上；主轴4300可转动的穿设在固定基座4200上；活动基座4400连接在主轴4300上，活动基座4400能够绕主轴4300转动；传动组件4500设置在固定基座4200及活动基座4400上，能够带动网片由固定基座4200远离活动基座4400的一端向靠近活动基座4400的方向移动；第三驱动装置用于驱动活动基座4400绕主轴4300转动，第四驱动装置用于驱动传动组件4500。该卷网机构4000中，通过传送组件能够将网片由固定基座4200一端向活动基座4400方向传送，当活动基座4400和固定基座4200呈一定夹角时，由于网片较软，在活动基座4400和固定基座4200所形成的夹角处发生弯曲，并在传送组件的摩擦作用下不断转动形成网卷4800。

本实施方式中，如图21-图24所示，传动组件4500包括第一链轮4510、第二链轮4520、第三链轮4530、第一链条4540和第二链条4550，第一链轮4510为双链轮且套设在主轴4300上，主轴4300通过第四驱动装置驱动转动，第二链轮4520可转动地设置在固定基座4200远离主轴4300的一端，第三链轮4530可转动地设置在活动基座4400远离主轴4300的一端，第二链轮4520和第三链轮4530分别通过第一链条4540和第二链条4550与第一链轮4510连接。当第四驱动装置驱动主轴4300转动时，第一链轮4510转动，通过第一链条4540和第二链条4550带动第二链轮4520和第三链轮4530转动。第一链条4540和第二链条4550转动过程中，通过与钢带1700之间的摩擦力带动网片移动。

活动基座4400连接有第三驱动装置，第三驱动装置驱动活动基座4400绕主轴4300往复转动。具体地，第三驱动装置为第二气缸4600，第二气缸4600包括第二气缸本体4610和活塞杆4620，第二气缸本体4610与第三机架4100铰接，活塞杆4620与活动基座4400铰接。活动基座4400上设置有连接耳，连接耳与第二气缸4600的活塞杆4620铰接。当活塞杆4620在第二气缸本体4610内往复伸出或缩回时，第二气缸4600则带动活动基座4400相对主轴4300在一定角度范围内摆动。当活动基座4400摆动时，活动基座4400和固定基座4200之间的夹角也发生了变化，从而使第一链条4540和第二链条4550与钢带1700接触的表面之间的夹角发生变化，网片成卷后的外径也相应的不同。因此，如果需要不同大小的网卷4800，相应的改变活动基座4400和固定基座4200之间的夹角即可。

具体地，第一链轮4510与主轴4300通过键连接。如图21所示，第四驱动装置为电机4700，电机轴与主轴4300轴线重合，电机4700设置在第三机架4100上。电机4700也可由液压系统所代替。第二链轮4520与固定基座4200之间通过第一链轮轴4560连接，第二链轮4520与第一链轮轴4560之间设置有涨紧套。第三链轮4530与活动基座4400之间通过第二链轮轴4570连接，第三链轮4530与第二链轮轴4570之间设置有涨紧套。第一链轮4510转动时，通过链条带动第二链轮4520和第三链轮4530转动。如图23和图24所示，第一链轮轴4560和第二链轮轴4570通过带座轴承分别安装在固定基座4200和活动基座4400上。

其中，固定基座4200上设置有十字形通孔，第一链轮轴4560穿设在十字形通孔中，并能够固定在十字形通孔的不同位置，从而实现调整第一链轮轴4560与主轴4300之间的链条的张紧程度，或者实现调整第一链条4540与第二链条4550之间的夹角，进而对网卷4800的大小实现调整。该十字形通孔包括横向孔和纵向孔，能够实现对第一链轮轴4560上下方向和水平方向上位置的调整。

本实施方式还提供一种焊接机器人，该焊接机器人包括焊接电极和至少一组上述卷网机构4000，卷网机构4000位于焊接电极的下游。由于网片具有一定宽度，卷网机构4000可多个并排设置，实现对网片的稳定传送。

该焊接机器人卷网的具体过程为：

首先，组成网片的钢带1700和钢筋经过焊接电极焊接后传输到第一链条4540上，第一链条4540通过与钢带1700之间的摩擦力带动网片移动；在网片的前端焊接管框；在当网片接触到管框到达第一链条4540和第二链条4550的夹角处时，如图19所示，随着链条的转动，管框在该夹角处转动，由于网片较软，在网片的传送过程中不断卷绕在管框上，形成网卷4800；当钢带1700在管框上卷绕一定长度后，切断网片，并通过调整第二气缸4600的活塞杆4620使得活动基座4400转动，直到活动基座4400的自由端朝向斜下方时，如图20所示，网卷4800滚出活动基座4400，完成一个网卷4800的卷绕。

具体的，本实施方式中的焊网机器人的工作过程如下：

将储存在小车5000内的盘状钢带1700通过钢带送进机构1000，送进到焊接机构3000的电极处，送进部1300带动钢带1700往复运动实现对钢带1700的逐步送进。钢带1700需要向前送进时，首先通过限位部1400上的第一驱动装置1332带动压紧块1333将钢带1700压紧在底座1410上；然后，通过第二驱动装置1530带动第一传动轴1520转动，通过摆臂1513和连杆组件1510带动送进部1300在第一导轨1200上向靠近限位部1400的方向移动，送进部1300上的第一驱动装置1332带动压紧块1333将钢带1700压紧在送进框架1310上，如图6所示；与此同时，限位部1400的第一驱动装置1332带动压紧块1333上移，钢带1700不受限位部1400的限制；最后，送进部1300由摆臂1513推动向远离限位部1400的方向移动，如图5所示，将钢带1700向上电极3140和下电极3130送进预设距离；在储料主体2120上储放一定数量的预先矫直好的横筋2600，通过水平传送组件将横筋2600向前传送并最终传送至阶梯上料装置的活动板2220以及固定板2210的阶梯面上，随后通过偏心轮2250带动活动板2220上下运动，将多个横筋2600分开且逐阶的向上传递，之后横筋2600落入落料滑道2300上，落料滑道2300上的分料装置2330将横筋2600逐个顶出，横筋2600落入到正处于运转状态的传送链条2450的挂钩2460中，并随之传动至支撑滑道2410的下端，最终落入到下电极3130处；焊接好的网片传输到第一链条4540上，第一链条4540通过与钢带1700之间的摩擦力带动网片移动；在网片的前端焊接管框；在当网片接触到管框到达第一链条4540和第二链条4550的夹角处时，如图19所示，随着链条的转动，管框在该夹角处转动，由于网片较软，在网片的传送过程中不断卷绕在管框上，形成网卷4800；当钢带1700在管框上卷绕一定长度后，切断网片，并通过调整第二气缸4600的活塞杆4620使得活动基座4400转动，直到活动基座4400的自由端朝向斜下方时，如图20所示，网卷4800滚出活动基座4400，人工打包，将网卷4800卸下。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种焊网机器人，其特征在于，包括：

钢带送进机构(1000)，包括第一机架(1100)、第一导轨(1200)、限位部(1400)和送进部(1300)，所述第一导轨(1200)沿钢带(1700)的送进方向设置在第一机架(1100)上，限位部(1400)固定在第一导轨(1200)上，并能够限制所述钢带(1700)沿送进方向移动；所述送进部(1300)可滑动地设置在所述第一导轨(1200)上，所述钢带(1700)能够固定于所述送进部(1300)上，并随所述送进部(1300)移动；

焊接机构(3000)，设置在所述第一机架(1100)上，所述焊接机构(3000)包括上电极(3140)和下电极(3130)，用于焊接所述钢带(1700)和横筋(2600)；

落料机构(2000)，用于承接所述横筋(2600)并将所述横筋(2600)输送至所述下电极(3130)处；

卷网机构(4000)，包括固定基座(4200)、主轴(4300)、活动基座(4400)和传动组件(4500)，所述固定基座(4200)相对地面固定；所述主轴(4300)可转动的穿设在所述固定基座(4200)上；所述活动基座(4400)连接在所述主轴(4300)上，所述活动基座(4400)能够绕所述主轴(4300)转动；所述传动组件(4500)设置在所述固定基座(4200)及活动基座(4400)上，能够带动网片由所述固定基座(4200)远离所述活动基座(4400)的一端向靠近所述活动基座(4400)的方向移动。

2.根据权利要求1所述的焊网机器人，其特征在于，所述送进部(1300)包括送进框架(1310)，所述送进框架(1310)跨设在所述第一导轨(1200)上，并能够沿所述第一导轨(1200)的送进方向往复移动，所述送进框架(1310)上设置有第一锁紧结构(1330)，所述第一锁紧结构(1330)能够将所述钢带(1700)固定在所述送进框架(1310)上。

3.根据权利要求2所述的焊网机器人，其特征在于，所述第一锁紧结构(1330)包括支撑板(1331)和设置在所述支撑板(1331)上的第一驱动装置(1332)，所述第一驱动装置(1332)连接有压紧块(1333)，所述压紧块(1333)能够将所述钢带(1700)压紧在所述送进框架(1310)上。

4.根据权利要求3所述的焊网机器人，其特征在于，还包括驱动部(1500)，所述驱动部(1500)包括：

连杆组件(1510)，其一端连接所述送进部(1300)；

第一传动轴(1520)，其连接所述连杆组件(1510)的另一端；

第二驱动装置(1530)，其与所述第一传动轴(1520)连接并驱动所述第一传动轴(1520)转动。

5.根据权利要求1所述的焊网机器人，其特征在于，所述落料机构(2000)包括：

水平储料装置(2100)；

阶梯送料装置(2200)，用于接收所述水平储料装置(2100)输送的所述横筋(2600)，所述阶梯送料装置(2200)能够将所述横筋(2600)逐阶输送至顶端处；

落料装置(2400)，一端置于所述阶梯送料装置(2200)的一侧，另一端置于所述下电极(3130)处，用于承接所述阶梯送料装置(2200)顶端处的所述横筋(2600)并将所述横筋(2600)输送至所述下电极(3130)处。

6.根据权利要求5所述的焊网机器人，其特征在于，所述落料机构(2000)还包括落料滑道(2300)，所述落料滑道(2300)位于所述阶梯送料装置(2200)和所述落料装置(2400)之间，所述阶梯送料装置(2200)顶端处的所述横筋(2600)能够滑落至所述落料滑道(2300)靠近所述落料装置(2400)的一端。

7.根据权利要求6所述的焊网机器人，其特征在于，所述落料装置(2400)包括若干并排设置的支撑滑道(2410)、穿设在若干所述支撑滑道(2410)同一端的主动轴(2420)及位于每个所述支撑滑道(2410)一侧且由所述主动轴(2420)带动运行的传送组件，所述落料滑道(2300)上的所述横筋(2600)能够落在所述传送组件上，并由所述传送组件输送至所述下电极(3130)处。

8.根据权利要求1所述的焊网机器人，其特征在于，所述焊接机构(3000)包括间隔且可移动地安装在所述第一机架(1100)上的若干焊接组件(3100)，所述焊接组件(3100)包括：

固定杠(3110)，可移动的置于所述第一机架(1100)上；

导向块(3120)，位于所述固定杠(3110)上，用于供所述钢带(1700)穿过并对所述钢带(1700)限位导向；

下电极(3130)，位于所述导向块(3120)的一侧，且支撑于所述钢带(1700)的下端面；

上电极(3140)，与所述下电极(3130)配套设置，且能够靠近和远离所述下电极(3130)；

变压器(3150)，两端分别连接于所述上电极(3140)和所述下电极(3130)。

9.根据权利要求8所述的焊网机器人，其特征在于，所述固定杠(3110)的两端均设有齿轮(3160)，且两个所述齿轮(3160)之间通过齿轮轴(3170)连接，所述第一机架(1100)的两侧设有与所述齿轮(3160)啮合的齿条(3180)，所述固定杠(3110)的两端均设有行走架(3190)，所述第一机架(1100)的两侧均设有行走槽，所述行走架(3190)置于所述行走槽内且能够沿所述行走槽滑动。

10.根据权利要求1所述的焊网机器人，其特征在于，所述传动组件(4500)包括第一链轮(4510)、第二链轮(4520)、第三链轮(4530)、第一链条(4540)和第二链条(4550)，所述第一链轮(4510)为双链轮且套设在所述主轴(4300)上，所述主轴(4300)由驱动装置驱动转动，所述第二链轮(4520)可转动地设置在所述固定基座(4200)远离所述主轴(4300)的一端，所述第三链轮(4530)可转动地设置在所述活动基座(4400)远离所述主轴(4300)的一端，所述第二链轮(4520)和所述第三链轮(4530)分别通过所述第一链条(4540)和所述第二链条(4550)与所述第一链轮(4510)连接。