CN108594681B - 一种无人机控制系统以及无人机控制方法 - Google Patents

一种无人机控制系统以及无人机控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无人机控制系统及无人机控制方法，用以实现无人机多终端监控与控制。该无人机控制系统包括基站、第一终端及第二终端；所述第一终端和所述第二终端分别与所述基站通信连接；所述第一终端，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；所述基站，用于接收所述第一终端发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放对所述无人机的控制权限。

Description

一种无人机控制系统以及无人机控制方法
技术领域
本发明涉及无人机控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制系统以及无人机控制方法。
背景技术
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操作的不载人飞机。
目前，无人机的监控与控制采用常规的无人机地面站控制方案。地面站通常为智能移动终端、专设的无人机控制设备等，这些地面站设置有用于和无人机进行无线通信的数据传输模块，同样的，在无人机上也设置有数据传输模块，通过地面站和无人机上分别设置的数据传输模块，实现地面站和无人机之间的数据交互。
但是当前地面站与无人机上分别连接的数据传输模块只能为两两配对关系，也即，一台无人机只能由一个地面站控制与监控。这造成通过多个终端对无人机进行监控与控制的需求无法得到满足。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种无人机控制系统以及无人机控制方法，实现无人机的多终端监控，以及将监控终端中任意一个终端作为控制终端，满足当前无人机多终端监控与控制。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制系统，包括：基站、第一终端以及第二终端；
所述第一终端和所述第二终端分别与所述基站通信连接；
所述第一终端，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；
所述基站，用于接收所述第一终端发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放对所述无人机的控制权限。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述基站，具体用于根据下述步骤确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限：
根据第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；
若否，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若是，检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；
若所述第一终端的优先级高于所述第二终端的优先级，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述基站，还用于在检测到所述第一终端的优先级不高于第二终端的优先级时，检测预设时间长度内是否接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令；
若并未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，则回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述第一终端，还用于生成无人机监控请求，并将所述无人机监控请求发送至所述基站；接收所述基站根据所述无人机监控请求返回的无人机状态信息；
所述基站，还用于接收所述第一终端发送的无人机监控请求，并根据所述无人机监控请求向所述第一终端返回所述无人机的无人机状态信息。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中还包括：差分全球定位系统(Global Positioning System，GPS)基站；
所述差分GPS基站，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分GPS基站的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送所述基站；
所述基站，还用于接收所述差分GPS基站发送的所述位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机控制方法，包括如第一方面所述的任意一项无人机控制系统：
接收第一终端发送的无人机控制请求；
根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限；
在确定所述第一终端具有对所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第一种可能实施方式：所述确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限，具体包括：
根据所述第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；
若否，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若是，检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；
若所述第一终端的优先级高于所述第二终端的优先级，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限。
结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第二种可能实施方式：在检测所述第一终端的优先级不高于第二终端的优先级时，检测是否在预设时间长度内接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令；
若并未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，则回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第三种可能实施方式：接收所述第一终端发送的无人机监控请求；
根据所述无人机监控请求，向所述第一终端返回与所述无人机的无人机状态信息。
结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第四种可能实施方式：
接收差分GPS基站发送的所述位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；
根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
本申请实施例提供的无人机控制系统，包括了基站、第一终端和第二终端。当第一终端想要获得对无人机的控制权限时，会向基站发送无人机控制请求；基站会在接收到第一终端发送的无人机控制请求后，根据第二终端的当前状态，确定第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限后，才为第一终端开放度无人机的控制权限，从而通过该过程，基于终端的优先控制权限实现了无人机控制权限在多个终端之间的切换，满足无人机的多终端控制。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种无人机控制系统的结构示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的另外一种无人机控制系统的结构示意图；
图3示出了本发明实施例所提供的一种无人机控制方法的流程图；
图4示出了本发明实施例所提供的一种无人机控制方法的一具体示例流程图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种无人机控制方法的另一具体示例流程图；
图6示出了本发明实施例所提供的一种无人机控制方法的又一具体示例流程图；
图7示出了本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
图示说明：
10-基站、20-第一终端、30-第二终端、40-差分GPS基站、71-存储器、72-处理器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，无人机的监控与控制均采用单一的监控端、控制端，并不能实现多终端对无人机进行监控，且只能通过一个终端对无人机进行控制，造成系统不够灵活，操作人员操作不方便，无法满足通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。基于此，本发明提供一种无人机控制系统以及无人机控制方法，满足通过多个终端对无人机进行监控和控制的需求。
在本申请中，无人机的多终端控制是指：多个终端都具有对同一无人机进行控制的能力，但同一时刻，只有一个终端具有对无人机进行控制的权限；例如，在无人机控制系统中，包括终端A、终端B和终端C三个终端，三个终端都具有对同一无人机进行控制的能力，但是在某一时刻，当终端A具有对无人机进行控制的权限时，终端B和终端C不具有对无人机进行控制的权限；若想要使得终端B具有对无人机进行控制的权限，则首先需要将对无人机进行控制的权限被切换到终端B，使得终端B具有了该权限，同时终端A丧失该控制权限。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种无人机控制系统进行详细介绍；本申请实施例所提供的无人机控制系统用于对无人机的多终端控制以及监控。
参见图1所示，本申请实施例提供一种无人机控制系统，该系统包括：基站10、第一终端20以及第二终端30；
所述第一终端20以及所述第二终端30均与所述基站通信连接；
所述第一终端20，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；
所述基站10，用于接收所述第一终端20发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端30的当前状态，确定所述第一终端20是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端20有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端20开放对所述无人机的控制权限。
在具体实现的时候，第一终端20是指具有对无人机进行控制的能力，但当前并不具有对无人机的控制权限的终端。第二终端30是指基站连接的除第一终端20以外的其它终端，其可以是一个，也可以有多个。当第二终端30有多个时，基站在接收到第一终端20发送的无人机控制请求后，要依次判断每个第二终端30是否具有对无人机的控制权限，或者，基站会根据自身所记录第二终端的状态信息，的对无人机具有控制权限的终端标识，判断当前是否有哪个第二终端对无人机具有控制权限。
本申请所提供的无人机控制系统中，终端对无人机的控制具有排他性，当基站接收到第一终端发送的无人机控制请求后，会检测当前是否有其他第二终端对无人机进行控制，也即，基站需要对第一终端所要控制的无人机以及第一终端是否具有对其所要控制的无人机进行控制的权限进行判断，若第一终端存在对其所要控制的无人机进行控制的权限，则将对该无人机进行控制的权限移交给第一终端，避免在多终端对无人机进行控制时，无人机因接受多方控制信息而产生信息执行混乱。
具体的，本申请中的基站通过下述步骤确定所述第一终端是否具有对与所述无人机标识对应的无人机进行控制的优先控制权限：
根据第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；
若否，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若是，检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；
若所述第一终端的优先级高于所述第二终端的优先级，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限。
在具体实现的时候，第二终端的当前状态，是指第二终端当前具有的权限；第二终端当前具有的权限可能有以下几种：仅有对无人机进行监控的权限，也即，仅仅能够从基站获得无人机监控数据；不仅有对无人机进行监控的权限，还有对无人机进行控制的权限，也即，既能够从基站获得无人机监控数据，也能够通过基站向无人机发送无人机控制指令，以控制无人机的具体作业。
基站会对每一个终端的当前状态进行记录。当其接收到第一终端发送的无人机控制请求后，要根据第二终端的当前状态，检测目前是否有第二终端对无人机进行控制。
若当前有第二终端对无人机进行控制，则要检测第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级。针对不同的结果有如下不同操作：
其一：第一终端的优先级高于第二终端的优先级，此时直接确定第一终端具有对无人机的优先控制权限。
此时，当基站确定了第一终端具有对无人机的优先控制权限后，会向第一终端开放对无人机的控制权限，同时，会收回第二终端对无人机的控制权限，使得同一时间仅有一台终端能够对无人机进行控制。
需要注意的是，此种情况下，由于第一终端的优先级高于第二终端的优先级，因此将对无人机的控制权限由第二终端切换至第一终端实际上是不需要第二终端的同意的。基站在将对无人机的控制权限由第二终端切换至第一终端后，向之前具有无人机控制权限的第二终端发送控制权限切换通知，通知该第二终端控制权限被切换至第一终端。另外，也可以向除该第二终端以外的其它第二终端发送该控制权限切换通知，使得终端集群内的所有终端都能够获知当前无人的控制情况。
其二：第一终端的优先级不高于第二终端的优先级。
由于第一终端的优先级和第二终端的优先级相等，或者第一终端的优先级低于第二终端的优先级，第一终端想要获得对无人机的控制器权限，就要征求第二终端的意见。
基站会在接收到第一终端发送的无人机控制请求时，向具有无人机控制权限的第二终端发送控制权限切换请求。第二终端在接收到基站发送的控制权限切换请求后，会将该切换请求向第二终端使用的操作人员提示；若操作人员同意无人机的控制权限被切换到第一终端，则第二终端会向基站反馈同意切换信息；当基站接收到第二终端反馈的同意切换信息后，确定第一终端具有对所述无人机的优先控制权限，收回第二终端的无人机控制权限，并向第一终端开放无人机的控制权限。若操作人员不同意无人机的控制权限被切换到第一终端，则第二终端会向基站反馈拒绝切换信息；当基站接收到第二终端反馈的拒绝切换信息后，向第一终端发送拒绝切换指令，使得第一终端发送的无人机控制请求被拒绝，第一终端无法获得对无人机进行控制的权限。
另外，还存在一种情况，当第二终端出现问题，无法实现与基站之间的通信，则实际上第二终端虽然具有对无人机进行控制的权限，但控制人员已经无法使用第二终端去控制无人机。因此，即使第一终端的优先级不高于第二终端的优先级，仍然需要将无人机的控制权限切换到第一终端。此时，基站还用于在检测第一终端的优先级不高于第二终端的优先级时，检测在预设时间长度内是否接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令；若并未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，则确定第一终端具有对所述无人机的优先控制权限，回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
此处，未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，指将接收到第一终端发送的无人机控制请求的时间开始，与该时间距离预设时间长度的时间达到时刻，没有接收到无人机的控制指令。或者，指将接收到第二终端发送的控制指令的回见开始，与改时间距离预设时间长度的时间到达的时刻，没有接收到无人机的控制指令。
若基站长时间没有接收到第二终端发送的控制指令，则认为第二基站出现问题，因此在此种情况下，当有第一终端申请对无人机的控制权限时，不论第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级，都会将第二终端的控制权限收回，并将无人机的控制权限向第一终端开放。
除此之外，当检测到未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，基站还可以向第二终端发起探测消息，若并未接收到第二终端对该探测消息的反馈消息，才将无人机的控制权限切换到第一终端。
本申请实施例提供的无人机控制系统，包括了基站、第一终端和第二终端。当第一终端想要获得对无人机的控制权限时，会向基站发送无人机控制请求；基站会在接收到第一终端发送的无人机控制请求后，根据第二终端的当前状态，确定第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限后，才为第一终端开放度无人机的控制权限，从而通过该过程，基于终端的优先控制权限实现了无人机控制权限在多个终端之间的切换，满足无人机的多终端控制需求。
在本申请另一实施例中，所述第一终端20，还用于生成无人机监控请求，并将所述无人机监控请求发送至所述基站10；接收所述基站10根据所述无人机监控请求返回的无人机状态信息；
所述基站10，还用于接收所述第一终端20发送的无人机监控请求，并根据所述无人机监控请求向所述第一终端20返回所述无人机的无人机状态信息。
在具体实现的时候，当第一终端有对无人机进行监控的需求时，会生成无人机监控请求发送给基站。基站在接收到该无人机监控请求后，会将对应的无人机返回的无人机状态信息发送给第一终端。
这里需要注意的是，基站在于无人机进行数据交互的时候，会获得无人机状态信息。若第一终端没有对无人机进行监控的请求，同时也不具有对无人机进行控制的权限，则第一终端不会接收到无人机状态信息。当无人机具有对无人机进行控制的权限时，其虽然没有要求对无人机监控，但是为了能够让操作人员能够基于无人机的当前状态对无人机进行控制，因此会将无人机状态信息发送给第一终端。当第一终端不具有对无人机进行控制的权限，但其向基站发送的无人机监控请求，基站会根据该无人机监控请求向第一终端发送玩无人机状态信息。
参见图2所示，在本申请另一实施例中，还包括：差分GPS基站40；
所述差分GPS基站40，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分GPS基站的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送所述基站；
所述基站，还用于接收所述差分GPS基站发送的所述位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
在具体实施中，由于地球自转、外界磁场、无线电波的传输介质、卫星的精度等各种因素的影响，导致通过GPS得到的无人机的位置通常是不准确的，与无人机的真实位置之间存在一定的误差。差分GPS基站40的作用就是能够通过卫星发送的基站定位数据，以及差分GPS基站40的真实位置数据得到这个误差。该误差也即本申请中位置差分项，其等于基站定位数据以及真实位置数据之间的差。差分GPS基站40在获得该位置差分项之后，能够将该位置差分项发送给基站10。基站能够从无人机上接收到无人机的无人机位置信息，并使用该无人机位置信息以及位置差分项，计算无人机的真实位置信息，从而获得无人机的准确位置数据。
这里需要注意的是，无人机上安装有差分GPS移动站，该差分GPS移动站用于获得无人机位置信息。且基站定位数据以及无人机定位数据是同一卫星生成的相关数据。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了与无人机控制系统对应的无人机控制方法，由于本发明实施例中的无人机控制方法解决问题的原理与本发明实施例上述无人机控制系统相似，因此无人机控制方法的实施可以参见无人机控制系统的实施，重复之处不再赘述。
参见图3所示，本申请提供了一种无人机控制方法，该方法包括步骤S101-S103，具体如下：
S101:接收第一终端发送的无人机控制请求；
S102:根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；
S103:在确定所述第一终端具有对所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
基站检测第二终端的当前状态是否在对无人机进行控制的状态中，或者是否处于对无人机进行监控的状态。如果第二终端对无人机处于控制的状态中，如果第一终端要对无人机进行控制，那么基站要确定第二终端能够向第一终端开放无人机控制权限：即第一终端对无人机的控制权限的优先级高于第二终端对无人机的控制权限的优先级，同时确定第一终端对无人机有控制权限。
本申请实施例提供的无人机控制方法中，基站在接收到第一终端发送的无人机控制请求后，根据第二终端的当前状态，确定第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限后，才为第一终端开放度无人机的控制权限，从而通过该过程，基于终端的优先控制权限实现了无人机控制权限在多个终端之间的切换，满足无人机的多终端控制需求。
可选地：参见图4所示，本申请实施例所提供的无人机控制方法还包括：确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限，具体包括：
S401：根据所述第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；若否，则跳转至S402；若是，则跳转至S403；
S402：确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
S403：检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；若是，则跳转至S402；若否，则跳转至404；
S404：检测是否在预设时间长度内接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令。若是，则跳转至S405；若否，则跳转至S406；
S405：回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限；
S406：向所述第一终端反馈拒绝切换指令。
在基站确定第二终端对无人机控制权限的优先级高于第一终端对无人机控制权限的优先级时，即，第二终端对无人机控制权限优先级高于第一终端控制权限的优先级，则基站需要进一步检测第二终端是否在规定的时间内向基站发送了无人机控制指令，如果没有，则认为第二终端当前出现问题，无法对无人机进行控制，因此无论第二终端对无人机控制权限优先级是否高于第一终端控制权限的优先级，都收回第二终端对无人机进行控制的权限，同时第一终端获得对无人机进行控制的权限。
可选地：参见图5所示，本申请实施例所提供的无人机控制方法还包括：
S501：收所述第一终端发送的无人机监控请求；
S502：根据所述无人机监控请求，向所述第一终端返回与所述无人机的无人机状态信息。
可选地：参见图6所示，本申请实施例所提供的无人机控制方法还包括：
S601：接收差分GPS基站发送的所述位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；
S602：根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
对应于图3中的无人机控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机设备700，如图7所示，该设备包括存储器71、处理器72及存储在该存储器71上并可在该处理器72上运行的计算机程序，其中，上述处理器72执行上述计算机程序时实现上述无人机控制方法的步骤。
具体地，上述存储器71和处理器72能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器72运行存储器71存储的计算机程序时，能够执行上述无人机控制方法，从而解决现有技术中一台无人机只能通过一台终端进行控制的问题，达到无人机的多终端控制的效果。
无人机控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述无人机控制方法的步骤。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述无人机控制方法，从而解决现有技术中一台无人机只能通过一台终端进行控制的问题，达到无人机的多终端控制的效果。
本申请实施例所提供的无人机控制系统以及无人机控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：基站、第一终端以及第二终端；所述第一终端和所述第二终端分别与所述基站通信连接；
所述第一终端，用于生成无人机控制请求，并将所述无人机控制请求发送给所述基站；
所述基站，用于接收所述第一终端发送的无人机控制请求；根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的所述第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对无人机进行控制的优先控制权限；在确定所述第一终端有对与所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放对所述无人机的控制权限；
所述基站，具体用于根据下述步骤确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限：
根据第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；
若否，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若是，检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；
若所述第一终端的优先级高于所述第二终端的优先级，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若所述第一终端的优先级不高于第二终端的优先级时，检测预设时间长度内是否接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令；
若并未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，则回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第一终端，还用于生成无人机监控请求，并将所述无人机监控请求发送至所述基站；接收所述基站根据所述无人机监控请求返回的无人机状态信息；
所述基站，还用于接收所述第一终端发送的无人机监控请求，并根据所述无人机监控请求向所述第一终端返回所述无人机的无人机状态信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：差分全球定位系统GPS基站；
所述差分GPS基站，用于获取卫星发送的基站定位数据；将所述差分GPS基站的真实位置数据与基站定位数据做差，得到位置差分项，并将所述位置差分项发送所述基站；
所述基站，还用于接收所述差分GPS基站发送的所述位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
4.一种无人机控制方法，用于无人机控制系统中的基站；其特征在于，该方法包括：
接收第一终端发送的无人机控制请求；
根据所述无人机控制请求以及所述基站保存的第二终端的当前状态，确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限；
在确定所述第一终端具有对所述无人机进行控制的优先控制权限时，为所述第一终端开放所述无人机的控制权限；
所述确定所述第一终端是否具有对所述无人机进行控制的优先控制权限，具体包括：
根据所述第二终端的当前状态，检测是否对第二终端开放了对所述无人机的控制权限；
若否，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若是，检测所述第一终端的优先级是否高于第二终端的优先级；
若所述第一终端的优先级高于所述第二终端的优先级，则确定所述第一终端具有对所述无人机的优先控制权限；
若所述第一终端的优先级不高于第二终端的优先级时，检测是否在预设时间长度内接收到所述第二终端对所述无人机的控制指令；
若并未在预设时间长度内接收到所述第二终端对与所述无人机的控制指令，则回收第二终端对与所述无人机的控制权限，以及，向所述第一终端开放所述无人机的控制权限。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：接收所述第一终端发送的无人机监控请求；
根据所述无人机监控请求，向所述第一终端返回与所述无人机的无人机状态信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
接收差分GPS基站发送的位置差分项，以及无人机传输的无人机位置信息；
根据所述位置差分项以及所述无人机位置信息生成无人机真实位置信息。
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