CN108572609B - 控制装置、记录媒体以及控制系统 - Google Patents

控制装置、记录媒体以及控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108572609B
CN108572609B CN201810021715.3A CN201810021715A CN108572609B CN 108572609 B CN108572609 B CN 108572609B CN 201810021715 A CN201810021715 A CN 201810021715A CN 108572609 B CN108572609 B CN 108572609B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
target
servo driver
control device
servo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810021715.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108572609A (zh
Inventor
真锅美树子
浪江正树
恵木守
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN108572609A publication Critical patent/CN108572609A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108572609B publication Critical patent/CN108572609B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/054—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/048—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators using a predictor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/041—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a variable is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/11—Plc I-O input output
    • G05B2219/1103—Special, intelligent I-O processor, also plc can only access via processor

Abstract

本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。

Description

控制装置、记录媒体以及控制系统
技术领域
本发明涉及一种提高对使用伺服驱动器(servo driver)的控制系统的控制性能的控制装置、记录媒体。
背景技术
目前已存在用于通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值来进行控制对象的位置控制或速度控制等的各种技术。作为提高关于位置控制或速度控制的控制性能的方法之一，已有下述方法：预先获取表示伺服驱动器及控制对象的特性的模型(model)，基于所述获取的模型来进行对目标值的修正等。
例如，国际公开第2011/136160号(专利文献1)揭示了一种伺服控制装置，其能够使控制对象高速高精度地追随于任意目标值而不会产生控制输入的饱和或变化率的饱和。所述伺服控制装置包括：规范模型部，将目标值作为输入，生成模型输出及模型输入；以及反馈(feedback)控制部，以控制对象的控制输出追随于模型输出的方式生成反馈输入。
国际公开第2013/077007号(专利文献2)揭示了一种马达控制装置，其不仅利用当前的目标值，也利用过去的目标值，相对于任意的位置指令，也满足控制输入或控制输入变化量的限制，且使马达高速高精度地追随于目标值，且不会激起停止时的振动。所述马达控制装置包括：规范模型部，基于应使包含马达的控制对象的控制输出追随的目标值，生成表示控制对象的所需动作的模型输出与将控制对象以所需动作驱动的模型输入；反馈控制部，输入控制输出与模型输出，生成使控制输出追随于模型输出的反馈输入；以及模型输入加法器，将模型输入及反馈输入相加而生成对控制对象的控制输入。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：国际公开第2011/136160号
专利文献2：国际公开第2013/077007号
发明内容
[发明所要解决的问题]
假设实际的应用中，许多情况下是将可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)等控制装置对一个或多个伺服驱动器分别给予目标值的配置。此种配置中，有时采用下述解决方案，即，在控制装置，分别生成与控制对象的特性相应的目标值并给予至各伺服驱动器，由此来提高控制性能。
当采用此种解决方案时，必须对从控制装置所见的伺服驱动器以及控制对象的特性进行建模。但是，此种建模需要一定程度的知识，缺乏知识的用户难以在现实中应用。
所述的专利文献1及专利文献2中，仅揭示了相当于伺服驱动器的伺服控制装置及马达控制装置，对于控制装置与伺服驱动器的组合未作任何设想。
在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。
[解决问题的技术手段]
依据本发明的一方面，提供一种控制装置，其通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含伺服马达的控制对象。伺服驱动器经配置以，基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括：接口(interface)，用于在与伺服驱动器之间交换数据；制作部件，获取伺服驱动器的控制参数，制作表示控制对象的动态特性的内部模型；以及目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。
优选的是，目标值计算部件依照模型预测控制来算出修正目标值。
优选的是，控制装置是与多个伺服驱动器连接，制作部件及目标值计算部件经配置以对应于各个伺服驱动器。
优选的是，控制装置与伺服驱动器经通信连接，制作部件通过向伺服驱动器发布规定的通信命令来获取控制参数。
优选的是，控制装置包含执行用户程序的处理器，制作部件及目标值计算部件通过用户程序中规定的功能块(function block)而功能化。
优选的是，控制装置还包括：存储部件，保存对目标轨迹进行规定的目标值的时间序列数据。
优选的是，伺服驱动器执行依照模型追随控制系统的控制环的控制运算。
优选的是，伺服驱动器执行依照简单自适应控制系统的控制环的控制运算。
依照本发明的另一方面，提供一种记录媒体，记录由控制装置所执行的控制程序，控制装置通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含伺服马达的控制对象。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制程序使控制装置执行下述步骤：获取伺服驱动器的控制参数；制作表示控制对象的动态特性的内部模型；获取与目标轨迹对应的目标值；以及基于来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。
依照本发明的又一方面，提供一种控制系统包括驱动伺服马达的伺服驱动器以及通过对伺服驱动器给予目标值从而控制包含伺服马达的控制对象的控制装置。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括：接口，用于在与伺服驱动器之间交换数据；制作部件，获取伺服驱动器的控制参数，制作表示控制对象的动态特性的内部模型；以及目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。
[发明的效果]
根据本发明的一实施方式，在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的配置中，能够容易地实现下述解决方案，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，从而提高控制性能。
附图说明
图1是表示依据本实施方式的控制系统的结构例的示意图。
图2是表示依据本实施方式的控制装置的硬件结构的一例的示意图。
图3是表示与依据本实施方式的控制装置连接的伺服驱动器的功能结构的一例的示意图。
图4是用于说明依据本实施方式的处理及功能的概要的示意图。
图5是表示在依据本实施方式的控制系统中执行的处理顺序的流程图。
图6是表示在依据本实施方式的控制装置中制作控制对象的内部模型时的功能结构的示意图。
图7是表示在依据本实施方式的控制装置中执行使用控制对象的内部模型的模型预测控制时的功能结构的示意图。
图8是表示在依据本实施方式的控制装置中执行模型预测控制时的功能结构的示意图。
图9是表示在依据本实施方式的变形例的控制装置中制作控制对象的内部模型时的功能结构的示意图。
图10是表示在依据本实施方式的变形例的控制装置中执行使用控制对象的内部模型的模型预测控制时的功能结构的示意图。
[符号的说明]
1：控制系统
2：XY载台
3：工作板
4：第1底板
6、9：滚珠丝杠
7：第2底板
100、100#：控制装置
101：现场总线
102：处理器
104：芯片组
106：主存储器
108：快闪存储器
110：系统程序
110A：模型制作库
110B：模型预测控制库
112：用户程序
112A：序列程序
112B：运动程序
116：外部网络控制器
118：存储卡接口
120：存储卡
122：内部总线控制器
124：现场总线控制器
126：I/O单元
150、150X、150Y、150#X、150#Y：模型制作模块
160、160X、160Y：内部模型
170、170X、170Y、170#X、170#Y：模型预测控制模块
172：预测运算部
180X、180Y、180#X、180#Y：轨迹生成模块
182：时间序列数据
210、210X、210Y、214、214X、214Y、252X、252Y、254X、254Y：差分运算部
200、200X、200Y、200#X、200#Y：伺服驱动器
202：控制器
204：驱动电路
212、212X、212Y：位置控制部
216、216X、216Y：速度控制部
218、218X、218Y、268X、268Y：加法部
220、220X、220Y：扭矩控制部
222、222X、222Y：速度检测部
230、230X、230Y：模型追随控制部
250X、250Y：规范模型
260X、260Y、262X、262Y、264X、264Y：自适应控制增益
266X、266Y：前馈补偿器
300、300X、300Y：伺服马达
302：编码器
S100、S102、S104、S106、S108、S110、S112、S114：步骤
X、Y：目标位置、修正目标位置、实际位置、轴
具体实施方式
对于本发明的实施方式，参照附图来进行详细说明。另外，对于图中相同或相当的部分标注相同的符号，并不再重复其说明。
<A.控制系统的结构例>
首先，对依据本实施方式的控制系统1的结构例进行说明。图1是表示依据本实施方式的控制系统1的结构例的示意图。图1中，XY载台(stage)2将被驱动以作为控制系统1的控制对象。
控制系统1包含控制装置100与一个或多个伺服驱动器。图1所示的结构中，在控制装置100上，连接有两个伺服驱动器200X、伺服驱动器200Y(以下也总称作“伺服驱动器200”)。伺服驱动器200驱动伺服马达。
控制装置100对一个或多个伺服驱动器200分别给予目标值，由此控制包含伺服马达的控制对象。在控制装置100与一个或多个伺服驱动器200之间，可进行包含目标值的数据的交换。
图1中表示了控制装置100与一个或多个伺服驱动器200之间经由现场总线101而连接的结构例。但是，并不限于此种结构例，可采用任意的通信方式。或者，也可将控制装置100与伺服驱动器200之间直接利用信号线予以连接。进而，也可采用将控制装置100与伺服驱动器200一体化的结构。只要实现以下所说明的算法，则也可采用任何安装形态。
XY载台2是能够使载置工件(work)的工作板(working plate)3朝彼此正交的两方向分别移动的机构。
更具体而言，在第1底板(base plate)4上，配置有使工作板3沿X方向任意移动的滚珠丝杠(ball screw)6。滚珠丝杠6与工作板3中所含的螺母(nut)卡合。通过与滚珠丝杠6的一端连结的伺服马达300X进行旋转驱动，从而工作板3中所含的螺母与滚珠丝杠6相对旋转，而工作板3因此沿X方向移动。
进而，第2底板7配置有使工作板3及第1底板4沿Y方向任意移动的滚珠丝杠9。滚珠丝杠9与第1底板4中所含的螺母卡合。通过与滚珠丝杠9的一端连结的伺服马达300Y进行旋转驱动，从而第1底板4中所含的螺母与滚珠丝杠9相对旋转，而工作板3及第1底板4因此沿Y方向移动。
控制装置100沿着预先指定的目标轨迹，对伺服驱动器200X给予X方向的目标位置以作为目标值，并且对伺服驱动器200Y给予Y方向的目标位置以作为目标值。通过依次更新X方向及Y方向的各目标位置，能够任意控制工作板3(及配置在工作板3上的未图示的工件)在二维平面上的轨迹(即，各时间的坐标位置)。
在以下的说明中，构成XY载台2的伺服驱动器200及由伺服驱动器200驱动的负载(机械)将总称作“机械系统”。
伺服驱动器200包含用于执行与如后所述的控制环相关运算的控制器202以及基于控制器202中的运算结果对伺服马达300给予动力信号的驱动电路204。如后所述，伺服驱动器200将接收表示XY载台2的状态(即，位置等的控制量)的反馈值。
本实施方式中，将以来自与伺服马达300的旋转轴结合的编码器(encoder)的输出信号作为反馈值的范例。根据来自编码器的输出信号，能够检测伺服马达300的位置、旋转相位、旋转速度、累计转速等。另外，来自伺服马达300的反馈值也可被直接输入控制装置100。
<B.控制系统中所含的各装置的结构例>
接下来，对控制系统1中所含的控制装置100及伺服驱动器200的结构例进行说明。
(b1：控制装置100)
作为一例，依据本实施方式的控制装置100也可使用PLC来安装。控制装置100也可通过处理器执行预先保存的控制程序(包含如后所述的系统程序及用户程序)，从而实现如后所述的处理。
图2是表示依据本实施方式的控制装置100的硬件结构的一例的示意图。参照图2，控制装置100包含中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或微处理器(Micro-Processing Unit，MPU)等处理器(processor)102、芯片组(chip set)104、主存储器(mainmemory)106、快闪存储器(flash memory)108、外部网络控制器116、存储卡接口(memorycard interface)118、内部总线(bus)控制器122及现场总线(field bus)控制器124。
处理器102读出保存在快闪存储器108中的系统程序110及用户程序112，在主存储器106中展开并执行，由此，实现对控制对象的任意控制。通过处理器102执行系统程序110及用户程序112，执行如后所述的对伺服驱动器输出目标值、从伺服驱动器获取反馈值、与经由现场总线的数据通信相关的处理等。
系统程序110包含命令码(code)，所述命令码用于提供数据的输入/输出处理或执行时机控制等、控制装置100的基本功能。系统程序110包含模型制作库(library)110A及模型预测控制库110B以作为其一部分。这些库是一种程序模块，包含用于实现依据本实施方式的处理及功能的命令码。用户程序112是根据控制对象而任意设计，包含用于执行序列控制的序列程序(sequence program)112A以及用于执行运动控制的运动程序(motionprogram)112B。在用户程序112中，通过对分别利用模型制作库110A及模型预测控制库110B的模型制作功能块及模型预测控制功能块进行定义，从而实现依据本实施方式的处理及功能。功能块是由控制装置100执行的程序的组件(component)，是指将多次使用的程序要素(element)模块化者。
芯片组104通过控制各组件，从而实现作为控制装置100整体的处理。
内部总线控制器122是通过内部总线而使与控制装置100连结的各种设备用以交换数据的接口。作为此种设备的一例，输入/输出(Input/Output，I/O)单元126将与控制装置100连接。
现场总线控制器124是通过现场总线而使与控制装置100连结的各种设备用以交换数据的接口。作为此种设备的一例，伺服驱动器200将与控制装置100连接。
内部总线控制器122及现场总线控制器124可对所连接的设备给予任意指令，并且可获取设备所管理的任意数据(包含测定值)。而且，内部总线控制器122和/或现场总线控制器124也作为用于在与伺服驱动器200之间交换数据的接口。
外部网络控制器116对通过各种有线/无线网络的数据交换进行控制。存储卡接口118构成为可装卸存储卡120，可对存储卡120写入数据，并从存储卡120读出数据。
(b2：伺服驱动器200)
以下将依据本实施方式对连接于控制装置100的伺服驱动器200的功能结构进行说明。图3是表示连接于依据本实施方式的控制装置100的伺服驱动器200的功能结构的一例的示意图。
在依据本实施方式的控制系统1中，从控制装置100对伺服驱动器200给予目标位置以作为目标值，并且给予来自结合于伺服马达300的编码器302的输出信号作为反馈值。
依据本实施方式的控制系统1中所含的伺服驱动器200调整对驱动电路204的操作量即电流指令，以使根据来自编码器302的反馈值所获得的实际位置追随于从控制装置100等给予的目标位置。作为一例，在依据本实施方式的伺服驱动器200中，将配置有模型追随控制系统的控制环。即，在伺服驱动器200中，将执行遵照模型追随控制系统的控制环的控制运算。
在这些控制环中设定的控制增益(gain)等控制参数将根据控制对象而预先最佳化。即，伺服驱动器200经配置以基于根据控制对象所决定的控制参数，来执行控制运算，所述控制运算决定用于驱动伺服马达300的操作量。具体而言，由伺服驱动器200的控制器202所执行的控制运算除了作为主环(main loop)的位置控制环以外，还包含作为次环(minorloop)的速度控制环。
更具体而言，伺服驱动器200的控制器202包含差分运算部210、差分运算部214、位置控制部212、速度控制部216、加法部218、扭矩控制部220、速度检测部222及模型追随控制部230，以作为功能结构。
位置控制部212是构成关于位置的控制环的控制运算部，将与来自差分运算部210的位置偏差相应的速度指令作为操作量而输出。差分运算部210算出来自模型追随控制部230的位置指令与实际位置(反馈值)的偏差。
速度控制部216是构成关于速度的控制环的控制运算部，将与来自差分运算部214的速度偏差相应的扭矩指令作为操作量而输出。差分运算部214算出来自位置控制部212的操作量(速度指令)与实际速度(反馈值)的偏差。
速度检测部222根据来自编码器302的反馈值(例如与伺服马达300的转速成比例的数量的脉冲(pulse))来检测伺服马达300的实际速度(或者实际旋转速度)。
扭矩控制部220是构成关于扭矩的控制环的控制运算部，将与来自速度检测部222的操作量(扭矩指令)相应的电流指令作为操作量而输出。
驱动电路204中，调整对伺服马达300供给的电流的大小、时机、波形等，以便能够实现来自扭矩控制部220的操作量(电流指令)。
模型追随控制部230通过调谐(tuning)来预先获取表示控制对象(伺服驱动器200及由伺服驱动器200所驱动的负载(机械))的动态特性的特性参数。模型追随控制部230相对于从控制装置100等给予的目标位置，基于此特性参数来算出成为位置控制环中的目标值的位置指令、相对于速度控制环的速度前馈(feedforward)、及相对于扭矩控制环的扭矩前馈。
<C.概要>
接下来，对依据本实施方式的处理及功能的概要进行说明。
为了使用图3所示的模型追随控制系统来适当地对控制对象进行控制，事前执行用于决定各控制部中的控制增益的调谐。即，伺服驱动器200具有执行用于决定控制增益等控制参数的调谐的功能。以下的说明中，也将伺服驱动器200中的模型追随控制系统的结构所需的控制增益等控制参数总称为“伺服参数”。
作为用于决定伺服参数的调谐方法，可采用步进响应法或极限灵敏度法等公知的方法。
通过此种调谐而获得的伺服参数反映了控制对象(机械系统及伺服驱动器)的动态特性。即，伺服驱动器200所保持的伺服参数是表示控制对象的动态特性的信息，本实施方式中，也将此种信息用于控制装置100中的控制。
图4是用于说明依据本实施方式的处理及功能的概要的示意图。参照图4，控制装置100包含模型制作模块150与模型预测控制模块170以作为主要的功能结构。这些模块典型的是通过在用户程序112中规定模型制作功能块及模型预测控制功能块，从而分别调用(call)模型制作库110A及模型预测控制库110B而实现。即，模型制作模块150及模型预测控制模块170通过用户程序112中规定的功能块而功能化。
模型制作模块150获取伺服驱动器200的控制参数(伺服参数)，以制作表示从控制装置100所见的控制对象的动态特性的内部模型160。
并且，在执行对实际控制对象的控制的阶段，使用所制作的内部模型160来实施模型预测控制。即，模型预测控制模块170基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的实际位置(反馈值)，来算出给予至伺服驱动器200的修正目标位置(修正目标值)。即，模型预测控制模块170依照模型预测控制来算出修正目标值。
更具体而言，模型预测控制模块170从表示应使控制对象移动的轨迹的目标轨迹中获取各时刻的目标位置。模型预测控制模块170基于内部模型160来修正原本的目标位置，以从伺服驱动器200输出与控制对象的动态特性相应的控制量，然后将修正目标位置作为目标值而给予至伺服驱动器200。在模型预测控制模块170中执行的模型预测控制中，以由内部模型算出的将来的操作量(实际位置)与将来的目标值(指令值)一致的方式来修正目标位置，以算出修正目标位置。如此，根据控制对象的动态特性来对从控制装置100给予至伺服驱动器200的目标值进行调整，由此能够实现具备更高可追踪性的控制系统。
而且，由于能够根据已知的信息来自动制作表示实现控制装置100中的模型预测控制所需的控制对象的动态特性的内部模型，因此即使用户无用于模型制作的知识，也能够利用模型预测控制。
<D.处理顺序>
接下来，对在依据本实施方式的控制系统1中执行的处理顺序的概要进行说明。图5是表示在依据本实施方式的控制系统1中执行的处理顺序的流程图。对于图5所示的步骤中的控制装置100所承担的步骤，也可通过控制装置100的处理器102执行控制程序(包含图2所示的系统程序110及用户程序112)来实现。
参照图5，接受用户操作，执行供伺服驱动器200决定伺服参数的调谐(步骤S100)。通过调谐而决定的伺服参数被保存至伺服驱动器200。
控制装置100对伺服驱动器200进行存取而获取伺服参数(步骤S102)。并且，控制装置100基于所获取的伺服参数来制作表示控制对象的动态特性的内部模型160(步骤S104)。
控制装置100基于预先指定的目标轨迹来生成目标位置的时间序列数据(步骤S106)。即，将生成表示规定目标轨迹的每个控制周期的目标位置的时间序列数据。另外，也可预先保存目标位置的时间序列数据自身。即，控制装置100保存规定目标轨迹的目标值的时间序列数据。此时，步骤S106的处理是指对预先保存的目标位置的时间序列数据进行存取。
如此，规定目标轨迹的每个控制周期的目标位置既可以时间序列数据的形式预先保存，也可依照预定的计算式来逐次计算关于各控制周期的目标值。
控制装置100从在步骤S106中生成的目标位置的时间序列数据中，提取与当前控制周期对应的目标位置、以及从当前控制周期计起的某固定期间的多个目标位置(步骤S108)。即，控制装置100获取与目标轨迹对应的目标值。
控制装置100将所提取的目标位置及反馈值(实际位置)适用于在步骤S104中制作的内部模型160，以算出当前控制周期的修正目标位置(步骤S110)。即，控制装置100基于目标位置与来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器200的修正目标值。最终，控制装置100将所算出的修正目标位置输出至伺服驱动器200(步骤S112)。
继而，控制装置100判断是否已到达目标轨迹的终点(步骤S114)。若尚未到达目标轨迹的终点(步骤S114中为否(NO)时)，则重复步骤S108以下的处理。
若已到达目标轨迹的终点(步骤S114中为是(YES)时)，则结束模型预测控制。
通过如上所述的处理顺序，实现依据本实施方式的模型预测控制。另外，步骤S108～步骤S114的处理是对指定的伺服驱动器200分别实施。因此，也有时并列执行对于多个伺服驱动器200各自的步骤S108～步骤S114的处理。
<E.功能结构>
接下来，对用于实现依据本实施方式的模型预测控制的控制装置100的功能结构进行说明。
图6是表示在依据本实施方式的控制装置100中制作控制对象的内部模型160时的功能结构的示意图。图7是表示在依据本实施方式的控制装置100中执行使用控制对象的内部模型160的模型预测控制时的功能结构的示意图。
图6及图7表示控制装置100驱动XY载台2(参照图1)的示例。即，表示在控制装置100上连接有X轴用及Y轴用共计两个伺服驱动器200X、伺服驱动器200Y的结构例。因此，依据本实施方式的控制装置100对应于伺服驱动器200X、伺服驱动器200Y的各个而安装有两个同样的功能模块的组。图6及图7所示的结构为一例，伺服驱动器200的数量也可为一个，还可为三个以上。
如图6及图7所示，在控制装置100上连接有多个伺服驱动器200的情况下，模型制作模块150及模型预测控制模块170是关联于所述多个伺服驱动器200的各个而构成。
参照图6及图7，更具体而言，控制装置100包含模型制作模块150X、模型制作模块150Y、模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y以及轨迹生成模块180X、轨迹生成模块180Y以作为主要的功能结构。图中，将模型预测控制记作“MPC(Model PredictiveControl)”。
如上所述，模型制作模块150X、模型制作模块150Y是通过在用户程序112中，与X轴及Y轴相关联地分别规定模型制作功能块而实现。同样，模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y是通过在用户程序112中，与X轴及Y轴相关联地分别规定模型预测控制功能块而实现。
如图6所示，在控制对象的内部模型160的制作处理中，模型制作模块150X从对应的伺服驱动器200X获取伺服参数。而且，模型制作模块150Y从对应的伺服驱动器200Y获取伺服参数。
模型制作模块150X基于所获取的伺服参数(X轴)来制作控制对象(机械系统(X轴))的内部模型(X轴)。并且，模型制作模块150X将规定所制作的内部模型(X轴)的X轴模型系数以及模型预测控制参数给予至模型预测控制模块170X。
同样，模型制作模块150Y基于所获取的伺服参数(Y轴)，来制作控制对象(机械系统(Y轴))的内部模型(Y轴)。并且，模型制作模块150Y将规定所制作的内部模型(Y轴)的Y轴模型系数以及模型预测控制参数给予至模型预测控制模块170Y。
通过对模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y设定模型系数及模型预测控制参数，从而能够执行各个轴中的模型预测控制。
如图7所示，在关于X轴的模型预测控制中，轨迹生成模块180X沿着预先指定的目标轨迹来生成目标位置的时间序列数据，从时间序列数据中依序读出与各控制周期对应的目标位置X，并输出至模型预测控制模块170X。模型预测控制模块170X将来自轨迹生成模块180X的目标位置X及机械系统(X)的实际位置X用于预先制作的内部模型(X轴)，从而算出修正目标位置X。并且，模型预测控制模块170X将所算出的修正目标位置X给予至伺服驱动器200X(模型追随控制部230X)。
同样，在关于Y轴的模型预测控制中，轨迹生成模块180Y沿着预先指定的目标轨迹来生成目标位置的时间序列数据，从时间序列数据中依序读出与各控制周期对应的目标位置Y，并输入至模型预测控制模块170Y。模型预测控制模块170Y将来自轨迹生成模块180Y的目标位置Y及机械系统(Y)的实际位置Y用于预先制作的内部模型(Y轴)，从而算出修正目标位置Y。并且，模型预测控制模块170Y将所算出的修正目标位置Y给予至伺服驱动器200Y(模型追随控制部230Y)。
此外，类似于图3，伺服驱动器200X包含差分运算部210X、位置控制部212X、差分运算部214X、速度控制部216X、加法部218X、扭矩控制部220X、速度检测部222X及模型追随控制部230X，伺服驱动器200Y包含差分运算部210Y、位置控制部212Y、差分运算部214Y、速度控制部216Y、加法部218Y、扭矩控制部220Y、速度检测部222Y及模型追随控制部230Y，以作为功能结构。
通过如上所述的功能结构，实现控制装置100的模型预测控制。
<F.内部模型的制作处理>
接下来，详细说明内部模型的生成处理。以下说明的处理的详细对应于图5的步骤S104～步骤S106的处理、及图6所示的模型制作模块150的功能。
控制装置100(模型制作模块150)从对象的伺服驱动器200获取伺服参数。当控制装置100与伺服驱动器200经由现场总线101进行通信连接时，也可将规定的通信命令发布至对象的伺服驱动器200，由此来从伺服驱动器200(模型追随控制部230)获取伺服参数。
作为所生成的控制对象的内部模型，也可着眼于成为对象的机械系统的物理结构等，来采用适当的传递函数。作为一例，作为控制对象的内部模型，也可采用以下的式所示的、将二次延迟系统要素乘以一次延迟滤波器所得者。
[数1]
Figure BDA0001543610320000151
所述内部模型是以拉普拉斯(Laplace)区域(时间连续)规定的传递函数。在实际的控制运算中，控制装置100是以规定的控制周期来重复运算处理，因此优选使用采样(sampling)的形式。若以控制装置100的控制周期来对所述式进行时间离散化，则可导出如下所述的传递函数G(z)。
[数2]
Figure BDA0001543610320000152
使用如此那样导出的传递函数来作为控制对象的内部模型。另外，模型预测控制模块170中，保持对所述传递函数进行定义的系数b0、b1、b2、b3、a1、a2、a3。
另外，如图1所示，当控制装置100与一个或多个伺服驱动器200之间经由现场总线101而连接时，经由现场总线101的通信会产生滞留时间，因此优选使用也将此种滞留时间考虑在内的内部模型。
具体而言，将控制装置100与一个或多个伺服驱动器200之间的通信延迟的时间(通常为现场总线的通信周期)设为d，并作为滞留时间要素而反映至所述的传递函数。反映出了所述滞留时间要素的传递函数G(z)如下。
[数3]
Figure BDA0001543610320000153
如上所述，控制装置100(模型预测控制模块170)使用表示控制对象的内部模型的传递函数G(z)来执行模型预测控制。
另外，本实施方式中，表示了使用所制作的控制对象的内部模型来用于模型预测控制的示例，但例如也可在个人计算机(personal computer)上执行使用所述制作的内部模型的动作模拟等。
<G.模型预测控制>
接下来详细说明模型预测控制。以下说明的处理的详细对应于图5的步骤S108～步骤S114的处理、以及图7所示的模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y及轨迹生成模块180X、轨迹生成模块180Y的功能。
图8是表示在依据本实施方式的控制装置100中执行模型预测控制时的功能结构的示意图。参照图8，控制装置100(轨迹生成模块180X、轨迹生成模块180Y)生成及保持应使控制对象(机械系统(X轴)及机械系统(Y轴))移动的位置(目标位置)的时间序列数据182。目标位置的时间序列数据182也可保存为由控制装置100执行的程序可存取的排列变量。模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y通过参照排列变量等，来对目标位置的时间序列数据182进行存取，以获取各控制周期的目标位置(包含与当前控制周期对应的目标位置以及从当前控制周期计起的某固定期间的多个目标位置)。模型预测控制模块170X、模型预测控制模块170Y包含预测运算部172。预测运算部172基于对应的目标位置、和来自对应的伺服驱动器200X、伺服驱动器200Y的实际位置X、实际位置Y，适用内部模型160X、内部模型160Y来算出修正目标位置X、修正目标位置Y。
关于各轴的修正目标位置是在每个控制周期运算。并且，通过运算而获得的修正目标位置被输出至对应的伺服驱动器200。伺服驱动器200依据从控制装置100给予的修正目标位置来驱动伺服马达300，由此来实现控制对象的位置控制。
如此，给予至伺服驱动器200的修正目标位置将根据预先指定的目标轨迹，而在每个控制周期得到更新。
<H.所制作的内部模型的验证>
对于通过如上所述的顺序所制作的内部模型，也可进行合理性的验证。例如，在完全未实施对象的伺服驱动器200中的调谐的情况下、对于实施调谐后的控制对象未作任何物理变更的情况下、在实施调谐后控制对象产生了经年变化的情况等下，考虑保存在伺服驱动器200中的伺服参数自身不合理的情况。其结果，在控制装置100中生成的控制对象的内部模型也有可能不合理。此种情况下，需要在伺服驱动器200中再次进行调谐等。可通过如下所述的处理顺序来评价内部模型的合理性。
(h1：模型预测控制的执行开始前的阶段)
首先，对模型预测控制的执行开始前的阶段的、内部模型的验证方法进行说明。即，也可在制作内部模型的时间点，验证所述制作的内部模型的合理性。
具体而言，首先，不进行模型预测控制，而是将正弦波等测试图形(test pattern)作为目标位置而给予至伺服驱动器200，并且测量此时的实际位置yi。而且，将同一测试图形给予至所制作的内部模型，由此来运算内部模型的输出值ymi。并且，在所测量的实际位置yi与所运算的输出值ymi之间的背离大的情况下，也可判断为所制作的内部模型不合理。
作为评价此种背离的方法，也可使用两时间序列数据的偏差平方和的平均值。例如，当以下所示的偏差平方和的平均值为预定的阈值以上时，也可判断为所制作的内部模型不合理。
[数4]
Figure BDA0001543610320000171
作为评价两时间序列数据的背离的方法，也可使用任何函数。
(h2：模型预测控制的执行中)
接下来，在模型预测控制的执行中，也可检测关于所制作的内部模型的合理性。作为此种合理性的监测方法的一例，例如也可对依照模型预测控制而算出的修正目标位置、与从轨迹生成模块输出的原本目标位置的背离进行评价。更具体而言，也可在各控制周期内，或者跨及规定数的控制周期，来判断依据模型预测控制而算出的修正目标位置、与从轨迹生成模块输出的原本目标位置之差的绝对值是否大于或等于预定的阈值。
作为其他监测方法，也可对所算出的修正目标位置的时间变化的大小进行评价。例如，也可判断在前一个的控制周期内算出的修正目标位置、与在当前控制周期内算出的修正目标位置的变化量是否大于或等于预定的阈值。或者，也可对修正目标位置与在当前控制周期内算出的修正目标位置的变化量的不均等进行评价。
<I.变形例>
所述的实施方式中，例示了安装有模型追随控制系统的控制环的伺服驱动器200，但对于安装有除此以外的控制环的结构，也能够适用依据本实施方式的内部模型的制作处理。以下的变形例中，作为本申请发明的技术范围内所含的结构的另一部分，对使用安装有简单自适应控制系统的控制环的伺服驱动器的结构进行说明。即，在依照实施方式的变形例的伺服驱动器中，执行依照简单自适应控制系统的控制环的控制运算。
图9是表示在依照本实施方式的变形例的控制装置100#中制作控制对象的内部模型160时的功能结构的示意图。图10是表示在依据本实施方式的变形例的控制装置100#中执行使用控制对象的内部模型160的模型预测控制时的功能结构的示意图。
参照图9及图10，控制装置100#包含模型制作模块150#X、模型制作模#块150#Y、模型预测控制模块170#X以及模型预测控制模块170#Y以作为主要的功能结构。伺服驱动器200#X、伺服驱动器200#Y包含规范模型250X、规范模型250Y、差分运算部252X、差分运算部252Y、差分运算部254X、差分运算部254Y、自适应控制增益(Ke(t)、Kx(t)、Kr(t))260X、自适应控制增益260Y、自适应控制增益262X、自适应控制增益262Y、自适应控制增益264X、自适应控制增益264Y、前馈补偿器(并联前馈补偿器(Parallel Feedforward Compensator，PFC))266X、前馈补偿器266Y、加法部268X以及加法部268Y，以作为简单自适应控制系统的控制环。图9及图10中，为了表示X轴及Y轴，对自适应控制增益的各系数附加有“x”或“y”。
在构成图9及图10所示的简单自适应控制系统的规范模型250X、规范模型250Y中，可如以下那样定义两个状态值xm(t)、状态值ym(t)。
[数5]
Figure BDA0001543610320000181
ym(t)＝cmT·xm(t)
另外，r(t)表示输入至规范模型的目标值。
在采用此种规范模型的情况下，从简单自适应控制系统输出的操作量u(t)如下。
u(t)＝Ke(t)·ym(t)+Kx(t)·xm(t)+Kr(t)·r(t)
而且，自适应控制增益可使用来自控制对象的控制量y(t)与规范模型的输出ym(t)，并根据以下所示的、关于两者的偏差e(t)(＝y(t)-ym(t))的调整规则来决定。
[数6]
Figure BDA0001543610320000191
此处，规范模型的传递函数G(s)＝K/(s+a)，前馈补偿器的传递函数Gf(s)＝δ/(s+α)。
如上所述，在伺服驱动器200的调谐中，依照如上所述的调整规则来决定自适应控制增益的各个。控制装置100#获取规范模型的参数。
在控制装置100#中，与如上所述的简单自适应控制系统的控制环对应地，制作内部模型。制作内部模型后的处理与所述实施方式同样。即，如图10所示，在关于X轴的模型预测控制中，轨迹生成模块180#X从时间序列数据中依序读出与各控制周期对应的目标位置X，并输入至模型预测控制模块170#X。模型预测控制模块170#X根据来自轨迹生成模块180#X的目标位置X与机械系统(X)的实际位置X的差，来算出关于X轴的位置偏差，并用预先制作的内部模型(X轴)，由此来算出修正目标位置X。并且，模型预测控制模块170#X将所算出的修正目标位置X给予至伺服驱动器200#X。
同样，在关于Y轴的模型预测控制中，轨迹生成模块180#Y从时间序列数据中依序读出与各控制周期对应的目标位置Y，并输入至模型预测控制模块170#Y。模型预测控制模块170#Y根据来自轨迹生成模块180#Y的目标位置Y与机械系统(Y)的实际位置Y的差，来算出关于Y轴的位置偏差，并用预先制作的内部模型(Y轴)，由此来算出修正目标位置Y。并且，模型预测控制模块170#Y将所算出的修正目标位置Y给予至伺服驱动器200#Y。
如上所述，只要是具有反映了控制对象的动态特性的控制参数的伺服驱动器，无论安装有伺种控制环，通过采用依据本实施方式的方法，均能够容易地构建表示控制对象的动态特性的内部模型，并能够基于所述构建的模型来容易地安装模型预测控制。
<J.结论>
当在连接于伺服驱动器的控制装置中，执行模型预测控制等模型基础控制时，必须事先制作控制对象的内部模型。在此种内部模型的制作时，需要一定程度的知识及经验，并非谁都能利用的控制方法。
与此相对，根据本实施方式，利用通过调谐来决定与控制对象相应的控制参数的伺服驱动器，由此，将在所述伺服驱动器内部设定的内部模型(即伺服参数)利用于控制装置100，从而能够容易地制作表示从控制装置100所见的控制对象的动态特性的内部模型。
通过利用此种内部模型的制作功能，即便是无关于内部模型制作的知识及经验的用户，也能够容易地利用模型预测控制等模型基础控制。
应认为，此次揭示的实施方式在所有方面仅为例示，并非限制者。本发明的范围是由权利要求而非所述说明所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (10)

1.一种控制装置，通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，所述控制装置的特征在于，包括：
接口，用于在与所述伺服驱动器之间交换数据；
制作部件，获取所述伺服驱动器的所述控制参数，根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；以及
目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述目标值计算部件依照模型预测控制来算出所述修正目标值。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置是与多个所述伺服驱动器连接，
所述制作部件及所述目标值计算部件经配置以对应于各个所述多个伺服驱动器。
4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置与所述伺服驱动器经通信连接，
所述制作部件通过向所述伺服驱动器发布规定的通信命令来获取所述控制参数。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述控制装置包含执行用户程序的处理器，
所述制作部件及所述目标值计算部件通过所述用户程序中规定的功能块而功能化。
6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于还包括：
存储部件，保存对所述目标轨迹进行规定的目标值的时间序列数据。
7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述伺服驱动器依照模型追随控制系统的控制环执行控制运算。
8.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述伺服驱动器依照简单自适应控制系统的控制环执行控制运算。
9.一种记录媒体，记录由控制装置所执行的控制程序，所述控制装置通过对驱动伺服马达的伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，所述控制程序的特征在于，所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，所述控制程序的特征在于，使所述控制装置执行下述步骤：
获取所述伺服驱动器的所述控制参数；
根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；
获取与目标轨迹对应的目标值；以及
基于来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。
10.一种控制系统，其特征在于包括：
伺服驱动器，驱动伺服马达；以及
控制装置，通过对所述伺服驱动器给予目标值，从而控制包含所述伺服马达的控制对象，
所述伺服驱动器经配置以基于根据所述控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动所述伺服马达的操作量进行决定的控制运算，
所述控制装置包括：
接口，用于在与所述伺服驱动器之间交换数据；
制作部件，获取所述伺服驱动器的所述控制参数，根据所获取的所述伺服驱动器的所述控制参数来制作表示所述控制对象的动态特性的内部模型；以及
目标值计算部件，基于与目标轨迹对应的目标值、和来自所述控制对象的反馈值所对应的实际位置，将所述目标值以及所述反馈值用于所述内部模型，以算出给予至所述伺服驱动器的修正目标值。
CN201810021715.3A 2017-03-14 2018-01-10 控制装置、记录媒体以及控制系统 Active CN108572609B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017048117A JP6930150B2 (ja) 2017-03-14 2017-03-14 制御装置、制御プログラムおよび制御システム
JP2017-048117 2017-03-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108572609A CN108572609A (zh) 2018-09-25
CN108572609B true CN108572609B (zh) 2020-12-11

Family

ID=60972066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810021715.3A Active CN108572609B (zh) 2017-03-14 2018-01-10 控制装置、记录媒体以及控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10386794B2 (zh)
EP (1) EP3379349B1 (zh)
JP (1) JP6930150B2 (zh)
CN (1) CN108572609B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6930150B2 (ja) * 2017-03-14 2021-09-01 オムロン株式会社 制御装置、制御プログラムおよび制御システム
CN110546880B (zh) * 2017-04-27 2022-07-05 日本电产株式会社 输出电压指令值的控制装置
JP7003623B2 (ja) * 2017-12-15 2022-01-20 オムロン株式会社 制御システム
JP7024677B2 (ja) * 2018-09-28 2022-02-24 オムロン株式会社 制御システム、サポート装置、サポートプログラム
JP7088318B2 (ja) * 2019-01-11 2022-06-21 オムロン株式会社 制御装置
JP7024742B2 (ja) * 2019-02-05 2022-02-24 オムロン株式会社 制御装置、モデル作成方法および制御プログラム
JP7047794B2 (ja) 2019-02-08 2022-04-05 オムロン株式会社 制御装置および制御プログラム
JP7151546B2 (ja) * 2019-02-25 2022-10-12 オムロン株式会社 制御装置、制御方法、及び制御プログラム
CN111796515B (zh) * 2020-07-30 2022-04-19 中国科学院光电技术研究所 一种适用于未知输入跟踪系统的改进型双口内模控制方法
CN114577115B (zh) * 2022-03-29 2023-11-10 广州德亚机械制造有限公司 一种基于plc的高速运动检测边沿位置方法及装置
CN116505833B (zh) * 2023-06-25 2024-01-05 深圳市华科科技有限公司 电机数据的处理方法、系统及终端伺服器

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10177402A (ja) * 1996-12-16 1998-06-30 San Tesuto Kk 単純適応制御装置
US7437201B2 (en) * 2003-01-14 2008-10-14 Cullen Christopher P Electric motor controller
JP2004264979A (ja) * 2003-02-28 2004-09-24 Yaskawa Electric Corp サーボ制御装置
US7035694B2 (en) * 2003-05-13 2006-04-25 National Instruments Corporation Automatic tuning of motion controllers using search techniques
US7345842B2 (en) * 2005-08-12 2008-03-18 Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. Method and system for optimized servo track writing motor current profile to reduce written-in high-frequency repeatable runout track mis-registration
JP4940411B2 (ja) * 2007-06-27 2012-05-30 多摩川精機株式会社 アナログ角度センサ精度補正プログラム、補正方法、記録媒体およびサーボドライバ
US8009011B2 (en) * 2007-06-29 2011-08-30 Semtech Corporation Electrically adjustable resistor
JP4231544B1 (ja) * 2008-08-22 2009-03-04 山洋電気株式会社 モータ制御装置
JP5924940B2 (ja) * 2009-02-02 2016-05-25 フィッシャー−ローズマウント システムズ，インコーポレイテッド モデル不一致を補償するためチューニング可能積分コンポーネントを備えるモデル予測コントローラ
WO2011136160A1 (ja) 2010-04-26 2011-11-03 三菱電機株式会社 サーボ制御装置
JP5803337B2 (ja) * 2011-06-28 2015-11-04 オムロン株式会社 同期制御装置、同期制御方法、同期制御プログラム、および同期制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
DE112012004848B9 (de) 2011-11-22 2018-03-22 Mitsubishi Electric Corporation Motorregelungsvorrichtung
US10061275B2 (en) * 2014-07-29 2018-08-28 Linestream Technologies Optimized parameterization of active disturbance rejection control
CN105938324B (zh) * 2015-03-04 2019-07-16 欧姆龙株式会社 控制装置及同步控制方法
JP6519457B2 (ja) * 2015-11-30 2019-05-29 オムロン株式会社 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
JP6930150B2 (ja) * 2017-03-14 2021-09-01 オムロン株式会社 制御装置、制御プログラムおよび制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2018151899A (ja) 2018-09-27
CN108572609A (zh) 2018-09-25
US10386794B2 (en) 2019-08-20
EP3379349B1 (en) 2020-09-23
JP6930150B2 (ja) 2021-09-01
EP3379349A1 (en) 2018-09-26
US20180267486A1 (en) 2018-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108572609B (zh) 控制装置、记录媒体以及控制系统
JP6519457B2 (ja) 補正装置、補正装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
US10564619B2 (en) Machine learning device, servo control device, servo control system, and machine learning method
US10418921B2 (en) Machine learning device, servo motor control device, servo motor control system, and machine learning method
CN109116811B (zh) 机器学习装置和方法、伺服控制装置、伺服控制系统
US7863851B2 (en) Closed loop stepper motor control
JP2018120327A (ja) 制御装置、制御プログラムおよび制御システム
JP2017102624A (ja) 制御装置
CN109814095B (zh) 一种多目标红外仿真系统的动态空间位置模拟方法
WO2020162200A1 (ja) 制御装置および制御プログラム
WO2020162199A1 (ja) 制御装置、モデル作成方法および制御プログラム
KR102487640B1 (ko) 플랜트 제어 장치 및 그 제어 방법
WO2020162202A1 (ja) 制御装置および制御プログラム
Slavov et al. Multi-output identification and LQG control of a two-wheeled robot
US20230221686A1 (en) Controlling a technical system by data-based control model
US20220410915A1 (en) Sensor data generation for controlling an autonomous vehicle
JP2020129292A (ja) 制御装置および制御プログラム
WO2020189344A1 (ja) 制御装置および制御プログラム
Slavov et al. Multi-Output Identification and Robust Control of a Two-Wheeled Robot
Nguyen et al. Improved vertex control for a ball and plate system
Rath Real-time optimal control and controller design on embedded systems
Peter Scenario-based Switching of Data-Intensive Controllers in a Cyber-Physical System

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant