CN108605192A - 用于自动化扬声器组装的装置、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扬声器等制造物品制造系统、设备和方法，以用于将扬声器部件对准要放置的公共定心基准而不考虑特征尺寸。扬声器马达组件可基于盆架/垫圈子组件的基准对齐，其中剩余部件根据相同的基准被耦合、对准和粘附，因此提高了部件和设备之间的同心度、对准和正交性。扬声器悬架部件同样可以使用相同的基准来耦合。还可以提供专用对准机构，例如定心夹头和机械夹持器，以对准放置和粘附的扬声器部件，并且可以基于前述基准机械地控制粘合剂。

Description

用于自动化扬声器组装的装置、系统和方法

技术领域

本申请要求于2015年12月8日提交的标题为“APPARATUS，SYSTEM AND METHOD FORAUTOMATED SPEAKEER ASSEMBLY”的美国临时专利申请No.62/264,733的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

本公开涉及扬声器部件或类似制造部件的制造和对准(alignment)。更具体地说，本公开涉及提供用于这些部件的自动化制造的工艺参数窗口，以及对部件进行排序和对准以改善制造和/或部件(例如，扬声器)性能。

背景技术

今天生产的绝大多数音频扬声器(“扬声器”)是使用至少部分自动化的制造系统和工艺制造的。通常，扬声器制造以扬声器的轭为中心，通过将部件放置在轭上/周围以组装扬声器来制造扬声器。这样的配置可能会在组装好的扬声器中引入一个或多个缺陷，至少在该过程中可能会引起组装好的扬声器的声学性能的宽泛变化以及机械对准问题(例如摩擦和嗡嗡声)以及扬声器部件错位所产生的其他质量问题。这部分地源于在制造期间采用机械对准技术的需要，该技术导致(account for)与轭关联的所有组件的最大公差，并且平衡这些物理对准技术与其他对准技术，例如先前提供的那些用于将音圈对准磁场，即根据需要调整“DC偏移”的对准技术。当然，扬声器组装过程中越来越多的实质性和传播性缺陷可能导致产量显著下降。

更具体地说，当前扬声器组件对准技术所用的设计成支持宽范围公差的对准工具需要引起扬声器部件(包括但不限于扬声器马达部件)错位的间隙。错位还可能引入和/或放大可能降低扬声器质量和性能的同心度问题，并且使得随着时间的推移或在同一生产线上制造的多个扬声器产生一致的声学产品变得更加困难。

上述情况是不可接受的，因为行业，特别是高性能扬声器正在日益精细化。也就是说，扬声器性能需要在相同类型的所有扬声器中(例如，避免在使用多个扬声器时降低立体声性能)且在每个扬声器较长的的寿命中保持一致。此外，基于制造公差的变化，无线扬声器与声学系统的集成使得扬声器性能不匹配，这是不可接受的。

扬声器性能的一致性和寿命的提高一般受制造中使用的材料以及当前制造技术中使用的前述宽公差的限制。而且，目前技术的宽公差是大多数当前技术的主要手工特性所必需的。因此，扬声器中使用的改进材料对扬声器性能的一致性和使用寿命影响有限。

因此，存在对组件和用于制造扬声器和类似制造物品的制造工艺和系统的需求，该制造工艺和系统提高了制造物品的公差并且减少了手工参与制造的需要，由此改进性能的一致性和寿命。

发明内容

所公开的实施例包括扬声器组件以及用于制造扬声器组件和类似装置的系统和方法。实施例可以包括：首先将至少一个上垫圈放置在定心夹具上，所述定心夹具配置成将所述上垫圈固定并居中；基于所述上垫圈中心主动且机械地确定底座平面，其中所述底座平面至少包括用于正交性和对准的参考；和在所述确定之后，在所述上垫圈上自动放置并且物理地接合包括至少一个磁体和扬声器轭的一个或多个部件，其中所述一个或多个部件中的每一个与所述底座平面对准；并且其中所述轭可操作地耦合到所述磁体。

相应地，所公开的实施例提供了一种扬声器等制造物品的制造系统、设备和方法，以用于将扬声器部件对准要放置的公共定心基准而不考虑特征尺寸。扬声器马达组件可基于盆架/垫圈子组件的基准对准，其中剩余部件可根据相同的基准耦合、对准和粘附，因此改善了部件和设备之间的同心度、对准和正交性。扬声器悬架部件同样可以使用相同的基准来耦合。还可以提供专用对准机构，例如定心夹头和机械夹持器，以对准用于放置和粘附的扬声器部件，并且可以基于前述基准机械地控制粘合剂。

因此，所公开的实施例提供组件以及用于制造扬声器和类似制造物品的制造工艺和系统，该制造工艺和系统提高了制造物品的公差并且减少了手工参与制造的需要，由此改进性能的一致性和寿命。

附图说明

从以下给出的详细描述和附图中将更全面地理解本发明，附图仅以示例的方式给出，并且因此不限制本公开，并且其中：

图1示出了适用于在说明性实施例下自动化生产的示例性扬声器组件的分解图；

图2示出了适用于在说明性实施例下自动化生产的示例性扬声器组件部分的分解图；

图3示出了在说明性实施例下用于组装扬声器部件和子组件的工艺流程；

图3A示出了在说明性实施例下用于组装与扬声器马达相关的扬声器部件和子组件的工艺流程；

图3B示出了在说明性实施例下用于在图3A所示工艺之后组装与扬声器悬架相关的扬声器部件和子组件的工艺流程；

图3C是在说明性实施例下用于组装与图3B所示扬声器悬架相关的扬声器部件和子组件的工艺流程的继续；

图3D-3H示出了在说明性实施例下用于马达组件和其他部件的组装过程的不同阶段处的一个或多个制造单元的工艺流程；

图4A示出了说明性实施例下托盘上的扬声器组件配置；

图4B示出了在说明性实施例下用于在托盘上的图4A所示上垫圈上放置和对准间隙缩短环的扬声器组件配置；

图4C示出了在说明性实施例下用于在托盘上的上垫圈上的图4B所示间隙缩短环上放置和对准下垫圈的扬声器组件配置；

图4D示出了在说明性实施例下用于在图4C所示下垫圈上放置和对准下缩短环的扬声器组件配置，还包括在托盘上的上垫圈上的间隙缩短环；

图4E示出了在说明性实施例下用于在图4D所示下垫圈上放置和对准磁体的扬声器组件配置，还包括托盘上耦接的上垫圈上的间隙缩短环；

图4F示出了在说明性实施例下用于在下垫圈的下间隙缩短环上的图4E所示磁体上放置和对准轭的扬声器组件配置，还包括在托盘上的上垫圈上的间隙缩短环；

图5示出了在说明性实施例下配置成用于扬声器组件中的对准和放置的夹持器；

图6A-6C示出了在说明性实施例下适合放置在扬声器组件中的夹持器的不同视图；

图7A示出了在说明性实施例下用于将部件对准和放置在托盘上的示例性定心夹头配置；

图7B示出了示例性实施例中托盘上的示例性定心夹具夹头以及说明性夹头部件；

图7C示出了示例性的定心夹具夹头，其物理地连接到扬声器组件部分，该扬声器组件部分包括上垫圈和扬声器盆架，并且连接到输送机上的托盘；

图7D示出连接至扬声器组件部分的示例性定心夹具夹头的透视图，该扬声器组件部分包括上垫圈和扬声器盆架；

图7E示出在说明性实施例下连接至扬声器组件的示例性定心夹具夹头的侧面剖视图；

图8示出了在说明性实施例下用于使用多指夹持器将部件对准和放置到扬声器组件的一部分上的示例性配置(包括间隙缩短环)；

图9A-9B示出了用于在说明性实施例下呈现部件的示例性部件呈现装置布置；

图10示出了说明性实施例下的同心度测量结果；

图11A-16B展示在各种说明性实施例下针对扬声器组件部件测得的各种同心度；

图17A示出了说明性实施例下指示轭到上垫圈的同心度测量结果的数据；

图17B示出了在说明性实施例下指示扬声器组件的总体同心度的数据；

图18示出了说明性实施例下指示三爪和四爪夹头的居中重复性的数据；

图19A示出了在说明性实施例下用于对准扬声器组件中的部件的替代工艺；

图19B示出了在说明性实施例下用于准备在图19A所示扬声器组件上放置和对准磁体的替代过程；

图19C示出了在说明性实施例下用于在图19B所示扬声器组件上放置和对准下垫圈和磁体的替代过程；

图19D示出了在说明性实施例下用于在图19C所示扬声器组件上放置和对准间隙缩短环的替代过程；

图19E示出了在说明性实施例下用于在图19C所示扬声器组件上放置和对准上垫圈的替代过程；

图20A-20E示出了扬声器组装过程的说明性实施例，其利用多单元制造配置来将盆架/上垫圈子组件连接于间隙缩短环、下垫圈、下缩短环、磁体和轭；

图21A-21C示出扬声器组装过程的说明性实施例，其利用多单元制造配置将马达组件与音圈、音圈规、弹波、音盆/悬边和防尘盖连接；和

图22A-22C示出了在多个单元处执行的说明性工艺步骤，所述单元配置有以列表形式示出的所公开的设备/工具，其中图22A-B提供了马达组件的说明性逐单元工艺，而图22B-C提供了悬架组件的说明性逐单元工艺。

具体实施方式

本文提供的附图和描述可以被简化以示出与清楚地理解在此描述的装置、系统和方法相关的方面，同时为了清楚的目的而省略了可以在典型类似装置、系统和方法中发现的其他方面。普通技术人员因此可以认识到，其他元件和/或操作对于实现在此描述的装置、系统和方法而言可能是期望的和/或必需的。但是因为所述元件和操作在本领域中是已知的，并且因为它们不利于更好地理解本公开，所以在此可能不提供对这样的元件和操作的讨论。然而，本公开被视为仍然包括本领域普通技术人员已知的所描述各方面的所有这样的元件、变型和修改。

本发明中全篇提供了示例性实施例，以使本发明足够透彻并且将所公开的实施例的范围完全传达给本领域技术人员。阐述了许多具体细节，例如具体组件、装置和方法的示例，以提供对本发明的实施例的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，不需要采用某些具体公开的细节，并且示例性实施例可以以不同的形式来实施。这样，所公开的示例性实施例不应被解释为限制本发明的范围。在一些示例性实施例中，可能不详细描述公知的工艺、公知的设备结构和公知的技术。

这里使用的术语目的只是为了描述特定示例性实施例，并不意图限制。除非本文另有清楚说明，单数形式“一个(a)”、“一种(an)”和“所述(the)”应该还包括复数形式。术语“包括”、“包含”和“具有”是包含性的，因此指定所阐明的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在或添加。这里描述的步骤、过程和操作不应被解释为必须按照所讨论或示出的特定顺序来对它们各自的性能进行解释，除非被明确地标识为优选的性能顺序。还应该理解的是可以采用附加的或替代的步骤。

当元件或层被称为“在…上”、“接合到”、“连接到”或“耦合到”另一元件或层时，其可直接在另一元件或层上、接合、连接或耦合到另一元件或层元件或层，或者可能存在中间元件或层。相反，如果指出一部件“直接在另一元件或层上”、“直接接合到另一元件或层上”或“直接连接到另一元件或层上”，则表示不存在中间元件或层。用于描述元素之间的关系的其他词语应该以类似方式进行解释(例如，“在…之间”对“直接在…之间”，“相邻”对“直接相邻”等。)这里使用的术语“和/或”包括相关列出项目中的一个或多个的任意和所有组合。

虽然术语第一。第二。第三等可以在此用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元件、部件、区域、层和/或部分不应该受这些术语限制。这些术语可能仅用于区分一个元件、组件、区域、层或部分与另一个元件、组件、区域、层或部分。除非在上下文中明确指出，否则诸如“第一”、“第二”以及其他数字术语之类的术语在本文中使用时并不意味着顺序或次序。因此，在不脱离示例性实施例的教导的情况下，下面讨论的第一元件、组件、区域、层或部分可以被称为第二元件、组件、区域、层或部分。

应该理解的是，虽然在此讨论的各方面通过举例说明涉及组装扬声器，但是在此讨论的各方面适用于大量类似的制造物品，这些物品可以通过增强的过程自动化得到改进，例如通过改进关于中心通路的物品部件对准和对准公差。也就是说，本文公开的许多工具和步骤可以用于其他示例性实施例中，例如用于制造由其他部件形成的其他物品，并且因此在此的讨论仅以说明的方式提供。

此外，虽然所公开的示例性实施例可以说明相对于已知技术的反向扬声器组装过程和系统，即，其中组装从盆架而不是轭开始，但是普通技术人员将认识到，下面提供的示例可以在两个或更多个步骤中以类似于典型扬声器组装过程的顺序执行。更具体地说，这里详细说明的某些步骤的公开顺序并不一定赋予执行这些公开的工艺步骤所必需的顺序。

现在转到图1，示出了在说明性实施例下适合于自动化制造的简化扬声器组件100的分解图。这里，扬声器组件100包括框架110(也被称为“盆架”或“支架”)，框架110从后部保持垫圈108、磁体106和后板102，后板102具有从后板102表面延伸的极片104。在某些说明性实施例中，后板102和极片104可以集成为“轭”，下面进一步详细解释。扬声器组件框架110可以进一步从前部保持一个或多个音圈112，音圈112包括耦合到柔性悬架(“弹波(spider)”)116和音盆(cone)118的柔性导线/导线端子114，音盆118可以包括悬边120和防尘罩122。值得注意的是，并且如全文进一步所示，在不偏离本公开的精神或范围的情况下，附加的缩短环(诸如较大的缩短环、间隙缩短环等)、垫圈和其他附加部件或较少的部件可形成根据所公开实施例的示例性扬声器。

图2示出了说明性实施例下适用于在自动化生产的扬声器组件部分200的分解图。在该示例中，框架202可以耦合于到上垫圈204，该上垫圈204经由间隙缩短环206耦合于下垫圈208。轭214可以耦合于磁体212并且经由下缩短环210耦合于下垫圈208。在一些说明性实施例中，框架202可以包括端子216。

在操作期间，当电信号被施加到音圈(例如112)时，通过音圈中的电流产生磁场，使其成为可变电磁体。可以使用这里公开的技术、设备和系统来调整该磁场，即扬声器的“DC偏移”。音圈和驱动器的磁性系统相互作用，产生机械力，使得音圈112(以及因此附着的音盆)来回移动，由此在来自放大器的施加的电信号的控制下再现声音。

音盆118(或“膜片”)可以制造成圆锥形或圆顶形轮廓。可以使用各种不同的材料，包括但不限于纸、塑料和金属。在某些说明性实施例中，音盆材料应是刚性的，以防止不受控制的音盆运动；具有低质量，以最小化启动力需求和能量存储问题；并且被很好地缓冲，以减少信号停止后的继续振动，由于其用途所决定的共振频率，因此很少或没有可听见的振音。在某些说明性实施例中，音盆118可以由某种复合材料制成。例如，音盆可以由纤维素纸制成，其中可以添加一些碳纤维、凯夫拉纤维、玻璃纤维、大麻纤维或竹纤维。在一些说明性实施例中，音盆118可以由蜂窝结构和/或夹层结构构成。在一些说明性实施例中，音盆118可以包括涂层以提供额外的硬化或阻尼。

盆架(202，110)可以被配置为刚性结构以最小化可能改变与磁隙的对准的变形，这又可以导致音圈112摩擦间隙的侧面。盆架(202，110)可以由诸如铝合金的金属铸造而成，或者由金属(例如，薄钢板)冲压而成。在某些说明性实施例中，盆架(202，110)可以被配置为铸造金属，当使用具有大磁体的驱动器时这可以是有利的。本领域技术人员应该理解，可以使用其他材料例如模制塑料和阻尼塑料复合材料来形成盆架(202，110)。

悬架116可以配置为保持音圈112在间隙中居中并且提供恢复(居中)力，该恢复力在移动之后使音盆返回到中性位置。在说明性实施例中，悬架116可以包括弹波116以及悬边120，将膜片或音圈连接到盆架(202，110)并且可以提供大部分恢复力，悬边(surround)120帮助使音圈/音盆组件居中并允许与磁隙对准的自由活塞运动。在说明性实施例中，弹波116可包括用硬化树脂浸渍的波纹织物盘。在其它说明性实施例中，可以包括毡盘以提供对否则可能导致音圈摩擦的颗粒的屏障。音盆悬边120可以是橡胶或聚酯泡沫或波纹状树脂涂覆的织物环；它附着在外部膜片圆周和框架上。可以选择这些不同的悬边材料、它们的形状和处理方式以影响驱动器的声音输出。

音圈112中的导线114可以被配置为铜线或任何其他合适的导电材料，例如铝。铝线的一个优点是其重量轻，这提高了音圈112的共振频率并且允许其更容易响应更高的频率。也可以使用音圈导线横截面，并且可以将其配置为圆形、矩形或六边形结构，从而在磁隙空间中给出不同数量的导线体积覆盖。在一些说明性实施例中，音圈112可以在间隙内同轴取向以允许其在磁性结构中的小圆形体积(孔，槽或凹槽)内来回移动。该间隙可以被配置为在永磁体的两个极之间建立集中的磁场；间隙的外侧是一个极，中心柱(或“极片”104)是另一个。极片104和后板102可以被配置为单片或轭(214)。磁体(212，108)可以被配置为永磁体，该永磁体由包括但不限于铁氧体、铝镍钴合金或稀土材料(例如，钕和钐钴)的材料形成。

图3示出了在说明性实施例下用于组装扬声器部件和子组件的工艺流程。图3的工艺流程可以在下面进一步详细讨论的自动化或半自动化装配线上执行。在方框302中，可以将盆架(例如，202)放置在托盘(例如，404)上并且经历记录的相对托盘位置，诸如通过任何合适的技术。

如全文所讨论的，对准可以包括部件的同心和正交对准。对准可以包括部件的主动、被动和/或冗余对准，并且可以相对于公共参考点或参考点。例如，在示例性实施例中，例如用于扬声器马达组件的共同参考可以是托盘驻留定心夹头和/或附接到扬声器“盆架”的一个或多个垫圈。如所讨论的那样，可以使用主动机械定心，并且可以采用一个或多个定心装置。此外，诸如本文讨论的上垫圈之类的特定部件可用作对准参考，其中扬声器组件从该参考部件“向外”构建。

另外，参考点或参考组件可随着所公开的示例性设计的执行而改变。通过上述示例，诸如上垫圈的第一参考部件可以用作参考定心/对准部件，直到不同部件(例如，本文讨论的轭)放置好为止。放置后，该不同部件可以作为参考部件。

所公开的对准技术可以允许小于250微米的部件对准公差，并且更具体地，对于在50um-200um范围内的对准公差，例如其中以与作为参考部件的上垫圈相关的方式执行对准。这样并且仅作为示例，可以根据放置数据基于先前放置的组件的先前已知位置来执行组件的放置对准，例如上垫圈和/或托盘的记录位置和/或先前放置的部件相对于托盘的记录位置，和/或基于获取的指示位置数据的输出，例如机器视觉输出，托盘上和/或部件上的电子可读位置指示器或闩锁位置的坐标数据等。

放置后对准可以包括使用向内压力或向外压力的机械手指、夹持器、夹头、闩锁等，其中的每一个可以如本文全文所讨论的那样逐渐变细或不变细。举例来说，这样的对准工具可以是弹簧加载的、齿条式和小齿轮式的或者是气动式的。

此外，无论是否明确陈述，对准可以允许本文讨论的工艺步骤的变化。例如，基于已知的对准数据，基于与部件的中心轴的关系(例如对准和/或同心度)可以指示和改进粘合剂的放置、图案、质量和可重复性。类似地，粘合剂的质量或分布可以通过至少对准数据以及接下来放置哪些部件来指示。

现在回到图3，一旦马达子组件被放置和对准，粘合剂可以被分配在盆架上，例如用于将“弹波”耦合于盆架。音圈和弹波子组件可以在方框304处放置，并且可以对准，比如使用音圈规。接下来，粘合剂可以被分配到音圈上以将弹波耦合于音圈(方框306和308)。在分配粘合剂之后，弹波可以在方框310中对准并放置到音圈和盆架上，并且在弹波就位后，粘合剂可以围绕弹波/音圈接口周围分配。

一旦粘合剂粘合或固化，就可以在方框312中对导线和导线端子(例如114)进行安装和布线。因此，在示例性实施例中可以采用自流平和/或快速固化粘合剂，并且可以对均匀性、质量、同心度或类似因素进行控制。在一些说明性实施例中，导线和端子可以手动安装。在其他说明性实施例中，可使用自动组装设备来安装导线和导线端子。

另外，悬边和音盆可以在焊接导线之前放置和粘合，防尘盖同样如此。这种重新排序可以发生，因为在一些实施例中，导线的布线可以是关键的，并且粘合剂质量和位置对于在音圈和弹波之间、音圈和音盆之间和防尘盖和音圈之间提供一致的、公差严格的接口可以是关键的。

例如，在示例性方框314中，可将弹波进一步对准并焊接(例如，使用点对点(P2P)焊接)到音圈和盆架以固定弹波，其中在方框316中粘合剂被分配在盆架上并用于音盆和悬边。在方框318中，音盆和悬边可相对于至少盆架和其他附接的部件和/或相对于盆架驻留的托盘404对准并放置在盆架上。在方框320中可以将粘合剂分配在悬边上以用于防尘盖，并且在方框322中可以将防尘盖对准并放置在音圈上。

本领域技术人员应该理解的是，图3中描述的过程以及本文描述的其他过程和配置仅仅是说明性的，并且不是限制性的。所用粘合剂的类型以及任何添加剂可能取决于装配环境，并且可能因应用场合而异。在一个说明性实施例中，所使用的粘合剂可以是设计用于间隙填充OEM组装应用(例如，任何合适的粘合剂)中的冲击和剥离强度的粘性的、增韧的、一部分的、室温固化的、即时粘合剂。在其他说明性实施例中，粘合剂可以是环氧树脂或可固化粘合剂。在其它说明性实施例中，粘合剂可包括粘合促进剂(例如，任何合适的促进剂)以加速粘合剂固化过程。作为非限制性实例，这样的粘合促进剂可以额外包括加热。

转到图3A，图3A示出了在说明性实施例下用于组装与扬声器马达相关的扬声器部件和子组件的工艺流程。应该注意的是，在图3A的实施例以及本文公开的其它实施例中，为了简洁，各种工艺可以指定用于执行工艺的特定技术(例如，手动、分配针、真空夹持器、三指夹具等)，但是这些指定不应被解释为限制性的，并且本领域技术人员将容易认识到可以使用其他或额外技术来执行特定的工艺。在方框328中，盆架可以被粘合并锻压到上垫圈上。该步骤可以手动执行，但也可以使用自动化工具执行。然后可以在方框329中将盆架/上垫圈组件拾起并放置到托盘上，其中胶水(即，粘合剂)可以分配在上垫圈上(例如，在凹进的搁架中)用于附接到间隙缩短环。在方框331中可以拾取和放置间隙缩短环(例如，使用多指夹持器)并将其耦合于上垫圈。

为了将下垫圈耦合于上垫圈，在方框332中可以在上垫圈上分配胶水图案(例如，全部通过分配针和/或根据均匀性/质量/同心度控制)以耦合下垫圈，其中在方框333中下垫圈可随后被拾取并放置(例如，通过真空夹持器)。

在方框334中，胶水图案可以在下垫圈上分配(例如，通过分配针)和/或用于耦合磁体，其中在方框335中磁体随后可以被拾取和放置(例如，通过真空夹持器)并可以使用定心圆锥(centering cone)来居中。在方框336中，也可以在下垫圈上分配胶水(例如，通过分配针)以耦合于下缩短环，其中缩短环可以被拾取并放置(例如，通过多指夹持器，例如3指夹持器)在下垫圈上。

为了附接轭组件，可以在方框338中从供料器(例如，通过真空夹持器)拾取轭并且在方框339中使用定心夹具(例如，甲板工具)将其居中。在方框340中，在胶水被分配到磁体之后，轭可以被放置(例如，通过真空夹具)到磁体上以耦合。

在说明性实施例中，图3A的过程继续(“A”)到图3B，其中马达子组件可在方框342中被装载到悬挂托盘中，其中在方框343中可将音圈规安装到音圈中并装载到供料器托盘中。此外，作为非限制性示例，马达子组件相对于处理托盘的居中可以利用本文公开的三爪夹持器来执行，包括前面提到的悬架组件的组装。方框342和343所示过程可以手动执行，或者可以替代地或附加地通过自动机械来执行。在方框344中，诸如机器人的自动化机器可以将扬声器马达放置并居中在托盘上，其中马达被锁定到位。在方框345中，可以从托盘拾取音圈规，然后在方框346中，可以将音圈规插入到音圈中。在方框347中，可以(例如，通过供料器)拾取音圈并(例如，通过多指夹持器)将其放置到弹波中以完全就位，其中在方框348中胶水可以(例如，通过分配针)被分配到弹波上以将弹波耦合至盆架。

在方框349中，可以(例如，通过多指夹持器)将音圈的规放置到轭上，随后在方框350中(例如，通过座板上的机器人)将弹波放置就位。在方框351中在音圈被释放之后(例如，通过多指夹具)，在方框352中胶水可以被分配在音圈和弹波接口处(例如，经由分配针)以固定耦合。在方框353中在端子导线被引导并且施加活化剂之后，音盆可以在方框354中从供料器拾取(例如，通过真空夹持器)，并且在方框355中胶水可以被分配(例如，经由分配针)在盆架上以与音盆耦合。在方框356中，可以将音盆放置(例如，通过真空夹具)在规上以与盆架连接。在方框357中，可以例如手动或自动地确认音盆在音圈上的位置。

图3B所示过程可以继续(“B”)至图3C，其中在方框358中音盆被固定(例如，通过真空夹持器)至胶合的盆架表面。活化剂可以在方框359中应用，扬声器可在方框360中从托盘移除。在实施例中，防尘盖夹具可手动地装载到工作空间中，并且在其他实施例中，防尘盖可自动装载。在方框365中可以将防尘盖放置在夹具上，这可以包括居中，例如通过本文所讨论的定心机构，并且可以在方块363中将胶水分配(例如，通过分配针)在防尘盖上。在方框364，防尘盖可被拾起、翻转并且放置(例如，手动和/或通过真空吸笔)到音圈上，并且活化剂可以在方框365中应用，此时说明性过程结束。

通过根据诸如内径和/或外径之类的共同特征使扬声器组件的部件居中，并且由此使部件与公共基准点(例如，公共定心点或轴线)对准/居中，扬声器组件的结构、一致性、正交性和同心度可以得到改善。在说明性实施例中，组装系统/机构可以包括具有定心机构的机械夹持器。某些组件可以被机械地夹持并居中，而不管它们的特征尺寸如何，并自动放置在所有部件共享的公共基准上。这样的配置可以有利地减少同心度问题、减少工艺差异性、改善扬声器的声学性能、在制造中提供较低的成本并减少工艺缺陷。

图3D-3H示出了在说明性实施例下用于马达组件和其他部件的组装过程的不同阶段，用于图3-3C所示过程的一个或多个制造单元的工艺流程。应该理解的是，这里使用的术语“单元”是指一个或多个制造单元，制造单元可以包括制造产品(诸如扬声器)所需的一组资源。这些资源可以包括物料、机器、工具和其他生产设备，并且可能安排在极为靠近的地方以加强沟通。这里所指的每个单元可以是分开的单元或分组在一起的多个单元的一部分。转到图3D，提供了用于将缩短环耦合到单元362中的上垫圈的示例。单元362可以被配置为用于在方框363中使用诸如多指夹具的双夹持器来拾取间隙缩短环。在方框364中，胶水可以分配在上垫圈(例如，在凹入式架子中)上以与缩短环耦合，其中在方框365中，间隙缩短环可以被放置(例如，使用双多指夹具)并且按压(例如，4kg向下的力持续60秒，但是可以在不脱离所公开的实施例的精神和范围的情况下使用其它力和按压持续时间)到上垫圈上。

在图3E中，提供了用于将上垫圈与单元366中的下垫圈耦合的示例。单元366可以是单独的单元，或者可以是本文公开的任何实施例中的单元组合的一部分。在方框376中，可以在方框367中对下垫圈进行居中和拾取(例如，使用双多指夹持器)，并且在方框368中可以将胶水分配在上垫圈上以与下垫圈耦合。然后下垫圈可以放置(例如，使用双多指夹持器)在上垫圈上并按下以将上垫圈与下垫圈耦合。

在图3F中，提供了用于将磁体与单元370中的下垫圈连接的示例。单元370可以是单独的单元，或者可以是本文公开的任何实施例中单元组合的一部分。在方框371中，对磁体进行居中和拾取(例如，使用双多指夹持器)，并在方框372中将粘合剂分配在下垫圈上以耦合磁体。在方框373中，可以放置磁体(例如，使用双多指夹持器)并压入下垫圈以将磁体耦合于下垫圈。在一个说明性实施例中，可使用定心圆锥(或“定心夹具”)来在连接之前和连接期间使部件固定和居中。关于定心夹具的进一步细节可以在下面结合图7A-7E找到。

在图3G中，提供了用于将大缩短环与单元374中的下垫圈耦合的示例。单元374可以是单独的单元，或者可以是本文公开的任何实施例中单元组合的一部分。在方框375中，可以拾取大缩短环(例如，使用双多指夹持器)，并且在方框376中可以将胶水分配在下垫圈上以耦合大缩短环。在方框377中，可以放置大缩短环(例如，使用双多指夹持器)并压入下垫圈以将大缩短环耦合于下垫圈。

在图3H中，提供了用于将轭与单元378中的磁体耦合的示例。单元378可以是单独的单元，或者可以是本文公开的任何实施例中单元组合的一部分。在方框379中可以从供料器中拾取轭(例如，使用双多指夹持器)，并且在方框380使用定心夹具(参见图7A-7E)将其居中。在方框381中，胶水可以分配在磁体上以与轭耦合，其中轭然后在方框382中从定心夹具拾取(例如，使用双多指夹持器)并放置(例如，使用双多指夹持器)在磁体上并压下以固定耦合。在一些说明性实施例中，磁体可以包括与轭耦合的极片。

本领域技术人员应该理解的是，图3-3H中公开的工艺仅是说明性的，并不意图以任何方式进行限制。应该理解的是，某些工艺可以以不同的顺序执行(即，某些部件可以在其他部件之前放置，反之亦然)，并且可以包括不同的单元配置，以及使用不同的制造工艺(例如，手动、自动)和不同的工艺步骤。提供的对所使用的具体制造设备(例如，多指夹持器、真空夹持器、分配针等)的参考仅用于说明目的，不应解释为限制。

图4A-4F示出在组装过程的各个阶段的扬声器组件，并且可以在各种说明性实施例下采用本文所述的技术中的一种或多种技术。图4A示出了在说明性实施例下用于将上垫圈304放置和对准定位在托盘404上的扬声器盆架302的扬声器组件400构造。如图所示，扬声器盆架302可以包括用于将扬声器组件400连接到外部电路的端子316。在施加粘合剂之后，第一(上)垫圈304耦合到盆架302。在说明性实施例中，扬声器盆架302可以通过定心夹具708耦合到托盘404，下面结合图7A-7E更详细地讨论。托盘404可以被配置在单元工作表面402上。

图4B示出了将缩短环306插入上垫圈304中的图4A的实施例。图4C示出了具有拾取并放置在缩短环和上垫圈上的第二(下)垫圈的扬声器组件400。图4D示出了插入下缩短环310之后的扬声器组件400，图4E示出了通过下缩短环310(在图中不可见)耦合到下垫圈308的磁体312。接下来，图4F示出耦合到磁体312的轭312。

如本文所讨论的，扬声器组件的某些部件可以利用多指夹持器被拾取、放置和/或以其他方式进行操纵。在这样的示例性实施例中，锥形圆周夹持器的指状物可向外并沿着锥形施加力以在部件的开放内周面上或在具有可变开放内周面的多个部件上向外提供对准力；或外夹持器可以抓住围绕外周面的一个或多个部件。尽管某些实施例可以使用3指夹持器，但是本领域技术人员应该理解的是，也可以使用其他配置(例如4指夹具)。转到图5，示出了3或4指夹持器500的说明性实施例，其中夹具可以将元件拾取、对准和/或放置在如图所示的扬声器组件400区域上。图6A-6C示出了夹持器500的各种透视图。

转到图7A，示出了在说明性实施例下耦合到托盘404的定心夹具702的透视图。现在参考图7B，可以看出，定心夹具702经由定心机构704耦合到托盘404，定心机构704穿过托盘404的前表面或顶表面并耦合到定心销708。如图所示，托盘404可以被挖空以接收定心机构702。连接的定心机构704和销708还可以包括诸如弹簧的弹性构件706以固定耦合。弹簧可以由弹簧钢或其他合适的部件制造。

在使用中，定心夹具702可以作为夹头运行，如图7B的简化侧视图中所示，定心夹具702具有延伸到托盘中的大致圆柱形的底部部分以及大致圆锥形的顶部部分。类似于夹头，定心夹具可以使用定心机构704向锥体712挤压，使得其内表面缩小到稍小的直径，挤压需要牢固保持的部件，例如扬声器部件(例如，上垫圈)。如图7C的剖视图所示，当定心夹具被拧紧时，夹爪710可以膨胀以将定心夹具挤压在部件上，导致高的静摩擦。

当盆架302经由定心夹具702有效地固定到托盘404时，这提供了用于居中和耦合附加部件(例如图7D中所示的上垫圈)的有利配置，接着是图7E的示例中所示的其余部件，图7E示出了扬声器组件的剖视图。由于这些部件在组装过程的多个阶段中以这种方式更精确的对准，所以可以最小化错位和同心度问题。此外，随着连接到托盘404的定心夹具702提供用于使扬声器组件部件居中的更稳定和一致的配置，扬声器的制造可以从一个组件到下一个组件具有更一致的同心度(参见下面的图11A-16B和17A-17B)。

图8示出了在说明性实施例下用于使用多指夹持器将部件对准和放置到扬声器组件的一部分上的配置。在此，在该示例中，夹持器802包括具有特殊构造的夹具臂几何形状的三指夹具，其中每个夹具臂804包括横向延伸部分804A和下部突出部分804B。横向延伸部分804通常可以被配置成具有方形和/或圆形边缘的弧形，其中弧形限定用于接收部件的至少一部分(在图中被显示为虚线)的空腔。这种配置对于抓握具有三维平面形状的部件(例如垫圈或磁体)可以是有利的。如图所示，下突片部分804B可以包括从夹持器横向地或相对于夹持器臂的侧向部分成角度地(例如60-90°)延伸的突片。下突片部分804B有利地配置为抓取可能需要插入的部件，例如缩短环。每个夹持器臂可以由钢、塑料或任何其他合适的材料制成，并且可以被蚀刻或图案化以提供额外的夹持能力。在一些说明性实施例中，贯穿始终提及的夹持器臂或指状物可包括具有橡胶、塑料或其它合适材料的垫或涂层以增加或减少摩擦和/或表面张力以及夹持能力。

图9A-9B示出了在说明性实施例下用于分配垫圈和/或磁体的分配装置结构。在这些示例中，分配装置900可以被配置为进料托盘，其中诸如垫圈304、308和/或磁体312之类的部件可以堆叠在托盘901上并且通过固定柱902固定，以通过多指夹持器或真空夹持器抓取和放置。尽管在本公开中可以考虑其他供给机构(例如，皮带、齿轮等)，但是分配装置900的托盘901上的部件可以经由链条装置903沿着轨道904供给。一个或多个分配装置900可以在制造过程期间配置有单元以提供稳定的部件流。

使用本文描述的技术，排列的部件可对齐并居中以增加整个组装过程中至少部分的同心度。这在图10的示例中得到证明，其中组件区域1002(即，要放置组件的区域)具有测量中心1006。放置在区域1004中的部件具有定心基准1008，其被看作具有相对于测量中心1006偏心1/2的同心度的偏心率。通过增加组装步骤内和组装步骤之间的同心度，扬声器组件可以从一个组件到下一个组件更稳健并且一致。

图11A-16B示出了在各种说明性实施例下指示针对不同扬声器组件部件测量的同心度的各种数据。每个图示出了各个部件的多个重复放置之间的相对同心度，其中每个放置由图表上的点表示，并且其中0.000，0.000μm的放置被认为是绝对同心的放置。示出了用于具有预定同心度公差1104(例如，0.075μm区域)的放置区域1102(例如，0.125μm区域)的放置。当然，例如，由于改善的同心度，可以减小公差以获得最佳性能，并且在此提供的公差的数值仅仅是示例性的。对于图12A-5B，示出了类似的放置区域和同心度公差(1202-04，1304-04，1402-04，1502-04)。

图11A示出间隙缩短环相对于上垫圈的10个放置(图11B；也在上面结合图4B进行参考)的示例，其中可以看到，放置(每个由点表示)处于同心度公差1104内。图12A示出了下垫圈环到间隙缩短环/上垫圈(图12B；也在上面结合图4C所参考的)的10个放置的示例，其中可以看到，放置(每个由点表示)在同心度公差1104内。

类似地，图13A示出了下缩短环到下垫圈的10个放置的示例(图13B；也在上面结合图4D参考)，图14A示出了磁体到下缩短环的10个放置的示例(图14B；也在上面结合图4E参考)，并且图15A示出了轭到磁体的10个放置的(图15B；也在上面结合图4F参考)的模拟示例。从图中可以看出，相应的放置(每个由点表示)基本上在期望的同心度公差(1202-04，1304-04，1402-04，1502-04)。图16A示出了使用本文公开的任何技术组装的各种部件之间的相对马达组件(图16B)的同心度的模拟示例，其中这些部件基本上在放置区域1602的同心度公差(1604)内。

图17A示出了说明性实施例下指示轭到上垫圈的同心度测量结果的数据。该图显示了轭在上垫圈放置的同心度测量值N＝10(使用平均值0.0686063)，其中每个条表示一个放置。使用下限(LB)0和上限(UP)0.25，可以看出，轭在上垫圈的同心度完全在范围内，整体标准偏差(StDev)为0.0386898，并且部件内的标准偏差为0.0397773。当然，本领域技术人员应该理解的是，图17A所示图表仅仅是一个示例，并且本公开中可以涉及针对不同配置的多种其他测量。

图17B示出了在说明性实施例下指示总体同心度测量的数据。该图显示了整体组件的同心度测量值N＝10(使用平均值0.119944)，其中每个条代表一个放置。使用较低的规格限制(LSL)0和较高的规格限制(USL)0.25，可以看出总体同心度在范围内，整体标准偏差(StDev)为0.0138627，部件内的标准偏差为0.0142523。当然，本领域技术人员应该理解的是，图17B所示图表仅仅是一个示例，并且本公开中可以涉及针对不同配置的多种其他测量。

图18示出了说明性实施例下指示三爪和四爪定心夹具夹头(例如，702)的托盘座居中重复性的数据。由于定心夹具夹头上使用的夹爪数量会影响部件上的夹持和居中，因此需要对它进行测试，以确定使用三爪和四爪定心夹具夹头对部件重复安装的影响，从而确定同心度的一致性。从图中可以看出，对于具有同心度公差1804的安装区域1802，与四爪定心夹具夹头相比，三爪定心夹具夹头(在图中示出为菱形)提供更紧密的同心度(示为图中的方形)。

图19A-19E示出利用五单元制造配置的扬声器组装过程的附加的和替代的说明性实施例。再次，本领域技术人员应该理解的是，图19A-19E的过程仅用于说明性目的，并不意图以任何方式进行限制，包括但不限于步骤的具体顺序、单元配置/单元数量和使用的指定设备。

图19A示出了在说明性实施例下用于将下部缩短环对准和放置在扬声器组件的轭上的过程。在该示例中，提供轭作为第一单元1904的输入1902，该第一单元1904可以被配置为包括选择性合规装配机器人手臂或选择性合规铰接机器人手臂(SCARA)，并且还可以包括设备，该设备包括但不限于如1908所示的传送带、托盘、自定心外径(OD)夹持器、固定式分配站(甲板工具)、环供料器和可编程逻辑控制器(PLC)。

如1906所示的说明性工艺流程可以包括示例性步骤，例如：将托盘转入；从托盘上拾取轭；移动到固定式分配站；为下缩短环分配胶水；为磁体分胶水；将轭放在托盘上；从供料器拾取下缩短环；将下缩短环放置在轭上；施加向下的力(例如2kg，持续10秒)；以及将托盘转出。一旦过程1906完成，单元输出1910可以包括连接有下缩短环的轭以及具有分配在其上的胶水的磁体。

转向图19B，图19A的单元输出1910作为输入1912被提供给第二单元1914，第二单元1914也可以被配置为SCARA单元并且还可以包括1918所示的传送带、托盘、自定心机构、自定心外径(OD)夹持器、磁体供料器和可编程逻辑控制器(PLC)。如1916中所示的说明性工艺流程可以包括以下步骤：将托盘转入；定位中心；拾取磁体；放置磁体；施加向下的力(例如2kg，持续10秒)；以及将托盘转出。一旦过程1916完成，单元输出1920可以包括连接有下缩短环的轭，并且连接有磁体。

转到图19C，图19B所示单元输出1920作为输入1922被提供给第三单元1914，第三单元1924也可以被配置为六轴单元并且还可以包括如1928所示的传送带、托盘、自定心机构、自定心内径(ID)夹持器、固定式分配站(可包括甲板工具)、垫圈供料器和PLC控制器。如1926所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：将托盘转入；定位中心；拾取下垫圈；移动到固定式分配站&翻转；分配胶水图案；翻转并放置下垫圈；施加向下的力(例如2kg，持续10秒)；以及将托盘转出。一旦过程1926完成，单元输出1930可以包括连接有下缩短环、磁体和下垫圈的轭。

转到图19D，图19C所示单元输出1930作为输入1932被提供给第四单元1934，第四单元1934也可以被配置为六轴单元并且还可以包括如1938所示的传送带，托盘，自定心机构，自定心ID夹持器，具有自定心ID夹持器和分配针的双端执行器，环供料器和PLC控制器。如1936所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：将托盘转入；定位中心；为间隙缩短环分配胶水；为上垫圈分配胶水；拾取间隙缩短环；放置间隙缩短环；施加向下的力(例如2kg，持续10秒)；以及将托盘转出。一旦过程1936完成，单元输出1940可以包括连接有下缩短环、磁体、下垫圈、间隙缩短环、以及用于上垫圈的胶水的轭。

转到图19E，图19D所示单元输出1940作为输入1942被提供给第五单元1944，第五单元1944也可以被配置为六轴单元并且还可以包括如1948所示的传送带、托盘、定心机构、自定心ID夹持器、盆架/上垫圈(B/UW)供料器和PLC控制器。如1946中所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：将托盘转入；定位中心；拾取B/UW子组件；放置B/UW子组件；施加向下的力(例如2kg，持续10秒)；以及将托盘转出。一旦过程1946完成，单元输出1950可以包括扬声器组件，该扬声器组件包括连接有下缩短环、磁体、下垫圈、间隙缩短环、以及B/UW组件的轭。

图20A-20E示出了利用四单元制造配置的扬声器组装过程的另一说明性实施例。再次，本领域技术人员应该理解的是，图20A-20E的过程仅用于说明性目的，并不意图以任何方式进行限制，包括但不限于步骤的具体顺序、单元配置/单元数量和使用的指定设备。

图20A示出在说明性实施例下用于将B/UW子组件对准和连接至值下缩短环的过程。在该示例中，提供B/UW子组件作为用于第一单元2004的输入2002，第一单元2004可以被配置为六轴单元，并且还可以包括设备，设备包括但不限于如2008所示的传送带、具有定心夹具的托盘、带有自定心夹持器和分配针的双端执行器、环供料器和PLC控制器。

如2006所示的说明性工艺流程可以包括以下步骤：

-将托盘转入；

-居中&拾取间隙缩短环；

-为间隙缩短环分配胶水；

-在放置间隙缩短环的同时，例如使用三指夹持器向ID施加向外的力以设置中心位置；

-施加向下的力(例如，4kg，持续60秒)；和

-释放并将托盘转出。

一旦过程2006完成，单元输出2010可以包括带有耦合的间隙缩短环的B/UW子组件。

转到图20B，将图20A的单元输出2010作为输入2012提供给第二单元2014，该第二单元2014可以被配置为SCARA单元，并且还可以包括如2018所示的传送带、具有定心夹具的托盘、自定心真空夹持器、垫圈供料器和PLC控制器。根据本文的讨论，相关领域的技术人员将认识到，尽管本文中所讨论的过程自动化可以关于特定的示例性实施例来引用，例如6轴或SCARA机器人或PLC运动控制器，但该过程不是如此受限制，并且可以部署有任何高精度操纵器和控制器(即PC或PLC)。该系统还可以采用硬自动化或灵活自动化。此外，本文中说明性地讨论的其他方面，例如真空和/或机械夹持器的使用仅在本质上是示例性的，并且可以利用其他方面，例如其他夹持技术。现在特别回到图20所示的示例性实施例，2016所示的说明性工艺流程可以包括以下步骤：

-将托盘转入；

-为下垫圈分配胶水；

-居中和拾取下垫圈；

-在放置下垫圈的同时，例如使用定心圆锥向ID施加向外的力以设置中心位置；

-施加向下的力(例如，4kg，持续60秒)；和

-释放夹具并将托盘转出。

一旦过程2016完成，单元输出2020可以包括带有耦合的间隙缩短环和下垫圈的B/UW子组件。

转到图20C，图20B的单元输出2020作为输入2022被提供给第二单元2024，第二单元2024可以被配置为SCARA单元并且还可以包括如2028所示的传送带、具有定心夹具的托盘、自定心真空夹持器、磁体供料器和PLC控制器。如2026所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：

-为磁体分配胶水；

-居中&拾取磁体；

-在放置磁体的同时例如使用定心圆锥向ID施加向外的力以设置中心位置；

-施加向下的力(例如，4kg，持续60秒)；和

-释放夹具并接下来将托盘转出

-将托盘转出

一旦过程2026完成，单元输出2030可以包括带有耦合的间隙缩短环、下垫圈和磁体的B/UW子组件。

转到图20D，图20C的单元输出2030作为输入2032被提供给第三单元2034，第三单元2034可以被配置为六轴单元并且还可以包括如2038所示的传送带、具有定心夹具的托盘、具有自定心夹持器和分配针的双端执行器、环供料器和PLC控制器。如2036所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：

-将托盘转入；

-为下缩短环分配胶水；

-从供料器居中&拾取下缩短环；

-在放置下缩短环的同时例如使用三指夹持器向ID施加向外的力以设置中心位置；

-施加向下的力(例如，4kg，持续60秒)；和

-释放夹具并接下来将托盘转出

-将托盘转出。

一旦过程2036完成，单元输出2040可以包括带有耦合的间隙缩短环、下垫圈、磁体和下缩短环的B/UW子组件。

转到图20E，图20D的单元输出2040作为输入2042被提供给第四单元2044，第四单元2044可以被配置为SCARA单元并且还可以包括如2048所示的传送带、具有定心夹具的托盘、甲板工具定心夹具、分配站(甲板工具)、真空夹持器、轭供料器和PLC控制器。如2046所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：

-将托盘转入；

-拾取轭；

-将轭放置在安装在甲板上的定心夹具上；

-为轭分配胶水；

-从安装在甲板上的定心夹具拾取轭(居中在夹持器上)；

-放置轭；和

-施加向下的力(例如，2kg，持续60秒)；和

-释放夹具并将托盘转出。

-将托盘转出。

一旦过程2046完成，单元输出2048可以包括带有耦合的间隙缩短环、下垫圈、磁体、下缩短环和轭的B/UW子组件。

图21A-21C示出了利用多单元制造配置的扬声器马达组件的扬声器组装过程的另一说明性实施例。在图21A-21C的示例中，单元可以是以上结合图20A-20E讨论的单元配置的一部分。再次，本领域技术人员应该理解的是，图21A-21C的过程仅用于说明性目的，并不意图以任何方式进行限制，其包括但不限于步骤的具体顺序、单元配置/单元数量和使用的指定设备。

图21A显示了在说明性实施例下用于将扬声器马达组件与音圈、音圈规和弹波对准和耦合的过程。在该示例中，提供作为第一单元2102马达组件和音圈规给第五输入单元2104(从图20A-20E的四单元配合示例继续)，第五单元2104可以被配置为六轴单元，并且还可以包括设备，设备包括但不限于如2008所示的传送带、具有定心夹具的托盘、带有自定心夹持器和分配针的双端执行器、环供料器和PLC控制器。

如2106所示的说明性工艺流程可以包括以下步骤：

-将托盘转入；

-脱开马达夹；

-通过轭夹住马达；

-接合马达夹；

-通过音圈规居中&拾取音圈；

-将音圈插入弹波(拾取弹波)；

-为弹波就位分配粘合剂；

-将音圈规放在轭上；

-将弹波放在盆架上(施加1kg的力，持续2秒)；

-释放夹具；

-为音圈/弹波接头分配粘合剂；和

-将托盘转出。

一旦过程2106完成，单元输出2110可以包括与音圈、音圈规和弹波耦合的居中马达组件。

转到图21B，图21A的单元输出2110作为输入2112被提供给第六单元2114，第六单元2114可以被配置为六轴单元并且还可以包括如2118所示的传送带、具有定心夹具的托盘、自定心真空夹持器、垫圈供料器和PLC控制器。如2116所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：

-将托盘转入；

-拾取音盆/悬边；

-为悬边就位分配粘合剂；

-施加向下的力(例如，5kg，持续.1秒)；

-释放夹具；

-为音圈/音盆接头分配粘合剂；和

-将托盘转出。

一旦过程2116完成，单元输出2120可以包括与音圈、音圈规、弹波和音盆/悬边耦合的居中马达组件。

转到图21C，图21B的单元输出2120作为输入2122被提供给第六单元2114，第六单元2114可以被配置为六轴单元并且还可以包括如2128所示的传送带、具有定心夹具的托盘、自定心真空夹持器、垫圈供料器和PLC控制器。如2126所示的说明性工艺流程可包括以下步骤：

-加载托盘；和

-在防尘盖上分配粘合剂；

-拾取并放置防尘盖。

一旦过程2126完成，单元输出2120可以包括与音圈、音圈规、弹波、音盆/悬边和防尘盖耦合的居中马达组件。

图22A-22D中提供了另一个说明性实施例，其中在以公开的设备/工具配置的相应单元(1-6)处执行的说明性工艺步骤以表格形式示出。图22A-B提供了用于马达组件的说明性的逐单元过程，而图22B-C提供了用于悬架组件的说明性逐单元过程。再次，本领域技术人员应该理解的是，图22A-22D的过程仅用于说明性目的，并不意图以任何方式进行限制，包括但不限于步骤的具体顺序、单元配置/单元数量和使用的指定设备。

在前面的详细描述中，可以看出，为了在本公开中简洁的目的，各个特征在单独的实施例中被组合在一起。这种公开方法不应被解释为反映后续要求保护的实施例需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。

此外，提供本公开的描述以使得本领域的任何技术人员都能够实现或使用所公开的实施例。对于本领域技术人员而言，对本公开的各种修改将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可将本文定义的一般原理应用于其他变型。因此，本公开不受限于本文所描述的示例和设计，而是被赋予与本文公开的原理和新颖特征一致的最宽范围。

Claims (60)

1.一种形成扬声器组件的方法，包括：

首先将至少一个上垫圈放置在定心夹具上，所述定心夹具配置为将所述上垫圈固定并居中；

基于所述上垫圈的中心主动且机械地确定底座平面，其中所述底座平面至少包括用于正交性和对准的参考；和

在所述确定之后，在所述上垫圈上自动放置并且物理地接合包括至少一个磁体和扬声器轭的一个或多个部件，其中所述一个或多个部件中的每一个与所述底座平面对准；

其中所述轭可操作地耦合到所述磁体。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个部件包括下垫圈。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个部件还包括下缩短环和间隙缩短环。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个部件的放置和接合包括：

将所述上垫圈放置并接合到扬声器盆架；

将所述间隙缩短环放置并接合到所述上垫圈；

将下垫圈放置并接合到所述间隙缩短环上；和

将所述下缩短环放置并接合到所述下垫圈。

5.根据权利要求4所述的方法，其中放置并接合所述磁体包括经由所述下缩短环将所述磁体放置并接合在所述下垫圈上。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述定心夹具包括托盘安装的夹头，所述夹头包括配置为固定所述上垫圈的多个夹爪。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括在将所述上垫圈放置在所述定心夹具上之前将所述夹头固定到所述托盘，并且在放置所述上垫圈之后机械地伸展所述多个夹爪。

8.根据权利要求1所述的方法，其中放置并接合所述一个或多个部件包括用包括定心机构的机械夹持器机械地拾取所述一个或多个部件中的每一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述定心机构包括多个指状物，并且还包括利用所述一个或多个部件中的每一个的内径和外径中的一个，使用所述多个指状物分别夹持所述一个或多个部件中的每一个。

10.根据权利要求1所述的方法，其中放置所述磁体包括利用包括定心机构的机械夹持器拾取所述磁体。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述定心机构包括多个指状物，并且还包括利用所述磁体的内径和外径中的一个，使用所述多个指状物夹持所述磁体。

12.根据权利要求1所述的方法，其中放置所述轭包括经由真空夹持器拾取所述轭。

13.一种扬声器组件，包括：

扬声器盆架和关联的垫圈，所述垫圈与所述扬声器盆架连接并具有基本共同的同心度；

一个或多个部件，所述一个或多个部件依次与所述连接关联并且具有基本共同的同心度；

磁体，所述磁体依次与所述一个或多个部件关联并且具有基本共同的同心度；和

耦合于并且依次关联于所述磁体的轭。

14.根据权利要求13所述的扬声器组件，其中所述一个或多个部件包括下垫圈。

15.根据权利要求14所述的扬声器组件，其中所述一个或多个部件包括下缩短环和间隙缩短环。

16.根据权利要求15所述的扬声器组件，其中所述上垫圈首先在其一侧与所述扬声器盆架关联，并且所述间隙缩短环与所述上垫圈的另一侧关联。

17.根据权利要求16所述的扬声器组件，其中所述下垫圈通过所述间隙缩短环在一侧与所述上垫圈关联，并且在所述下垫圈的另一侧与所述下缩短环关联。

18.根据权利要求17所述的扬声器组件，其中所述磁体通过所述下缩短环与所述下垫圈关联。

19.根据权利要求13所述的扬声器组件，还包括与所述连接物理关联的定心夹具，所述定心夹具包括夹头，所述夹头具有配置为固定所述连接的多个夹爪。

20.根据权利要求19所述的扬声器组件，其中所述定心夹具包括托盘，并且其中所述夹头固定到所述托盘。

21.根据权利要求13所述的扬声器组件，其中所述一个或多个部件中的每一个经由包括定心机构的机械夹持器关联，从而具有基本上共同的同心度。

22.根据权利要求21所述的扬声器组件，其中所述定心机构包括多个指状物，所述多个指状物配置为利用所述一个或多个部件中的每一个的内径和外径中的一个，使用所述多个指状物分别夹持所述一个或多个部件中的每一个。

23.根据权利要求21所述的扬声器组件，其中所述磁体经由机械夹持器与所述一个或多个部件关联。

24.根据权利要求23所述的扬声器组件，其中所述定心机构包括多个指状物，所述多个指状物配置为利用所述磁体的内径和外径中的一个，使用所述多个指状物夹持所述磁体。

25.一种用于组装扬声器部件的制造系统，包括：

对准机构，所述对准机构包括用于固定第一扬声器部件的定心夹具；

至少一个用于确定固定的所述第一扬声器部件的同心轴线的主动机械对准装置；和

机械夹持器，所述机械夹持器配置为拾取包括至少一个轭的一个或多个其他扬声器部件中的每一个，

其中所述机械夹持器进一步配置为相对于所述同心轴线将所述一个或多个扬声器部件中的每一个基本上同心地依次提供并放置在固定的所述第一扬声器部件上。

26.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述机械夹持器包括多个臂，其中每个臂包括用于当所述多个臂收缩时沿外径拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的至少一个的几何结构。

27.根据权利要求26所述的制造系统，其中所述机械夹持器的所述几何结构配置为在所述多个臂收缩时使拾取的所述扬声器部件居中。

28.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述机械夹持器包括多个臂，其中每个臂包括用于当所述多个臂伸展时沿内径拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的至少一个的几何结构。

29.根据权利要求28所述的制造系统，其中所述机械夹持器的所述几何结构配置为在所述多个臂伸展时使拾取的所述扬声器部件居中。

30.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述第一扬声器部件包括扬声器垫圈。

31.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述第一扬声器部件包括与盆架关联的上垫圈。

32.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述定心机构包括配置为固定所述第一扬声器部件的夹头。

33.根据权利要求32所述的制造系统，其中所述夹头包括用于固定所述第一扬声器部件的多个夹爪。

34.根据权利要求32所述的制造系统，其中所述定心机构包括托盘，并且其中在固定所述第一扬声器部件之前所述夹头固定在所述托盘中。

35.根据权利要求25所述的制造系统，其中所述一个或多个其他扬声器部件包括间隙缩短环、下垫圈、下缩短环和磁体中的至少一个。

36.一种操作用于组装扬声器部件的制造系统的方法，包括：

通过多个主动机械对准机构固定第一扬声器部件，所述主动机械对准机构包括至少一个定心夹具和机械夹持器；

使用所述多个主动机械对准机构中的至少一个对准固定的所述第一扬声器部件的中心轴线；

经由包括多个臂的机械夹持器拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的每一个；

经由所述多个主动机械对准机构中的至少一个并且至少相对于所述中心轴线将所述一个或多个扬声器部件中的每一个相对于固定的所述第一扬声器部件对准，

根据确定的所述中心轴线依次并自动地将拾取的所述一个或多个扬声器部件中的每一个固定在固定的所述第一扬声器部件上。

37.根据权利要求36所述的方法，其中拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的每一个包括当所述多个臂收缩时，利用臂几何形状沿着外径来拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的至少一个。

38.根据权利要求37所述的方法，其中对准所述一个或多个扬声器部件中的每一个包括当所述多个臂收缩时使拾取的所述扬声器部件居中。

39.根据权利要求36所述的方法，其中拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的每一个包括当所述多个臂伸展时，利用臂几何形状沿着内径来拾取所述一个或多个其他扬声器部件中的至少一个。

40.根据权利要求39所述的方法，其中对准所述一个或多个扬声器部件中的每一个包括当所述多个臂伸展时使拾取的所述扬声器部件居中。

41.根据权利要求36所述的方法，其中所述第一扬声器部件包括上垫圈。

42.根据权利要求36所述的方法，其中所述一个或多个扬声器部件中的后一个包括轭。

43.根据权利要求36所述的方法，其中所述多个主动机械对准机构中的一个包括配置成固定所述第一扬声器部件的夹头。

44.根据权利要求43所述的方法，其中所述夹头包括用于固定所述第一扬声器部件的多个夹爪。

45.根据权利要求43所述的方法，其中在固定所述第一扬声器部件之前，所述夹头固定在所述托盘中，并且在所述固定之后所述夹头是可调节的。

46.根据权利要求36所述的方法，其中所述一个或多个扬声器部件包括间隙缩短环、下垫圈、下缩短环和磁体中的至少一个。

47.一种用于形成多个扬声器组件的方法，所述多个扬声器组件具有范围为0-250um的围绕对应的扬声器中心轴线的部件同心度公差，所述方法包括：

将所述多个扬声器组件中的每一个的上垫圈和盆架的至少一个的组合放置在对准夹具上，所述对准夹具配置为固定和对准所述组合；

自动确定所述组合的中心轴线；

在所述组合上依次放置和耦合一个或多个部件，所述一个或多个部件包括至少一个磁铁和随后的轭，其中所述放置和耦合包括至少根据确定的所述中心轴线主动机械对准所述一个或多个部件中的每一个。

48.根据权利要求47所述的方法，其中所述主动机械对准进一步包括机械地确定包括所述一个或多个部件中的至少一个和所述组合的叠层的高度，其中所述对准还包括相对于所述高度正交地对准所述一个或多个部件中的一个或多个。

49.一种用于形成多个扬声器组件的方法，所述多个扬声器组件中的每一个具有范围为0-250um的围绕组件中心轴线的部件同心度公差，所述方法包括：

将所述多个组件中的每一个的第一同心部件放置在夹具上，所述夹具配置为固定所述第一同心部件；

主动机械确定所述第一同心部件的中心；

将指示确定的所述中心的数据上传至与处理器关联的第一存储器装置；

放置和耦合多个次级同心部件，其中每个次级同心部件在其各自的放置期间关于上传的、确定的中心数据机械地对准。

50.根据权利要求49所述的方法，还包括在所述第一同心部件和所述次级同心部件中的一些之间注入多个粘合剂，所述方法还包括机械地控制所述多个粘合剂中的每一个的质量、图案、分布和同心度中的至少一个。

51.根据权利要求49所述的方法，其中确定所述中心包括至少经由定心夹具而居中，并且其中所述定心夹具包括至少一个夹头。

52.根据权利要求51所述的方法，其中上传的所述数据至少与所述夹头在托盘上的位置关联。

53.根据权利要求49所述的方法，其中所述机械对准包括至少使用机器人手指在所述同心部件的开放的内圆周上居中。

54.根据权利要求53所述的方法，其中所述机器人手指的数量为3或4。

55.根据权利要求53所述的方法，其中所述机器人手指是气动和马达驱动中的一个。

56.根据权利要求49所述的方法，其中所述机械对准包括至少使用机器人手指在所述同心部件的外圆周上居中。

57.根据权利要求49所述的方法，进一步包括在放置所述次级同心部件中的至少一者时重新确定所确定的所述中心。

58.一种主动机械地形成扬声器组件的方法，包括：

将马达居中在处理托盘上；

将音圈和弹波相对于盆架和轭居中；

安置弹波；

在音圈上加入悬边和音盆，并将所述悬边安置在所述盆架上；

将防尘盖放置在所述音圈上；和

调整所述扬声器组件的DC偏移。

59.根据权利要求58所述的方法，还包括：

控制所述音圈到所述弹波的界面上的粘合剂的质量和图案中的至少一个；

控制所述音圈到所述音盆的界面上的粘合剂的质量和图案中的至少一个；和

控制所述音圈到所述防尘盖的界面上的粘合剂的质量和图案中的至少一个。

60.根据权利要求58所述的方法，还包括：

在安置所述弹波之前自动引导扬声器导线。