CN108547489A - 一种垂直立体停车库的自动控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂直立体停车库的自动控制系统，包括智能控制单元、操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关；该自动控制系统能够稳定的控制立体停车库的运行，并能识别车辆的车牌，更方便取车。另外本发明还公开了一种控制方法，该方法通过控制存取车的运行方式，使立体停车库的运行受力更平衡，同时可识别车牌，不但方便了存取车，而且使立体停车库的运行更顺畅，使用寿命延长。

Description

一种垂直立体停车库的自动控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种自动控制系统，用来控制垂直立体停车库的运行，同时还涉及该立体停车库的控制方法。

背景技术

立体停车库是越来越被大众接受，申请人也在之前发明了一种立体停车库并申请了专利，其专利号为：CN201720587871.7。这种立体停车库可提高承载车篮的运行稳定性，减少晃动，提高安全性能。然目前的立体停车库还是存在以下缺点：1、现今市场上的垂直循环立体车库，在使用时必须记住自己所停车位的车位号，取车时按下所停车位的车位号方可准确取下自己的车。在客户忘记停车车位号后必须通过从车库上看出自己的车所在车位后方可顺利取车。但在阳光强烈的天气或夜晚，想从车库上看出自己车的车位号就比较困难，这样的系统不便于客户操作。2、目前的立体停车库的操作安全性能比较差，客户在使用垂直循环立体车库存车时，如果车主未离开车库，而车库外人员进行了存车操作，这样车库工作就会使车主的安全受到威胁。3、目前的立体停车库的存车和取车方式并不合理，立体停车库的竖直两列的汽车数量相差较大，在存车和取车的过程中可能出现受力不平衡的现象，影响电机的使用寿命。

发明内容

本发明所要解决的第一个技术问题是：提供一种垂直立体停车库的自动控制系统，该自动控制系统能够稳定的控制立体停车库的运行，并能识别车辆的车牌，更方便取车。

本发明所要解决的第二个技术问题是：提供一种垂直立体停车库的控制方法，该控制方法使立体停车库的运行受力更平衡，同时可识别车牌，这样不但方便了存取车，而且使立体停车库的运行更顺畅，使用寿命延长。

为解决上述第一个技术问题，本发明的技术方案是：一种垂直立体停车库的自动控制系统，包括智能控制单元、操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关；操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关分别与智能控制单元连接，垂直立体停车库包含偶数个由驱动链条和电机驱动循环运行的承载车篮，智能控制单元与电机连接驱动电机启停；该立体停车库包括两列竖直承载工位、位于两列竖直承载工位上方中间的上转移承载工位、位于两列竖直承载工位下方中间的停取承载工位，各承载车篮分布于上述各承载工位中，操作显示单元设置在立体停车库的前侧的立柱上，进出状态检测传感器、车长检测传感器、车辆确认传感器由前至后顺次设置在停取承载工位的侧方；所述车牌识别摄像头设置于停取承载工位的侧后方并对准停取承载工位的车辆车牌，用来检测车牌；所述接近开关设置于停取承载工位的正后方与承载车篮的连接板适配用来检测承载车篮的位置。

采用了上述技术方案后，本发明的效果是：由于自动控制系统包括智能控制单元、操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关；其中智能控制单元作为整个系统的数据处理，操作显示单元用来方便驾驶员停取车操作，同时也用来显示车辆存取信息，车长检测传感器用来检测车长的极限位置，避免超长车辆的停放，车辆确认传感器用来确定停取承载工位上是否停放车辆，而接近开光用来和连接板配合检测承载车篮的运行位置，进出状态检测传感器用来检测车辆的进出状态，同时可用来检测是否有人误闯，通过这些传感器的检测，智能控制单元接收到这些信号后控制承载车篮的运行，车牌识别摄像头采集并识别车牌信息，操作显示单元显示车牌，该自动控制系统可识别车牌信息并在操作显示单元上显示，无需取车人记忆车号或者观察自己车辆的存放位置，更方便取车。

为解决上述第二个技术问题，本发明的技术方案是：提供一种使用上述垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，将立体停车库的所有承载车篮进行顺次编号并划分若干个区域，每个区域包含两个相邻的承载车篮；

电机通过驱动链条带动承载车篮循环正转或反转运行时，承载车篮的连接板被接近开关检测一次，自动控制系统对承载车篮的编号+1或-1，从而在循环运行过程中始终知晓每个承载车篮的位置；

初始停车时，所有承载车篮均为空位，车辆确认传感器用来确认停取承载工位上是否有车辆；第一辆车停在停取承载工位上的承载车篮后，车牌识别摄像头识别后该车辆的车牌信息并发送给操作显示单元，操作显示单元显示对应的承载车篮位置的车牌信息，驾驶员在操作显示单元上按下停车确认后，电机带动整个承载车篮运行，使下一个区域中相间隔的承载车篮停留于停取承载工位上，继续以上述停车方式停车，直到所有区域中均有一个承载车篮中停放了车辆，此时最后一次停车完成驾驶员在操作显示单元上按下停车确认后，承载车篮运行使就近区域的空承载车篮停留到停取承载工位上；此后继续停车并按下停车确认后均将就近区域的空承载车篮停留在停取承载工位上，并确保两竖直承载工位之间的车辆数量差小于或等于3；操作显示单元实时更新各承载车篮的位置和车牌信息；

当需要取车时，取车人根据操作显示单元中显示的车牌信息选取自家的车辆，智能控制单元根据该待取车辆所处的位置控制电机正转或反转，优先以最近路线运行，当正反转路线相同时，以正转方式运行；使停有该待取车辆的承载车篮停留在停取承载工位后由取车人取走该待取车辆，每次取走待取车辆后的空承载车篮均持续停留在停取承载工位上，直到下一次取车或下一次停车操作。

优选的，电机带动驱动链条启动时做匀加速运动，正常运行时做匀速运动，减速停止时做匀减速运动，设定驱动链条以匀速运动过程中接近开关持续检测到连接板的时间为T，智能控制单元接收到接近开光产生的脉冲信号后控制驱动链条在T/2时间内做匀减速运动直至驱动链条停止，停止时接近开关处于连接板的竖直中心线上；而系统启动后，智能控制单元接控制驱动链条在T/2时间内做匀加速运动。

优选的，该控制方法还包括误闯检测步骤，进出状态检测传感器包括处于前侧的前进出状态检测传感器和处于后侧的后进出状态检测传感器；

A1、当停车时，车辆先后被前进出状态检测传感器和后进出状态检测传感器检测后，智能控制单元对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能；当停车完成后，驾驶人走出停车库先后被后进出状态检测传感器和前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元解除锁屏操作；

A2、当立体停车库在运行过程中，若有外物进入到停车库内被前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元控制电机立刻停止并对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能，自动控制系统通知发出报警信号；待管理员确认停车库中无人后手动复位，自动控制系统继续控制承载车篮按照停止前的运行方案运行。

优选的，所述控制方法还包括车长检测步骤，车辆确认传感器包括前车辆确认传感器和后车辆确认传感器，前车辆确认传感器和后车辆确认传感器分别检测停车后的车头和车尾，所述车长检测传感器设置于前车辆确认传感器的前方；

B1、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器未检测到有车信号，则表示停取承载工位上有车辆停放且停放到位；

B2、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器也检测到有车信号并持续设定时间，则表示停取承载工位上有车辆停放但是停车未到位或车长过长，此时，智能控制单元在操作显示单元上封锁操作界面并提示车长过长，待驾驶员停放到位后满足B1要求后或者驾驶员驾驶超长车辆驶出后，操作显示单元上的提示和封锁界面均消除。

优选的，所述车长检测传感器和后进出状态检测传感器为同一传感器。

采用了上述技术方案后，本发明的效果是：1、该控制方法将立体停车库的所有承载车篮进行顺次编号并划分若干个区域，每个区域包含两个相邻的承载车篮；在停车后优先在每个区域中均停放一辆车，并且相邻车辆之间间隔一个空承载车篮，然后再继续停车时在就近区域停放车辆，并确保竖直承载工位之间的车辆数量差小于或等于3，这样可使整个立体停车库的受力更平衡，电机的运转受力合理，使用寿命延长；2、取车时可以根据操作显示单元显示的车牌号码取车，智能控制单元根据该待取车辆所处的位置控制电机正转或反转，优先以最近路线运行，当正反转路线相同时，以正转方式运行；使停有该待取车辆的承载车篮停留在停取承载工位后由取车人取走该待取车辆，每次取走待取车辆后的空承载车篮均持续停留在停取承载工位上，直到下一次取车或下一次停车操作，这样不但取车更加方便，无需记忆车位号，而且每次取车后，处于停取承载工位上的承载车篮是空车位，在下一次停车时驾驶员无需下车按任何按钮就可直接开入孔的承载车篮上，停车更方便。

又由于电机带动驱动链条启动时做匀加速运动，正常运行时做匀速运动，减速停止时做匀减速运动，设定驱动链条以匀速运动过程中接近开关持续检测到连接板的时间为T，智能控制单元接收到接近开光产生的脉冲信号后控制驱动链条在T/2时间内做匀减速运动直至驱动链条停止，停止时接近开关处于连接板的竖直中心线上；而系统启动后，智能控制单元接控制驱动链条在T/2时间内做匀加速运动，通过接近开关的检测来确定电机的减速时间，减速和加速更温和，减少晃动现象，而电机的减速时间T/2后停止，确保每个承载车篮的停留位置均一致。

又由于该控制方法还包括误闯检测步骤，进出状态检测传感器包括处于前侧的前进出状态检测传感器和处于后侧的后进出状态检测传感器；A1、当停车时，车辆先后被前进出状态检测传感器和后进出状态检测传感器检测后，智能控制单元对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能；当停车完成后，驾驶人走出停车库先后被后进出状态检测传感器和前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元解除锁屏操作；A2、当立体停车库在运行过程中，若有外物进入到停车库内被前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元控制电机立刻停止并对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能，自动控制系统通知发出报警信号；待管理员确认停车库中无人后手动复位，自动控制系统继续控制承载车篮按照停止前的运行方案运行，这样，该控制方法可使自动控制系统具有自动锁屏保护功能，在停车库中有人时或者有人误闯时操作显示单元会自动锁屏，其他人此时无法在进行操作，进而确保人员安全，特别是系统在运行过程中有人误闯，系统停止后，必须管理员操作复位后才可运行，安全性更高。

又由于所述控制方法还包括车长检测步骤，车辆确认传感器包括前车辆确认传感器和后车辆确认传感器，前车辆确认传感器和后车辆确认传感器分别检测停车后的车头和车尾，所述车长检测传感器设置于前车辆确认传感器的前方；B1、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器未检测到有车信号，则表示停取承载工位上有车辆停放且停放到位；B2、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器也检测到有车信号并持续设定时间，则表示停取承载工位上有车辆停放但是停车未到位或车长过长，此时，智能控制单元在操作显示单元上封锁操作界面并提示车长过长，待驾驶员停放到位后满足B1要求后或者驾驶员驾驶超长车辆驶出后，操作显示单元上的提示和封锁界面均消除，该控制方法可准确的检测车辆的停放状态和尺寸，一旦超长即锁屏提示，检测逻辑更准确。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例1中自动控制系统的结构示意图；

图2是本发明实施例1中各传感器的设置结构示意图；

图3是本发明实施例2的存车步骤示意图；

图4是本发明实施例2的取车步骤示意图；

图5是本发明实施例2中第一辆车停放后的状态示意图；

图6是本发明实施例2中前六辆车停放后的状态示意图；

图7是本发明实施例2中第七辆车停放后的状态示意图；

图8是本发明实施例2中第八辆车停放后的状态示意图；

图9是本发明实施例2中所有承载车篮均停放后的状态示意图；

图10是本发明实施例2中取一辆车的状态示意图；

图11是本发明实施例2中接近开关刚检测到连接板的状态示意图；

图12是本发明实施例2中系统停止后接近开关和连接板的位置示意图；

图13是本发明实施例2中接近开关与连接板分离状态示意图；

附图中：1、智能控制单元；2、变频器；3、车牌识别摄像头；4、操作显示单元；5、接近开关；6、前进出状态检测传感器；7、车长检测传感器；8、前车辆确认传感器；9、后车辆确认传感器；10、承载车篮；11、停取承载工位；12、竖直承载工位；13、上转移承载工位；14、连接板。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

实施例1

如图1和图2所示，一种垂直立体停车库的自动控制系统，包括智能控制单元1、操作显示单元4、车长检测传感器7、车辆确认传感器、车牌识别摄像头3、进出状态检测传感器、接近开关5；

操作显示单元4、车长检测传感器7、车辆确认传感器、车牌识别摄像头3、进出状态检测传感器、接近开关5分别与智能控制单元1连接。立体停车库的结构结构在CN201720587871.7中有详细记载，驱动链条由电机的带动，电机由变频器2控制，变频器2和智能控制单元1连接。智能控制单元1采用PLC控制，车长检测传感器7、车辆确认传感器、车牌识别摄像头3、进出状态检测传感器均采用光电开关，当车辆处于对应的光电开关的接收端和发射端之间时，会阻挡光电开关之间的信号，实现断路；当车辆离开时，信号连通，实现通路。

垂直立体停车库包含偶数个由驱动链条和电机驱动循环运行的承载车篮10，智能控制单元1通过变频器2与电机连接驱动电机启停；该立体停车库包括两列竖直承载工位12、位于两列竖直承载工位12上方中间的上转移承载工位13、位于两列竖直承载工位12下方中间的停取承载工位11，各承载车篮10分布于上述各承载工位中，操作显示单元4设置在立体停车库的前侧的立柱上，进出状态检测传感器、车长检测传感器7、车辆确认传感器由前至后顺次设置在停取承载工位11的侧方；所述车牌识别摄像头3设置于停取承载工位11的侧后方并对准停取承载工位11的车辆车牌，用来检测车牌；所述接近开关5设置于停取承载工位11的正后方与承载车篮10的连接板14适配用来检测承载车篮10的位置。连接板14是用于将承载车篮10和驱动链条连接。

该自动控制系统通过各传感器来检测车辆的进出入状态，以及用来检测是否有人员闯入，提高安全性能，同时车牌识别摄像头3采集并识别车牌信息，并且操作显示单元4显示车牌，这样无需取车人记忆车号或者观察自己车辆的存放位置，更方便取车。

实施例2

如图3至图13所示，一种使用上述垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，将立体停车库的所有承载车篮10进行顺次编号并划分若干个区域，每个区域包含两个相邻的承载车篮10；如图5所示，本实施例中承载车篮10的数量为12个，其中停取承载工位11和上转移承载工位13上具有一个承载车篮10，而每列竖直承载工位12的数量为五个。并且如图5所示，初始状态下，设定处于停取承载工位11上的承载车篮10编号为1，并且按照顺时针方向对承载车篮10依次编号，同时，本实施例中划分的区域为六个，1、2承载车篮10为第一区域，3、4承载车篮10为第二区域，5、6承载车篮10为第三区域，7、8承载车篮10为第四区域，9、10承载车篮10为第五区域；11、12承载车篮10为第六区域。

电机通过驱动链条带动承载车篮10循环正转或反转运行时，承载车篮10的连接板14被接近开关5检测一次，自动控制系统对承载车篮10的编号+1或-1，从而在循环运行过程中始终知晓每个承载车篮10的位置；而在承载车篮10循环运行时，本实施例中，顺时针运行时设定为正转，编号-1，逆时针运行时设定为反转，编号+1，只是在编号1和编号12之间进行切换时设定编号差1。

初始停车时，所有承载车篮10均为空位，车辆确认传感器用来确认停取承载工位11上是否有车辆；第一辆车停在停取承载工位11上的承载车篮10后，车牌识别摄像头3识别后该车辆的车牌信息并发送给操作显示单元4，操作显示单元4显示对应的承载车篮10位置的车牌信息，驾驶员在操作显示单元4上按下停车确认后，电机带动整个承载车篮10运行，使下一个区域中相间隔的承载车篮10停留于停取承载工位11上，如图5所示，1号承载车篮10已经停放车辆，系统顺时针旋转，继续以上述停车方式停车，直到所有区域中均有一个承载车篮10中停放了车辆，依次在11、9、7、5、3号承载车篮10上均停放好车辆，如图6所示，此时最后一次停车完成驾驶员在操作显示单元4上按下停车确认后，承载车篮10运行使就近区域的空承载车篮10停留到停取承载工位11上；如图7所示，也就是就近的10号空的承载车篮10停在停取承载工位11上。此后继续停车并按下停车确认后均将就近区域的空承载车篮10停留在停取承载工位11上，并确保两竖直承载工位12之间的车辆数量差小于或等于3；如图8和图9所示，陆续停车直到所有的承载车篮10停满。操作显示单元4实时更新各承载车篮10的位置和车牌信息；操作显示单元4上也适应性的显示了各承载车篮10的摆放位置以及对应承载车篮10上的车牌信息，系统旋转，操作显示单元4适应的改变，并始终与实际各承载车篮10的位置保持状态一致。

如图3和图4所示，图3和图4示意性的表示了存车和取车时的步骤流程。

当需要取车时，取车人根据操作显示单元4中显示的车牌信息选取自家的车辆，操作显示单元4中可以设定存车确认和取车确认按钮，同时设定停取承载工位11上的车辆车牌显示栏和待存取车牌显示栏，那么取车按照图4中的方式取车，若停取承载工位11上的车牌为想要取的车，那么系统不运行，直接取走即可，若不是想要取的车，智能控制单元1根据该待取车辆所处的位置控制电机正转或反转，优先以最近路线运行，如图10所示，要去的车辆为编号3承载车篮10上的车辆，从图9中的状态逆时针旋转即可将编号3承载车篮10上的车辆旋转到停取承载工位11上，取车人取走即可。如图9和图10所示，若需要取左侧竖直承载工位12上的车辆，则逆时针旋转，若需要取右侧竖直承载工位12上的车辆，则顺时针旋转，若需要取上转移承载工位13，也就是当正反转路线相同时，以正转方式运行；使停有该待取车辆的承载车篮10停留在停取承载工位11后由取车人取走该待取车辆，每次取走待取车辆后的空承载车篮10均持续停留在停取承载工位11上，直到下一次取车或下一次停车操作，那么当下一次操作是停车时，无需驾驶员下车操作，若下一次为取车，那么继续按照取车的步骤，始终保证停取承载工位11上的为空的承载车篮10。

电机带动驱动链条启动时做匀加速运动，正常运行时做匀速运动，减速停止时做匀减速运动，设定驱动链条以匀速运动过程中接近开关5持续检测到连接板14的时间为T，智能控制单元1接收到接近开光产生的脉冲信号后控制驱动链条在T/2时间内做匀减速运动直至驱动链条停止，停止时接近开关5处于连接板14的竖直中心线上；而系统启动后，智能控制单元1接控制驱动链条在T/2时间内做匀加速运动。

该控制方法还包括误闯检测步骤，进出状态检测传感器包括处于前侧的前进出状态检测传感器6和处于后侧的后进出状态检测传感器；

A1、当停车时，车辆先后被前进出状态检测传感器6和后进出状态检测传感器检测后，智能控制单元1对操作显示单元4进行锁屏，封锁操作功能，这样停车库外部的人员无法操控系统，保证人员和车辆的安全；当停车完成后，驾驶人走出停车库先后被后进出状态检测传感器和前进出状态检测传感器6检测后，智能控制单元1解除锁屏操作；

A2、当立体停车库在运行过程中，若有外物进入到停车库内被前进出状态检测传感器6检测后，智能控制单元1控制电机立刻停止并对操作显示单元4进行锁屏，封锁操作功能，自动控制系统通知发出报警信号；待管理员确认停车库中无人后手动复位，自动控制系统继续控制承载车篮10按照停止前的运行方案运行。

所述控制方法还包括车长检测步骤，车辆确认传感器包括前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9，前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9分别检测停车后的车头和车尾，所述车长检测传感器7设置于前车辆确认传感器8的前方；

B1、当前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9均检测到有车信号而车长检测传感器7未检测到有车信号，则表示停取承载工位11上有车辆停放且停放到位；

B2、当前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9均检测到有车信号而车长检测传感器7也检测到有车信号并持续设定时间，则表示停取承载工位11上有车辆停放但是停车未到位或车长过长，此时，智能控制单元1在操作显示单元4上封锁操作界面并提示车长过长，待驾驶员停放到位后满足B1要求后或者驾驶员驾驶超长车辆驶出后，操作显示单元4上的提示和封锁界面均消除。所述车长检测传感器7和后进出状态检测传感器为同一传感器。当前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9均检测到信号，同时车长检测传感器7持续检测到3秒以上，那么就表示车长过长。而若前车辆确认传感器8和后车辆确认传感器9均未检测到有车信号，而车长检测传感器7也检测到有车信号而产生了脉冲信号，再配合前进出状态检测传感器6则判断是否有有误闯。

本实施例中的传感器、PLC、变频器2、车牌识别摄像头3均为目前的常规零部件，其功能、结构和安装均清楚明了。

以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种垂直立体停车库的自动控制系统，其特征在于：包括智能控制单元、操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关；操作显示单元、车长检测传感器、车辆确认传感器、车牌识别摄像头、进出状态检测传感器、接近开关分别与智能控制单元连接，垂直立体停车库包含偶数个由驱动链条和电机驱动循环运行的承载车篮，智能控制单元与电机连接驱动电机启停；该立体停车库包括两列竖直承载工位、位于两列竖直承载工位上方中间的上转移承载工位、位于两列竖直承载工位下方中间的停取承载工位，各承载车篮分布于上述各承载工位中，操作显示单元设置在立体停车库的前侧的立柱上，进出状态检测传感器、车长检测传感器、车辆确认传感器由前至后顺次设置在停取承载工位的侧方；所述车牌识别摄像头设置于停取承载工位的侧后方并对准停取承载工位的车辆车牌，用来检测车牌；所述接近开关设置于停取承载工位的正后方与承载车篮的连接板适配用来检测承载车篮的位置。

2.一种使用权利要求1中的垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，其特征在于：将立体停车库的所有承载车篮进行顺次编号并划分若干个区域，每个区域包含两个相邻的承载车篮；

电机通过驱动链条带动承载车篮循环正转或反转运行时，承载车篮的连接板被接近开关检测一次，自动控制系统对承载车篮的编号+1或-1，从而在循环运行过程中始终知晓每个承载车篮的位置；

初始停车时，所有承载车篮均为空位，车辆确认传感器用来确认停取承载工位上是否有车辆；第一辆车停在停取承载工位上的承载车篮后，车牌识别摄像头识别后该车辆的车牌信息并发送给操作显示单元，操作显示单元显示对应的承载车篮位置的车牌信息，驾驶员在操作显示单元上按下停车确认后，电机带动整个承载车篮运行，使下一个区域中相间隔的承载车篮停留于停取承载工位上，继续以上述停车方式停车，直到所有区域中均有一个承载车篮中停放了车辆，此时最后一次停车完成驾驶员在操作显示单元上按下停车确认后，承载车篮运行使就近区域的空承载车篮停留到停取承载工位上；此后继续停车并按下停车确认后均将就近区域的空承载车篮停留在停取承载工位上，并确保两竖直承载工位之间的车辆数量差小于或等于3；操作显示单元实时更新各承载车篮的位置和车牌信息；

当需要取车时，取车人根据操作显示单元中显示的车牌信息选取自家的车辆，智能控制单元根据该待取车辆所处的位置控制电机正转或反转，优先以最近路线运行，当正反转路线相同时，以正转方式运行；使停有该待取车辆的承载车篮停留在停取承载工位后由取车人取走该待取车辆，每次取走待取车辆后的空承载车篮均持续停留在停取承载工位上，直到下一次取车或下一次停车操作。

3.如权利要求2中的垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，其特征在于：电机带动驱动链条启动时做匀加速运动，正常运行时做匀速运动，减速停止时做匀减速运动，设定驱动链条以匀速运动过程中接近开关持续检测到连接板的时间为T，智能控制单元接收到接近开光产生的脉冲信号后控制驱动链条在T/2时间内做匀减速运动直至驱动链条停止，停止时接近开关处于连接板的竖直中心线上；而系统启动后，智能控制单元接控制驱动链条在T/2时间内做匀加速运动。

4.如权利要求2或3中的垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，其特征在于：该控制方法还包括误闯检测步骤，进出状态检测传感器包括处于前侧的前进出状态检测传感器和处于后侧的后进出状态检测传感器；

A1、当停车时，车辆先后被前进出状态检测传感器和后进出状态检测传感器检测后，智能控制单元对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能；当停车完成后，驾驶人走出停车库先后被后进出状态检测传感器和前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元解除锁屏操作；

A2、当立体停车库在运行过程中，若有外物进入到停车库内被前进出状态检测传感器检测后，智能控制单元控制电机立刻停止并对操作显示单元进行锁屏，封锁操作功能，自动控制系统通知发出报警信号；待管理员确认停车库中无人后手动复位，自动控制系统继续控制承载车篮按照停止前的运行方案运行。

5.如权利要求4中的垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括车长检测步骤，车辆确认传感器包括前车辆确认传感器和后车辆确认传感器，前车辆确认传感器和后车辆确认传感器分别检测停车后的车头和车尾，所述车长检测传感器设置于前车辆确认传感器的前方；

B1、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器未检测到有车信号，则表示停取承载工位上有车辆停放且停放到位；

B2、当前车辆确认传感器和后车辆确认传感器均检测到有车信号而车长检测传感器也检测到有车信号并持续设定时间，则表示停取承载工位上有车辆停放但是停车未到位或车长过长，此时，智能控制单元在操作显示单元上封锁操作界面并提示车长过长，待驾驶员停放到位后满足B1要求后或者驾驶员驾驶超长车辆驶出后，操作显示单元上的提示和封锁界面均消除。

6.如权利要求5中的垂直立体停车库的自动控制系统的控制方法，其特征在于：所述车长检测传感器和后进出状态检测传感器为同一传感器。