CN108522620A

CN108522620A - 一种肉类食品上串机器人

Info

Publication number: CN108522620A
Application number: CN201810382288.1A
Authority: CN
Inventors: 邢志平
Original assignee: 邢志平
Current assignee: ANHUI JINGTONG AGRICULTURAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd.
Priority date: 2018-04-26
Filing date: 2018-04-26
Publication date: 2018-09-14
Anticipated expiration: 2038-04-26
Also published as: CN108522620B

Abstract

本发明公开一种肉类食品上串机器人，包括机架、两个供签模块和一个串肉模块，机架上左右两侧分别对称设置有供签模块，供签模块包括竹签支架，竹签支架安装在机架一侧，竹签支架上部设置有竹签筒，竹签筒下方还设置有供签辊，供签辊安装在竹签支架上；竹签支架前部还设置有竹签滑轨，竹签滑轨位于供签辊前侧下方位置；机架上部左右两侧分别对称设置有矩形通孔，两个供签模块位于两个矩形通孔的同一侧，两个矩形通孔的另一侧设置有串肉模块。本发明通过设置往复切肉和串肉结构，实现了烧烤肉串的自动串串目的，工作效率较高；本发明通过设置有卡爪结构和定位结构，很好地模仿了人工串串的动作，可以明显降低竹签被弄断的几率。

Description

一种肉类食品上串机器人

技术领域

本发明涉及食品加工技术，具体涉及一种肉类食品上串机器人。

背景技术

烧烤是人们喜欢的一种食品，每年都会有大量的需求，但是肉串的穿串工作大部分需要人工进行，人工串肉串效率较低，且增加了人工成本，因此急需一种能够自动进行肉串穿串的设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种肉类食品上串机器人，通过设置往复切肉、串肉结构，实现了自动串串的目的。

本发明采取的技术方案为一种肉类食品上串机器人，包括机架、两个供签模块和一个串肉模块，所述的机架上左右两侧分别对称设置有供签模块，所述的供签模块包括竹签支架，所述的竹签支架安装在机架一侧，竹签支架上部设置有竹签筒，竹签筒下方还设置有供签辊，所述的供签辊安装在竹签支架上；竹签支架前部还设置有竹签滑轨，所述的竹签滑轨位于供签辊前侧下方位置；所述的机架上部左右两侧分别对称设置有矩形通孔，两个供签模块位于两个矩形通孔的同一侧，两个矩形通孔的另一侧设置有串肉模块。

所述的串肉模块包括定位支架，所述的定位支架安装在机架上，定位支架两端分别设置有卡爪结构，所述的卡爪结构包括卡爪，每个卡爪中部与卡爪电缸的活塞杆端部相连接，所述的卡爪电缸安装在定位支架上，每个卡爪两侧还设置有卡爪导杆，所述的卡爪导杆滑动安装在定位支架上；定位支架中部还对称设置有两个定位结构，两个供签模块一侧设置有两个安装座，每个安装座上设置有两个定位结构，两侧的定位结构两两对应；所述的定位结构包括定位爪，所述的定位爪两侧分别设置有定位导杆，定位爪通过定位导杆滑动安装在定位支架和安装座上；所述的串肉模块还包括肉条供料筒，所述的肉条供料筒安装在机架上，且肉条供料筒下部设置有切肉槽，所述的切肉槽中部与肉条供料筒相连通，切肉槽两端开口；机架上两个矩形通孔的两侧还平行设置有切刀滑轨，所述的切刀滑轨上滑动安装有串肉滑块，所述的滑块上部设置有切刀，所述的切刀滑动安装在切肉槽中。

所述的串肉滑块下部通过销柱安装在摇杆一端的滑槽中，所述的摇杆另一端转动安装在机架上；机架上还平行设置有两个变幅导轨，所述的变幅导轨上滑动安装有变幅滑块，所述的变幅滑块下部设置有滑槽，机架上还设置有变幅电机，所述的变幅电机主轴与变幅曲柄的一端相链接，所述的变幅曲柄的另一端滑动安装在变幅滑块下部的滑槽中；所述的变幅滑块上部设置有摇臂滑轨，所述的摇臂滑轨上滑动安装有摇臂滑块，所述的摇臂滑块上部设置有销柱，摇臂滑块上的销柱滑动安装在摇杆中部的滑槽中，摇臂滑块上的销柱还与摇臂连杆的一端相互铰接，所述的摇臂连杆的另一端与摇臂曲柄的一端相互铰接，所述的摇臂曲柄的另一端与摇臂电机主轴相连接，所述的摇臂电机安装在变幅滑块一侧。

进一步的，所述的供签辊圆周上均布设置有若干竹签槽，所述的竹签筒下部设置有出签口，所述的出签口与供签辊圆周表面贴合。

进一步的，所述的供签辊外端同轴设置有同步带轮，并通过同步带与另一个同步带轮相连接，另一个同步带轮同轴安装在上签电机主轴上，所述的上签电机安装在机架上。

进一步的，所述的机架下部左右两侧分别对称设置有收集箱，所述的收集箱分别与机架上部的矩形通孔相连通。

进一步的，所述的滑动安装在滑动安装在定位支架上的定位导杆上安装有弹簧，且弹簧位于定位爪与定位支架之间；所述的滑动安装在滑动安装在安装座上的定位导杆上安装有弹簧，且弹簧位于定位爪与安装座之间。

进一步的，所述的定位支架上的定位导杆中部连接有弹簧，弹簧另一端连接安装在定位支架上；所述的安装座上的定位导杆中部连接有弹簧，弹簧另一端连接安装在安装座上。

进一步的，所述的串肉滑块两端分别设置有串肉导条，所述的串肉导条在运动过程中分别与对应的定位结构上驱动杆进入和脱离接触，使在串肉滑块运动到不同位置时定位爪到达不同的指定工作位置。

进一步的，所述的供签辊的轴线与切刀滑轨的轴线相互平行；所述的变幅导轨的轴线与切刀滑轨的轴线相互垂直。

进一步的，所述的竹签滑轨中部设置有竹签挡板。

进一步的，所述的竹签筒用于存放竹签，所述的竹签从竹签筒中落至供签辊上，然后落至竹签滑轨中用于串串。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明通过设置往复切肉和串肉结构，实现了烧烤肉串的自动穿串目的，工作效率较高；（2）本发明通过设置有卡爪结构和定位结构，很好地模仿了人工串串的动作，可以明显降低竹签被弄断的几率。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3~图7为本发明部分零部件的装配立体结构示意图。

图8为本发明中肉条供料筒和切肉槽的装配立体结构示意图。

图9为本发明中切刀的立体结构示意图。

图10为本发明中供签辊的立体结构示意图。

图11为本发明中竹签滑轨和竹签挡板的装配立体结构示意图。

图12为本发明中卡爪结构的立体结构示意图。

图13为本发明中定位结构的立体结构示意图。

附图标号：1-机架；2-摇杆；3-变幅导轨；4-变幅曲柄；5-摇臂连杆；6-摇臂电机；7-摇臂曲柄；8-收集箱；9-上签电机；10-同步带轮；11-同步带；12-竹签支架；13-竹签筒；14-供签辊；15-串肉滑块；16-切刀；17-肉条供料筒；18-定位爪；19-竹签滑轨；20-竹签挡板；21-卡爪；22-卡爪电缸；23-摇臂滑轨；24-变幅滑块；25-摇臂滑块；26-变幅电机；27-定位支架；28-卡爪导杆；29-切肉槽；30-切刀导轨；31-弹簧；32-定位导杆；33-串肉导条；34-竹签；35-肉块；36-驱动杆。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1至图13所示的一种肉类食品上串机器人，包括机架1、两个供签模块和一个串肉模块，机架1上左右两侧分别对称设置有供签模块，供签模块包括竹签支架12，竹签支架12安装在机架1一侧，竹签支架12上部设置有竹签筒13，竹签筒13下方还设置有供签辊14，供签辊14安装在竹签支架12上。竹签支架12前部还设置有竹签滑轨19，竹签滑轨19位于供签辊14前侧下方位置。机架1上部左右两侧分别对称设置有矩形通孔，两个供签模块位于两个矩形通孔的同一侧，两个矩形通孔的另一侧设置有串肉模块。

串肉模块包括定位支架27，定位支架27安装在机架1上，定位支架27两端分别设置有卡爪21结构，卡爪21结构包括卡爪21，每个卡爪21中部与卡爪电缸22的活塞杆端部相连接，卡爪电缸22安装在定位支架27上，每个卡爪21两侧还设置有卡爪21导杆28，卡爪21导杆28滑动安装在定位支架27上。定位支架27中部还对称设置有两个定位结构，两个供签模块一侧设置有两个安装座，每个安装座上设置有两个定位结构，两侧的定位结构两两对应。定位结构包括定位爪18，定位爪18两侧分别设置有定位导杆32，定位爪18通过定位导杆32滑动安装在定位支架27和安装座上。串肉模块还包括肉条供料筒17，肉条供料筒17安装在机架1上，且肉条供料筒17下部设置有切肉槽29，切肉槽29中部与肉条供料筒17相连通，切肉槽29两端开口。机架1上两个矩形通孔的两侧还平行设置有切刀导轨30，切刀导轨30上滑动安装有串肉滑块15，滑块上部设置有切刀16，切刀16滑动安装在切肉槽中。

串肉滑块15下部通过销柱安装在摇杆2一端的滑槽中，摇杆2另一端转动安装在机架1上。机架1上还平行设置有两个变幅导轨3，变幅导轨3上滑动安装有变幅滑块24，变幅滑块24下部设置有滑槽，机架1上还设置有变幅电机26，变幅电机26主轴与变幅曲柄4的一端相链接，变幅曲柄4的另一端滑动安装在变幅滑块24下部的滑槽中。变幅滑块24上部设置有摇臂滑轨23，摇臂滑轨23上滑动安装有摇臂滑块25，摇臂滑块25上部设置有销柱，摇臂滑块25上的销柱滑动安装在摇杆2中部的滑槽中，摇臂滑块25上的销柱还与摇臂连杆5的一端相互铰接，摇臂连杆5的另一端与摇臂曲柄7的一端相互铰接，摇臂曲柄7的另一端与摇臂电机6主轴相连接，摇臂电机6安装在变幅滑块24一侧。

供签辊14圆周上均布设置有若干竹签槽34，竹签筒13下部设置有出签口，出签口与供签辊14圆周表面贴合。供签辊14外端同轴设置有同步带轮10，并通过同步带11与另一个同步带轮10相连接，另一个同步带轮10同轴安装在上签电机9主轴上，上签电机9安装在机架1上。机架1下部左右两侧分别对称设置有收集箱8，收集箱8分别与机架1上部的矩形通孔相连通。滑动安装在定位支架27上的定位导杆32上安装有弹簧31，且弹簧31位于定位爪18与定位支架27之间。滑动安装在安装座上的定位导杆32上安装有弹簧31，且弹簧31位于定位爪18与安装座之间。滑动安装在定位支架27上的定位导杆32中部连接有弹簧31，弹簧31另一端连接安装在定位支架27上。滑动安装在安装座上的定位导杆32中部连接有弹簧31，弹簧31另一端连接安装在安装座上。串肉滑块15两端分别设置有串肉导条33，串肉导条33分别与对应的定位结构上驱动杆36相接触。供签辊14的轴线与切刀导轨30的轴线相互平行。变幅导轨3的轴线与切刀导轨30的轴线相互垂直。竹签滑轨19中部设置有竹签挡板20。竹签筒13用于存放竹签34，竹签34从竹签筒13中落至供料辊上，并最终落至竹签滑轨19中。

本发明的具体工作过程如下：首先将竹签放置到两个竹签筒13中，并将肉放置到肉条供料筒17中，两个供签模块用于提供竹签34，具体为：竹签34通过竹签筒13下部的出签口落至供签辊14圆周表面的竹签槽中，并在上签电机9的驱动下，供签辊14按照一定时间间隔向下一步工序提供竹签34，下一步工序中，竹签从供签辊落入竹签滑轨19，竹签34的一端在卡爪21和竹签挡板20的作用下固定在竹签滑轨19下部，竹签34的另一端搭在切肉槽29上，然后摇臂电机6和变幅电机26同时工作，带动切刀16左右往复运动；切刀16在切肉槽29内运动过程中将从肉条供料筒17中落下的肉切成肉粒，切刀16继续向前运动，此时串肉导条33内侧开始与驱动杆36接触，在运动过程中带动定位爪18向前运动直到将竹签34牢牢卡住，串肉导条33内侧与切刀导轨30平行段接触驱动杆36时，切刀16带着肉粒穿在竹签34上，随后在切刀16运动过程中串肉导条33与驱动杆36脱离接触，定位爪18在弹簧31作用下回到初始位置，切刀16推动肉粒到所需位置后返程；切刀16在左右往复运动过程中重复上述过程，同时在变幅滑块24等部件的协同作用下使肉粒穿在竹签34的不同位置；在肉串穿好后，卡爪电缸22带动卡爪21后移，此时串好的肉串在重力作用下落入机架1下方的收集箱8中；随后卡爪电缸22带动卡爪21向前运动，等待下一串肉过程。

Claims

1.一种肉类食品上串机器人，包括机架（1）、两个供签模块和一个串肉模块，其特征在于：所述的机架（1）上左右两侧分别对称设置有供签模块，所述的供签模块包括竹签支架（12），所述的竹签支架（12）安装在机架（1）一侧，竹签支架（12）上部设置有竹签筒（13），竹签筒（13）下方还设置有供签辊（14），所述的供签辊（14）安装在竹签支架（12）上；竹签支架（12）前部还设置有竹签滑轨（19），所述的竹签滑轨（19）位于供签辊（14）前侧下方位置；所述的机架（1）上部左右两侧分别对称设置有矩形通孔，两个供签模块位于两个矩形通孔的同一侧，两个矩形通孔的另一侧设置有串肉模块；

所述的串肉模块包括定位支架（27），所述的定位支架（27）安装在机架（1）上，定位支架（27）两端分别设置有卡爪（21）结构，所述的卡爪（21）结构包括卡爪（21），每个卡爪（21）中部与卡爪电缸（22）的活塞杆端部相连接，所述的卡爪电缸（22）安装在定位支架（27）上，每个卡爪（21）两侧还设置有卡爪（21）导杆（28），所述的卡爪（21）导杆（28）滑动安装在定位支架（27）上；定位支架（27）中部还对称设置有两个定位结构，两个供签模块一侧设置有两个安装座，每个安装座上设置有两个定位结构，两侧的定位结构两两对应；所述的定位结构包括定位爪（18），所述的定位爪（18）两侧分别设置有定位导杆（32），定位爪（18）通过定位导杆（32）滑动安装在定位支架（27）和安装座上；所述的串肉模块还包括肉条供料筒（17），所述的肉条供料筒（17）安装在机架（1）上，且肉条供料筒（17）下部设置有切肉槽（29），所述的切肉槽（29）中部与肉条供料筒（17）相连通，切肉槽（29）两端开口；机架（1）上两个矩形通孔的两侧还平行设置有切刀导轨（30），所述的切刀导轨（30）上滑动安装有串肉滑块（15），所述的滑块上部设置有切刀（16），所述的切刀16滑动安装在切肉槽中；

所述的串肉滑块（15）下部通过销柱安装在摇杆（2）一端的滑槽中，所述的摇杆（2）另一端转动安装在机架（1）上；机架（1）上还平行设置有两个变幅导轨（3），所述的变幅导轨（3）上滑动安装有变幅滑块（24），所述的变幅滑块（24）下部设置有滑槽，机架（1）上还设置有变幅电机（26），所述的变幅电机（26）主轴与变幅曲柄（4）的一端相链接，所述的变幅曲柄（4）的另一端滑动安装在变幅滑块（24）下部的滑槽中；所述的变幅滑块（24）上部设置有摇臂滑轨（23），所述的摇臂滑轨（23）上滑动安装有摇臂滑块（25），所述的摇臂滑块（25）上部设置有销柱，摇臂滑块（25）上的销柱滑动安装在摇杆（2）中部的滑槽中，摇臂滑块（25）上的销柱还与摇臂连杆（5）的一端相互铰接，所述的摇臂连杆（5）的另一端与摇臂曲柄（7）的一端相互铰接，所述的摇臂曲柄（7）的另一端与摇臂电机（6）主轴相连接，所述的摇臂电机（6）安装在变幅滑块（24）一侧。

2.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的供签辊（14）圆周上均布设置有若干竹签槽（34），所述的竹签筒（13）下部设置有出签口，所述的出签口与供签辊（14）圆周表面贴合。

3.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的供签辊（14）外端同轴设置有同步带轮（10），并通过同步带（11）与另一个同步带轮（10）相连接，另一个同步带轮（10）同轴安装在上签电机（9）主轴上，所述的上签电机（9）安装在机架（1）上。

4.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的机架（1）下部左右两侧分别对称设置有收集箱（8），所述的收集箱（8）分别与机架（1）上部的矩形通孔相连通。

5.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的滑动安装在定位支架（27）上的定位导杆（32）上安装有弹簧（31），且弹簧（31）位于定位爪（18）与定位支架（27）之间；所述的滑动安装在安装座上的定位导杆（32）上安装有弹簧（31），且弹簧（31）位于定位爪（18）与安装座之间。

6.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的滑动安装在定位支架（27）上的定位导杆（32）中部连接有弹簧（31），弹簧（31）另一端连接安装在定位支架（27）上；所述的滑动安装在安装座上的定位导杆（32）中部连接有弹簧（31），弹簧（31）另一端连接安装在安装座上。

7.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的串肉滑块（15）两端分别设置有串肉导条（33），所述的串肉导条（33）在运动过程中分别与对应的定位结构上驱动杆（36）进入和脱离接触，使在串肉滑块（15）运动到不同位置时定位爪（18）到达不同的指定工作位置。

8.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的供签辊（14）的轴线与切刀导轨（30）的轴线相互平行；所述的变幅导轨（3）的轴线与切刀导轨（30）的轴线相互垂直。

9.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的竹签滑轨（19）中部设置有竹签挡板（20）。

10.如权利要求1所述的一种肉类食品上串机器人，其特征在于：所述的竹签筒（13）用于存放竹签（34），所述的竹签（34）从竹签筒（13）中落至供料辊上，并最终落至竹签滑轨（19）中。