CN108603357A - 机动平路机的控制方法以及机动平路机 - Google Patents

Abstract

机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角(θ)的回转圆盘上的刮板。在机动平路机中执行的控制方法具备：获取机动平路机的前方的现况地形的步骤；通过使回转圆盘回转而将刮板的刮板推进角(θ)调整为与现况地形相应的角度的步骤。

Description

机动平路机的控制方法以及机动平路机

技术领域

本发明涉及机动平路机的控制方法以及机动平路机。

背景技术

以往，作为作业车辆，已知有机动平路机。

例如，在美国专利第6286606号说明书(专利文献1)中，公开了用于控制以能够移动的方式与机动平路机连结的刮板的方法及装置。该机动平路机的控制器自动地控制指定给刮板的、同时发生的第一以及第二动作控制模式。传感器将表示刮板位置的信号发送至控制器。控制器在检测到刮板的规定移动时，使指定给刮板的、同时发生的第一以及第二控制模式反转。上述的同时发生的第一以及第二控制模式的指定通过使能够手动工作的装置工作也能够变更。

另外，在美国专利第6389345号说明书(专利文献2)中，公开了用于决定由机动平路机的刮板生成的横向梯度的方法等。该方法具备：决定工作装置的位置的步骤；决定机动平路机的行进方向的步骤；响应性良好地决定横向梯度的步骤。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6286606号说明书

专利文献2：美国专利第6389345号说明书

发明内容

发明要解决的课题

然而，被机动平路机平整的地形(现况地形)有时包括孔等凹部或者由于砂土等而鼓起的凸部。在这样的情况下，若对凹部以及凸部以与其他场所同样的刮板推进角进行平整，则可能无法高精度地平整现况地形。其结果是，需要再次进行平整作业，作业效率降低。这样的问题也产生在专利文献1以及2所公开的机动平路机中。

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高作业效率的机动平路机以及机动平路机的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的一方案，机动平路机的控制方法在机动平路机中执行，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。控制方法具备下述步骤：获取机动平路机的前方的现况地形；以及通过使回转圆盘回转，而将刮板的刮板推进角调整为与现况地形相应的角度。

发明效果

根据上述的发明，能够提高作业效率。

附图说明

图1是概要地示出机动平路机的结构的立体图。

图2是概要地示出机动平路机的结构的侧视图。

图3是从不同的角度观察图2所示的工作装置的立体图。

图4是用于说明刮板推进角的图。

图5是示出图3所示的拍摄装置的拍摄范围的示意图。

图6是示出拍摄装置的拍摄范围的示意图。

图7是示出拍摄装置的拍摄范围的示意图。

图8是示出机动平路机的控制系统的构成的简图。

图9是用于说明现况地形包含凹部时的刮板的旋转控制的图。

图10是用于说明现况地形包含凸部时的刮板的旋转控制的图。

图11是对机动平路机的控制系统的主控制器进行说明的功能框图。

图12是用于说明机动平路机中的刮板推进角θ的控制的典型例的流程图。

具体实施方式

以下，对实施方式的机动平路机进行说明。在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。

<A.外观>

图1是概要地示出本发明的一实施方式中的机动平路机1的结构的立体图。图2是概要地示出机动平路机1的结构的侧视图。如图1以及图2所示，本实施方式的机动平路机1主要具备行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3以及工作装置4。另外，机动平路机1具备配置于发动机室6的发动机等结构部件。工作装置4包含刮板42。机动平路机1能够利用刮板42进行平整作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。

行驶轮11、12包含前轮11和后轮12。在图1以及图2中示出由每侧具有一个轮的两个前轮11和每侧具有两个轮的四个后轮12构成的行驶轮，但前轮以及后轮的个数以及配置不局限于此。

需要说明的是，在下图的说明中，前后方向是指机动平路机1的前后方向。即，前后方向是指从落座于驾驶室3的驾驶席的驾驶员观察到的前后方向。左右方向或侧方是指机动平路机1的车宽方向。即，左右方向、车宽方向或侧方是指从落座于驾驶室3的驾驶席的驾驶员观察到的左右方向。在下图中，由图中箭头X示出前后方向，由图中箭头Y示出左右方向，由图中箭头Z示出上下方向。

车身框架2包含后框架21、前框架22以及外装罩25。后框架21对外装罩25和配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在外装罩25形成有上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部。上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部沿厚度方向贯穿外装罩25而形成。

上述的例如四个后轮12分别以在来自发动机的驱动力的作用下能够旋转驱动的方式安装于后框架21。前框架22安装于后框架21的前方。上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前框架22的前端部。

在前框架22的前端部安装有配重51。在配重51安装有用于拍摄机动平路机1的前方的现况地形的拍摄装置59。

拍摄装置59的安装位置不局限于上述的位置，只要是能够拍摄机动平路机1的前方的现况地形的位置，则无特别限定。例如，也可以设置在前框架22的上表面。需要说明的是，拍摄装置59典型地是立体相机。

驾驶室3配置在前框架22。在驾驶室3的内部设置有驾驶盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。

工作装置4主要具有牵引杆40、回转圆盘41、刮板42、回转马达49以及各种液压缸44～48。

牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部被一对提升缸44、45支承于前框架22。通过该一对提升缸44、45的同步伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22上下升降。另外，牵引杆40通过提升缸44、45的不同的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心而上下摆动。

在前框架22与牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40能够相对于前框架22左右移动。

回转圆盘41以能够回转(旋转)的方式安装于牵引杆40的后端部。回转圆盘41由回转马达49驱动为能够相对于牵引杆40绕从车辆上方观察的顺时针方向或逆时针方向进行回转。通过回转圆盘41的回转驱动而调整刮板42的刮板推进角。关于刮板推进角见后述(图3)。

刮板42被支承为相对于回转圆盘41能够沿左右方向滑动且能够以与左右方向平行的轴为中心而上下摆动。具体而言，刮板移位缸47安装于回转圆盘41以及刮板42，且沿着刮板42的长度方向配置。在该刮板移位缸47的作用下，刮板42能够相对于回转圆盘41沿左右方向移动。

另外，倾转缸48安装于回转圆盘41以及刮板42。通过使该倾转缸48伸缩，刮板42能够相对于回转圆盘41以与左右方向平行的轴为中心进行摆动，从而在上下方向上变更朝向。由此，倾转缸48能够变更相对于刮板42的行进方向而言的倾斜角度。

如以上那样，刮板42构成为经由牵引杆40和回转圆盘41，能够进行相对于车辆的上下的升降、相对于行进方向的倾斜度的变更、相对于横向的倾斜度的变更、旋转、左右方向的移位。

图3是从不同的角度观察图2所示的工作装置4的立体图。回转圆盘41具有下表面41b。如图1以及图3所示，在回转圆盘41的下表面41b固定有拍摄装置60。拍摄装置60从回转圆盘41的下表面41b向下方突出。拍摄装置60构成为能够从前方拍摄刮板42。

拍摄装置60配置在比刮板42靠前方的位置。拍摄装置60配置在刮板42与前轮11的最后部11R之间。拍摄装置60配置在比提升缸44、45靠前方的位置。拍摄装置60与刮板42的前面相面对配置。拍摄装置60能够拍摄刮板42的前面。拍摄装置60配置在比前轮11靠后方的位置。拍摄装置60配置在比车身框架2的前端2F靠后方的位置。

拍摄装置60配置在比前框架22靠下方的位置。拍摄装置60配置在比牵引杆40靠下方的位置。拍摄装置60配置在回转圆盘41的下方。

拍摄装置60安装在圆环状的回转圆盘41中的、最远离刮板42的位置。在以刮板42沿左右方向延伸的方式配置有回转圆盘41的状态下，拍摄装置60安装在回转圆盘41的最前部。

拍摄装置60设置为能够与回转圆盘41一体地回转(旋转)。拍摄装置60与刮板42伴随着回转圆盘41的回转旋转而一体地回转。

<B.刮板推进角>

图4是用于说明刮板推进角的图。如图4的状态(A)、(B)所示，刮板42在回转圆盘41的回转驱动下以旋转轴910为中心进行旋转。需要说明的是，状态(A)对应于图2的III-III线向视剖视图。

前轮11与车轴19连接。车轴19与前框架22的中心轴920正交。

刮板推进角θ是车身行进方向与刮板42所成的角度。准确地说，刮板推进角θ是机动平路机1直行时的车身行进方向(前方向)与刮板42所成的角度。换言之，刮板推进角θ可以说是前框架22的中心轴920与刮板42所成的角度。刮板推进角θ标准上被设定在45度～60度之间。需要说明的是，刮板推进角θ的范围为0度以上且90度以下。

图5以及图6、7是示出图3所示的拍摄装置60的拍摄范围的示意图。需要说明的是，图6中示意性地图示出机动平路机1的结构要素中的、从斜前方观察到的刮板42与拍摄装置60。图7示意性地图示出从前方观察到的刮板42。图5、6中由单点划线示出的光轴AX示出拍摄装置60的光轴。

光轴AX从拍摄装置60朝向后方。光轴AX形成相对于水平方向朝下的角度。光轴AX相对于水平方向呈俯角地倾斜。光轴AX穿过刮板42的位置而延伸。如图6、7所示，光轴AX与刮板42交叉。

图5中所示的从拍摄装置60呈放射状延伸的两条实线间的范围示出拍摄装置60的视场角V。图6、7中所示的由双点划线围成的范围是拍摄装置60的视场角V。拍摄装置60对视场角V所包含的物体进行拍摄。

在拍摄装置60的拍摄范围内包含刮板42。在拍摄装置60的视场角V内包含刮板42的一部分。在拍摄装置60的视场角V内包含刮板42的下端42b。拍摄装置60对刮板42的前面进行拍摄。拍摄装置60能够拍摄在机动平路机1的前进行驶中堆积于刮板42的前面的砂土。

通过在设置于驾驶室3内的监控器显示刮板42的前面的拍摄，从而乘坐于驾驶室3的操作员能够视觉确认堆积于刮板42的前面的砂土。

<C.系统构成>

图8是示出机动平路机1的控制系统的构成的简图。如图8所示，作为一例，机动平路机1的控制系统包括工作装置杆118、行驶杆111、锁定开关120、监控装置121、第一液压泵131A、第二液压泵131B、斜板驱动装置132、控制阀134、液压致动器135、发动机136、发动机控制器138、节气门表盘139、发动机旋转传感器140、切换阀143、电位计145、启动开关146、主控制器150、变速杆117、传动装置控制器148、传动装置149、拍摄装置59以及拍摄装置60。

第一液压泵131A是可变容量形液压马达，喷出在工作装置4等的驱动中使用的工作油。第二液压泵131B是固定容量形液压马达，喷出作用于控制阀134的液压(先导压)所利用的油。在第一液压泵131A连接有斜板驱动装置132。

斜板驱动装置132基于来自主控制器150的指示进行驱动，变更第一液压泵131A的斜板的倾斜角度。在第一液压泵131A经由控制阀134而连接有液压致动器135。液压致动器135是提升缸44、45、牵引杆移位缸46、刮板移位缸47、倾转缸48、回转马达49等。

控制阀134是电磁比例阀，与主控制器150连接。主控制器150将与工作装置杆118、行驶杆111的操作方向及/或操作量相应的操作信号(电信号)向控制阀134输出。控制阀134按照该操作信号来控制从第一液压泵131A向液压致动器135供给的工作油的量。

在主控制器150连接有工作装置杆118、行驶杆111和锁定开关120。

主控制器150将与工作装置杆118的操作状态相应的杆操作信号(电信号)向控制阀134输出。主控制器150将与锁定开关120的操作状态相应的开关操作信号(电信号)向切换阀143输出。主控制器150将与行驶杆111的操作状态相应的杆操作信号(电信号)向传动装置控制器148输出。切换阀143是电磁切换阀。

发动机136具有与第一液压泵131A以及第二液压泵131B连接的驱动轴。

发动机控制器138控制发动机136的动作。发动机136作为一例为柴油发动机。发动机136的发动机转数通过节气门表盘139等而设定，实际的发动机转数由发动机旋转传感器140检测。发动机旋转传感器140与主控制器150连接。

在节气门表盘139设置有电位计145。电位计145检测节气门表盘139的设定值(操作量)。节气门表盘139的设定值被发送至主控制器150。电位计145向发动机控制器138输出与发动机136的转数相关的指令值。按照该指令值来调整发动机136的目标转数。

发动机控制器138按照来自主控制器150的指示来进行供燃料喷射装置喷射的燃料喷射量等的控制，由此调节发动机136的转数。

启动开关146与发动机控制器138连接。通过操作者操作启动开关146(设定为启动)，从而向发动机控制器138输出起动信号，发动机136起动。

传动装置控制器148控制传动装置149的动作。传动装置控制器148将与变速杆117的操作方向及/或操作量相应的操作信号(电信号)向传动装置149输出。传动装置149按照该操作信号来控制离合器，由此变更速度级。传动装置控制器148将与变速杆117的操作方向及/或操作量相应的操作信号(电信号)向主控制器150输出。

主控制器150是控制机动平路机1整体的控制器，CPU(Central Processing Unit)由非易失性存储器、计时器等构成。主控制器150控制发动机控制器138、传动装置控制器148以及监控装置121等。需要说明的是，在本例中，针对主控制器150、发动机控制器138、传动装置控制器148分别不同的结构进行说明，但也可以采用共用的一个控制器。

锁定开关120与主控制器150连接。主控制器150在锁定开关120被向锁定侧操作了时检测该操作，向切换阀143发送信号。由此，切换阀143切断油的供给，因此，能够使工作装置4的操作等功能停止。

拍摄装置59与主控制器150连接。拍摄装置59将通过拍摄得到的机动平路机1的前方的现况地形的图像数据实时地向主控制器150发送。主控制器150对接收到的图像数据进行解析，判断现况地形的状况。关于该判断的详细过程见后述。

拍摄装置60与主控制器150连接。拍摄装置60将通过拍摄得到的被刮板42的前面揽入的砂土的量(土量)的图像数据实时地向主控制器150发送。主控制器150对接收到的图像数据进行解析，判断揽入土量的状况。关于该判断的详细过程见后述。

<D.刮板推进角的控制>

(d1.对凹部的应对)

图9是用于说明现况地形包含凹部的情况下的刮板42的旋转控制的图。如图9所示，状态(A)示出由机动平路机1判断为机动平路机1的前方的现况地形平坦的情况(判断为既不包含凹部也不包含凸部的情况)。更详细而言，状态(A)示出机动平路机1的前方的现况地形的凹凸比规定的基准小的情况。

以下，将此时的刮板推进角θ的值设为θ1。θ1具体而言是由机动平路机1的操作员设定的刮板推进角(操作员指令值)。θ1典型地设定在45度～60度之间。需要说明的是，以下，在0度以上且90度以下的范围内刮板推进角θ被自动控制。

状态(B)表示在刮板推进角θ处于θ1的状态时，判断为机动平路机1的前方的现况地形包含凹部710的瞬间。在该情况下，机动平路机1使回转圆盘41向刮板推进角θ成为比θ1大的角度的方向(图的箭头760的方向)回转。

机动平路机1在将刮板推进角θ设为θ2(θ2＞θ1)的状态下，如状态(C)所示，利用刮板42对凹部710进行平整。机动平路机1在至少刮板42通过凹部710之后，使回转圆盘41回转(反向回转)，以使刮板推进角θ从θ2返回到θ1(操作员指令值)。

详细而言，机动平路机1将刮板推进角θ设定为与凹部710的大小相应的角度。机动平路机1基于凹部710的开口的大小以及凹部710的深度的至少一方来判断凹部710的大小。

此外，机动平路机1利用拍摄装置60的拍摄来获取在刮板42的前面堆积的砂土的量(土量)。机动平路机1通过将该土量利用于刮板42的回转动作，能够使刮板42所揽入的土量最佳化，能够实现高精度且高效率的平整作业。

另外，考虑机动平路机1的前方的现况地形以及刮板42在当前时刻所揽入的土量，将刮板推进角θ自动调整为最佳。基于堆积于刮板42的前面的土量，对刮板42的回转动作进行自动控制。

详细而言，机动平路机1将刮板推进角θ设定为与凹部710的大小和堆积于刮板42的前面的砂土的量(土量)相应的角度。机动平路机1在凹部710的大小比土量大的情况下，以刮板推进角θ成为比当前的刮板推进角θ1大的θ2的方式使回转圆盘41回转。

若着眼于一方案对上述处理进行说明的话，如下所述。

(1)机动平路机1通过使回转圆盘41回转，而将刮板推进角θ调整为与机动平路机1的前方的现况地形相应的角度。这样，机动平路机1能够进行与现况地形相应的作业，因此，能够提高作业效率。

(2)机动平路机1判断前方的现况地形是否包含凹部。机动平路机1在判断为现况地形包含凹部的情况下，以使刮板推进角θ大于由操作员设定的刮板推进角θ1的方式使回转圆盘41回转。

这样，机动平路机1在前方的现况地形包含凹部的情况下，增大刮板推进角θ，因此，能够将相比由操作员设定的刮板推进角θ1时更多的砂土等揽入到刮板42。因此，就机动平路机1而言，与不增大刮板推进角θ的情况相比，能够使较多的砂土等堆积于凹部。

(3)机动平路机1判断凹部的大小。机动平路机1在凹部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角θ成为角度θ2(第一角度)的方式使回转圆盘41回转，在凹部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角θ成为比角度θ2大的角度θ2’(第二角度)的方式使回转圆盘41回转。

这样，凹部的大小越大，刮板推进角θ变得越大。因此，凹部的大小越大，机动平路机1就能够将越多的砂土等揽入到刮板42。因此，机动平路机1与不和凹部的大小相应地控制刮板推进角θ的结构相比，能够使较多的砂土等堆积于凹部。

(4)机动平路机1判断凹部的大小和刮板的揽入土量。机动平路机1在凹部的大小比刮板的揽入土量大的情况下，以使刮板推进角θ成为角度θ2(第一角度)的方式使回转圆盘41回转。

这样，与凹部的大小和刮板的揽入土量相应地来决定刮板推进角θ。因此，凹部的大小越大，机动平路机1就能够将越多的砂土等揽入到刮板42。另外，能够调整为最适于凹部的大小的揽入土量。因此，由于机动平路机1能够调整为与凹部的大小相应的最佳的刮板揽入土量，因此能够提高平整精度以及降低燃耗。

(d2.对凸部的应对)

图10是用于说明现况地形包含凸部的情况下的刮板42的旋转控制的图。如图10所示，状态(A)示出判断为机动平路机1的前方的现况地形平坦的情况(判断为既不是凹部也不是凸部的情况)。更详细而言，状态(A)与图9的状态(A)同样地，示出机动平路机1的前方的现况地形的凹凸比规定的基准小的情况。

以下，与图9的情况同样地，将此时的刮板推进角θ的值设为θ1。θ1如上述那样是由操作员设定的值。

状态(B)表示刮板推进角θ处于θ1的状态时，判断为机动平路机1的前方的现况地形包含凸部720的瞬间。在该情况下，机动平路机1使回转圆盘41向刮板推进角θ成为比θ1小的角度的方向(图的箭头770的方向)回转。

机动平路机1在将刮板推进角θ设为θ3(θ3＜θ1)的状态下，如状态(C)所示，利用刮板42对凸部720进行平整。机动平路机1在至少刮板42通过凸部720之后，使回转圆盘41回转(反向回转)，以使刮板推进角θ从θ3返回到θ1(操作员指令值)

详细而言，机动平路机1将刮板推进角θ设定为与凸部720的大小相应的角度。机动平路机1至少基于凸部720的高度来判断凸部720的大小。

若着眼于一方案对上述处理进行说明的话，如下所述。

(1)机动平路机1通过使回转圆盘41回转，而将刮板推进角θ调整为与机动平路机1的前方的现况地形相应的角度。这样，机动平路机1能够进行与现况地形相应的作业，因此，能够提高作业效率。

(2)机动平路机1判断前方的现况地形是否包含凸部。机动平路机1在判断为现况地形包含凸部的情况下，以使刮板推进角θ小于由操作员设定的刮板推进角θ1的方式使回转圆盘41回转。

这样，机动平路机1在前方的现况地形包含凸部的情况下，减小刮板推进角θ，因此，在到达凸部之前，与减小刮板推进角θ之前(由操作员设定的刮板推进角θ1)相比，能够减少刮板所揽入的砂土等的量。因此，与不减小刮板推进角θ的情况相比，刮板42能够更多地揽入凸部的砂土等。因此，就机动平路机1而言，与不减小刮板推进角θ的情况相比，能够使凸部的砂土等更加均匀。

(3)机动平路机1判断凸部的大小。机动平路机1在凸部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角θ成为角度θ3(第一角度)的方式使回转圆盘41回转，在凸部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角θ成为比角度θ3小的角度θ3’(第二角度)的方式使回转圆盘41回转。

这样，凸部的大小越大，刮板推进角θ变得越小。因此，凸部的大小越大，机动平路机1在到达凸部之前就越能够减少刮板42所揽入的砂土等的量。因此，机动平路机1与不和凸部的大小相应地控制刮板推进角θ的结构相比，能够使砂土等均匀。

<E.功能的结构>

图11是对机动平路机1的控制系统的主控制器150进行说明的功能框图。

如图11所示，示出主控制器150与其他周边设备的关系。在此，作为周边设备，示出工作装置杆118、监控装置121、发动机136、发动机控制器138、节气门表盘139、电位计145、启动开关146、发动机旋转传感器140、拍摄装置59、拍摄装置60、控制阀134、回转马达49、回转圆盘41、以及圆盘旋转传感器171。圆盘旋转传感器171对回转圆盘41的旋转角(典型地是刮板推进角θ)进行检测。圆盘旋转传感器171将该旋转角的信息向控制阀控制部156发送。

主控制器150包括操作内容判定部151、通知部153、存储器155、控制阀控制部156以及判断部157。控制阀控制部156包括回转控制部361。判断部157包括凹部判断部371、凸部判断部372以及土量判断部373。

通知部153以按照来自控制阀控制部156的指示而通知引导信息的方式向监控装置121进行指示。

操作内容判定部151判定操作员对工作装置杆118操作的操作内容。操作内容判定部151将判定结果向控制阀控制部156输出。

存储器155存放与控制阀控制相关的各种信息。具体而言，存储器155存放与发动机输出转矩曲线以及泵吸收转矩特性线相关的信息。

拍摄装置59对机动平路机1的前方的现况地形进行拍摄。详细而言，拍摄装置59对机动平路机1的前方的规定的范围的现况地形进行拍摄。例如，拍摄装置59拍摄与机动平路机1的前端部分离了规定的距离的范围(例如1m～10m)的现况地形。拍摄装置59将通过拍摄得到的图像数据向判断部157发送。

拍摄装置60对刮板42的前面进行拍摄。详细而言，拍摄装置60对刮板42的前方的规定的范围的砂土进行拍摄。例如，拍摄装置60拍摄由刮板42的前面揽入的砂土的状况。拍摄装置60将通过拍摄得到的图像数据向判断部157发送。

判断部157判断现况地形的状态与揽入土量。详细而言，判断部157基于通过拍摄装置59的拍摄而得到的图像数据，来判断机动平路机1的前方的现况地形的凹凸。详细而言，由凹部判断部371判断前方的现况地形是否包含凹部。由凸部判断部372判断前方的现况地形是否包含凸部。具体而言，判断部157通过对上述图像数据进行解析，从而进行是否包含凹部以及凸部的判断。

此外，判断部157判断凹部的大小。凹部的大小为孔的容量(容积)，作为一例，将立方米(m³)用作单位。需要说明的是，判断部157也可以判断凸部的大小。

另外，判断部157基于由拍摄装置60得到的图像数据，来判断刮板42的前面的揽入土量(砂土的体积)。详细而言，由土量判断部373算出刮板42的前面的砂土的量(大小)。具体而言，土量判断部373通过对上述图像数据进行解析，从而算出砂土的量(体积)。需要说明的是，土量以与凹部的大小相同的单位来算出。

然而，现况地形的平整未完成，因此至少具有小凹凸。机动平路机1针对这样的小凹凸，无需变更刮板推进角θ。对此，判断部157不考虑这样的小凹凸，因此，判断是否存在该小凹凸以外的凹凸。具体而言，判断部157判断在前方是否存在规定的基准以上的凹部以及凸部，在存在规定的基准以上的凹部以及凸部的情况下，判断为具有凹凸。

更详细而言，判断部157在判断为存在有凹部或凸部的情况下，算出机动平路机1与凹部或凸部之间的距离。作为机动平路机1与凹部或凸部之间的距离，例如能够为拍摄装置59至凹部的距离。或者，作为机动平路机1与凹部或凸部之间的距离，也可以在拍摄装置59至凹部的距离上加上拍摄装置59与刮板42(作为一例为刮板42的旋转中心)之间的距离而得到的距离。

判断部157在判断为在前方存在凹部的情况下，将该判断结果向控制阀控制部156发送。此外，判断部157将算出的距离(机动平路机1与凹部之间的距离)向控制阀控制部156发送。此外，判断部157判断刮板42的前面的揽入土量是否大于现况地形的凹部的大小，将判断结果通知给控制阀控制部156。

另外，判断部157在判断为在前方存在凸部的情况下，将该判断结果向控制阀控制部156发送。此外，判断部157将算出的距离(机动平路机1与凸部之间的距离)向控制阀控制部156发送。

回转控制部361向控制阀134输出动作指令(电信号)。回转控制部361与输出的动作指令即电流值的大小相应地对控制阀134的开口量进行控制，由此控制回转马达49的驱动。另外，回转控制部361从圆盘旋转传感器171接收圆盘旋转角的信息。回转控制部361根据来自圆盘旋转传感器171的圆盘旋转角的信息，来修正向控制阀134输出的动作指令即电信号。

接着，对回转控制部361进行说明。回转控制部361控制回转圆盘41的回转。具体而言，回转控制部361通过使回转圆盘回转，将刮板推进角θ调整为与前方的现况地形相应的角度。详细而言，回转控制部361通过使回转圆盘41回转，而将刮板42的刮板推进角θ调整为与现况地形以及刮板42的前面的揽入土量相应的角度。

具体而言，如上所述，回转控制部361在由判断部157判断为现况地形包含凹部的情况下，以使刮板推进角θ大于由操作员设定的刮板推进角θ1的方式使回转圆盘41回转。详细而言，回转控制部361进行凹部越大越增大刮板推进角θ的控制。具体而言，回转控制部361通过使控制阀134动作来控制回转马达49的驱动。

另外，回转控制部361在由判断部157判断为现况地形为凸部的情况下，以使刮板推进角θ小于由操作员设定的刮板推进角θ1的方式使回转圆盘41回转。详细而言，回转控制部361进行凸部越大越减小刮板推进角θ的控制。

若对刮板推进角θ的控制进一步详细说明的话，如下所述。

主控制器150基于由判断部157算出的距离和机动平路机1的速度，算出机动平路机1(例如刮板42)到达凹部或凸部的时间。

在该情况下，控制阀控制部156以到该算出的时间为止刮板42的旋转完成的方式(例如，以刮板推进角成为θ2、θ3的方式)，对回转圆盘41的回转开始的时机以及回转速度的至少一方进行控制。根据这样的结构，在机动平路机1到达凹部以及凸部的时刻，能够将刮板推进角θ设定为与操作员指令值即θ1不同的角度。

另外，回转控制部361在机动平路机1通过凹部以及凸部之后，使回转圆盘41旋转(反向旋转)，以使刮板推进角θ返回操作员指令值即θ1。

<F.控制结构>

图12是用于说明机动平路机1中的刮板推进角θ的控制的典型例的流程图。

参照图12，在步骤S1中，主控制器150开始获取由拍摄装置59拍摄到的现况地形的图像数据。需要说明的是，主控制器150在每次获取图像数据时，判断现况地形中是否包含凹凸。在步骤S2中，主控制器150开始获取由拍摄装置60拍摄到的刮板的前面的图像数据。需要说明的是，主控制器150在每次获取图像数据时，算出刮板42的前面的揽入土量。在步骤S3中，主控制器150使回转圆盘41回转，以将刮板推进角θ设定为由操作员设定的刮板推进角θ1。

在步骤S4中，主控制器150判断前方的现况地形是否包含凹部。主控制器150在判断为包含凹部的情况下(步骤S4中为是)，在步骤S5中，使回转圆盘41回转，以使得刮板推进角θ大于当前的刮板推进角。在步骤S6中，主控制器150判断刮板42的前面的揽入土量是否大于现况地形的凹部的大小。主控制器150在判断为揽入土量不大于凹部的大小的情况下(步骤S6中为否)，将处理返回到步骤S5，使回转圆盘41回转，以使刮板推进角θ大于当前的刮板推进角。

主控制器150在判断为揽入土量大于凹部的大小的情况下(步骤S6中为是)，在步骤S7中，主控制器150判断是否通过了凹部。主控制器150在判断为通过了凹部的情况下(步骤S7中为是)，将处理返回到步骤S3，使回转圆盘41回转，以使刮板推进角θ返回到操作员指令值即θ1。主控制器150在判断为未通过凹部的情况下(步骤S7中为否)，将处理返回到步骤S7。

主控制器150在判断为不包含凹部的情况下(步骤S4中为否)，在步骤S8中，主控制器150判断前方的现况地形是否包含凸部。主控制器150在判断为包含凸部的情况下(步骤S8中为是)，在步骤S9中，使回转圆盘41回转，以使刮板推进角θ小于θ1。

在步骤S10中，主控制器150判断是否通过了凸部。主控制器150在判断为通过了凸部的情况下(步骤S10中为是)，将处理返回到步骤S3，使回转圆盘41回转，以使刮板推进角θ返回到操作员指令值即θ1。主控制器150在判断为未通过凸部的情况下(步骤S10中为否)，将处理返回到步骤S10。

<G.变形例>

在上述中，机动平路机1使用拍摄装置59而获取到现况地形。然而，不局限于此。也可以取代拍摄装置59而使用激光装置。在该情况下，也可以利用激光装置照射的激光来进行现况地形的扫描(scan)，由此获取现况地形。

另外，在上述中，以机动平路机1自身直接获取现况地形的结构举例进行了说明，但不局限于此。例如，机动平路机1也可以从可通信的服务器装置得到现况地形的信息。另外，作为现况地形的获取，针对使用拍摄装置59来获取现况地形的情况进行了说明，但并非一定要安装于机动平路机1，也可以利用设置于其他装置的拍摄装置59的图像数据，还可以利用预先获取到的图像数据。在该情况下，也可以利用预先获取到的现况地形的信息和通过在机动平路机1设置GNSS(Global Navigation Satellite System)天线而获取到的机动平路机1的位置信息，来得到机动平路机1的前方的现况地形。在这一方面，对图像数据的获取的方式没有任何限定。另外，目标地形(设计地形)也可以利用预先获取到的设计地形。在该情况下，以将刮板42相对于前轮11的高度维持在比目标地形靠上方的位置的方式调整刮板42相对于前轮11的高度即可。

需要说明的是，到此为止说明的实施方式中，机动平路机1具有驾驶室3，但机动平路机1也可以不必具有驾驶室3。机动平路机1不局限于操作员乘坐于机动平路机1来对机动平路机1进行操作的规格，也可以采用通过从外部的远程操作来进行动作的规格。在该情况下，机动平路机1无需具有用于供操作员乘坐的驾驶室3，因此，也可以不具有驾驶室3。

<H.附记>

(1)机动平路机的控制方法在机动平路机中执行，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。控制方法具备如下步骤：获取机动平路机的前方的现况地形；以及通过使回转圆盘回转，而将刮板的刮板推进角调整为与现况地形相应的角度。

根据上述的方法，机动平路机将刮板推进角调整为与前方的现况地形相应的角度。因此，能够进行与现况地形相应的作业，因此，能够提高作业效率。

(2)优选的是，机动平路机的控制方法还具备判断所获取到的现况地形是否包含凹部的步骤。在调整刮板推进角的步骤中，在判断为现况地形包含凹部的情况下，以使刮板推进角大于由机动平路机的操作员设定的刮板推进角的方式使回转圆盘回转。

根据上述的方法，在前方的现况地形为凹部的情况下，由于增大刮板推进角，因此，能够将比由操作员设定的刮板推进角时的砂土多的砂土等揽入到刮板。因此，与不增大刮板推进角的情况下，能够使较多的砂土等堆积到凹部。

(3)优选的是，机动平路机的控制方法还具备判断凹部的大小的步骤。在调整刮板推进角的步骤中，在凹部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角成为比由操作员设定的刮板推进角大的第一角度的方式使回转圆盘回转。另外，在调整刮板推进角的步骤中，在凹部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角成为比第一角度大的第二角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的方法，凹部的大小越大，刮板推进角变得越大。因此，凹部的大小越大，就能够将越多的砂土等揽入到刮板。因此，与不和凹部的大小相应地控制刮板推进角的结构相比，能够使较多的砂土等堆积于凹部。

(4)优选的是，在判断凹部的大小的步骤中，基于凹部的开口的大小以及凹部的深度中的至少一方，来判断凹部的大小。根据上述的方法，能够判断凹部的大小。

(5)优选的是，机动平路机的控制方法还具备判断所获取到的现况地形是否包含凸部的步骤。在调整刮板推进角的步骤中，在判断为现况地形包含凸部的情况下，以使刮板推进角小于由机动平路机的操作员设定的刮板推进角的方式使回转圆盘回转。

根据上述的方法，在前方的现况地形为凸部的情况下，由于减小刮板推进角，因此，在到达凸部之前，与由操作员设定的刮板推进角时相比能够减少刮板所揽入的砂土等的量。因此，与不减小刮板推进角的情况相比，刮板能够揽入较多的凸部的砂土等。因此，与不减小刮板推进角的情况相比，能够使凸部的砂土等更加均匀。

(6)优选的是，机动平路机的控制方法还具备判断凸部的大小的步骤。在调整刮板推进角的步骤中，在凸部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角成为比由操作员设定的刮板推进角小的第一角度的方式使回转圆盘回转。在调整刮板推进角的步骤中，在凸部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角成为比第一角度小的第二角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的方法，凸部的大小越大，刮板推进角变得越小。因此，凸部的大小越大，在到达凸部之前，越能够减少刮板所揽入的砂土等的量。因此，与不和凸部的大小相应地控制刮板推进角的结构相比，能够使砂土等变得均匀。

(7)优选的是，在判断凸部的大小的步骤中，至少基于凸部的高度，来判断凸部的大小。根据上述的方法，能够判断凸部的大小。

(8)优选的是，在获取现况地形的步骤中，通过拍摄装置来拍摄现况地形或通过激光来扫描现况地形，从而获取现况地形。根据上述的方法，机动平路机能够获取前方的现况地形。

(9)机动平路机的控制方法在机动平路机中执行，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。控制方法具备如下步骤：获取机动平路机的前方的现况地形；获取刮板的前面的土量；以及通过使回转圆盘回转而将刮板的刮板推进角调整为与现况地形以及土量相应的角度。

根据上述的方法，机动平路机将刮板推进角调整为与前方的现况地形以及刮板的前面的土量相应的角度。因此，机动平路机能够在与现况地形相应地调整土量的同时进行作业，因此，能够提高作业效率。

(10)优选的是，控制方法还具备判断所获取到的现况地形中包含的凹部的大小的步骤。在调整刮板推进角的步骤中，在凹部的大小比土量大的情况下，以使刮板推进角成为比当前的刮板推进角大的角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的方法，与凹部的大小和刮板的揽入土量相应地来决定刮板推进角。因此，凹部的大小越大，机动平路机能够将越多的砂土等揽入到刮板。另外，机动平路机能够调整为最适于凹部的大小的揽入土量。因此，机动平路机1能够调整为与凹部的大小相应的最佳的刮板揽入土量，因此，能够提高平整精度以及降低燃耗。

(11)机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。机动平路机具备：获取机动平路机的前方的现况地形的获取机构；以及通过使回转圆盘回转而将刮板的刮板推进角调整为与现况地形相应的角度的回转控制机构。

根据上述的结构，机动平路机将刮板推进角调整为与前方的现况地形相应的角度。因此，能够进行与现况地形相应的作业，因此，能够提高作业效率。

(12)优选的是，机动平路机还具备判断所获取到的现况地形是否包含凹部的凹部判断机构。回转控制机构在判断为现况地形包含凹部的情况下，以使刮板推进角大于由机动平路机的操作员设定的刮板推进角的方式使回转圆盘回转。

根据上述的结构，在前方的现况地形为凹部的情况下，由于增大刮板推进角，因此，能够将比由操作员设定的刮板推进角时的砂土多的砂土等揽入到刮板。因此，与不增大刮板推进角的情况相比，能够使较多的砂土等堆积到凹部。

(13)优选的是，凹部判断机构还判断凹部的大小。回转控制机构在凹部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角成为比由操作员设定的刮板推进角大的第一角度的方式使回转圆盘回转。回转控制机构在凹部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角成为比第一角度大的第二角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的结构，凹部的大小越大，刮板推进角变得越大。因此，凹部的大小越大，能够将越多的砂土等揽入到刮板。因此，与不和凹部的大小相应地控制刮板推进角的结构相比，能够使较多的砂土等堆积于凹部。

(14)优选的是，凹部判断机构基于凹部的开口的大小以及凹部的深度中的至少一方，来判断凹部的大小。根据上述的结构，能够判断凹部的大小。

(15)优选的是，机动平路机还具备判断所获取到的现况地形是否包含凸部的凸部判断机构。回转控制机构在判断为现况地形包含凸部的情况下，以使刮板推进角小于由机动平路机的操作员设定的刮板推进角的方式使回转圆盘回转。

根据上述的结构，在前方的现况地形为凸部的情况下，由于减小刮板推进角，因此，在到达凸部之前，与由操作员设定的刮板推进角时相比，能够减少刮板所揽入的砂土等的量。因此，与不减小刮板推进角的情况相比，刮板能够揽入较多的凸部的砂土等。因此，与不减小刮板推进角的情况相比，能够使凸部的砂土等更加均匀。

(16)优选的是，凸部判断机构还判断凸部的大小。回转控制机构在凸部的大小为第一大小的情况下，以使刮板推进角成为比由操作员设定的刮板推进角小的第一角度的方式使回转圆盘回转。回转控制机构在凸部的大小为大于第一大小的第二大小的情况下，以使刮板推进角成为比第一角度小的第二角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的结构，凸部的大小越大，刮板推进角变得越小。因此，凸部的大小越大，在到达凸部之前就越能够减少刮板所揽入的砂土等的量。因此，与不和凸部的大小相应地控制刮板推进角的结构相比，能够使砂土等均匀。

(17)优选的是，凸部判断机构至少基于凸部的高度来判断凸部的大小。根据上述的结构，能够判断凸部的大小。

(18)优选的是，获取机构包含拍摄现况地形的拍摄装置或扫描现况地形的激光照射装置。根据上述的结构，机动平路机能够获取前方的现况地形。

(19)机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。机动平路机具备：获取机动平路机的前方的现况地形的传感器；获取刮板的前面的土量的拍摄装置；以及控制回转圆盘的回转的控制器。控制器通过使回转圆盘回转，而将刮板的刮板推进角调整为与现况地形以及土量相应的角度。

根据上述的结构，机动平路机将刮板推进角调整为与前方的现况地形以及刮板的前面的土量相应的角度。因此，机动平路机在与现况地形相应地调整土量的同时进行作业，因此，能够提高作业效率。

(20)优选的是，控制器判断所获取到的现况地形中包含的凹部的大小。控制器在凹部的大小比土量大的情况下，以使刮板推进角成为比当前的刮板推进角大的角度的方式使回转圆盘回转。

根据上述的结构，与凹部的大小和刮板的揽入土量相应地来决定刮板推进角。因此，凹部的大小越大，机动平路机能够将越多的砂土等揽入到刮板。另外，机动平路机能够调整为最适于凹部的大小的揽入土量。因此，机动平路机1能够调整为与凹部的大小相应的最佳的刮板揽入土量，因此，能够提高平整精度以及降低燃耗。

此次公开的实施方式是例示，不仅仅局限于上述内容。本发明的范围由权利请求保护的范围示出，包含与权利请求保护的范围同等的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1机动平路机，2车身框架，3驾驶室，4工作装置，11前轮，12后轮，19车轴，21后框架，22前框架，40牵引杆，41回转圆盘，42刮板，44、45提升缸，46牵引杆移位缸，47刮板移位缸，48倾转缸，49回转马达，51配重，59、60拍摄装置，117变速杆，118工作装置杆，120锁定开关，131A第一液压泵，131B第二液压泵，132斜板驱动装置，135液压致动器，136发动机，138发动机控制器，139节气门表盘，148传动装置控制器，149传动装置，150主控制器，151操作内容判定部，154发动机输出控制部，156控制阀控制部，157判断部，361回转控制部，371凹部判断部，372凸部判断部，373土量判断部，710凹部，720凸部，910旋转轴，920中心轴，AX光轴。

Claims (20)

1.一种机动平路机的控制方法，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，

该机动平路机的控制方法具备如下步骤：

获取所述机动平路机的前方的现况地形；以及

通过使所述回转圆盘回转，而将所述刮板的所述刮板推进角调整为与所述现况地形相应的角度。

2.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机的控制方法还具备判断所获取到的所述现况地形是否包含凹部的步骤，

在调整所述刮板推进角的步骤中，在判断为所述现况地形包含凹部的情况下，以使所述刮板推进角大于由所述机动平路机的操作员设定的所述刮板推进角的方式使所述回转圆盘回转。

3.根据权利要求2所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机的控制方法还具备判断所述凹部的大小的步骤，

在调整所述刮板推进角的步骤中，

在所述凹部的大小为第一大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比由所述操作员设定的所述刮板推进角大的第一角度的方式使所述回转圆盘回转，

在所述凹部的大小为大于所述第一大小的第二大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比所述第一角度大的第二角度的方式使所述回转圆盘回转。

4.根据权利要求3所述的机动平路机的控制方法，其中，

在判断所述凹部的大小的步骤中，基于所述凹部的开口的大小以及所述凹部的深度中的至少一方，来判断所述凹部的大小。

5.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机的控制方法还具备判断所获取到的所述现况地形是否包含凸部的步骤，

在调整所述刮板推进角的步骤中，在判断为所述现况地形包含凸部的情况下，以使所述刮板推进角小于由所述机动平路机的操作员设定的所述刮板推进角的方式使所述回转圆盘回转。

6.根据权利要求5所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机的控制方法还具备判断所述凸部的大小的步骤，

在调整所述刮板推进角的步骤中，

在所述凸部的大小为第一大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比由所述操作员设定的所述刮板推进角小的第一角度的方式使所述回转圆盘回转，

在所述凸部的大小为大于所述第一大小的第二大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比所述第一角度小的第二角度的方式使所述回转圆盘回转。

7.根据权利要求6所述的机动平路机的控制方法，其中，

在判断所述凸部的大小的步骤中，至少基于所述凸部的高度来判断所述凸部的大小。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机动平路机的控制方法，其中，

在获取所述现况地形的步骤中，通过利用拍摄装置来拍摄所述现况地形或者利用激光来扫描所述现况地形，从而获取所述现况地形。

9.一种机动平路机的控制方法，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，

所述机动平路机的控制方法具备如下步骤：

获取所述机动平路机的前方的现况地形；

获取所述刮板的前面的土量；以及

通过使所述回转圆盘回转，而将所述刮板的所述刮板推进角调整为与所述现况地形以及所述土量相应的角度。

10.根据权利要求9所述的机动平路机的控制方法，其中，

所述机动平路机的控制方法还具备判断所获取到的所述现况地形中包含的凹部的大小的步骤，

在调整所述刮板推进角的步骤中，

在所述凹部的大小比所述土量大的情况下，以使刮板推进角成为比当前的刮板推进角大的角度的方式使所述回转圆盘回转。

11.一种机动平路机，其在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，

所述机动平路机具备：

传感器，其获取所述机动平路机的前方的现况地形；以及

控制器，其控制所述回转圆盘的回转，

所述控制器通过使所述回转圆盘回转，而将所述刮板的所述刮板推进角调整为与所述现况地形相应的角度。

12.根据权利要求11所述的机动平路机，其中，

所述控制器判断所获取到的所述现况地形是否包含凹部，

在判断为所述现况地形包含凹部的情况下，以使所述刮板推进角大于由所述机动平路机的操作员设定的所述刮板推进角的方式使所述回转圆盘回转。

13.根据权利要求12所述的机动平路机，其中，

所述控制器还判断所述凹部的大小，

在所述凹部的大小为第一大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比由所述操作员设定的所述刮板推进角大的第一角度的方式使所述回转圆盘回转，

在所述凹部的大小为大于所述第一大小的第二大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比所述第一角度大的第二角度的方式使所述回转圆盘回转。

14.根据权利要求13所述的机动平路机，其中，

所述控制器基于所述凹部的开口的大小以及所述凹部的深度中的至少一方，来判断所述凹部的大小。

15.根据权利要求11所述的机动平路机，其中，

所述控制器判断所获取到的所述现况地形是否包含凸部，

在判断为所述现况地形包含凸部的情况下，以使所述刮板推进角小于由所述机动平路机的操作员设定的所述刮板推进角的方式使所述回转圆盘回转。

16.根据权利要求15所述的机动平路机，其中，

所述控制器还判断所述凸部的大小，

在所述凸部的大小为第一大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比由所述操作员设定的所述刮板推进角小的第一角度的方式使所述回转圆盘回转，

在所述凸部的大小为大于所述第一大小的第二大小的情况下，以使所述刮板推进角成为比所述第一角度小的第二角度的方式使所述回转圆盘回转。

17.根据权利要求16所述的机动平路机，其中，

所述控制器至少基于所述凸部的高度来判断所述凸部的大小。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的机动平路机，其中，

所述传感器是拍摄所述现况地形的拍摄装置或者扫描所述现况地形的激光照射装置。

19.一种机动平路机，其在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，

所述机动平路机具备：

传感器，其获取所述机动平路机的前方的现况地形；

拍摄装置，其获取所述刮板的前面的土量；以及

控制器，其控制所述回转圆盘的回转，

所述控制器通过使所述回转圆盘回转，而将所述刮板的所述刮板推进角调整为与所述现况地形以及所述土量相应的角度。

20.根据权利要求19所述的机动平路机，其中，

所述控制器判断所获取到的所述现况地形中包含的凹部的大小，

在所述凹部的大小比所述土量大的情况下，以使刮板推进角成为比当前的刮板推进角大的角度的方式使所述回转圆盘回转。