CN108581258B - 焊接机器人爬坡工件焊接方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人爬坡工件焊接方法，包括焊枪角度、焊接参数的选择；所述焊枪轴线与焊缝之间的夹角为10°，焊枪轴线与焊枪的焊头轴线之间夹角为145°。本发明优点在于通过控制焊枪角度使焊枪接近焊接工件，减小焊接空间，为狭小结构空间无法使用爬坡焊接和立缝向上焊接提供了行之有效的方法。通过对焊接参数的优化调整，针对不同类型和大小的焊缝调整摆频、摆宽及焊接速度等，实现10mm以上角焊缝中厚板的立向焊接。同时，焊枪摆动形式将现有的三角形螺旋摆动变为月牙形递进摆动，焊缝外观成型美观。

Description

焊接机器人爬坡工件焊接方法
技术领域
本发明涉及液压支架用结构件的焊接方法，尤其是涉及焊接机器人爬坡工件焊接方法。
背景技术
我国采煤工作面所用液压支架的结构件，在制造过程中有许多的坡焊缝和立焊缝。目前，上述坡焊缝和立焊缝由人工进行焊接，因此在焊接过程中需将整体焊件翻转至使焊缝位于水平位置时再实施焊接，焊接效率及安全性较低；同时，由于人为因素，也存在焊接稳定性差的不足，导致液压支架结构件整体结构强度下降；并且存在焊接大结构件时无法翻转、导致不能实施焊接操作问题。
发明内容
本发明目的在于提供一种焊接机器人爬坡工件焊接方法。
为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：
本发明所述焊接机器人爬坡工件焊接方法，包括焊枪角度、焊接参数的选择；所述焊枪轴线与焊缝之间的夹角为10°，焊枪轴线与焊枪的焊头轴线之间夹角为145°；所述的焊接参数为：
一、立缝自下而上焊接：
a、一层一道焊接时，10mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流130A、焊接电压20V、送丝速度2.4m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580mm、焊接时间7分28秒；
b、一层一道焊接时，12mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间8分57秒；
c、二层二道焊接时，14mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流125A、焊接电压22V、送丝速度2.2m/min、焊接速度56 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分13秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度13.5 mm、焊缝长度550 mm、焊接时间8分38秒；
d、二层二道焊接时，16mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流130A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度10mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分28秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度42 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度15.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间8分50秒；
e、二层二道焊接时，18mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分32秒；
第二层：焊接电流160A、焊接电压24V、送丝速度2.7m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度17.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间9分3秒；
二、爬坡焊接：
a、30°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度60mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间4分58秒；
第二层：焊接电流180A、焊接电压23V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度570 mm、焊接时间5分42秒；
b、40°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度70mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分2秒；
第二层：焊接电流170A、焊接电压24V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度540 mm、焊接时间5分56秒；
c、45°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流245A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度65mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分12秒；
第二层：焊接电流156A、焊接电压23.5V、送丝速度2.7m/min、焊接速度70mm/min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度560 mm、焊接时间5分58秒；
d、50°坡三层三道的焊接参数为：
第一层：焊接电流150A、焊接电压25V、送丝速度3m/min、焊接速度70 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度5mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分2秒；
第二层：焊接电流160A、焊接电压23V、送丝速度3m/min、焊接速度65mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.6mm、焊缝长度570 mm、焊接时间5分23秒；
第三层：焊接电流158A、焊接电压24V、送丝速度2.7m/min、焊接速度70mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度540 mm、焊接时间5分54秒。
本发明优点在于通过控制焊枪角度使焊枪接近焊接工件，减小焊接空间，为狭小结构空间无法使用爬坡焊接和立缝向上焊接提供了行之有效的方法。通过对焊接参数的优化调整，针对不同类型和大小的焊缝调整摆频、摆宽及焊接速度等，实现10mm以上角焊缝中厚板的立向焊接。同时，焊枪摆动形式将现有的三角形螺旋摆动变为月牙形递进摆动，焊缝外观成型美观。
附图说明
图1是本发明对角焊缝实施立缝焊接时的状态示意图。
图2是本发明对角焊缝实施爬坡焊接时的状态示意图。
具体实施方式
如图1、2所示，本发明所述焊接机器人爬坡工件焊接方法，包括焊枪角度、焊接参数的选择；所述焊枪轴线1与焊缝2之间的夹角为10°，焊枪轴线1与焊枪的焊头轴线3之间夹角为145°；所述的焊接参数为：
一、立缝自下而上焊接：
a、一层一道焊接时，10mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流130A、焊接电压20V、送丝速度2.4m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580mm、焊接时间7分28秒；
b、一层一道焊接时，12mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间8分57秒；
c、二层二道焊接时，14mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流125A、焊接电压22V、送丝速度2.2m/min、焊接速度56 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分13秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度13.5 mm、焊缝长度550 mm、焊接时间8分38秒；
d、二层二道焊接时，16mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流130A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度10mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分28秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度42 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度15.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间8分50秒；
e、二层二道焊接时，18mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分32秒；
第二层：焊接电流160A、焊接电压24V、送丝速度2.7m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度17.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间9分3秒；
二、爬坡焊接：
a、30°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度60mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间4分58秒；
第二层：焊接电流180A、焊接电压23V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度570 mm、焊接时间5分42秒；
b、40°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度70mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分2秒；
第二层：焊接电流170A、焊接电压24V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度540 mm、焊接时间5分56秒；
c、45°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流245A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度65mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分12秒；
第二层：焊接电流156A、焊接电压23.5V、送丝速度2.7m/min、焊接速度70mm/min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度560 mm、焊接时间5分58秒；
d、50°坡三层三道的焊接参数为：
第一层：焊接电流150A、焊接电压25V、送丝速度3m/min、焊接速度70 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度5mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分2秒；
第二层：焊接电流160A、焊接电压23V、送丝速度3m/min、焊接速度65mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.6mm、焊缝长度570 mm、焊接时间5分23秒；
第三层：焊接电流158A、焊接电压24V、送丝速度2.7m/min、焊接速度70mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度540 mm、焊接时间5分54秒。

Claims (1)

1.一种焊接机器人爬坡工件焊接方法，包括焊枪角度、焊接参数的选择；其特征在于：所述焊枪轴线与焊缝之间的夹角为10°，焊枪轴线与焊枪的焊头轴线之间夹角为145°；所述的焊接参数为：
一、立缝自下而上焊接：
a、一层一道焊接时，10mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流130A、焊接电压20V、送丝速度2.4m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580mm、焊接时间7分28秒；
b、一层一道焊接时，12mm角焊缝的焊接参数为：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间8分57秒；
c、二层二道焊接时，14mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流125A、焊接电压22V、送丝速度2.2m/min、焊接速度56 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度8.8 mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分13秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度13.5 mm、焊缝长度550 mm、焊接时间8分38秒；
d、二层二道焊接时，16mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流130A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度50 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度10mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分28秒；
第二层：焊接电流135A、焊接电压23V、送丝速度2.3m/min、焊接速度42 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度15.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间8分50秒；
e、二层二道焊接时，18mm角焊缝的焊接参数为：
第一层：焊接电流140A、焊接电压23V、送丝速度2.5m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度580 mm、焊接时间7分32秒；
第二层：焊接电流160A、焊接电压24V、送丝速度2.7m/min、焊接速度40mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度17.5 mm、焊缝长度540 mm、焊接时间9分3秒；
二、爬坡焊接：
a、30°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度60mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间4分58秒；
第二层：焊接电流180A、焊接电压23V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度570 mm、焊接时间5分42秒；
b、40°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流250A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度70mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分2秒；
第二层：焊接电流170A、焊接电压24V、送丝速度3m/min、焊接速度60 mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度12mm、焊缝长度540 mm、焊接时间5分56秒；
c、45°坡二层二道的焊接参数为：
第一层：焊接电流245A、焊接电压26V、送丝速度5m/min、焊接速度65mm /min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度7mm、焊缝长度580 mm、焊接时间5分12秒；
第二层：焊接电流156A、焊接电压23.5V、送丝速度2.7m/min、焊接速度70mm/min、摆动频率2.78Hz、摆动宽度11mm、焊缝长度560 mm、焊接时间5分58秒；
d、50°坡三层三道的焊接参数为：
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