CN108516676A - 物料转移设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料转移设备，包括：定位装置，用于定位玻璃；强化架滑出装置，包括强化架，强化架具有若干用于插玻璃的定位结构；第一取料机械手，对应定位装置设置，用于将从托盘内取来的玻璃放置于定位装置上；第二取料机械手，用于从定位装置取玻璃璃插至强化架上；视觉检测装置，用于拍摄强化架的定位结构；控制装置，电连接定位装置、强化架滑出装置、第一取料机械手、第二取料机械手和视觉检测装置，用于接收视觉检测装置发送的图片信息，并根据图片信息分析检测定位结构是否合格，若合格，控制第二取料机械将玻璃插至强化架的定位结构内。实现了自动从托盘内取玻璃插至强化架上，省时省力。

Description

物料转移设备

技术领域

本发明涉及玻璃加工领域领域，尤其涉及一种将玻璃转移至强化架的物料转移设备。

背景技术

随着电子技术的快速发展，市场对电子玻璃的需求量越来越多，电子玻璃是指应用于电子、微电子、光电子领域的一类高技术产品，如TFT(液晶屏)、TP、LCD、PDP等玻璃。

在对这些玻璃进行强化处理之前，需要将刚刚加工成型的玻璃从托盘转移到强化架，再通过搬运强化架将玻璃转移到高温炉，高温炉对玻璃进行高温强化。目前该操作一般通过人工的方式实现，不仅人工成本高，而且还比较费时费力。

发明内容

基于此，有必要针对现有通过人工的方式将刚刚成型的玻璃从托板转移到强化架，比较费时费力的问题，提供一种能自动从托盘内取玻璃插至强化架上的物料转移设备。

一种物料转移设备，包括：

定位装置，用于定位玻璃；

强化架滑出装置，所述强化架滑出装置包括强化架，所述强化架具有若干用于插玻璃的定位结构；

第一取料机械手，所述第一取料机械手对应所述定位装置设置，用于从托盘内取玻璃放置于定位装置上；

第二取料机械手，所述第二取料机械手对应所述定位装置和强化架滑出装置设置，用于从所述定位装置取玻璃插至所述强化架上；

视觉检测装置，用于拍摄所述定位结构；

控制装置，所述控制装置电连接所述定位装置、强化架滑出装置、第一取料机械手、第二取料机械手和视觉检测装置，用于接收所述视觉检测装置发送的图片信息，并根据图片信息分析检测定位结构是否合格，若合格，控制所述第二取料机械手将玻璃插至所述强化架的定位结构内。

上述的物料转移设备，通过第一取料机械手从托盘内取玻璃至定位装置上进行定位，第二取料机械手从定位装置上取玻璃，视觉检测装置对强化架用于插玻璃的定位结构的检测，控制装置根据视觉检测装置的拍摄图片的信息进行分析，确定定位结构是否合格，若合格，控制装置控制第二取料机械手将玻璃插至强化架合格的定位结构内，实现了自动从托盘内取玻璃插至强化架上，无须人工，省时省力，降低了人力成本，而且定位装置对玻璃的定位，使得第二取料机械手每次取玻璃的位置一样，从而使得第二取料机械手能将玻璃精确地插入至强化架上。

在其中一实施例中，所述定位装置包括定位底板以及两设于所述定位底板上的二次定位机构，至少一所述二次定位机构滑设于定位底板上。

在其中一实施例中，所述第一取料机械手包括第一取料机械手本体、设于所述第一取料机械手本体的输出端上的第一旋转板、至少两设于所述第一旋转板上的旋转吸附组件、以及两设于所述第一旋转板上的防呆装置；所述旋转吸附组件包括固定于所述第一旋转板上的旋转动力件、连接所述旋转动力件的输出轴的安装柱、以及连接所述安装柱的吸盘结构；所述防呆装置与所述旋转吸附组件一一对应设置，用于通过检测所述旋转吸附组件吸附的玻璃上的通孔来确定玻璃是否反向。

在其中一实施例中，所述旋转动力件通过安装块可拆卸连接所述第一旋转板；所述第一旋转板上对应所述安装块设有让位孔；所述安装块包括插设于所述让位孔内的安装块主体以及设于所述安装块主体的侧部上的固定凸起，所述固定凸起通过可调节所述旋转吸附组件在所述第一旋转板上的位置的调节结构连接。

在其中一实施例中，所述调节结构包括设于所述固定凸起上的调节长孔以及所述第一旋转板上对应所述调节长孔设置的锁螺孔组，所述锁螺孔组包括至少一锁螺孔；所述固定凸起通过螺钉配合所述调节长孔和锁螺孔连接所述第一旋转板。

在其中一实施例中，所述强化架滑出装置的数量为两个，且并列设置。

在其中一实施例中，所述强化架滑出装置还包括滑轨移动机构、滑设于所述滑轨移动机构上的载架定位机构、以及减速减震机构；所述滑轨移动机构上设有插片工位和取放强化架工位；所述减速减震机构位于所述取放强化架工位；所述减速减震机构包括设于所述滑轨移动机构上的第一楔形块、以及设于所述载架定位机构上的弹性缓冲组件；所述第一楔形块具有第一斜面；当所述载架定位机构运动至所述取放强化架工位时，所述弹性缓冲组件滑动于所述第一斜面上，所述第一楔形块对所述弹性缓冲组件产生逐渐增大的挤压力，使运动至所述取放强化架工位的载架定位机构逐渐减速至停止，并对停止中的所述载架定位机构减震。

在其中一实施例中，所述载架定位机构包括支撑面板、两设于所述支撑面板上的载架滑轨件、若干设于所述支撑面板上的挡块、以及设于所述支撑面板上的压架组件；两所述载架滑轨件均滑动连接所述滑轨移动机构；所述挡块围成容置所述强化架的定位腔；所述压架组件用于将所述强化架紧压于所述挡块上。

在其中一实施例中，所述弹性缓冲组件包括连接所述载架定位机构的缓冲连接板、安装于所述缓冲连接板上的导向套、不可转动地穿设所述导向套的导向轴、连接所述导向轴靠近所述第一楔形块的一端的第二楔形块、以及套设于所述导向轴上的缓冲弹簧，所述第二楔形块上设有与所述第一斜面相配合的第二斜面；所述缓冲弹簧位于所述第二楔形块和缓冲连接板之间。

在其中一实施例中，所述强化架包括具有容置腔的骨架、若干设于所述容置腔内的上定位齿条、以及若干设于所述容置腔内的下定位齿条，所述骨架包括两相对设置的挡板，所述上定位齿条和下定位齿条沿X轴方向交错设置；所述上定位齿条和所述下定位齿条上分别设有若干上齿隙和若干下齿隙，两分别设于两所述上定位齿条的上齿隙和一设于所述下定位齿条的下齿隙组成一用于玻璃插入的定位结构，所述定位结构的两上齿隙位于同一水平线上设置；所述定位结构的上齿隙和下齿隙不位于同一竖直线设置。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的物料转移设备的立体结构示意图；

图2为图1中的定位装置的立体结构示意图；

图3为图2中的二次定位机构的立体结构示意图；

图4为图3所示的二次定位机构的爆炸分解图；

图5为图4中圆圈A所圈部位的放大图；

图6为图4中的X轴推块结构的立体结构示意图；

图7为图1中的第一取料机械手的立体结构示意图；

图8为图7所示的第一取料机械手去除第一取料机械手本体后的部分爆炸的结构示意图。

图9为图1中的第二取料机械手的立体结构示意图；

图10为图1中的强化架滑出装置的立体结构示意图；

图11为图10中的滑轨移动机构的立体结构示意图；

图12为图10中的载架定位机构的立体结构示意图；

图13为图10中的强化架的立体结构示意图；

图14为图13所示的强化架的左视图；

图15为图13所述的强化架的俯视图；

图16为图15中圆圈B所圈部位的放大图；

图17为图10中圆圈C所圈部分的放大图；

图18为图17中的减速组件的爆炸分解图。

具体实施方式

请参阅图1至图18，为本发明一较佳实施例的一种物料转移设备，包括机架10以及分别设于机架10上的定位装置20、第一取料机械手40、第二取料机械手60、强化架滑出装置80、视觉检测装置70和控制装置；第一取料机械手40、第二取料机械手60、定位装置20、强化架滑出装置80和视觉检测装置70均电连接控制装置；强化架滑出装置80具有强化架83，强化架83具有若干用于插玻璃的定位结构836；第一取料机械手40对应定位装置20设置，用于将从托盘内取来的玻璃90放置于定位装置20上进行定位；第二取料机械手60对应定位装置20和强化架滑出装置80设置，用于将从定位装置20取玻璃90插至强化架滑出装置80的强化架83上；视觉检测装置70用于拍摄定位结构836，并将拍摄到的图片信息发送至控制装置；控制装置用于根据视觉检测装置70发送的图片信息分析定位结构836是否合格，若合格，控制装置控制第二取料机械手60将玻璃90插至该定位结构836内，若不合格，不插入玻璃90。

定位装置20用于对玻璃90定位，以使第二取料机械手60每次吸取玻璃90的位置一样，从而使第二取料机械手60能将手机精确无误地插入至强化架83上。如图2所示，定位装置20包括定位底板21以及两设于定位底板21上的二次定位机构30，两二次定位机构30用于对两各玻璃90进行定位，对应的，第一取料机械手40每次从托盘内取两个玻璃90放置于两个二次定位机构30上进行定位，第二取料机械手60则每次从两个二次定位机构30上取走玻璃90插至强化架83上。

至少一二次定位机构30滑设于定位底板21上。当托盘的尺寸发生变化时，放置于托盘上的玻璃之间的间隔也会随着发生变化，通过设置至少一二次定位机构30滑设于定位底板21上，使得两二次定位机构之间的距离能根据托盘的尺寸变化进行相应的调整，从而使得第一取料机械手40能将吸取的两玻璃精确地分别放置于两二次定位机构30上。在本实施例中，仅一个二次定位机构30滑设于定位底板21上，定位底板21上对应该二次定位机构30设有滑轨组件，该二次定位机构30通过滑轨组件实现在定位底板21上的滑动，滑轨组件包括滑轨23、滑动连接滑轨23的滑板24、以及连接滑板24和二次定位机构30的第一支撑导柱22，另一二次定位机构30通过第二支撑导柱25固定连接定位底板21。

如图3所示，二次定位机构30包括连接第一支撑导柱22或第二支撑导柱25的安装板31、与安装板31相对设置的载具板32、连接安装板31和载具板32的支撑杆33、至少二穿过载具板32的动块34、以及固定于安装板31上的驱动组件35。

请一并参阅图4和图5，载具板32远离安装板31的侧面上设有产品放置区321和至少二固定限位块322；产品放置区321上设有支撑块323，支撑块323用于减少玻璃90被接触的面积，达到减少玻璃90被刮花的面积的目的。载具板32上对应各动块34均设有滑孔326，动块34穿过滑孔326；如图5所示，支撑块323远离安装板31的侧面上设有半球状凸起324，使玻璃90与支撑块323实现点接触，从而进一步达到减少玻璃90被接触的面积的目的。固定限位块322分别位于产品放置区321的其中相邻两侧，用于先对玻璃90先进行X轴方向和Y轴方向的预定位。

驱动组件35位于载具板32和安装板31之间。驱动组件35包括固定于安装板31上的推块气缸36、连接推块气缸36的推块37、可自动复位的X轴推块结构38、以及可自动复位的Y轴推块结构39；X轴推块结构38和Y轴推块结构39均位于安装板31和载具板32之间，X轴推块结构38和Y轴推块结构39均滚动抵接推块37的周侧面，且均滑接载具板32；动块34滑设于产品放置区321的另外相邻两侧，并分别设于X轴推块结构38和Y轴推块结构39上；X轴推块结构38和Y轴推块结构39在推块气缸36驱动的推块37的作用下带着动块34运动，使动块34结合固定限位块322夹紧定位玻璃90，从而实现对玻璃90在X轴方向和Y轴方向上的定位。

具体的，推块37的周侧面具有对应X轴推块结构38设置的推平面371和对应Y轴推块结构39设置的推斜面372；推平面371垂直于推块气缸36的推动方向；在本实施例中，当推块气缸36的输出轴处于缩回状态时，动块34均远离产品放置区321设置；当要对产品放置区321上放置的玻璃90进行定位时，推块气缸36输出轴伸出推动推块37，X轴推块结构38和Y轴推块结构39在各自回复力的作用下带着动块34靠近产品放置区321，实现动块34结合固定限位块322夹紧定位玻璃90，从而实现玻璃90在X轴方向和Y轴方向上的定位；当要松开定位好的玻璃90，以便于第二取料机械手60将定位好的玻璃90取走时，推块气缸36的输出轴缩回拉动推块37，推块37通过推平面371和推斜面372分别推动X轴推块结构38和Y轴推块结构39带着动块34远离产品放置区321，实现对玻璃90的松开。当然，推块气缸36通过推块37驱动X轴推块结构38和Y轴推块结构39的运动方式不仅限于此，还可为其他，例如，在其他实施例中，当推块气缸36的输出轴处于缩回状态时，动块34靠近产品放置区321设置；当要在产品放置区321放置产品时，推块气缸36的输出轴伸出推动推块37，推块37通过推平面371和推斜面372分别推动X轴推块结构38和Y轴推块结构39带着动块34远离产品放置区321；当要松开定位好的玻璃90时，推块气缸36缩回输出轴拉动推块37返回原来位置，推块37的推平面371和推斜面372不给X轴推块结构38和Y轴推块结构39施加推力，X轴推块结构38和Y轴推块结构39在各自的回复力的作用下带着动块34远离产品放置区321，使动块34松开玻璃90，方便第二取料机械手60将玻璃90取走。

进一步的，推斜面372的两端分别连接二限位平面373，二限位平面373均平行于推块气缸36的推动方向，当Y轴推块结构39与限位平面373滚动接触时，Y轴推块结构39不运动。二限位平面373的设置使得Y轴推块结构39的运动行程能得到限定。

推块37与安装板31滑接。通过设置推块37与安装板31滑接，可以使推块37作稳定地直线运动，从而使推块37能稳定地推动X轴推块结构38和Y轴推块结构39。

如图6所示，X轴推块结构38包括滑接载具板32的滑块381、固定于滑块381上的滚轮固定架382、设于滚轮固定架382上的且滚动接触推平面371的滚轮383、位于滑块381一侧的限位块384、以及连接滑块381和限位块384的至少一缓冲复位结构385。缓冲复位结构385用于缓冲动动块34与玻璃90的撞击力，避免玻璃90被动块34撞坏。缓冲复位结构385包括导杆386及套设于导杆386上的复位弹簧387，导杆386的一端固定连接限位块384，另一端滑动穿设滑块381；复位弹簧387位于限位块384和滑块381之间。

Y轴推块结构39的结构与X轴推块结构38的结构一样，只是形状有些差别，故在此不再对Y轴推块结构39的结构作具体介绍。

二次定位机构30还包括产品感应光纤300，载具板32对应产品放置区321开设有穿孔325，产品感应光纤300对应穿孔325设置，并固定于安装板31上。产品感应光纤300用于感应产品放置区321上是否放置有玻璃。

上述的二次定位机构30的具体工作过程包括如下步骤：

a、当第一取料机械手40将玻璃90放置于产品放置区321上，此时的推块气缸36的输出轴处于缩回状态；

b、玻璃90放好于产品放置区321上后，推块气缸36伸出输出轴推动推块37，此时，推块37的推平面371和推斜面372不给X轴推块结构38和Y轴推块结构39施加推力，X轴推块结构38和Y轴推块结构39在各自的回复力的作用下带着动块34朝着产品放置区321靠近，直至动块34结合固定限位块322将玻璃90夹紧，使玻璃90完成在X轴方向和Y轴方向上的定位。

c、定位完成后，推块气缸36的输出轴缩回拉动推块37返回原位，推块37通过推平面371和推斜面372分别推动X轴推块结构38和Y轴推块结构39远离产品放置区321的方向运动，以使动块34远离产品放置区321返回至原来的位置，便于第二取料机械手60将定位好的玻璃90取走。

d、定位好的玻璃90被取走后，需进行定位时，重复步骤a至c。

由此可知，二次定位机构30通过推块气缸36驱动推块37，使可自动复位的X轴推块结构38和可自动复位的Y轴推块结构39能在推块37的作用下带着动块34运动，从而使动块34能结合固定限位块322实现对玻璃90在X轴和Y轴方向上的定位，只需一个推块气缸36作为动力件，降低了制造成本。

如图7所示，第一取料机械手40包括第一取料机械手本体41、设于第一取料机械手本体41的输出端上的第一旋转板42、两设于第一旋转板42上的旋转吸附组件50、以及两设于第一旋转板42上的防呆装置46。旋转吸附组件50用于吸附玻璃90；防呆装置46与旋转吸附组件50一一对应设置，用于通过检测被旋转吸附组件50吸附的玻璃90上的通孔91来确定玻璃90是否反向，若是，旋转吸附组件50将吸附的玻璃90转正，以使玻璃90能方位正确地插入至强化架83。更具体的，防呆装置46包括防呆光纤和接收器，防呆光纤向物料发送光线，若物料将防呆光纤发出的光反射给接收器，证明玻璃放反，旋转吸附组件50动作将吸附的玻璃转正；若玻璃没有将防呆光纤发出的光反射给接收器，证明防呆光纤对齐玻璃上的通孔，进而证明玻璃没有放反，旋转吸附组件50不动作。

第一取料机械手本体41为四轴机械手结构、五轴机械手结构或六轴机械手结构，在本实施例中，第一取料机械手本体41优选为四轴机械手结构。

在本实施例中，旋转吸附组件50的数量为二个，分别位于第一旋转板42的两端，用于一次性从托盘吸取二个玻璃90。

旋转吸附组件50包括固定于第一旋转板42上的旋转动力件51、连接旋转动力件51的输出轴的安装柱52、以及连接安装柱52的吸盘结构53。吸盘结构53用于通过产生真空吸附玻璃90，旋转动力件51用于驱动被吸附的玻璃90旋转。

旋转动力件51为旋转气缸或电机，在本实施例中，旋转动力件51优选为旋转气缸。

如图8所示，旋转动力件51通过安装块54连接第一旋转板42，安装块54位于旋转动力件51和第一旋转板42之间，旋转动力件51的输出轴穿过安装块54；第一旋转板42上对应安装块54设有让位孔43；安装块54包括插设于让位孔43内的安装块主体55以及设于安装块主体55侧部上的固定凸起56，固定凸起56连接第一旋转板42。

进一步的，固定凸起56和第一旋转板42通过可改变旋转吸附组件50在第一旋转板42上的位置的调节结构连接。在本实施例中，进一步的，调节结构包括设于固定凸起56上的调节长孔57以及第一旋转板42上对应调节长孔57设置的锁螺孔组，锁螺孔组包括至少一锁螺孔44，在本实施例中，锁螺孔组的锁螺孔44的数量为若干个，并沿第一旋转板42的长度方向等间隔设置。安装板31的固定凸起56通过螺钉配合调节长孔57和锁螺孔44连接第一旋转板42。通过设置由位于固定凸起56上的第一调节长孔和位于第一旋转板42上的锁螺孔组，使得二旋转吸附组件50之间的距离能根据不同规格的玻璃90的尺寸进行相应调整，在被旋转吸附组件50吸附的玻璃90不反向的条件下，使玻璃90的通孔91之间的距离为防呆装置46之间的距离，从而使防呆装置46能通过检测玻璃90的通孔91来确定玻璃90是否放反，提高了通用性。进一步的，固定凸起56的数量为两个，分别位于固定块主体55的相对两侧。当然调节结构不仅限于此，在其他实施例中，调节结构包括设于固定凸起56上的锁螺孔组以及第一旋转板42上对应锁螺孔组设置的调节长孔。

本实施例的第一取料机械手40的工作原理具体为：第一取料机械手本体41驱动旋转板带着二旋转吸附组件50运动至托盘所在的位置；旋转吸附组件50的吸盘结构53产生真空吸附放置于托盘内的玻璃90；防呆装置46检测被吸附的玻璃90的通孔91，若检测到通孔91，证明玻璃90不反向，若没有检测到通孔91，证明玻璃90反向，防呆装置46发信息至外部的控制装置，外部的控制装置控制旋转动力件51驱动玻璃90转正；之后，第一取料机械手本体41将二被吸附的玻璃90搬运至两二次定位机构30上，并将两玻璃90分别放置于两二次定位机构30上，当放置好后，各旋转吸附组件50的吸盘结构53撤掉对玻璃90的吸力，并在第一取料机械手本体41的驱动下又重新运动至托盘所在的位置，以对托盘内的玻璃90进行下次的吸取搬运工作。

如图9所示，第二取料机械手60包括第二取料机械手本体61、设于第二取料机械手60的输出端的第二旋转板62以及两设于第二旋转板62上的吸板63。两吸板63用于分别吸附两玻璃90。工作时，第二取料机械手本体61驱动两吸板63运动至二次定位机构30所在的位置，两吸板63分别吸住两二次定位机构30上定位好的两玻璃90，之后，第二取料机械手本体61驱动两吸板63带着两玻璃90运动至强化架83，并将两玻璃90插入至强化架83上。

请再次参阅图1，强化架滑出装置80的数量为两个，且并列设置，机架10上设有A区11和B区12，两强化架83分别位于A区11上和B区12上。当一强化架滑出装置80的强化架83插满玻璃90需被取走时，可以使视觉检测装置70和第二取料机械手60对另一强化架滑出装置80的强化架83分别进行拍摄检测和插片，以保证插片的连续性，提高插片效率。

如图10所示，各强化架滑出装置80包括滑轨移动机构81、滑设于滑轨移动机构81上的载架定位机构82、以及减速减震机构84，强化架83放置于载架定位机构82上。滑轨移动机构81上设有插片工位812和取放强化架工位813，插片工位812用于第二取料机械手60取玻璃90插至强化架83上，取放强化架工位813用于将空的强化架83放置于载架定位机构82上，以及将插满玻璃90的强化架83从载架定位机构82上取走。

如图11所示，滑轨移动机构81包括固定于机架10上的滑台板811、两设于滑台板811上的下滑轨组件814、以及固架结构；插片工位812和取放强化架工位813设于滑台板811上；下滑轨组件814自插片工位812延伸至取放强化架工位813；两下滑轨组件814之间形成空腔，且均滑动连接载架定位机构82，用于对载架定位机构82的运动起到一个导向作用；固架结构设于插片工位812，用于对载着强化架83运动至插片工位812的载架定位机构82起到固定的作用，避免插片时载架定位机构82带着强化架83发生移动，以保证插片能顺利地进行。在本实施例中，固架结构为电磁铁815，通过电磁铁815吸强化架83，以使强化架83固定于插片工位812上；电磁铁815的数量至少为一个，优选的，电磁铁815的数量为两个，且分别位于空腔的相对两侧。电磁铁815通过电磁铁安装板座816可拆卸连接滑台板811。

如图12所示，载架定位机构82包括支撑面板821、两设于支撑面板821靠近滑台板811的一侧上的载架滑轨件822、若干设于支撑面板821远离滑台板811的一侧上的挡块823、设于支撑面板821上的压架组件824以及设于支撑面板821上的光电感应开关828，两载架滑轨件822分别滑动连接两下滑轨组件814；挡块823围成容置强化架83的定位腔，压架组件824用于将强化架83紧压于挡块823上，以使强化架83不会晃动地紧固于载架定位机构82上，以保证插片时强化架83不会在载架定位机构82上发生移动，使插片能顺利进行；光电感应开关828用于感应支撑面板821上是否放置有强化架83，若感应到，光电感应开关828发信息至控制装置，控制装置根据该信息控制压架组件824动作将强化架83紧压于挡块823上，实现紧固强化架83于载架定位机构82上的目的。

在本实施例中，压架组件824和光电感应开关828均位于支撑面板821靠近电磁铁815的一端。具体的，压架组件824包括固定于支撑面板821上的气缸安装座825、安装于气缸安装座825上的压架气缸826及连接压架气缸826的输出轴的压架块827。

支撑面板821靠近电磁铁815的一端对应各电磁铁815均设有铁块820，铁块820用于与电磁铁815吸附。支撑面板821远离电磁铁815的一端设有拉环829，便于工作人员通过拉环829在滑轨移动机构81上推动和拉动强化架83。

载架定位机构82还包括设于支撑面板821上的弹性面板8200，弹性面板8200用于缓冲玻璃90与支撑面板821的撞击，避免玻璃90与支撑面板821发生撞损。在本实施例中，弹性面板8200优选为泡棉贴合板。

请一并参阅图13和图14，强化架83包括具有容置腔的骨架、若干设于容置腔内的上定位齿条834、以及若干设于容置腔内的下定位齿条835，骨架包括两相对设置的挡板831，挡板831垂直于载架定位机构82的滑动方向，上定位齿条834和下定位齿条835沿X轴方向交错设置。请一并参阅图15和图16，上定位齿条834和下定位齿条835上分别设有若干上齿隙8341和若干下齿隙8351，两分别设于两上定位齿条834的上齿隙8341和一设于下定位齿条835的下齿隙8351组成一用于玻璃90插入的定位结构836，定位结构836的两上齿隙8341位于同一水平线上设置。插片时，玻璃90的两侧分别插入两上齿隙8341内，而玻璃90的底部插入下齿隙8351内。定位结构836的上齿隙8341和下齿隙8351不位于同一竖直线设置，以使玻璃90插入至定位结构836内时呈倾斜状态。

请再次参阅图13，进一步的，挡板831上对应各上定位齿条834均设有第一腰型孔832，挡板831上对应各下定位齿条835均设有第二腰型孔833；上定位齿条834的两端分别卡设于第一腰型孔832内，下定位齿条835的两端分别卡设于第二腰型孔833内，第一腰型孔832用于调节相邻两上定位齿条834的间距，第二腰型孔833用于调节下定位齿条835与上定位齿条834的距离。第一腰型孔832和第二腰型孔833的设置，使得上定位齿条834之间的距离以及上定位齿条834和下定位齿条835之间的距离能根据不同玻璃90的尺寸进行相应的改变，从而使强化架83上能插入不同规格的玻璃90，提高了强化架83的通用性。

请一并参阅图17和图18，减速减震机构84的数量为两个，两减速减震机构84分别设于载架定位机构82的两侧，减速减震机构84包括设于滑轨移动机构81上的第一楔形块841、以及设于载架定位机构82上的弹性缓冲组件843；第一楔形块841具有第一斜面842；当载架定位机构82运动至取放强化架工位813时，弹性缓冲组件843滑动于第一斜面842上，第一楔形块841对弹性缓冲组件843产生逐渐增大的挤压力，使运动至取放强化架工位813的载架定位机构82逐渐减速至停止，并对停止中的载架定位机构82进行减震，以避免载架定位机构82运载的强化架83内的玻璃90由于载架定位机构82地快速停止而在强化架83上发生强烈晃动，进而可以避免玻璃90与强化架83发生撞伤，使得物料受到保护。

进一步地，弹性缓冲组件843包括连接支撑面板821的缓冲连接板844、安装于缓冲连接板844上的导向套845、不可转动地穿设导向套845的导向轴846、连接导向轴846靠近第一楔形块841的一端的第二楔形块847、以及套设于导向轴846上的缓冲弹簧849，第二楔形块847上设有与第一斜面842相配合的第二斜面848；缓冲弹簧849位于第二楔形块847和缓冲连接板844之间，当弹性缓冲组件843的第二楔形块847运动至第一楔形块841上时，弹性缓冲组件843配合第一楔形块841完成对载架定位机构82的慢慢减速作用。通过设置导向轴846不可转动地穿设导向套845，可以保证弹性缓冲组件843配合第一楔形块841使载架定位机构82顺利地完成减速。具体的，缓冲弹簧849为压缩弹簧，受到挤压时向两端产生向外的弹力；导向套845的内孔呈多边形，导向轴846与导向套845的内孔相匹配。

各强化架滑出装置80的具体工作原理为：将空的强化架83放置于位于取放强化架工位813的载架定位机构82上，当光电感应开关828感应到强化架83时，压架组件824动作将强化架83紧压于挡块823上，使强化架83固定于载架定位机构82上；紧固好后，人力推动载架定位机构82运动至滑轨移动机构81的插片工位812，电磁铁815通电产生吸力，通过吸附载架定位机构82的铁块820固定整个载架定位机构82于滑轨移动机构81上；随后，第二取料机械手60取玻璃90插至强化架83上，当整个强化架83插满玻璃90时，断开电磁铁815的电，电磁铁815失去吸铁块820的吸力，人力拉动载架定位机构82载着插满玻璃90的强化架83运动至滑轨移动机构81的取放强化架工位813，工作人员将位于取放强化架工位813的强化架83取走；当要对下一个强化架83插玻璃90时，重复前面的操作。

请再次参阅图1，视觉检测装置70包括安装于机架10上的XY轴驱动机构71以及连接XY轴驱动机构71的CCD拍摄机构72。CCD拍摄机构72用于拍摄，XY轴驱动机构71用于驱动CCD拍摄机构72进行X轴和Y轴方向上的移动，从而实现能驱动CCD拍摄机构72移至任何一个定位结构836所在的位置进行拍摄检测。视觉检测装置70结合控制装置检测定位结构836的原理为：视觉检测装置70将拍摄到的定位结构图片发送给控制装置，控制装置分析接收到的定位结构图片信息，分析定位结构836的两上齿隙8341是否在同一水平线上，以及，如图14所示，沿上定位齿条834的轴线方向下齿隙8351与相邻的两上齿隙8341形成的角度是不是在指定的角度范围内，若两项均符合，证明定位结构836合格，能使玻璃90插入，若有一项不符合，证明定位结构836不合格，无法使玻璃90插入。

本实施例的物料转移设备的具体工作原理如下：

1、通过控制装置开启自动模式后，XY轴驱动机构71驱动CCD拍摄机构72移动到待机位。

2、人工将两空的强化架83分别放置于位于A区11的载架定位机构82上和位于B区12的载架定位机构82上；当光电感应开关828感应到强化架83后，压架组件824动作将强化架83紧压于挡块823上，以使强化架83紧固于载架定位机构82上。

3、人工驱动两个载架定位机构82分别载着两个强化架83移动至滑轨移动机构81的插片工位812；

4、强化架83运动到插片工位812后，电磁铁815通电产生吸力吸紧载架定位机构82，以使载架定位机构82固定于滑轨移动机构81上；

5、XY轴驱动机构71驱动CCD拍摄机构72移至第一个拍摄位，对位于A区11的强化架83的定位结构836进行拍摄检测；

6、每完成一次拍摄，视觉检测装置70会将拍摄到的定位结构836的坐标发送给第二取料机械手60，第二取料机械手60根据收到的坐标将玻璃90准确插架；CCD拍摄机构72一次拍至少两个定位结构836的尺坐标，当一组定位结构836的尺坐标拍摄不到，证明该强化架83变形严重或反光，无法完成插片工作，CCD摄像机构会发出NG信号告诉控制装置，控制装置收到NG信号后，控制XY轴驱动机构71驱动CCD拍摄机构72沿X轴方向移至另外一个强化架所在的位置进行拍摄；控制装置会根据拍摄的结果分析出来的强化架83插片个数来判断强化架83每列插的玻璃90片数；第二取料机械手60每插一玻璃90，便会给控制装置发送一个放料完成信号，控制装置收集放料完成信号来判断当前列的定位结构836的插片数；当当前列的定位结构836的插片数与设置的玻璃90数不相同时，XY轴驱动机构71继续驱动CCD摄像机构沿Y轴方向移动进行拍摄；当前列的插片数与设置的玻璃90数相同后，XY轴驱动机构71会驱动CCD拍摄机构72沿X轴方向移至下一列的定位结构836所在的位置进行拍照；

7、在A区11，当强化架83插完玻璃90后，电磁铁815会自动断电撤掉对载架定位机构82的吸力，同时压架组件824自动复位松开强化架83，人工推动载架定位机构82载着插满玻璃90的强化架83移动至滑轨移动机构81的取放强化架工位813，并将插满玻璃90的强化架83从载架定位机构82上取走，随后放上新的空强化架83，压架组件824将新的空强化架83紧压于载架定位机构82的挡块823上，然后人工推动载架定位机构82载着新的空强化架83移至插片工位812，电磁铁815通电吸紧固定载架定位机构82，运动至滑轨移动机构81的插片工位812的新的空强化架83等待下一次插片；在A区11当插满玻璃90的强化架83移至滑轨移动机构81的取放强化架工位813时，XY轴驱动机构71驱动CCD拍摄机构72沿X轴方向移至位于B区12的强化架83所在的位置进行拍摄检测，控制装置根据对拍摄信息的分析结果控制第二取料机械手60对位于B区12的强化架83进行插片。

8、在B区12，当强化架83完成插片后，电磁铁815断电撤掉对载架定位机构82的吸力，人工推动载架定位机构82载着插满玻璃90的强化架83移动至滑轨移动机构81的取放强化架工位813，并将插满玻璃90的强化架83从载架定位机构82上取走，随后放上新的空强化架83，压架组件824将新的空强化架83紧压于载架定位机构82的挡块823上，然后人工推动载架定位机构82载着新的空强化架83移至滑轨移动机构81的插片工位812，电磁铁815通电吸紧固定载架定位机构82，运动至插片工位812的新的空强化架83等待下一次插片；在B区12当插满玻璃90的强化架83移至滑轨移动机构81的取放强化架工位813时，XY轴驱动机构71驱动CCD拍摄机构72沿X轴方向移至位于A区11的强化架83所在的位置进行拍摄检测，控制装置根据对拍摄信息的分析结果控制第二取料机械手60对位于A区11的强化架83进行插片。

9、连续重复步骤7和8，实现对多个强化架83的插片工作；

10、当不需插片时，关闭电源。

上述的物料转移设备，通过第一取料机械手40从托盘内取玻璃90至定位装置20上进行定位，第二取料机械手60从定位装置20上取玻璃90，视觉检测装置70对强化架83用于插玻璃的定位结构836的检测，控制装置根据视觉检测装置70的拍摄图片的信息进行分析，确定定位结构836是否合格，若合格，控制装置控制第二取料机械手60将玻璃90插至强化架83合格的定位结构836内，实现了自动从托盘内取玻璃90插至强化架83上，无须人工，省时省力，降低了人力成本，而且定位装置20对玻璃90的定位，使得第二取料机械手60每次取玻璃90的位置一样，从而使得第二取料机械手60能将玻璃90精确地插入至强化架83上。

另外，本发明的物料转移设备除了用于转移玻璃外，还可用于转移其他板状物料，例如陶瓷片。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种物料转移设备，其特征在于，包括：

定位装置，用于定位玻璃；

强化架滑出装置，所述强化架滑出装置包括强化架，所述强化架具有若干用于插玻璃的定位结构；

第一取料机械手，所述第一取料机械手对应所述定位装置设置，用于从托盘内取玻璃放置于定位装置上；

第二取料机械手，所述第二取料机械手对应所述定位装置和强化架滑出装置设置，用于从所述定位装置取玻璃插至所述强化架上；

视觉检测装置，用于拍摄所述定位结构；

控制装置，所述控制装置电连接所述定位装置、强化架滑出装置、第一取料机械手、第二取料机械手和视觉检测装置，用于接收所述视觉检测装置发送的图片信息，并根据图片信息分析检测定位结构是否合格，若合格，控制所述第二取料机械手将玻璃插至所述强化架的定位结构内。

2.根据权利要求1所述的物料转移设备，其特征在于，所述定位装置包括定位底板以及两设于所述定位底板上的二次定位机构，至少一所述二次定位机构滑设于定位底板上。

3.根据权利要求1所述的物料转移设备，其特征在于，所述第一取料机械手包括第一取料机械手本体、设于所述第一取料机械手本体的输出端上的第一旋转板、至少两设于所述第一旋转板上的旋转吸附组件、以及两设于所述第一旋转板上的防呆装置；所述旋转吸附组件包括固定于所述第一旋转板上的旋转动力件、连接所述旋转动力件的输出轴的安装柱、以及连接所述安装柱的吸盘结构；所述防呆装置与所述旋转吸附组件一一对应设置，用于通过检测所述旋转吸附组件吸附的玻璃上的通孔来确定玻璃是否反向。

4.根据权利要求3所述的物料转移设备，其特征在于，所述旋转动力件通过安装块可拆卸连接所述第一旋转板；所述第一旋转板上对应所述安装块设有让位孔；所述安装块包括插设于所述让位孔内的安装块主体以及设于所述安装块主体的侧部上的固定凸起，所述固定凸起通过可调节所述旋转吸附组件在所述第一旋转板上的位置的调节结构连接。

5.根据权利要求4所述的物料转移设备，其特征在于，所述调节结构包括设于所述固定凸起上的调节长孔以及所述第一旋转板上对应所述调节长孔设置的锁螺孔组，所述锁螺孔组包括至少一锁螺孔；所述固定凸起通过螺钉配合所述调节长孔和锁螺孔连接所述第一旋转板。

6.根据权利要求1所述的玻璃转移装置，其特征在于，所述强化架滑出装置的数量为两个，且并列设置。

7.根据权利要求1所述的物料转移设备，其特征在于，所述强化架滑出装置还包括滑轨移动机构、滑设于所述滑轨移动机构上的载架定位机构、以及减速减震机构；所述滑轨移动机构上设有插片工位和取放强化架工位；所述减速减震机构位于所述取放强化架工位；所述减速减震机构包括设于所述滑轨移动机构上的第一楔形块、以及设于所述载架定位机构上的弹性缓冲组件；所述第一楔形块具有第一斜面；当所述载架定位机构运动至所述取放强化架工位时，所述弹性缓冲组件滑动于所述第一斜面上，所述第一楔形块对所述弹性缓冲组件产生逐渐增大的挤压力，使运动至所述取放强化架工位的载架定位机构逐渐减速至停止，并对停止中的所述载架定位机构减震。

8.根据权利要求7所述的物料转移设备，其特征在于，所述载架定位机构包括支撑面板、两设于所述支撑面板上的载架滑轨件、若干设于所述支撑面板上的挡块、以及设于所述支撑面板上的压架组件；两所述载架滑轨件均滑动连接所述滑轨移动机构；所述挡块围成容置所述强化架的定位腔；所述压架组件用于将所述强化架紧压于所述挡块上。

9.根据权利要求7所述的物料转移设备，其特征在于，所述弹性缓冲组件包括连接所述载架定位机构的缓冲连接板、安装于所述缓冲连接板上的导向套、不可转动地穿设所述导向套的导向轴、连接所述导向轴靠近所述第一楔形块的一端的第二楔形块、以及套设于所述导向轴上的缓冲弹簧，所述第二楔形块上设有与所述第一斜面相配合的第二斜面；所述缓冲弹簧位于所述第二楔形块和缓冲连接板之间。

10.根据权利要求7所述的物料转移设备，其特征在于，所述强化架包括具有容置腔的骨架、若干设于所述容置腔内的上定位齿条、以及若干设于所述容置腔内的下定位齿条，所述骨架包括两相对设置的挡板，所述上定位齿条和下定位齿条沿X轴方向交错设置；所述上定位齿条和所述下定位齿条上分别设有若干上齿隙和若干下齿隙，两分别设于两所述上定位齿条的上齿隙和一设于所述下定位齿条的下齿隙组成一用于玻璃插入的定位结构，所述定位结构的两上齿隙位于同一水平线上设置；所述定位结构的上齿隙和下齿隙不位于同一竖直线设置。