CN106914686A - 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法 - Google Patents

使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106914686A
CN106914686A CN201710134428.9A CN201710134428A CN106914686A CN 106914686 A CN106914686 A CN 106914686A CN 201710134428 A CN201710134428 A CN 201710134428A CN 106914686 A CN106914686 A CN 106914686A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
structural member
hydraulic support
diameter
support structural
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710134428.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106914686B (zh
Inventor
王永强
孟贺超
李福永
程相榜
兰志宇
孟凡炯
赵旭
韩振仙
段青辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou Coal Mining Machinery Group Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Coal Mining Machinery Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Coal Mining Machinery Group Co Ltd filed Critical Zhengzhou Coal Mining Machinery Group Co Ltd
Priority to CN201710134428.9A priority Critical patent/CN106914686B/zh
Publication of CN106914686A publication Critical patent/CN106914686A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106914686B publication Critical patent/CN106914686B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
    • B23K9/173—Arc welding or cutting making use of shielding gas and of a consumable electrode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/235—Preliminary treatment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

本发明公开了一种使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，一、焊接前检查液压支架结构件的零件公差及拼装精度，控制焊接坡口的深度公差和焊接坡口角度公差；二、焊接前将焊道两侧打磨至出现金属光泽；三、液压支架结构件所有待焊的焊缝处于平焊或平角焊位置；四、对焊接机器人进行离线编程或现场编程示教；五、焊接机器人使用直径为1.6mm的焊丝采用气体保护焊方式对待焊的焊缝进行多层多道施焊。本发明采用直径1.6mm焊丝进行机器人焊接，与传统直径1.2mm焊丝焊接相比，在焊丝吨成本不变且焊缝各项力学性能均满足要求的条件下，焊缝熔深得到增加，效率提高40%以上，每吨焊丝焊接综合成本节约1500元以上。

Description

使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法
技术领域
本发明涉及焊接机器人进行液压支架结构件自动焊接的方法，尤其是涉及使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法。
背景技术
液压支架作为煤矿综采设备中主要的支护设备，具有自身体积和重量大、服役条件恶劣、箱型焊接结构多等特点。液压支架结构件主要包括：顶梁、掩护梁、底座、前后连杆等部分。这些结构件一般均为箱型结构，焊接量大。之前，液压支架结构件主要采用气体保护焊的形式依靠手工采用直径1.2mm焊丝进行多层多道焊，焊接效率较低。随着技术的进步，采用焊接机器人对液压支架顶梁、掩护梁、底座、前后连杆等结构件进行焊接逐渐得到应用。然而截止目前，焊接液压支架结构件用的焊接机器人均采用的是直径1.2mm的实心焊丝，虽然相对于手工焊效率已有了较大提升，但由于焊丝直径较细，熔覆效率仍然较低，尤其是对于生产线式作业，采用直径1.2mm实心焊丝进行焊接，其焊接效率较低已经成为制约生产节拍的瓶颈工序。人们试图通过焊接机器人使用直径1.6mm实心焊丝对上述结构件进行焊接，但由于直径1.6mm实心焊丝需要较高的电流和电压，焊接时热量输入较大，导致对焊缝的质量、力学性能等方面影响较大，加之液压支架结构件的箱体结构形式，使得焊缝密集造成焊接应力较大，因此通过焊接机器人使用直径1.6mm实心焊丝对上述结构件进行焊接一直没有得到应用。
发明内容
本发明目的在于提供一种使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，焊接效率提高40%以上。
为实现上述目的，本发明采取下述技术方案：
本发明所述使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，包括下述步骤：
第一步、焊接前整体检查液压支架结构件的零件公差及拼装精度，其中应控制焊接坡口的深度公差小于或等于2mm，焊接坡口的角度公差小于或等于2°，角焊缝实际拼装间隙小于或等于2mm；
第二步、焊接前将焊道两侧30-50mm范围内的铁锈、油污、浮渣清除干净，并采用角磨机打磨焊道表面至出现金属光泽；
第三步、放置好所述液压支架结构件，液压支架结构件所有待焊的焊缝均应处于平焊或平角焊位置，若位置受限，应保证待焊焊缝水平倾斜角度小于或等于5°；
第四步、对焊接机器人进行离线编程或现场编程示教；
第五步、所述焊接机器人使用直径为1.6mm的焊丝采用气体保护焊方式对所述待焊的焊缝进行多层多道施焊；焊接电流360-440A，电压28-36V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度5-10m/min，焊丝干伸长15-25mm，焊丝端部摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min，焊接后对焊缝进行超声波探伤、清理熔渣和飞溅。
所述多层多道施焊顺序为：先对所述待焊的焊缝整体打底焊后，再进行逐条焊缝的填充、盖面焊接；所述打底焊时焊接参数为：电流360-400A，电压28-34V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度5-8m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min；所述填充和盖面焊时焊接参数为：电流400-440A，电压30-36V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度：8-10m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min。
所述焊接机器人焊接时采用右焊法施焊，焊枪轴线与焊缝的法线夹角为10-15°朝着焊接方向倾斜；所述离线编程或现场编程示教时，保持所述焊丝伸出导电嘴一定长度，各示教点均要求焊丝指向焊接线，焊枪角度平分焊接坡口，焊丝的端部与焊缝的根隙间距小于2mm。
与传统气体保护焊采用的左焊法相比，本发明中采用右焊法，电弧起到了后热的作用，减慢了液态金属的冷却过程，可增加焊缝熔深，利于提高焊缝力学性能！
本发明方法与现有利用焊接机器人采用直径1.2mm焊丝，对所述液压支架结构件进行自动焊接所具备的优点体现在以下方面：
1、本发明首次提出在液压支架结构件的自动化焊接中使用直径1.6mm焊丝，通过控制焊接过程中的各种参数，使得机器人焊接直径1.6mm焊丝的焊缝各项指标均能够满足液压支架结构件焊缝的要求，解决了直径1.6mm焊丝在使用过程中经常出现的焊接热量过大、焊丝合金元素烧损严重、焊接缺陷多、焊缝韧性差等诸多焊接难题。
2、采用直径1.6mm焊丝进行焊接机器人焊接，与传统的直径1.2mm焊丝焊接相比，在焊丝吨成本不变且焊缝各项力学性能均能够满足要求的条件下，焊缝熔深得到增加，焊接效率提高40%以上，每吨焊丝焊接综合成本节约1500元以上。
下表为本发明方法与传统直径1.2mm焊丝的典型焊接参数各项数据对比：
从上表可以看出，与传统直径1.2mm焊丝相比，采用直径1.6mm焊丝进行焊接时，焊接熔深明显加大，线能量基本相当，但焊接速度有明显提升，综合焊接效率可提高40%以上。
3、本发明提出的焊接机器人采用1.6mm焊丝焊接液压支架结构件的焊接方法具有指导规范作用，对于今后煤矿机械行业大幅引进焊接机器人进行高效、智能式生产具有重要意义。
附图说明
图1是本发明方法所述右焊法的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
本发明所述使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，包括下述步骤：
第一步、焊接前整体检查液压支架结构件的零件公差及拼装精度，其中应控制焊接坡口的深度公差小于或等于2mm，焊接坡口的角度公差小于或等于2°，角焊缝实际拼装间隙小于或等于2mm；
第二步、焊接前将焊道两侧30-50mm范围内的铁锈、油污、浮渣清除干净，并采用角磨机打磨焊道表面至出现金属光泽；
第三步、放置好所述液压支架结构件，保证液压支架结构件所有待焊的焊缝处于平焊或平角焊位置；
第四步、对焊接机器人（如：采用德国CLOOS QIROX QRH 360 - E型直立式机器人）进行离线编程或现场编程示教；
第五步、所述焊接机器人使用直径为1.6mm的焊丝采用气体保护焊方式对所述待焊的焊缝进行多层多道施焊；所述多层多道施焊顺序为：先对所述待焊的焊缝整体打底焊后，再进行逐条焊缝的填充、盖面焊接；所述打底焊时焊接参数为：电流360-400A，电压28-34V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度5-8m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min；所述填充和盖面焊时焊接参数为：电流400-440A，电压30-36V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度：8-10m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min；焊接完成后对焊缝进行超声波探伤、清理熔渣和飞溅。
如图1所示，所述焊接机器人焊接时采用右焊法施焊，焊枪轴线1与焊缝2的法线3夹角为10-15°朝着焊接方向倾斜；所述离线编程或现场编程示教时，保持所述焊丝4伸出导电嘴5一定长度，各示教点均要求焊丝4指向焊接线，焊枪角度平分焊接坡口，焊丝4的端部与焊缝的根隙间距小于2mm。

Claims (3)

1.一种使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，其特征在于：包括下述步骤：
第一步、焊接前整体检查液压支架结构件的零件公差及拼装精度，其中应控制焊接坡口的深度公差小于或等于2mm，焊接坡口的角度公差小于或等于2°，角焊缝实际拼装间隙小于或等于2mm；
第二步、焊接前将焊道两侧30-50mm范围内的铁锈、油污、浮渣清除干净，并采用角磨机打磨焊道表面至出现金属光泽；
第三步、放置好所述液压支架结构件，液压支架结构件所有待焊的焊缝均应处于平焊或平角焊位置，若位置受限，应保证待焊焊缝水平倾斜角度小于或等于5°；
第四步、对焊接机器人进行离线编程或现场编程示教；
第五步、所述焊接机器人使用直径为1.6mm的焊丝采用气体保护焊方式对所述待焊的焊缝进行多层多道施焊；焊接电流360-440A，电压28-36V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度5-10m/min，焊丝干伸长15-25mm，焊丝端部摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min，焊接后对焊缝进行超声波探伤、清理熔渣和飞溅。
2.根据权利要求1所述使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，其特征在于：所述多层多道施焊顺序为：先对所述待焊的焊缝整体打底焊后，再进行逐条焊缝的填充、盖面焊接；所述打底焊时焊接参数为：电流360-400A，电压28-34V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度5-8m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min；所述填充和盖面焊时焊接参数为：电流400-440A，电压30-36V，焊接速度400-600mm/min，送丝速度：8-10m/min，焊丝干伸长15-25mm，摆动幅度3-4mm，保护气体流量20-30L/min。
3.根据权利要求1或2所述使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法，其特征在于：所述焊接机器人焊接时采用右焊法施焊，焊枪轴线与焊缝的法线夹角为10-15°朝着焊接方向倾斜；所述离线编程或现场编程示教时，保持所述焊丝伸出导电嘴一定长度，各示教点均要求焊丝指向焊接线，焊枪角度平分焊接坡口，焊丝的端部与焊缝的根隙间距小于2mm。
CN201710134428.9A 2017-03-08 2017-03-08 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法 Active CN106914686B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710134428.9A CN106914686B (zh) 2017-03-08 2017-03-08 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710134428.9A CN106914686B (zh) 2017-03-08 2017-03-08 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106914686A true CN106914686A (zh) 2017-07-04
CN106914686B CN106914686B (zh) 2019-06-07

Family

ID=59460992

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710134428.9A Active CN106914686B (zh) 2017-03-08 2017-03-08 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106914686B (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108581258A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 郑州煤矿机械集团股份有限公司 焊接机器人爬坡工件焊接方法
CN110681956A (zh) * 2019-10-28 2020-01-14 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 一种用于液压支架结构件中厚板焊接的深熔角焊工艺
CN111375869A (zh) * 2020-04-20 2020-07-07 中煤北京煤矿机械有限责任公司 一种用于提高机器人焊接液压支架结构件熔敷率的方法
CN112067781A (zh) * 2020-08-21 2020-12-11 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 用于液压支架结构件焊接冷裂纹敏感性的试验方法
CN112059367A (zh) * 2020-08-26 2020-12-11 郑州煤矿机械集团股份有限公司 金属粉芯焊丝在液压支架结构件立向上焊接的方法
CN112059371A (zh) * 2020-08-26 2020-12-11 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种液压支架结构件窄坡口自动化焊接的方法
CN112191989A (zh) * 2020-09-29 2021-01-08 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种机器人大熔深焊接液压支架角焊缝的方法
CN113275711A (zh) * 2021-05-31 2021-08-20 郑州煤矿机械集团股份有限公司 使用直径1.4mm焊丝进行液压支架结构件焊接的方法
CN113275710A (zh) * 2021-05-31 2021-08-20 郑州煤矿机械集团股份有限公司 液压支架用750MPa级高强钢中厚板不预热焊接方法
CN113510342A (zh) * 2021-06-30 2021-10-19 郑州煤矿机械集团股份有限公司 液压支架用q690级别调质钢中厚板低预热焊接方法
CN114074243A (zh) * 2020-08-14 2022-02-22 山西庞泉重型机械制造有限公司 基于环焊熔覆工艺对活塞杆二缸表面进行修补的方法
CN114951916A (zh) * 2022-06-30 2022-08-30 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种机器人下坡焊接掩护梁弯盖板的方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101508050A (zh) * 2009-02-20 2009-08-19 中冶实久建设有限公司南京分公司 Co2气体保护焊的焊接方法
CN102528241A (zh) * 2012-02-15 2012-07-04 重庆大江工业有限责任公司 一种高强度钢液压支架构件的焊接方法
CN105108274A (zh) * 2015-09-23 2015-12-02 山东能源重型装备制造集团有限责任公司 一种液压支架焊接系统及其焊接方法
CN106270957A (zh) * 2016-09-14 2017-01-04 武汉钢铁股份有限公司 一种1000MPa级工程机械高强钢厚板的气体保护焊接方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101508050A (zh) * 2009-02-20 2009-08-19 中冶实久建设有限公司南京分公司 Co2气体保护焊的焊接方法
CN102528241A (zh) * 2012-02-15 2012-07-04 重庆大江工业有限责任公司 一种高强度钢液压支架构件的焊接方法
CN105108274A (zh) * 2015-09-23 2015-12-02 山东能源重型装备制造集团有限责任公司 一种液压支架焊接系统及其焊接方法
CN106270957A (zh) * 2016-09-14 2017-01-04 武汉钢铁股份有限公司 一种1000MPa级工程机械高强钢厚板的气体保护焊接方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孙红霞等: "ZY8600/25/53型液压支架结构件焊接工艺研究", 《山东煤炭科技》 *
邓鑫: "液压支架结构件焊接分析", 《能源与节能》 *
郑光海等: "《熔焊方法与设备》", 31 August 2012 *

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108581258B (zh) * 2018-05-10 2020-04-07 郑州煤矿机械集团股份有限公司 焊接机器人爬坡工件焊接方法
CN108581258A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 郑州煤矿机械集团股份有限公司 焊接机器人爬坡工件焊接方法
CN110681956A (zh) * 2019-10-28 2020-01-14 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 一种用于液压支架结构件中厚板焊接的深熔角焊工艺
CN110681956B (zh) * 2019-10-28 2022-05-24 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 一种用于液压支架结构件中厚板焊接的深熔角焊工艺
CN111375869A (zh) * 2020-04-20 2020-07-07 中煤北京煤矿机械有限责任公司 一种用于提高机器人焊接液压支架结构件熔敷率的方法
CN114074243A (zh) * 2020-08-14 2022-02-22 山西庞泉重型机械制造有限公司 基于环焊熔覆工艺对活塞杆二缸表面进行修补的方法
CN112067781A (zh) * 2020-08-21 2020-12-11 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 用于液压支架结构件焊接冷裂纹敏感性的试验方法
CN112067781B (zh) * 2020-08-21 2023-09-19 平顶山平煤机煤矿机械装备有限公司 用于液压支架结构件焊接冷裂纹敏感性的试验方法
CN112059371A (zh) * 2020-08-26 2020-12-11 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种液压支架结构件窄坡口自动化焊接的方法
CN112059367A (zh) * 2020-08-26 2020-12-11 郑州煤矿机械集团股份有限公司 金属粉芯焊丝在液压支架结构件立向上焊接的方法
CN112191989A (zh) * 2020-09-29 2021-01-08 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种机器人大熔深焊接液压支架角焊缝的方法
CN113275711A (zh) * 2021-05-31 2021-08-20 郑州煤矿机械集团股份有限公司 使用直径1.4mm焊丝进行液压支架结构件焊接的方法
CN113275710A (zh) * 2021-05-31 2021-08-20 郑州煤矿机械集团股份有限公司 液压支架用750MPa级高强钢中厚板不预热焊接方法
CN113510342A (zh) * 2021-06-30 2021-10-19 郑州煤矿机械集团股份有限公司 液压支架用q690级别调质钢中厚板低预热焊接方法
CN114951916A (zh) * 2022-06-30 2022-08-30 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种机器人下坡焊接掩护梁弯盖板的方法
CN114951916B (zh) * 2022-06-30 2023-07-25 郑州煤矿机械集团股份有限公司 一种机器人下坡焊接掩护梁弯盖板的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106914686B (zh) 2019-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106914686A (zh) 使用直径1.6mm焊丝进行液压支架结构件自动焊接的方法
CN102009251B (zh) 管道全位置的全自动外焊机焊接方法
CN100450692C (zh) 大厚壁管道窄间隙全位置自动焊接方法及其制造的管道
CN106903401A (zh) 倾斜位置埋弧焊焊接方法
CN107042352A (zh) 倾斜位置垂直气电焊焊接方法
CN101239422A (zh) 小坡口角度全自动co2气保焊与埋弧自动焊的组合式焊接工艺
CN107322148B (zh) 基于钨极氩弧焊与冷金属过渡焊接复合热源的焊接方法和应用
CN102896398A (zh) 基于cmt的铝合金电弧点焊方法及焊接系统
CN103612001B (zh) 一种基于r形坡口的双金属复合管管端封焊工艺
CN105108340A (zh) 一种管道全位置激光-mag复合焊接熔滴过渡控制方法
CN102699493A (zh) 余热锅炉受热管与连接板co2气体保护焊立向下焊接法
CN106695079A (zh) 双金属复合管的焊接方法
CN102773592A (zh) 一种碳钢中厚板的焊接方法
CN112171016A (zh) 一种奥氏体不锈钢nbg焊接工艺
CN104690402A (zh) 一种免清根的对接板埋弧焊方法
CN102744499A (zh) 一种管道根层的双面双弧焊工艺
CN106312247A (zh) 一种正交异性钢桥面板u肋角焊缝双侧焊方法
CN103008830A (zh) 基于cmt的轻金属电弧点焊方法及其装置
CN107030359B (zh) 双金属机械复合管焊接工艺
CN1238148C (zh) 全自动外焊机焊接管道的焊接工艺
CN113275711A (zh) 使用直径1.4mm焊丝进行液压支架结构件焊接的方法
CN113857630A (zh) 保证钢桥面板u形肋熔透率的焊接小车及焊接方法
CN109865942A (zh) 一种激光焊接方法及系统
JP2002011575A (ja) 鋼管の溶接方法
CN104493341B (zh) 屏蔽电机定子屏蔽套与下法兰焊接方法及其所使用的设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20170704

Assignee: Zhengmei Zhiding Hydraulic Co., Ltd

Assignor: ZHENGZHOU COAL MINING MACHINERY GROUP Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021980001236

Denomination of invention: Automatic welding method of hydraulic support structure with 1.6 mm diameter welding wire

Granted publication date: 20190607

License type: Exclusive License

Record date: 20210220

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract