CN108557478A - 玻璃加工生产线及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种玻璃加工生产线及其控制方法，玻璃加工生产线包括：运送轨道，用于放置玻璃料盒以及呈流水线状运送玻璃料盒；平行轨道，设于运送轨道的一侧，并且与运送轨道平行设置；第一抓取机械手，活动设置于平行轨道上，用于抓取玻璃料盒并且调整位置至预设料盒取放位置时放下玻璃料盒；玻璃精雕机，数量为多个，设于平行轨道的远离运送轨道的一侧；玻璃精雕机内设有料盒储存区、玻璃加工区、移动轨道，以及活动安装在移动轨道上的第二抓取机械手，第二抓取机械手用于沿着移动轨道来回移动，以及用于吸取玻璃并且调整位置至预设玻璃取放位置时放下玻璃。本发明具有提高玻璃加工的自动化程度，提高加工效率的效果。

Description

玻璃加工生产线及其控制方法

技术领域

本发明涉及玻璃加工机床技术领域，特别涉及一种玻璃加工生产线及其控制方法。

背景技术

随着通讯技术和个人智能终端的快速发展，随之而来的是3C(计算机(Computer)、通信(Communication)和消费类电子产品(ConsumerElectronics))产品需求大，竞争激烈。进而3C产品的产品更新换代速度非常快。例如曾经采用金属盖板，现在采用玻璃盖板；曾经采用2D玻璃盖板，现在采用2.5D甚至3D玻璃盖板。因此，玻璃盖板的需求量以及款式需求剧增，相应的玻璃盖板的附属品，例如钢化玻璃膜等，需求量也剧增。

但是一人控制一台玻璃精雕机，或者一人控制两台玻璃精雕机方案，由于自动化程度较低，并不能无法满足生产需求所需的加工效率。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种玻璃加工生产线及其控制方法，旨在提高玻璃加工的自动化程度，提高加工效率。

为实现上述目的，本发明提出的玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线包括：

运送轨道，用于放置玻璃料盒以及呈流水线状运送玻璃料盒；

平行轨道，设于所述运送轨道的一侧，并且与所述运送轨道平行设置；

第一抓取机械手，活动设置于所述平行轨道上，用以沿着平行轨道来回移动，以及用于抓取玻璃料盒并且调整位置至预设料盒取放位置时放下玻璃料盒；

玻璃精雕机，数量为多个，设于所述平行轨道的远离所述运送轨道的一侧，并且与所述平行轨道平行设置；所述玻璃精雕机内设有用于储存玻璃料盒的料盒储存区、用于加工玻璃的玻璃加工区、对应所述料盒储存区和玻璃加工区的移动轨道，以及活动安装在所述移动轨道上的第二抓取机械手，所述第二抓取机械手用于沿着移动轨道来回移动，以及用于吸取玻璃并且调整位置至预设玻璃取放位置时放下玻璃。

可选的，所述运送轨道包括至少一条待加工料盒轨道和至少一条已加工料盒轨道。

可选的，所述运送轨道还设有多个限位装置，所述限位装置对应所述待加工料盒轨道安装，一限位装置的安装位置对应一玻璃精雕机的位置；

所述限位装置包括抵挡状态和通行状态；当所述限位装置处于抵挡状态时，部分突出于所述待加工料盒轨道表面，用以抵挡玻璃料盒移动；当所述限位装置处于通行状态时，收回突出部分。

可选的，所述第一抓取机械手包括：

第一平移底座，活动安装于所述平行轨道上，用以沿着平行轨道移动；

旋转支撑柱，旋转安装于所述第一平移底座上，用以产生水平方向的旋转；

第一上下移动部，通过上下轨道活动安装于所述旋转支撑柱上，用以沿着旋转支撑柱进行上下移动；

第一水平移动部，通过水平轨道活动安装于所述第一上下移动部上，用以沿着第一上下移动部进行水平移动；

抓取部，安装于所述第一水平移动部上，并且抓取方向朝下设置，用以抓取玻璃料盒。

可选的，所述料盒储存区和玻璃加工区设于所述移动轨道的同一侧，并且与所述移动轨道平行设置。

可选的，所述移动轨道设于所述玻璃精雕机的靠近所述平行轨道的一侧，所述料盒储存区和玻璃加工区设于所述移动轨道的远离所述平行轨道的一侧。

可选的，所述玻璃加工生产线还包括多个玻璃料盒，所述玻璃料盒内设置有水平放置或竖直放置玻璃的多个玻璃放置位；多个所述玻璃放置位呈沿着水平方向的一列状设置。

可选的，所述料盒储存区设有至少两个料盒储存位,；

两个料盒储存位,沿着远离所述移动轨道的方向排列；

所述玻璃料盒放置于所述料盒储存位,时，所述玻璃放置位的排列方向与所述移动轨道呈平行状设置。

可选的，所述第二抓取机械手包括：

第二平移底座，活动安装于所述移动轨道上，用以沿着移动轨道移动；

第二上下移动部，通过上下轨道活动安装于所述第二平移底座上，用以沿着第二平移底座进行上下移动；

第二水平移动部，通过水平轨道活动安装于所述第二上下移动部上，用以沿着第二上下移动部进行水平移动；

吸盘部，安装于所述第二水平移动部上，并且吸取方向朝下设置，或者吸取方向旋转设置，用以吸取玻璃。

可选的，所述玻璃加工区包括一个加工主轴和多个玻璃定位夹具；所述多个玻璃定位夹具沿着所述移动轨道延伸的方向平行设置。

本发明还提供了一种控制方法，用于玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线为上述的玻璃加工生产线；所述控制方法包括：

通过运送轨道将玻璃料盒送至对应玻璃精雕机的位置；

当一玻璃精雕机需要添加包括未加工玻璃的玻璃料盒时，第一抓取机械手移动至该玻璃精雕机对应的位置，并且抓取运送轨道上对应的玻璃料盒，将玻璃料盒放置于料盒储存区；

当一玻璃精雕机需要移除包括已加工玻璃的玻璃料盒时，第一抓取机械手移动至该玻璃精雕机对应的位置，抓取料盒储存区上对应的玻璃料盒，并且将玻璃料盒放置于运送轨道上；

当玻璃精雕机需要添加未加工玻璃时，移动第二抓取机械手至料盒储存区，吸取对应玻璃料盒上的玻璃，并且将玻璃放置于玻璃加工区；

当玻璃精雕机需要移除已加工玻璃时，移动第二抓取机械手至玻璃加工区，吸取对应的已加工玻璃，并且将玻璃放置于料盒储存区内对应的玻璃料盒中。

本发明玻璃加工生产线，通过运送轨道，平行轨道上的第一抓取机械手，多个玻璃精雕机的相互配合，从而能够实现多个玻璃精雕机的自动化加工，达到提高生产加工效率的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明玻璃加工生产线一实施例的结构示意图；

图2为图1中虚线圈处的局部放大示意图；

图3为图1中玻璃加工生产线的局部结构示意图；

图4为图3中A区域的局部放大示意图；

图5为图3中B区域的局部放大示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参看图1和图2，一种玻璃加工生产线，所述玻璃加工生产线包括：

运送轨道100，用于放置玻璃料盒以及呈流水线状运送玻璃料盒400；

平行轨道210，设于所述运送轨道100的一侧，并且与所述运送轨道100平行设置；

第一抓取机械手220，活动设置于所述平行轨道210上，用以沿着平行轨道210来回移动，以及用于抓取玻璃料盒400并且调整位置至预设料盒取放位置时放下玻璃料盒400；

请结合参看图3至图5，玻璃精雕机300，数量为多个，设于所述平行轨道210的远离所述运送轨道100的一侧，并且与所述平行轨道210平行设置；所述玻璃精雕机300内设有用于储存玻璃料盒400的料盒储存区310、用于加工玻璃的玻璃加工区340、对应所述料盒储存区310和玻璃加工区340的移动轨道320，以及活动安装在所述移动轨道320上的第二抓取机械手330，所述第二抓取机械手330用于沿着移动轨道320来回移动，以及用于吸取玻璃并且调整位置至预设玻璃取放位置时放下玻璃。

其中，本实施例中，运送轨道100采用皮带轮式的轨道，在其他实施例中，还可以采用多个平行布置的滚轴式的轨道等等。平行轨道210用于支撑机械手在其上方来回移动，平行轨道210与运送轨道100平行设置，从而能够使得平行轨道210和运送轨道100之间保持相等的间距，能够使得第一抓取机械手220可以以相同的抓取位置数据，在不同的位置实现抓取，从而降低机械手复杂程度。在本实施例中，运送轨道100和平行轨道210以直线轨道为例来进行说明，但是，在其他实施例中，也可以根据需要，而将运送轨道100和平行轨道210设置为C形、O形或者其他形状。

第一抓取机械手220可以采用与玻璃料盒专门适配的抓取结构，从而达到便于抓取玻璃料盒的效果。第一抓取机械手220能够实现平移、旋转至少180，上下和伸缩的动作，从而实现将玻璃料盒抓取并且放置到预设位置的效果。

玻璃精雕机300，用于对玻璃进行加工，用以实现对超薄(例如0.5mm厚)玻璃的开孔、开槽、上下一次性倒边、异形玻璃精准切割、外形加工和倒角等。多个玻璃精雕机300排成一排状设置，并且排列的方向和平行轨道210呈平行设置，从而能够使得平行轨道210和玻璃精雕机300之间保持相等的间距，以便于第一抓取机械手220抓取操作。在玻璃精雕机300内的料盒储存区310可以包括对玻璃料盒400的定位夹紧结构，从而使得玻璃料盒400的位置状态保持统一，便于自动化。玻璃加工区340内也设置有用于定位和夹紧玻璃的玻璃夹具，以及对玻璃进行加工的主轴。本实施例中，料盒储存区310和玻璃加工区340的位置关系为沿着平行轨道210延长的方向设置。但是在其他实施例中，也可以设置料盒储存区310和玻璃加工区340呈上下设置，远离平行轨道210的方向设置等等。本实施例中，移动轨道320经过料盒储存区310和玻璃加工区340，从而使得安装于其上的第二抓取机械手330能够从两个区域上进行玻璃吸取和放下，实现自动化操作。

本实施例所提供的玻璃加工生产线的布局合理，可以实现多个玻璃精雕机自动化加工。例如，在控制系统的控制下，本实施例的玻璃精雕机如下实现连续自动化加工流程：

通过工人或者自动上料机将装有未加工玻璃的玻璃料盒400放置到运送轨道100上。玻璃料盒400将随着运送轨道100的运行而移动位置。

独立步骤1，通过运送轨道100将玻璃料盒400送至对应玻璃精雕机300的位置。例如，运送轨道100分为多段，其中，包括对应玻璃精雕机300的位置可停留段；当玻璃料盒400到达可停留段时，则判断该可停留段对应的玻璃精雕机300是否需要玻璃料盒400，若不是则该可停留段保持传送，否则停止传送，而将玻璃料盒400停留在该处。

独立步骤2，当一玻璃精雕机300需要添加包括未加工玻璃的玻璃料盒400时，第一抓取机械手220移动至该玻璃精雕机300对应的位置，并且抓取运送轨道100上对应的玻璃料盒400，将玻璃料盒400放置于料盒储存区310；

独立步骤3，当一玻璃精雕机300需要移除包括已加工玻璃的玻璃料盒400时，第一抓取机械手220移动至该玻璃精雕机300对应的位置，抓取料盒储存区310上对应的玻璃料盒400，并且将玻璃料盒400放置于运送轨道100上；

独立步骤4，当玻璃精雕机300需要添加未加工玻璃时，移动第二抓取机械手330至料盒储存区310，吸取对应玻璃料盒400上的玻璃，并且将玻璃放置于玻璃加工区340；

独立步骤5，当玻璃精雕机300需要移除已加工玻璃时，移动第二抓取机械手330至玻璃加工区340，吸取对应的已加工玻璃，并且将玻璃放置于料盒储存区310内对应的玻璃料盒400中。

以上各个独立步骤，皆是根据自身判断条件来确定是否需要进行，若需要进行则将需要执行的动作立刻执行，例如仅有一号玻璃精雕机需要添加玻璃料盒，则一号玻璃精雕机的需求立刻执行。或者排入动作队列而等待执行，例如二号玻璃精雕机需要添加玻璃料盒，但是之前三号和四号玻璃精雕机提前产生了需要玻璃料盒的需求，则二号玻璃精雕机的需求排入动作队列。或者等待前置条件满足时再执行，例如五号玻璃精雕机需要添加玻璃料盒，但是运送轨道100在对应五号玻璃精雕机的位置没有玻璃料盒停留，则五号玻璃精雕机的需求等待条件满足时再执行。

这些独立步骤形成一个持续不断的加工流程，达到自动化加工的效果。为了能够使得每个步骤都能尽量降低等待时间，则可以根据加工的工序步骤，来合理设置一套玻璃加工生产线。例如，本实施例中，玻璃加工生产线包括六台玻璃精雕机300，每一玻璃精雕机300包括一个加工主轴和两个玻璃定位夹具342，即两个玻璃加工工位。

从上可知，本实施例所提供的玻璃加工生产线，通过运送轨道100，平行轨道210上的第一抓取机械手220，多个玻璃精雕机300的相互配合，从而能够实现多个玻璃精雕机的自动化加工，达到提高生产加工效率的效果。

进一步的，所述运送轨道100包括至少一条待加工料盒轨道110和至少一条已加工料盒轨道120。本实施例中，待加工料盒轨道110和已加工料盒轨道120呈并排设置，在其他实施例中，也可以根据需要设置为其他形状。

在加工时，包括未加工玻璃的玻璃料盒400放置在待加工料盒轨道110上。而包括已加工玻璃的玻璃料盒400放置在已加工料盒轨道120。从而使得一个轨道上仅有一种物料，达到流程更清楚，操作更简单的效果。

进一步的，所述运送轨道100还设有多个限位装置130，所述限位装置130对应所述待加工料盒轨道110安装，一限位装置130的安装位置对应一玻璃精雕机300的位置。

所述限位装置130包括抵挡状态和通行状态；当所述限位装置130处于抵挡状态时，部分突出于所述待加工料盒轨道110表面，用以抵挡玻璃料盒400移动；当所述限位装置130处于通行状态时，收回突出部分。

本实施例中，通过设置限位装置130，从而可以达到抵挡玻璃料盒400的作用。从而可以使得运送轨道100能够保持持续转动，相对于其他实施例中，需要部分或者全部暂停转动，以将玻璃料盒400停留在设定位置的方案，本申请的方案具有结构简单，以及控制方法简单的效果。

相应的，在控制系统中，所述独立步骤1，通过运送轨道100将玻璃料盒400送至对应玻璃精雕机300的位置。具体可以为：控制运送轨道100持续转动，而当检测到玻璃料盒400移动到需要玻璃料盒400的玻璃精雕机300的所对应位置时，控制相应的限位装置130变为抵挡状态。从而达到控制玻璃料盒400停留在对应的玻璃精雕机300所对应位置，以便于第一抓取机械手220进行抓取。

进一步的，所述第一抓取机械手220包括：

第一平移底座221，活动安装于所述平行轨道210上，用以沿着平行轨道210移动；

旋转支撑柱222，旋转安装于所述第一平移底座221上，用以产生水平方向的旋转；

第一上下移动部223，通过上下轨道活动安装于所述旋转支撑柱222上，用以沿着旋转支撑柱222进行上下移动；

第一水平移动部224，通过水平轨道活动安装于所述第一上下移动部223上，用以沿着第一上下移动部223进行水平移动；

抓取部225，安装于所述第一水平移动部224上，并且抓取方向朝下设置，用以抓取玻璃料盒400。

本实施例中，通过采用第一抓取机械手220的各个部件以采用轨道控制移动行程，从而相对于其他实施例中采用复杂自由度的机械手，具有制造简单，以及控制简单的效果。

进一步的，所述料盒储存区310和玻璃加工区340设于所述移动轨道320的同一侧，并且与所述移动轨道320平行设置。其中，本实施例中，以附图3为例，本实施例中，所述移动轨道320设于所述玻璃精雕机300的靠近所述平行轨道210的一侧，所述料盒储存区310和玻璃加工区340设于所述移动轨道320的远离所述平行轨道210的一侧。

本实施例中，通过设置料盒储存区310和玻璃加工区340设于所述移动轨道320的同一侧，第二抓取机械手330可以仅面朝一个方向即可完成取放玻璃的动作，相对于不在同一侧的方案，本实施例的第二抓取机械手330不需要设置旋转机构，从而降低了结构难度，以及控制难度。进一步的，通过设置移动轨道320位于料盒储存区310和平行轨道210之间，从而能够使得移动轨道320靠近玻璃精雕机的正面开口设置。进而使得移动轨道320和第二抓取机械手330都靠近玻璃精雕机的正面开口，而具有便于拆装和维修管理的效果。

进一步的，所述玻璃加工生产线还包括多个玻璃料盒400，所述玻璃料盒400内设置有水平放置或竖直放置玻璃的多个玻璃放置位410；多个所述玻璃放置位410呈沿着水平方向的一列状设置。其中，本实施例中，玻璃料盒400采用的是玻璃水平放置方案，一个玻璃料盒400包括四个玻璃放置位410。当然，在其他实施例中也可以采用玻璃竖直放置方案，则一个玻璃料盒400能够放置更多的玻璃。具体采用竖直放置还是水平放置，可以根据一套玻璃加工生产线的生产效率，以及单个产品的批量生产大小来设定。例如大批量生产单个型号，并且该玻璃可以竖直放置，则可以采用竖直放置的玻璃料盒400。需要注意的是，当采用玻璃竖直放置方案时，第二抓取机械手330需要吸盘装置能够至少九十度的翻转，以便于将玻璃料盒400内竖直的玻璃平放至加工工位，也便于将加工工位平放的玻璃竖直放置到玻璃料盒400内。

本实施例，通过设置玻璃料盒400包括多个玻璃放置位410，并且呈一列设置，从而能够便于玻璃的取放，提高第一抓取机械手220的取放效率。

进一步的，所述料盒储存区310设有至少两个料盒储存位；本实施例中，包括料盒储存位311，和料盒储存位312。

两个料盒储存位311,312沿着远离所述移动轨道320的方向排列；

所述玻璃料盒400放置于所述料盒储存位311,312时，所述玻璃放置位410的排列方向与所述移动轨道320呈平行状设置。

在本实施例中，料盒储存位具有定位功能。例如，在料盒储存位设置了凸出，而玻璃料盒400的底部设置有对应的凹槽，从而当玻璃料盒400放置在料盒储存位时，玻璃料盒400的凹槽和凸出契合，而完成玻璃料盒400定位于对应的料盒储存位上。

在本实施例中，两个料盒储存位都放置包括未加工玻璃的玻璃料盒400，然后当玻璃加工完毕时，将玻璃放回至原玻璃料盒400中的原位置。该方式仅适用于玻璃水平放置的玻璃料盒400。本实施例中，通过设置至少两个料盒储存位，则可以在一个玻璃料盒400中的玻璃加工完毕时，继续从另一个玻璃料盒400中取放玻璃；从而达到提高加工效率的效果。

在其他实施例中，还可以首先在料盒储存位311放置空的玻璃料盒400，然后在料盒储存位312放置包括未加工的玻璃料盒300，从而可以将加工完毕的玻璃料盒放置到之前为空的玻璃料盒400中。进而使得玻璃料盒400中仅包括未加工玻璃，或者仅包括已加工玻璃，从而降低系统控制难度。该方式可以适用于玻璃竖直放置和玻璃水平放置的两种玻璃料盒400。

进一步的，所述第二抓取机械手330包括：

第二平移底座332，活动安装于所述移动轨道320上，用以沿着移动轨道320移动；

第二上下移动部(未标注)，通过上下轨道活动安装于所述第二平移底座332上，用以沿着第二平移底座332进行上下移动；

第二水平移动部331，通过水平轨道活动安装于所述第二上下移动部上，用以沿着第二上下移动部进行水平移动；

吸盘部(未标注)，安装于所述第二水平移动部331上，并且吸取方向朝下设置，或者吸取方向旋转设置，用以吸取玻璃。

本实施例中，通过采用第二抓取机械手330的各个部件以采用轨道控制移动行程，从而相对于其他实施例中采用复杂自由度的机械手，具有制造简单，以及控制简单的效果。

进一步的，所述玻璃加工区340包括一个加工主轴341和多个玻璃定位夹具342；所述多个玻璃定位夹具342沿着所述移动轨道320延伸的方向平行设置。其中，玻璃定位夹具342能够实现对玻璃的自动定位，定位至预设位置，从而使得每一玻璃的加工基准相同。

本实施例中，多个玻璃定位夹具342每一个都可以安装未加工玻璃，从而使得加工主轴341加工完毕一个玻璃定位夹具342上的玻璃后，可以移动至另一玻璃定位夹具342所在位置而加工另一个玻璃定位夹具342。从而使得加工主轴341能够不间断加工，达到提高加工效率的效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种玻璃加工生产线，其特征在于，所述玻璃加工生产线包括：

运送轨道，用于放置玻璃料盒以及呈流水线状运送玻璃料盒；

平行轨道，设于所述运送轨道的一侧，并且与所述运送轨道平行设置；

第一抓取机械手，活动设置于所述平行轨道上，用以沿着平行轨道来回移动，以及用于抓取玻璃料盒并且调整位置至预设料盒取放位置时放下玻璃料盒；

玻璃精雕机，数量为多个，设于所述平行轨道的远离所述运送轨道的一侧，并且与所述平行轨道平行设置；所述玻璃精雕机内设有用于储存玻璃料盒的料盒储存区、用于加工玻璃的玻璃加工区、对应所述料盒储存区和玻璃加工区的移动轨道，以及活动安装在所述移动轨道上的第二抓取机械手，所述第二抓取机械手用于沿着移动轨道来回移动，以及用于吸取玻璃并且调整位置至预设玻璃取放位置时放下玻璃。

2.如权利要求1所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述运送轨道包括至少一条待加工料盒轨道和至少一条已加工料盒轨道。

3.如权利要求2所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述运送轨道还设有多个限位装置，所述限位装置对应所述待加工料盒轨道安装，一限位装置的安装位置对应一玻璃精雕机的位置；

所述限位装置包括抵挡状态和通行状态；当所述限位装置处于抵挡状态时，部分突出于所述待加工料盒轨道表面，用以抵挡玻璃料盒移动；当所述限位装置处于通行状态时，收回突出部分。

4.如权利要求1所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述第一抓取机械手包括：

第一平移底座，活动安装于所述平行轨道上，用以沿着平行轨道移动；

旋转支撑柱，旋转安装于所述第一平移底座上，用以产生水平方向的旋转；

第一上下移动部，通过上下轨道活动安装于所述旋转支撑柱上，用以沿着旋转支撑柱进行上下移动；

第一水平移动部，通过水平轨道活动安装于所述第一上下移动部上，用以沿着第一上下移动部进行水平移动；

抓取部，安装于所述第一水平移动部上，并且抓取方向朝下设置，用以抓取玻璃料盒。

5.如权利要求1所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述料盒储存区和玻璃加工区设于所述移动轨道的同一侧，并且与所述移动轨道平行设置；所述移动轨道设于所述玻璃精雕机的靠近所述平行轨道的一侧，所述料盒储存区和玻璃加工区设于所述移动轨道的远离所述平行轨道的一侧。

6.如权利要求5所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述玻璃加工生产线还包括多个玻璃料盒，所述玻璃料盒内设置有水平放置或竖直放置玻璃的多个玻璃放置位；多个所述玻璃放置位呈沿着水平方向的一列状设置。

7.如权利要求6所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述料盒储存区设有至少两个料盒储存位,；

两个料盒储存位,沿着远离所述移动轨道的方向排列；

所述玻璃料盒放置于所述料盒储存位,时，所述玻璃放置位的排列方向与所述移动轨道呈平行状设置。

8.如权利要求7所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述第二抓取机械手包括：

第二平移底座，活动安装于所述移动轨道上，用以沿着移动轨道移动；

第二上下移动部，通过上下轨道活动安装于所述第二平移底座上，用以沿着第二平移底座进行上下移动；

第二水平移动部，通过水平轨道活动安装于所述第二上下移动部上，用以沿着第二上下移动部进行水平移动；

吸盘部，安装于所述第二水平移动部上，并且吸取方向朝下设置，或者吸取方向旋转设置，用以吸取玻璃。

9.如权利要求1所述的玻璃加工生产线，其特征在于，所述玻璃加工区包括一个加工主轴和多个玻璃定位夹具；所述多个玻璃定位夹具沿着所述移动轨道延伸的方向平行设置。

10.一种控制方法，用于玻璃加工生产线，其特征在于，所述玻璃加工生产线为如权利要求1至9任一条所述的玻璃加工生产线；所述控制方法包括：

通过运送轨道将玻璃料盒送至对应玻璃精雕机的位置；

当一玻璃精雕机需要添加包括未加工玻璃的玻璃料盒时，第一抓取机械手移动至该玻璃精雕机对应的位置，并且抓取运送轨道上对应的玻璃料盒，将玻璃料盒放置于料盒储存区；

当一玻璃精雕机需要移除包括已加工玻璃的玻璃料盒时，第一抓取机械手移动至该玻璃精雕机对应的位置，抓取料盒储存区上对应的玻璃料盒，并且将玻璃料盒放置于运送轨道上；

当玻璃精雕机需要添加未加工玻璃时，移动第二抓取机械手至料盒储存区，吸取对应玻璃料盒上的玻璃，并且将玻璃放置于玻璃加工区；

当玻璃精雕机需要移除已加工玻璃时，移动第二抓取机械手至玻璃加工区，吸取对应的已加工玻璃，并且将玻璃放置于料盒储存区内对应的玻璃料盒中。