CN101858050A - 多预设的混凝土镘刀驾驶系统 - Google Patents

Abstract

一种自推进混凝土精修整镘刀具有动力驾驶系统，该动力驾驶系统有利于操作者选择所想要的镘刀驾驶性能响应。该动力驾驶系统包括控制器，该控制器将来自一个或多个操纵杆的操作者驾驶指令传送给与从动轴相关联的动力致动器。选择器允许操作者选择一个或多个预设驾驶模式，对于给定的操纵杆运动范围来说，每个预设驾驶模式具有一组不同的驾驶响应特性。

Description

多预设的混凝土镘刀驾驶系统

技术领域

本发明总的涉及混凝土精修整镘刀，更具体地说，涉及具有动力驾驶系统的骑乘式混凝土精修整镘刀。

背景技术

有各种机器可用来抹平湿的且部分固化的混凝土。这些机器的范围从简单的手工镘刀到后走式镘刀直到自推进的骑乘式镘刀。不管这些镘刀的操作模式如何，动力镘刀通常包括一个或多个转子，这些转子相对于混凝土表面转动。骑乘式混凝土精修整镘刀通常可比手工推进或导向手持的或后走式精修整镘刀更加快速和有效地精修整大面积的混凝土。

骑乘式混凝土精修整镘刀通常包括框架，该框架具有一般包围两个和有时三个或更多个转子组件的罩子。每个转子组件包括垂直从动轴和多个安装在从动轴底端上且从底端径向地向外延伸的镘刀叶片。转子组件的从动轴由一个或多个发动机驱动，发动机安装在框架上并通常通过相应转子组件的齿轮箱连接到从动轴上。

包括操作者在内的精修整镘刀的重量通过转动叶片以摩擦方式传递到混凝土表面，由此抹平混凝土表面。个别叶片相对于从动轴的斜度可在使用机器过程中通过操作杠杆和/或连杆系统进行改变。这种结构允许操作者在动力镘刀工作过程中调整叶片斜度。如同通常理解的那样，叶片斜度的调整通过改变叶片的接触表面面积而改变施加到正由机器进行精修整的表面上的压力。

骑乘式镘刀的转子组件还可相对于从动轴的垂直轴线倾斜以便驾驶。通过使转子组件倾斜，操作者可利用由混凝土表面施加在叶片上的摩擦力来推进车辆和使车辆转向。通常，车辆将沿着垂直于转子组件的倾斜方向的方向移动。具体地说，左右地和前后地倾斜转子组件可分别沿着前/后方向和左/右方向驾驶车辆。通常还应理解，在骑乘式镘刀具有两个转子组件的情况下，两个转子组件的从动轴应都可左右倾斜以便前/后驾驶控制，而只有一个转子组件的从动轴需要前后倾斜以便左/右驾驶控制。

许多骑乘式镘刀设有手动操作的驾驶组件。这些系统披露于本申请人共同待审查的专利申请公布2009/0028642中，该专利申请提交于2009年1月29日且名称为“Concrete Trowel Steering System(混凝土镘刀驾驶系统)”，还披露于Holz的美国专利4,046,484和Allen等人的美国专利5,108,220中。这些组件通常包括两个驾驶控制手柄，这两个驾驶控制手柄安装在操作者座位附近，且可分别由操作者的左手和右手来触及。每个控制手柄经由机械连接组件联接至相关转子组件的可枢转齿轮箱。操作者通过使控制手柄前后倾斜和左右倾斜、由此分别使齿轮箱左右倾斜和前后倾斜来驾驶车辆。

Holz和Allen等人的专利中披露的手动操作的驾驶控制组件较难操作，这是因为它们需要操作者花很大的体力来使手柄移动到一特定位置并将手柄保持在该位置。尽管专利申请公布2009/0028642中披露的系统降低了对于操作者的体力要求，但在长期的操作过程中，这种骑乘式镘刀的机械实体控制仍然会是令人疲劳的。针对这些问题，已经设计出可由动力致动器来驾驶的镘刀。例如，本申请人的在先美国专利6,368,016披露了一种镘刀，其使用电动致动器使齿轮箱倾斜来实现驾驶。还有的动力镘刀驾驶系统披露于Allen的美国专利5,890,833，6,053,660和6,592,290以及Multiquip的5,816,740中。各专利都披露了一种通过液压致动器来驾驶的镘刀。骑乘式动力驾驶精修整机器通常具有一个或多个操纵杆，这些操纵杆定位在操作者的座位附近。操纵杆产生用来传达给电动致动器或液压致动器的指令，致动器工作以使相应的齿轮箱倾斜从而实现驾驶操作。致动器的启动通常与操纵杆移动的方向和幅度成比例。无论每个操纵杆位置的具体工作形态如何，致动器都可使齿轮箱倾斜预定的幅度。操纵杆倾斜度的逐渐变化通常会导致齿轮箱倾斜度的逐渐变化。因为操作者输入的力非常小，所以与传统的机械驾驶机器的操作相比，操作者在操作过程中的疲劳程度显著降低。

无论驾驶系统是电的、机械的、液压的或它们的组合，骑乘式动力驾驶镘刀的致动器的响应特性通常都是预设的。这些值通常限定镘刀驾驶系统对于操纵杆动作的灵敏度和响应度。通常，这些值是工厂预设的。工厂对于整个范围内的每个操纵杆位置设定齿轮箱倾斜的程度。由本申请受让人所提出并在欧洲申请EP 1,586,723中披露的一种系统还允许在该领域使用个人数据助理(PDA)对电动驾驶镘刀的响应特性进行编程。对镘刀的控制器进行编程需要对于电气控制器和如何校准这些控制器的复杂知识。结果，通常只有经过非常良好训练的人员才能实施控制器校准、调节和/或故障检测功能。这些构造使得骑乘式动力驾驶精修整镘刀的驾驶操作在流体系统被构造之后或在控制器被编程之后通常是固定的或预设的。也就是说，在所有的工作条件下，齿轮箱对于每个操纵杆位置都倾斜相同的预定量。

然而，操作者的偏好、混凝土条件和气候条件会影响驾驶系统的所需响应度。更值得注意的是，操作者在工作区域的周界或围绕工作区域中的障碍物进行操作时，偏好“轻微的”或有高分辨率的驾驶。因此，操作者将偏好用较小的响应来操作操纵杆经过较大的行程，以使驾驶能力最大化。相反，当机器沿着长直路程在不受阻碍的工作区域中心工作时，操作者对于给定的操纵杆行程将偏好较大的驾驶系统响应以使响应度最大化。对于混凝土条件，在混凝土表面固化时，骑乘式镘刀更易对驾驶输入作出响应。对于气候条件，多云、阴天或其它气候条件相对于有风的天气和晴天来说使得受保护的混凝土表面通常花较长的时间固化并较不易干燥，由此影响用来精修整这些表面的动力镘刀的驾驶性能。简而言之，有多种理由希望能够调整镘刀驾驶系统在行进时、即操作镘刀时的响应特性。迄今为止可用的骑乘式动力驾驶镘刀没有这种能力。

因此，需要一种骑乘式精修整镘刀，其具有可在两个或更多个预设的驾驶模式中进行切换的动力驾驶系统，每个驾驶模式包含不同的驾驶关联关系。

发明内容

根据本发明一个方面的驾驶系统包括一种驾驶系统，该驾驶系统可在两个或更多个预设驾驶模式之间迅速地和方便地进行切换。

本发明的另一方面提供一种动力混凝土精修整镘刀，其满足第一原理方面，实施起来成本低廉，且操作起来大体简单。

这些方面中的一个或多个方面由一种用于动力镘刀的动力驾驶系统来实现，该动力驾驶系统包括一个或多个诸如操纵杆之类的手动操纵的驾驶命令信号发生器。致动器构造成使转子组件的至少一部分发生倾斜以驾驶镘刀，并经由控制器接收来自信号发生器的指令。控制器存储至少两组响应特性，每组响应特性与对应预设驾驶模式相关联。选择器由操作者来操作以选择驾驶模式中的一个驾驶模式。选择器可包括可由操作者在驾驶镘刀时致动的开关。这种构造允许操作者选择一组最适合于普遍工作条件和/或其偏好的驾驶响应。

本发明的另一方面在于一种对骑乘旋转式动力驾驶镘刀的操作进行控制的方法，该方法包括在至少两个预设驾驶模式之间进行选择。该选择较佳地可由就座的操作者在镘刀行进时作出。

对本领域的技术人员来说，本发明的这些和其它方面、优点和特征将在详细说明书与附图中显现出来。但是应当理解，详细说明书和附图在指出本发明的较佳实施例时是以说明方式而非限制方式给出的。可在本发明的范围内进行多种更改和改变而不偏离其精神。由此揭示本发明包括所有这种更改。

附图说明

在附图中示出本发明的较佳示例性实施例，全部附图中相同的附图标记标示相同的部件，且附图中：

图1是根据本发明一较佳实施例的、设有动力驾驶系统的骑乘式动力镘刀的前视立体图；

图2是图1所示的骑乘式镘刀的前视图，其中拆除了前框架的一部分以露出动力驾驶系统的诸部分；

图3是图1所示的骑乘式动力镘刀的动力驾驶系统的示意图；

图4是用于图3所示的动力驾驶系统的操作的一示例性实施例的流程图；以及

图5是示出可用图3所示的动力驾驶系统获得的、示例性驾驶响应特性的曲线图。

具体实施方式

图1和2示出了根据本发明的、装备有驾驶系统22的自推进骑乘式混凝土精修整镘刀20。驾驶系统22通过至少使机器20的转子组件24、26的从动轴倾斜来驾驶机器20。驾驶系统22包括一个、较佳地两个手动操纵的驾驶命令信号发生器。在所示的实施例中，驾驶命令信号发生器包括操纵杆28和30，但是也可设想采用控制手柄或其它装置的形式。操纵杆28、30定位在被精修整镘刀20的操作者占据的区域附近。驾驶系统22还包括选择器31(图1)，可操作该选择器31以改变镘刀20相对于驾驶输入信号的响应度，驾驶输入信号与操纵杆28、30的运动相关联。选择器可包括肘节开关、按钮开关、转盘、或任何其它可手动操纵以在两个或更多个不同位置之间运动的装置，从而在多个可用预设驾驶模式之间进行选择。该实施例的选择器31的操作和其操作所选定的示例性驾驶模式的特征将在下文参照图3-5来进一步描述。

仍然参见图1-3，如同对于骑乘式精修整镘刀所通常理解的那样，操作者区域35包括座位34，该座位34两侧可以有一对臂或扶手33，从而操作者通常居中地位于操纵杆28、30之间，或者说操作者的两侧有操纵杆28、30。较佳的是，操纵杆28、30可由位于座位34中的操作者来触及。座位34由镘刀20的通常刚性的金属框架或框架组件36支承在平台或基座40上。用于支承操作者双脚的盖板38位于基座40的前面。罩壳或罩子32附连至框架组件36，且相对于操作者区域35向外延伸。较佳的是，罩子32至少稍稍延伸超过与转子组件24、26的操作相关联的转动覆盖范围。罩子32防止或降低转子组件24、26与镘刀20的操作相关联的其它装置和结构发生意外碰撞或接触的几率。转子组件24和26分别朝向操作者转动或分别逆时针和顺时针转动，以实施精修整操作。罩子32定位在机器20的外周界处，并从框架36向下延伸到被精修整的表面附近。油箱44设置成邻近于基座40的右侧，水阻滞剂箱46设置在基座40的左侧。如图1所示，提升罩子组件48附连到基座40和座位34下方的框架36的上表面上。

参见图1、2和3，每个转子组件24、26包括齿轮箱58、从齿轮箱58向下延伸的从动轴60、以及经由径向支承臂64支承在从动轴60上的多个周向间隔的叶片62。叶片62从从动轴60的底端径向向外延伸从而搁置在混凝土表面上。在操作过程中，叶片62支承操作者和镘刀20的整个组合重量。每个齿轮箱58安装在框架36内，从而由于下文详述的原因可相对于框架36倾斜。

右转子组件24和左转子组件26中的每一个的叶片62相对于操作平面的斜度可用专用的叶片斜度调整组件70个别地进行调整。每个叶片斜度调整组件70包括大体垂直的立柱72和安装在立柱72顶上的曲柄74。每个曲柄74可由位于座位34中的操作者来转动以改变镘刀叶片62的斜度。在典型结构中，止推轴环76与轭78协配，可移动该轭而迫使止推轴环76进入某一位置，在该位置围绕一垂直于从动轴60的轴线延伸的轴线枢转镘刀叶片62。叶片62的斜度常随所要精修整材料固化得并被叶片加工得更加坚固而变化。

两个转子组件24和26以及精修整镘刀20的其它动力部件被动力源所驱动，该动力源为诸如安装在操作者座位34下方的内燃机42，如图2所示。内燃机42的尺寸将随机器20的尺寸和由内燃机提供动力的转子组件的数量而变化。所示的二转子48英寸机器通常采用约35马力的内燃机。转子组件24和26连接至内燃机42，且可倾斜以便通过驾驶系统22进行驾驶(图3)。内燃机的转速以及因此转子组件24和26的转速可用由盖板38支承的加速踏板39来控制。

对于这种类型的骑乘式混凝土精修整镘刀通常的是，通过倾斜转子组件24和26中的每一个的一部分或全部来驾驶镘刀20，以使叶片62的转动产生推进镘刀20的水平力。因此，左右地和前后地倾斜转子组件可导致车辆20分别沿着前/后方向和左/右方向移动。实现驾驶控制所需倾斜的最迅速方法是倾斜全部的转子组件24和26，包括相应齿轮箱58在内。下面的讨论因此将描述整个齿轮箱58倾斜的一较佳实施例，应能理解，本发明可等同地应用于转子组件24和26的其它部件或部件发生倾斜以用于驾驶控制的系统。

更具体地说，机器20通过使齿轮箱58相对于要行进的方向侧向倾斜来增大每个转子组件24、26的内叶片上的压力而向前移动。相反，镘刀20通过使齿轮箱58侧向倾斜而增大每个转子组件24、26的外叶片上的压力而被向后或反向驱动。横爬或左右地驾驶只需要倾斜一个齿轮箱，向前倾斜右转子组件24可增加转子组件24的前叶片上的压力，从而将机器20驾驶到右边。类似地，向后倾斜右转子组件24可增加转子组件24后叶片上的压力，从而将机器20驾驶到左边。

驾驶系统22响应于操作者对操纵杆28、30的操纵，倾斜右转子组件24和左转子组件26的齿轮箱58。如图3示意示出的那样，驾驶系统22的操纵杆28、30和选择器31构造成接收操作者输入且连接至控制器100。控制器100直接地或经由诸如连接至集管102之类的中间引导或分配装置而间接地连接至一个或多个动力致动器104、106、108。尽管可以设想可采用多轴致动器和/或复杂联动装置以将致动器的数量限制到小于三，但是本发明人目前已知的最实际系统具有三个致动器104、106、108。致动器104的操作通过使转子组件24前后倾斜来实现左右驾驶操作，致动器106、108通过使相应的转子组件24和26左右倾斜来实现前后驾驶和转弯。

驾驶系统22可以是电动的，在这种情况下，致动器104、106、108电动致动器，诸如在本申请人的在先美国专利6,368,016中所述的电动螺旋致动器，在此以参见的方式引入该专利的全部主题。然而，所示实施例的驾驶系统是液压驱动的，致动器104、106和108是呈双动液压缸形式的液压致动器。流入和流出液压缸的流体受阀集管102控制，使用来自控制器100的信号来电动地控制阀集管102的各个阀。液压驾驶系统22还包括未被加压的容器110，该容器110与泵112和流体返回管路114流体地连通。泵112从容器110抽吸流体，并将加压的液压流体经由过滤器113传送到集管102。响应于操纵杆28、30的操纵而从控制器100接收到的指令用来控制集管102中的各个阀，从而控制流体流入和流出形成致动器104、106、108的双动液压缸，以使相应的转子组件24、26实现所想要的倾斜运动。

该目前较佳实施例的集管102包括多个电动致动的压力计量阀，这些压力计量阀可被控制以使各个驾驶缸104、106和108的各侧上的压力在0至最大值的范围内变化，该最大值例如是1000psi。在该实施例中设置六个阀。每个阀具有联接至相关联缸口的控制口或入口/出口，入口联接至泵112，出口联接至容器110。每个阀响应于来自控制器100的信号以保持受控液压缸口中的压力，确定该压力以对选定驾驶模式的给定操纵杆位置实现命令响应。定比减压阀是较佳的，该定比减压阀用作固有液压闭环的压力计量单元以在其受控的端口处实现所想要的压力。“液压闭环”的功能模仿电闭环控制器，并将负载传感器设置在电动驾驶镘刀中。合适的阀例如可从美国托马斯巨头公司(ThomasMagnete)获得，具体是PPCD 06系列。

尽管驾驶系统22显示为通常被理解成电动和液压系统或者电动-液压系统，但是应能从上述讨论中意识到，控制器100可以其它方式连接至电动致动器104、106、108从而提供完全电动的驾驶系统。还可设想，这些具有机械驾驶联动装置的动力镘刀可以适于在相应齿轮箱与对应驾驶手柄之间结合电动或液压致动器来用于动力驾驶操作。这种构造也可用电动操纵杆来替代机械驾驶手柄。

仍然参见图1、3和4，除了从操纵杆28、30接收指令之外，控制器100还构造成从选择器31接收驾驶模式选择信号。该实施例的选择器31包括肘节开关，该肘节开关安装在就座的操作者操作镘刀时易于触及的一位置。更佳的是，该肘节开关位于一个操纵杆的基部附近或者甚至在基部上，诸如在承载操纵杆28的扶手下方。

参见图4的流程图，控制器100在镘刀操作过程中实施基于全时间和全范围的流程138，该流程感测驾驶命令并对驾驶命令作出响应。控制器100的存储器具有存储在其中的多个与灵敏度有关的图谱，每个图谱与从选择器31输入的相应驾驶模式相关联。从上述显而易见的是，对于可被选定的每个驾驶模式来说，每个图谱标示一组用于集管102的控制阀的输出信号，这些输出信号包括对于操纵杆28和30在全范围内每个可能位置的信号。对被存储的用于每个驾驶模式的输出信号进行预先校准，从而获得在普遍操纵杆位移之下所想要的变速箱倾斜响应。每个图谱都在工厂中被预先校准和存储在控制器100的存储器中，或者在现场由技术人员使用诸如EP 1,586,723中所述的PDA之类的电子用户界面来至少部分地被预先校准和存储在控制器100的存储器中，在此以参见的方式引入该专利。对于具有两个驾驶模式的系统来说，存储器将具有存储在其中的两个图谱，每个驾驶模式有一个图谱。

流程138从框140中的“开始”前进到框142，在框142处，控制器100读取驾驶模式，该驾驶模式来源于驾驶模式选择器31的已检测位置。在接收到所选定的驾驶模式142之后，在框144处，从每个操纵杆28、30接收和读取用作驾驶命令信号的位置或位移信号。流程138然后前进至框146，该框146处，控制器100查询预先存储的图谱并读取驾驶关联数据，该驾驶关联数据反映出与选定模式中的普遍操纵杆信号位置相关联的所想要响应。然后在框148处，产生合适的致动器控制信号，并将该致动器控制信号传送至集管102的阀。每个阀响应于这些信号来将相关联液压缸口中的压力计量地供给至某一压力水平，该压力水平确定为可实现由致动器104、106、108施加给齿轮箱58的所想要倾斜力。流程138然后前进至框150中的“结束”。可以理解的是，除了使操纵杆移位与相应倾斜力相关联之外，还应意识到，操纵杆移位也可与诸如致动器行程和/或转子倾斜度之类的其它信息相关联。此外，可以使用其它阀和/或其它开环或闭环控制配置来控制致动器。

如上所述，每个驾驶模式使操纵杆28、30的给定运动范围与致动器104、106、108中的不同响应相关联。换言之，在每个驾驶模式中，驾驶系统22对于相同的操纵杆移位范围提供不同的致动器响应曲线。图5中的样本响应曲线160、162和164标绘出了可在两个不同驾驶模式中实现的两个不同驾驶响应特性。产生这些曲线中的每条曲线所需的数据可以诸如图谱的形式存储在控制器100的存储器中。一个模式可以是由选择器31的默认或“原位”位置所选定的默认模式。

参见图5，曲线160、162、164标绘出了在可根据本发明选定的两个示例性驾驶模式中、由致动器104、106和108的阀所传送的液压压力。曲线160示出了对于第一或“高响应度”模式的响应特性或关联关系，而曲线162和164共同示出了对于第二或“高分辨率”模式的响应特性或关联关系。在由曲线160所反映的第一模式中，由所有三个致动器104、106和108的阀所传送的压力在操纵杆的整个运动范围内正比于操纵杆行程而变化，从而导致在操纵杆的运动范围内，齿轮箱倾斜力与操纵杆运动的正比灵敏度。曲线160的斜率也是相对较陡的。因此，对于操纵杆28、30沿给定方向的每个增量运动，齿轮箱沿任何方向的倾斜度以相对较大的增量正比地增大。

曲线162标绘出了在第二模式中、用于使致动器106和108响应于操纵杆28和30的前后运动而前后推进和转弯的阀响应。曲线164标绘出了在第二模式中、用于使致动器104响应于操纵杆28的左右运动而左右转向的阀响应。两条曲线162和164较佳地是非线性的，反映出在较小操纵杆行程时较低的灵敏度和因此较高的驾驶分辨率、以及在较大行程时较高的灵敏度和因此较低的驾驶分辨率。随着曲线162和164的形状“下垂度”增加，则在与线性响应曲线160相比时，相关阀的压力响应在操纵杆行程的大部分范围内减小，假如必要的话，在操纵杆全运动幅度处会聚回到全压力。(曲线164的减小的平均值和斜率反映出了，由于镘刀操作的几何形状和动力学，左右驾驶所需的力和相关液压缸压力小于前后驾驶所需的力和相关液压缸压力)。该模式可能是希望进行“精细”驾驶的操作者诸如在驾驶机器沿着工作区域的边缘或者围绕立柱或其它障碍物运动时所想要的。另一方面，由线性响应曲线160所反映的第一驾驶模式可能是在用相对较小的驾驶控制沿长程工作时和/或在诸如在湿混凝土上初始摇动之类的缓慢条件下工作时所想要的。

图5所图示的模式仅仅是许多模式中的两种模式，这些模式可通过将表示所想要驾驶响应曲线的图谱存储在控制器100的存储器中来进行设定。其它可存储在控制器100中并由选择器31的操作来实施的模式可以包括前后行进的单独模式和/或左右和前后驾驶的单独模式。此外，曲线162、164的形状中的下垂度可作改变以具有其它形状，例如通常的“驼峰”形，其中，对于中间操纵杆行程的较大驾驶响应度是较佳的。

因此，本发明的系统提供一种骑乘式动力驾驶精修整机器，其驾驶性能可在镘刀行进时由就座的操作者在多个不同的预设驾驶模式之间进行改变。每个模式自身可在工厂或在现场通过对控制器合适地编程来进行单独调整。动力驾驶系统允许根据与任何给定精修整项目相关联的条件和操作者偏好来单独构造精修整镘刀。

尽管以上披露了实施本发明的发明人所预期的最佳模式，但是本发明的实践并不局限于此。显然的是，可对本发明的特征作出各种添加、修改和重构，而不脱离下述的本发明原理的精神和范围。从所附的权利要求书和其它附件中，对于所述实施例的还有其它修改的范围也将是显而易见的，这些其它修改落入本发明之内但在以上没有具体描述。

应当理解，可对本发明进行多种更改和改变而不偏离其精神。以上讨论了这些改变中的一些改变，诸如可应用到具有不是两转子的骑乘式混凝土精修整镘刀和甚至是其它自推进动力精修整镘刀。从所附权利要求书中显而易见其它改变。意图使所有这些改变和/或更改都包含在所附权利要求书内。

Claims (21)

1.一种旋转式动力镘刀，包括：

框架，所述框架支承发动机和操作者；

至少一个转子组件，所述转子组件由所述发动机来驱动；以及

动力驾驶系统，所述动力驾驶系统包括：

手动操纵的驾驶命令信号发生器；

致动器，所述致动器构造成使所述转子组件的至少一部分倾斜以驾驶所述镘刀；

控制系统，所述控制系统将动力供给至所述致动器，所述控制系统可由所述操作者来切换以选择多个预设驾驶模式中的一个预设驾驶模式，每个预设驾驶模式使一组不同的驾驶响应与驾驶命令信号发生器的致动范围相关联；以及

模式选择器，所述模式选择器由所述操作者来操作以选择所述预设驾驶模式中的一个预设驾驶模式。

2.如权利要求1所述的镘刀，其特征在于，所述至少一个转子组件包括第一转子组件和第二转子组件，所述第一转子组件和第二转子组件中的每个转子组件都包括齿轮箱和可启动以使所述齿轮箱倾斜的致动器，所述齿轮箱中的一个齿轮箱可前后和左右倾斜从而分别左右地和前后地驾驶所述镘刀，另一齿轮箱可左右倾斜从而前后地驾驶所述镘刀。

3.如权利要求1所述的镘刀，其特征在于，所述驾驶命令信号发生器包括操纵杆和手柄中的至少一种，所述选择器包括按钮、开关和转盘中的至少一种。

4.如权利要求3所述的镘刀，其特征在于，所述驾驶命令信号发生器包括电联接至第一致动器和第二致动器的第一操纵杆和第二操纵杆。

5.如权利要求4所述的镘刀，其特征在于，所述第一操纵杆是双轴线操纵杆，所述第二操纵杆是单轴线操纵杆。

6.如权利要求1所述的镘刀，其特征在于，所述驾驶模式包括第一预设驾驶模式和第二预设驾驶模式，对于驾驶命令信号发生器的指定运动量来说，所述第一预设驾驶模式相对于所述第二预设驾驶模式限定为较大的致动器移位。

7.如权利要求1所述的镘刀，其特征在于，所述驾驶模式还包括第三预设驾驶模式，所述第三预设驾驶模式具有与所述第一预设驾驶模式和第二预设驾驶模式不同的、所述手动操纵的驾驶命令信号发生器的运动和所述致动器之间的另一预设关联关系。

8.一种骑乘旋转式动力驾驶镘刀，包括：

框架；

第一转子组件和第二转子组件；

左操作者操纵杆和右操作者操纵杆；

致动器，所述致动器构造成响应于操纵杆的移位而使所述转子组件倾斜；

控制器，所述控制器连接至所述操纵杆和所述致动器，所述控制器具有存储第一预设构造和第二预设构造的存储器，其中，每个预设构造限定相应的驾驶模式，所述驾驶模式反映出所述操纵杆的移位范围和所述致动器的最终致动范围之间的对应关联关系；以及

选择器，所述选择器由所述操作者来操作以选择所述驾驶模式中的一个驾驶模式。

9.如权利要求8所述的镘刀，其特征在于，使用所述选择器可选择两个以上驾驶模式。

10.如权利要求8所述的镘刀，其特征在于，还包括电子用户界面，所述电子用户界面构造成允许技术人员与所述控制器通信以设定和/或调整每个关联关系的值。

11.如权利要求8所述的镘刀，其特征在于，对于所述操纵杆的相同移位来说，以所述第一预设驾驶模式操作驾驶系统导致比以所述第二预设驾驶模式操作驾驶系统要大的致动器操作。

12.如权利要求8所述的镘刀，其特征在于，所述选择器可在所述镘刀行进时由就座的操作者来操作。

13.如权利要求12所述的镘刀，其特征在于，所述选择器位于所述操纵杆上或附近。

14.如权利要求8所述的镘刀，其特征在于，所述第一驾驶模式是如下一种驾驶模式，其中，所述致动器对于操纵杆的小行程和中行程较不易响应从而导致较高分辨率的驾驶，而所述第二驾驶模式是如下一种驾驶模式，其中，所述致动器对于操纵杆的小行程和中行程较易响应从而导致较低分辨率的驾驶。

15.一种对于骑乘旋转式动力驾驶镘刀的操作进行控制的方法，包括：

操作至少一个驾驶命令信号发生器以使所述镘刀的转子组件的至少部分发生倾斜从而驾驶所述镘刀；以及

在第一预设驾驶模式和第二预设驾驶模式之间进行选择，每个预设驾驶模式具有在所述驾驶命令信号发生器的移位范围和所述转子组件的最终移位范围之间的不同关联关系。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括选择另一预设驾驶模式。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括将所述第一预设驾驶模式和第二预设驾驶模式中的至少一个预设驾驶模式设定为默认模式。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述操作步骤包括操纵至少一个操纵杆，而所述选择步骤包括操作位于所述操纵杆上或附近的开关。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述选择步骤是在所述镘刀行进时实施的。

20.如权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括对所述控制器进行编程以设定和/或调整每个关联关系的值。

21.如权利要求15所述的镘刀，其特征在于，所述第一驾驶模式是如下一种驾驶模式，其中，所述致动器对于操纵杆的小行程和中行程较不易响应从而导致较高分辨率的驾驶，而所述第二驾驶模式是如下一种驾驶模式，其中，所述致动器对于操纵杆的小行程和中行程较易响应从而导致较低分辨率的驾驶。

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