JP4669499B2 - ブレード制御装置 - Google Patents
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Description
また、ブレードの高さ検出にあたって、複数の超音波を使用するため、装置が高額となる。各超音波センサにおいて得られた距離情報から最短距離を検出するため、処理計算量が多くなる。さらに、複数の超音波センサの相互干渉を回避するため、一の超音波センサにおいて、稼働と休止とを繰り返すこととなり、制御が複雑となる。
このため、本発明では、簡易な構成であり、簡単な操作で、基準面に対するブレードの高さを調節することができるモータグレーダのブレード制御装置を提供することを目的とする。
このように、基準面に対するブレードの高さを制御することで、走行中、ブレードが基準面を損傷することを防止することができる。
図1は、ブレード制御装置を備えたモータグレーダの構成を示す図であって、モータグレーダが作業面に配置された様子を示す全体斜視図、図2は、図1のブレード付近の部分拡大図であって、ブレードに距離センサ及び基準面感知板が接続された様子を説明するための図、図3は、ブレード制御装置の構成を示すブロック図である。
なお、以下の説明において、「前後左右」とは、モータグレーダMの進行方向を基準とする。
図1に示すように、モータグレーダMは、運転席2と、前輪3と、後輪4と、フレーム5と、ドローバ7と、ブレード9と、シリンダ50と、各種アタッチメント、各種制御装置と、を主に有して構成されている。
前輪3には、前輪3の直進性を維持するためのリーニング装置(図示せず)が接続されており、ブレード9にモータグレーダMの進行方向となす推進角をつけて作業を行う際に、前輪3が横滑りすることを防止している。
また、ブレード9の推進角を検出するためのローテーションセンサ(図示せず)や、切削角を検出するためのセンサ(図示せず)、ブレード9を旋回させるための油圧モータ(図示せず)などが適宜設置される。
図2及び図3に示すように、ブレード制御装置1は、基準面感知手段たる基準面感知板21Aと、連結手段22と、距離センサ10と、コントローラ30(図3参照。特許請求の範囲における「制御手段」に相当する。)と、油圧ユニット40(図3参照)と、シリンダ50(図3参照)と、を主に有して構成される。
本実施形態では、図2に示すように、測定ポイント26を、距離センサ10の略真下に設定している。
この状態で、モータグレーダMを走行させると、基準面B1に当接した状態を維持したままブレード9に追従して、回転しながら前進する。
このようなコントローラ30としては、一般的なCPU(Central Processing Unit;中央演算処理装置)を用いることにより好適に具現することができる。
ここで、設定仕上がり高さHkとは、仕上がり面B2を得るために設定された、基準面B1に対するブレード9の高さをいう。
すなわち、記憶部32に記憶されたブレード9の設定仕上がり高さHkと、距離センサ10から受信した、ある時刻tにおけるブレード9の現状高さHtnとの差を演算する。
すなわち、変化量決定部35は、比較検出部34により得られたある時刻tにおけるブレード9の現状高さHtnと設定仕上がり高さHkとの差(ΔH=Htn−Hk)に基づいて、ある時刻tにおけるブレード9の現状高さHtnを設定仕上がり高さHkとするために必要な変化量αを決定し、駆動制御部36に送信する。
入力された各信号は記憶部32に記憶され、駆動制御部36は、入力された各信号を油圧ユニット40に送信する。
そして、シリンダ50、50は、ブレード9を昇降させて、設定仕上がり高さHk(初期位置)に調節する。
時刻t1においては、Ht1=Hkより、ΔH=0となるので、制御を終了し、ブレード9の高さをHt1に維持して均していく。
このようにして、図4(c)に示すように、ブレード9が、設置仕上がり高さHkに維持される。
また、構成が簡単となり、誰でも簡単に操作することができる。
本実施形態では、基準面感知板21A、21Aは、2枚で一組として構成したが、1枚で構成されていても良いし、基準面B1を感知することができれば、形状は円盤に限定されない。
なお、次に説明する基準面感知板21B、21B及び基準面感知板21C、21Cは、それぞれ、基準面感知板21A、21Aの周縁部の形状を変更したものであるので、基準面感知板21A、21Aと重複する構成要素については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
3 前輪
4 後輪
9 ブレード
10 距離センサ
21A 基準面感知板
22 連結手段
30 コントローラ
40 油圧ユニット
50 シリンダ
B1 基準面
B2 仕上がり面
M モータグレーダ
Claims (3)
- 車体の前輪と後輪との間に昇降自在に配置されて基準面上の堆積物を均すブレードの昇降を制御するためのブレード制御装置であって、
前記ブレードから前記後輪側に離間した位置に配置され、前記堆積物の下方の前記基準面に当接する基準面感知手段と、
一端部で前記ブレードに揺動可能に接続され、他端部で前記基準面感知手段を支持する連結手段と、
前記ブレードに固定され、前記連結手段に設定された測定箇所までの距離を測定する距離センサと、
前記ブレードを昇降させるシリンダと、
前記距離センサで測定した距離と予め設定した閾値との差分を演算し、前記差分がなくなるように、前記ブレードを昇降させる制御手段と、
を備えることを特徴とするブレード制御装置。 - 前記基準面感知手段は、円盤状に形成されていることを特徴とする請求項1に記載のブレード制御装置。
- 前記基準面感知手段は、前記連結手段に回転可能に支持された軸心部と、
前記軸心部に対して放射状に複数設けられた針状の針状部と、
を有することを特徴とする請求項1に記載のブレード制御装置。
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