CN108525232A - 一种乒乓球捡球机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种乒乓球捡球机器人，包括收集筐、移动机构、机械手以及遥控器，机械手包括收集斗、转轴、转动电机和传动机构，收集斗上开设有通槽，转轴转动安装在通槽内，收集斗固定在转轴上，收集筐设置收集斗的一端固定有支架，转动电机固定在支架上，传动机构连接转动电机与收集斗，以在转动电机转动时，驱动收集斗翻向收集筐或复位。使用者通过遥控器控制机器人运行，移动机构将机器人移动到乒乓球所在的位置，并将乒乓球铲进收集斗，而后转动电机转动，带动传动机构运行，传动机构带动转轴转动，驱动收集斗向收集筐翻转，将乒乓球送入收集筐中。通过上述设置，使用者无需走动，通过遥控器控制捡球机器人捡球，减少捡球所需的人工消耗。

Description

一种乒乓球捡球机器人
技术领域
本发明涉及一种捡球设备，更具体的说是涉及一种乒乓球捡球机器人。
背景技术
目前，在乒乓球训练场所，乒乓球运动员在经过训练后，身体消耗很大，去面对满地的乒乓球一个一个去捡，既浪费时间又消耗体力。如采用其他人工捡拾，同样费时费力。
现有技术中，亦采用一些日常生活中的工具进行捡球。例如使用打扫卫生的簸箕和扫把，用扫把将地上的乒乓球扫入簸箕中，但是由于乒乓球体积小，并且光滑极容易滚动，当簸箕倾斜时很容易滚出。通过这种方式收集数量众多的乒乓球效果往往不理想，效率也很低。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种乒乓球捡球机器人，半自动捡取乒乓球。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种乒乓球捡球机器人，包括收集筐、用于驱动收集筐移动的移动机构、用于将乒乓球放入收集筐的机械手以及用于控制移动机构和机械手的遥控器，机械手包括收集斗、转轴、转动电机和驱动收集斗翻转的传动机构，收集筐上开设有通槽，转轴转动安装在通槽内，收集斗固定在转轴上，收集筐设置收集斗的一端固定有支架，转动电机固定在支架上，传动机构连接转动电机与收集斗，以在转动电机转动时，驱动收集斗翻向收集筐或复位。
作为本发明的进一步改进，传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮同轴固定在转动电机的转动轴上，从动齿轮与转轴同轴固定并与主动齿轮啮合。
作为本发明的进一步改进，传动机构包括转轮和连杆，转轮同轴固定在转动电机的转轴上，转轮上设置有推块，连杆的一端与推块铰接，另一端与收集斗相抵触，支架上固定有导块，连杆上开设有导孔，导块嵌入导孔，以在转轮转动时，驱动连杆摆动，从而推动收集斗摆动。
作为本发明的进一步改进，移动机构包括两个行走电机、两个主动轮和两个从动轮，两个行走电机固定在收集筐靠近收集斗的一端，两个主动轮分别与两个行走电机连接，两个从动轮安装在收集筐的另一端。
作为本发明的进一步改进，收集筐上可拆卸的连接有手柄，手柄包括把手和固定杆，固定杆固定在收集筐上，把手上设置有用于连接固定杆的连接组件，连接组件包括连接座、连接盘、连接齿轮、连接杆、旋钮、连接爪，连接座与把手铰接，连接座的中心开设有供固定杆穿过的第一孔，连接座开设第一孔的一端开设有环形的第一槽，连接盘转动设置在第一槽内，连接盘的一个端面上设置有传动齿，另一个端面上设置有螺纹脊，第一槽的侧壁上开设有操作孔，连接齿轮和旋钮分别同轴固定在连接杆的两端，连接杆转动设置在操作孔内，连接齿轮设置在第一槽内并与传动齿啮合，连接座上开设有贯穿第一槽的第二孔，连接爪滑移设置在第二孔内，连接爪上固定有传动块，传动块与螺纹脊配合，以在连接盘转动时，驱动连接爪相互靠近或相互离散。
作为本发明的进一步改进，固定杆的侧壁上开设有供连接爪卡入的卡槽。
作为本发明的进一步改进，把手包括相互嵌套的第一杆和第二杆以及用于固定第一杆与第二杆的螺杆旋钮，第一杆与连接座连接，第一杆上开设有容纳槽，第二杆滑移设置在容纳槽内，容纳槽的侧壁上开设有螺纹孔，螺杆旋钮与螺纹孔螺纹连接。
本发明的有益效果，使用者通过遥控器控制机器人运行，移动机构将机器人移动到乒乓球所在的位置，并将乒乓球铲进收集斗，而后转动电机转动，带动传动机构运行，传动机构带动转轴转动，驱动收集斗向收集筐翻转，将乒乓球送入收集筐中。通过上述设置，使用者无需走动，通过遥控器控制捡球机器人捡球，减少捡球所需的人工消耗。
附图说明
图1为本发明第一实施例的整体结构图；
图2为图1标记处的局部放大图；
图3为本发明第二实施例的整体结构图；
图4为图3标记处的局部放大图；
图5为本发明后部视角的结构图；
图6为本发明的剖视图；
图7为图6标记处的局部放大图；
图8为把手的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图所给出的实施例对本发明做进一步的详述。
参照图1至图8所示，本实施例的一种乒乓球捡球机器人，包括收集筐1、用于驱动收集筐1移动的移动机构2、用于将乒乓球放入收集筐1的机械手3以及用于控制移动机构2和机械手3的遥控器，机械手3包括收集斗31、转轴32、转动电机34和驱动收集斗31翻转的传动机构，收集筐1上开设有通槽33，转轴32转动安装在通槽33内，收集斗31固定在转轴32上，收集筐1设置收集斗31的一端固定有支架37，转动电机34固定在支架37上，传动机构连接转动电机34与收集斗31，以在转动电机34转动时，驱动收集斗31翻向收集筐1或复位。
使用者通过遥控器控制机器人运行，移动机构2将机器人移动到乒乓球所在的位置，并将乒乓球铲进收集斗31，而后转动电机34转动，带动传动机构运行，传动机构带动转轴32转动，驱动收集斗31向收集筐1翻转，将乒乓球送入收集筐1中。通过上述设置，使用者无需走动，通过遥控器控制捡球机器人捡球，减少捡球所需的人工消耗。
作为改进的一种具体实施方式，传动机构包括主动齿轮35和从动齿轮36，主动齿轮35同轴固定在转动电机34的转动轴上，从动齿轮36与转轴32同轴固定并与主动齿轮35啮合。
捡球时，转动电机34带动主动齿轮35转动，主动齿轮35带动从动齿轮36转动，从动齿轮36带动转轴32转动，带动收集斗31向收集筐1翻转，使乒乓球落入收集筐1内。主动齿轮35和从动齿轮36啮合紧密，传动效率高，提高翻转收集斗31的效率，减少能源消耗。
作为改进的一种具体实施方式，传动机构包括转轮61和连杆62，转轮61同轴固定在转动电机34的转轴32上，转轮61上设置有推块64，连杆62的一端与推块64铰接，另一端与收集斗31相抵触，支架37上固定有导块63，连杆62上开设有导孔65，导块63嵌入导孔65，以在转轮61转动时，驱动连杆62摆动，从而推动收集斗31摆动。
捡球时，转动电机34带动转轮61转动，转轮61带动连杆62摆动，导块63和导孔65配合，引导连杆62摆动方向，推动收集斗31朝收集筐1翻转，从而将乒乓球收集到收集筐1内。通过连杆62和转轮61带动收集斗31翻转，结构简单、容易制造。
作为改进的一种具体实施方式，移动机构2包括两个行走电机21、两个主动轮22和两个从动轮23，两个行走电机21固定在收集筐1靠近收集斗31的一端，两个主动轮22分别与两个行走电机21连接，两个从动轮23安装在收集筐1的另一端。
遥控器控制两个行走电机21单独运行，从而实现前进或转弯的动作，以两个电机控制移动过程，结构简单，容易制造。
作为改进的一种具体实施方式，收集筐1上可拆卸的连接有手柄4，手柄4包括把手41和固定杆42，固定杆42固定在收集筐1上，把手41上设置有用于连接固定杆42的连接组件，连接组件包括连接座43、连接盘44、连接齿轮45、连接杆46、旋钮47、连接爪48，连接座43与把手41铰接，连接座43的中心开设有供固定杆42穿过的第一孔49，连接座43开设第一孔49的一端开设有环形的第一槽40，连接盘44转动设置在第一槽40内，连接盘44的一个端面上设置有传动齿51，另一个端面上设置有螺纹脊52，第一槽40的侧壁上开设有操作孔53，连接齿轮45和旋钮47分别同轴固定在连接杆46的两端，连接杆46转动设置在操作孔53内，连接齿轮45设置在第一槽40内并与传动齿51啮合，连接座43上开设有贯穿第一槽40的第二孔54，连接爪48滑移设置在第二孔54内，连接爪48上固定有传动块55，传动块55与螺纹脊52配合，以在连接盘44转动时，驱动连接爪48相互靠近或相互离散。
在搬运机器人时，使用者将固定杆42穿过第一孔49，而后转动旋钮47，带动连接齿轮45转动，连接齿轮45带动转盘转动，转盘上的螺纹脊52驱动连接爪48相互靠近，卡住固定杆42，从而将手柄4与收集筐1连接，而后使用者通过手柄4拖动收集筐1，方便在不使用时，搬运机器人。
作为改进的一种具体实施方式，固定杆42的侧壁上开设有供连接爪48卡入的卡槽56。
在连接把手41与固定杆42时，连接爪48卡入卡槽56，增加把手41与固定杆42的连接强度。
作为改进的一种具体实施方式，把手41包括相互嵌套的第一杆411和第二杆412以及用于固定第一杆411与第二杆412的螺杆旋钮413，第一杆411与连接座43连接，第一杆411上开设有容纳槽，第二杆412滑移设置在容纳槽内，容纳槽的侧壁上开设有螺纹孔，螺杆旋钮413与螺纹孔螺纹连接。
当需要不同长度的手柄4时，使用者转动螺杆旋钮413，解除第一杆411与第二杆412的锁定，而后拉动第二杆412，将把手41调整到一个合适的长度，而后旋紧螺杆旋钮413。通过上述设置，不同的使用者可将手柄4调整到一个舒适的长度，从而方便不同的人群使用。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：包括收集筐(1)、用于驱动收集筐(1)移动的移动机构(2)、用于将乒乓球放入收集筐(1)的机械手(3)以及用于控制移动机构(2)和机械手(3)的遥控器，所述机械手(3)包括收集斗(31)、转轴(32)、转动电机(34)和驱动收集斗(31)翻转的传动机构，所述收集筐(1)上开设有通槽(33)，所述转轴(32)转动安装在通槽(33)内，所述收集斗(31)固定在转轴(32)上，所述收集筐(1)设置收集斗(31)的一端固定有支架(37)，所述转动电机(34)固定在支架(37)上，所述传动机构连接转动电机(34)与收集斗(31)，以在转动电机(34)转动时，驱动收集斗(31)翻向收集筐(1)或复位。
2.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述传动机构包括主动齿轮(35)和从动齿轮(36)，所述主动齿轮(35)同轴固定在转动电机(34)的转动轴上，所述从动齿轮(36)与转轴(32)同轴固定并与主动齿轮(35)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述传动机构包括转轮(61)和连杆(62)，所述转轮(61)同轴固定在转动电机(34)的转轴上，所述转轮(61)上设置有推块(64)，所述连杆(62)的一端与推块(64)铰接，另一端与收集斗(31)相抵触，所述支架(37)上固定有导块(63)，所述连杆(62)上开设有导孔(65)，所述导块(63)嵌入导孔(65)，以在转轮(61)转动时，驱动连杆(62)摆动，从而推动收集斗(31)摆动。
4.根据权利要求3所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述移动机构(2)包括两个行走电机(21)、两个主动轮(22)和两个从动轮(23)，两个所述行走电机(21)固定在收集筐(1)靠近收集斗(31)的一端，两个所述主动轮(22)分别与两个行走电机(21)连接，两个所述从动轮(23)安装在收集筐(1)的另一端。
5.根据权利要求4所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述收集筐(1)上可拆卸的连接有手柄(4)，所述手柄(4)包括把手(41)和固定杆(42)，所述固定杆(42)固定在收集筐(1)上，所述把手(41)上设置有用于连接固定杆(42)的连接组件，所述连接组件包括连接座(43)、连接盘(44)、连接齿轮(45)、连接杆(46)、旋钮(47)、连接爪(48)，所述连接座(43)与把手(41)铰接，所述连接座(43)的中心开设有供固定杆(42)穿过的第一孔(49)，所述连接座(43)开设第一孔(49)的一端开设有环形的第一槽(40)，所述连接盘(44)转动设置在第一槽(40)内，所述连接盘(44)的一个端面上设置有传动齿(51)，另一个端面上设置有螺纹脊(52)，所述第一槽(40)的侧壁上开设有操作孔(53)，所述连接齿轮(45)和旋钮(47)分别同轴固定在连接杆(46)的两端，所述连接杆(46)转动设置在操作孔(53)内，所述连接齿轮(45)设置在第一槽(40)内并与传动齿(51)啮合，连接座(43)上开设有贯穿第一槽(40)的第二孔(54)，所述连接爪(48)滑移设置在第二孔(54)内，所述连接爪(48)上固定有传动块(55)，所述传动块(55)与螺纹脊(52)配合，以在连接盘(44)转动时，驱动连接爪(48)相互靠近或相互离散。
6.根据权利要求5所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述固定杆(42)的侧壁上开设有供连接爪(48)卡入的卡槽(56)。
7.根据权利要求6所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于：所述把手(41)包括相互嵌套的第一杆(411)和第二杆(412)以及用于固定第一杆(411)与第二杆(412)的螺杆旋钮(413)，所述第一杆(411)与连接座(43)连接，所述第一杆(411)上开设有容纳槽，所述第二杆(412)滑移设置在容纳槽内，所述容纳槽的侧壁上开设有螺纹孔，所述螺杆旋钮(413)与螺纹孔螺纹连接。
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