CN108515417B - 盘状零件表面擦拭机 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了盘状零件表面擦拭机，包括零件放置槽，具有放置一个零件的限位槽；零件供应机，可堆叠多个待擦拭的零件并使最上方的零件位于待夹持高度；零件回收机，用于堆叠多个擦拭后的零件；上下料机器人，具有可与零件的外周面接触并配合实现零件夹持的夹爪，可将零件在零件供应机、零件放置槽、零件回收之间移动；擦拭装置，可对零件放置槽上的零件的表面进行擦拭。本方案通过上下料机械人能够有效的将各单独的工位有机结合，形成一套自动化系统，自动化程度高，加工效率改善，同时上下料机械人的夹爪与盘状零件的圆周面接触，不会对零件的上下表面造成损伤，同时也能够避免擦拭后再次污染和划伤等问题，有利于保证零件的擦拭效果及质量。

Description

盘状零件表面擦拭机

技术领域

本发明涉及擦拭机领域，尤其是盘状零件表面擦拭机。

背景技术

对于盘状或环状零件，在进行加工或检测或表面清洁或研磨或抛光时，需要使零件的上下表面朝上以便于进行相应的作业，现有的操作主要是通过人工将零件放置到一位置后通过擦拭机进行擦拭，人工上下料的效率低，劳动强度大，无法实现上料、擦拭、下料全过程的自动化,设备的集成度差。

也有一些采用机械手来进行零件上下料的结构，然而，常规的两爪机械手，往往通过夹持零件的上下表面或外圆周面以实现移动，夹持上下表面时，因为夹爪与零件的上下表面接触并施力，容易对零件表面造成损伤，造成残次品，降低了良品率，并且，在表面清洁或研磨或抛光后进行下料时，夹爪也容易造成零件表面的再次污染和损伤，影响清洁、研磨、抛光质量。

而采用圆周面夹持的方案，如专利号为201521127869.9的两爪夹钳，两爪夹持时必须要有足够的夹持力才能保证夹持的稳定性，否则零件在移动过程中可能出现翻转倾斜、掉落的情况，这就不利于稳定、准确的上料，而夹持力过大，又容易使零件，尤其是较薄的零件发生变形，影响产品质量。

也有采用多夹爪从盘状零件的外圆周面进行夹持的方案， 如申请号为201610280777.7的一种三爪夹具，其通过使三个夹爪分别沿一水平方向的轴转动从而实现夹爪的扩张和收缩，其问题在于，每个夹爪需要较大的长度或较大的转动角度，才能保证最终收缩状态下，能够将零件包围，不利于设备的小型化。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种盘状零件表面擦拭机。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

盘状零件表面擦拭机，包括设置于基板上的

零件放置槽，具有放置一个零件的限位槽；

零件供应机，可堆叠多个待擦拭的零件并使最上方的零件位于待夹持高度；

零件回收机，用于堆叠多个擦拭后的零件；

上下料机器人，具有至少一组可与零件的外周面接触并配合实现零件夹持的夹爪，其能够将零件供应机上处于待夹持高度的零件移载到零件放置槽中及将零件放置槽中的零件移载到零件回收机处；

擦拭装置，用于对零件放置槽上的盘类零件的表面进行擦拭。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述零件放置槽设置于驱动其绕其中心轴自转的旋转设备上。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述零件供应机包括导向柱及驱动套装在导向柱上的零件逐一移动到导向柱顶部位置的升降结构，所述零件回收机与所述零件供应机结构相同。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述上下料机器人包括两组夹爪，两组夹爪通过一次转动将零件供应机上处于待夹持高度的零件移载到零件放置槽处，同时将零件放置槽中的零件移载到零件回收机处。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，一组夹爪由一驱动装置驱动可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，

正转时，几个夹爪围合成的末端开口扩大或缩小，

反转时，几个夹爪围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；

几个所述夹爪围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述夹爪为上小下大的圆台状或其内表面为内凹的曲面。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，两组夹爪及对应的驱动装置设置于驱动它们同步升降和旋转的顶升旋转机构上，所述顶升旋转机构采用杠杆原理驱动它们升降。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述顶升旋转机构包括支架，所述支架上枢轴连接一传动件，所述传动件的一端枢轴连接驱动其绕与支架的连接的轴转动的伸缩气缸，其另一端连接一固定盘，所述固定盘与所述传动件活动连接并且连接驱动其绕其中心轴自转的旋转装置，所述固定盘上设置一共轴贯穿其的支撑轴，所述支撑轴可转动插接在一位置固定的套筒中。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，所述旋转装置以双向气缸或两个活塞杆背向组装的驱动气缸作为动力源，其驱动一套设在所述套筒外的轴承，所述轴承上设置有导向杆，所述导向杆穿过所述固定盘且可相对固定盘上下移动。

优选的，所述的盘状零件表面擦拭机中，还包括废液回收装置，其包括收集槽，常态下，所述收集的开口位于所述零件放置槽下方，擦拭时，其开口位于所述零件放置槽的上方。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，上下料机械人能够有效的实现盘类零件在各工位之间的移动，从而能够将各单独的工位有机的结合在一起，形成一套上料、擦拭、下料的全过程自动化系统，自动化程高，加工效率改善，设备集成度高，同时上下料机械人的夹爪与盘状零件的圆周面接触，不会对零件的上下表面造成损伤，同时也能够避免擦拭后再次污染和划伤等问题，有利于保证零件的擦拭效果及质量。

零件放置槽可自转，有利于通过零件自转来实现零件整个表面与擦拭装置接触，从而能够通过小尺寸的擦拭盘实现全范围的覆盖，同时有利于简化擦拭设备的移动结构，并为切屑液的使用提供了操作空间。

特制的零件供应机和零件回收机，能够存放多个工件，同时升降结构即能有效保证单个零件的供应，同时又能够有效的避免下料时零件从高处下落到低位的过程中对下一层零件的冲击，保证零件质量。

特殊的夹爪运动方式在应用于相同尺寸的零件时，使得夹爪相对于水平方向转轴转动的夹爪而言可以更短和更小，从而有利于更小空间的操作。

特殊的夹爪设计，使得在进行夹持作业时，盘状零件能够相对所述夹爪与其接触的位置进行一定程度的移动，从而对夹持力起到一定的缓冲作用，避免了过大的夹持力易造成零件变形的问题；同时，其形状设计一有效的保证了夹持的可靠性，避免零件从夹爪上松脱的问题，增加的限位台，进一步降低了零件从夹爪上松脱的风险。

几个夹爪通过一个驱动装置驱动，整体结构精简，并且采用气缸驱动夹爪的收缩和扩张，控制简单，效率高，并且可以通过调整不同行程的气缸来调整夹爪收缩和扩张的大小，从而可以适应不同尺寸的零件的夹持要求，适用范围大大的拓宽。

巧妙的顶升旋转机构有效的实现了夹爪的上下移动和旋转，从而为不同工位之间的零件上下料提供了便利，并且杠杆原理的顶升结构，能够大大减小气缸行程对空间的要求，便于整体结构的紧凑化。

辊筒与腰型孔的连接结构及固定盘与传动件的转盘连接结构能够充分利用滚动以减少各部件之间的磨损，有利于延长使用寿命。

双气缸的旋转结构，能够快速、准确的实现机械手在三个工位之间的切换，效率高，且易于控制，并且将两个机械手结合，同时使两个机械手的位置相匹配，从而能够通过一次转动实现上料和下料两个动作，有利于改善上下料的整体效率。

废液收集装置的设置，能够在擦拭时有效的防止切屑液外漏对其他零部件产生污染和腐蚀，并且结合多个伸缩罩的设置能够充分的对各轴、轴承、螺杆等部件进行保护，避免废液泄露可能产生的部件腐蚀或磨损问题，有利于延长设备整体使用寿命。

附图说明

图1是本发明的整体结构立体图；

图2是本发明的旋转设备的立体图

图3是本发明的零件供应机的立体图；

图4是本发明的上下料机器人的俯视图，图中隐去基板及一侧的旋紧式机械手；

图5是本发明的旋紧式机械手的立体图；

图 6是本发明的旋紧式机械手的仰视图；

图 7是本发明的上下料机器人的第一视角立体图，图中隐去了右侧的旋紧式机械手;

图8是本发明的上下料机器人的第二视角的立体图，图中隐去了安装架及旋转机械手的结构；

图9是本发明的擦拭装置的立体图；

图10是本发明的废液回收装置的立体图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的盘状零件表面擦拭机进行阐述，其包括框架（图中未示出），所述框架具有开口和/或可开闭的门的结构，门可以通过各种锁进行锁止，框架的内腔中设置有一基板5，如附图1所示，所述基板5上至少设置有

零件放置槽7，具有放置一个零件的限位槽；

零件供应机8，可堆叠多个待擦拭的零件并使最上方的零件位于待夹持高度；

零件回收机9，用于堆叠多个擦拭后的零件；

上下料机器人40，具有至少一组可与零件的外周面接触并配合实现零件夹持的夹爪1，其能够将零件供应机8上处于待夹持高度的零件移载到零件放置槽7中及将零件放置槽7中的零件移载到零件回收机9处；

擦拭装置10，用于对零件放置槽7上的盘类零件的表面进行擦拭。

其中，如附图1所示，所述零件放置槽7是与工件形状匹配的仿形结构，能够使零件卡接在其中并且使零件的待擦拭表面能够突出于所述零件放置槽7，所述零件放置槽7设置于驱动其绕其中心轴自转的旋转设备20上，之所以设置于旋转设备20上，是考虑到所述擦拭装置10的擦拭盘无法完全覆盖整个零件的待擦拭表面，通过旋转可以使零件表面的不同区域与擦拭盘接触，以保证擦拭的覆盖性和均匀性。

如附图2所示，所述旋转设备20包括一支撑柱201，所述支撑柱201插接在一垂直贯穿基板5且固定在基板5上的导向套202中，其两端位于所述导向套202外且其可相对所述导向套202转动，例如支撑柱201通过轴承连接导向套202，也可以是其他形式，所述支撑柱201的下端通过皮带传动结构203连接驱动其自转的电机204，当然也可以采用齿轮传动，曲柄连杆传动等结构，所述支撑柱201的顶端设置有所述放置槽7，并且所述支撑柱201的顶部还设置有至少延伸到所述导向套202顶部的防护罩205，所述防护罩205对所述导向套202的顶部开口进行遮蔽，从而可以有效的防止擦拭过程中，擦拭的废液进入到导向套202中对支撑柱201及轴承等结构产生腐蚀和磨损等。

如附图3所示，所述零件供应机8包括位于所述基板5上方的导向柱81及驱动套装在导向柱81上的零件逐一移动到导向柱81顶部位置的升降结构，具体来看，所述导向柱81套装在一基座82上设置的立柱83外周，所述立柱83与所述基板5垂直，且共轴连接在所述基座82上设置的圆盘84上，所述升降机构包括支撑盘85，其具有与所述圆盘84共轴的半圆缺口851，其与所述圆盘84围合成一圆弧形卡槽，所述支撑盘85设置于驱动其升降的动力装置上，所述动力装置包括至少一位于所述支撑盘85底部的支撑轴86，所述支撑轴86通过一连接板87连接电缸（图中未示出），当然也可以是其他行程可调的且能驱动支撑轴86上下移动的设备或结构，如行程可调油缸、电机+丝杠组成的结构或电机+齿轮+齿条等组成的结构等。

如附图1所示，所述零件回收机9与所述零件供应机8结构优选为相同，当然也可以不同，区别在于：工作时，所述零件供应机8使其上的零件逐一顶升到所述导向柱81的顶部以便于上下料机械人抓取，即当其最上方的零件被抓走后，所述升降装置启动，使下一个零件移动到待夹持高度；而所述零件回收机9上的支撑盘85常态下处于导向柱的顶部，接收到一个擦拭后的零件时，下移一个位置，从而使其上的零件整体下移，直到导向柱上无法再放置零件为止。

由于需要对工件的表面进行擦拭，因此所述上下料机器人40在上下料时，需要避免与零件的上下表面接触，对应的，如附图4所示，所述上下料机器人40包括两个旋紧式机械手6，每个所述旋紧式机械手6，可用于各种盘状、片状或板状或环状零件的夹取，尤其是适用于圆盘零件或圆环零件或具有圆盘部分的零件，如附图5、附图6所示，其包括至少三个呈多边形分布的夹爪1，几个夹爪1可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反正，此处纵向延伸的轴是指与零件的中心轴平行的轴，水平方向延伸的轴是指与零件的中心轴垂直的轴。

正转时，几个夹爪1围合成的末端开口扩大或缩小，

反转时，几个夹爪1围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；

几个所述夹爪1围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪1围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。

具体来看，如附图5所示，所述夹爪1包括上小下大的圆台状主体11或内表面为内凹的曲面的主体，优选其为圆台状主体11，并且，其底部还设置有一限位台12，所述限位台12的底面半径大于所述圆台状主体11的底面半径，从而在夹持时，能够有效的防止盘状零件从几个夹爪1中脱落，所述圆台状主体11上方设置有一用于连接其他部件的连接轴13。

如附图5、附图6所示，所述夹爪1优选为三个且呈等边三角形分布，它们由同一驱动装置2驱动转动，当然在其他实施例中，每个夹爪1也可以由各自的驱动装置驱动。

优选的，如附图5所示，所述驱动装置2包括气缸21，所述气缸21的尾端枢轴连接在一基座22上，其活塞杆211通过连接杆枢轴连接一转接件23的一端，所述转接件23的另一端具由延伸方向与其上下表面垂直的连接孔231，所述连接孔231的开口面积可调，调整主要是通过如下结构实现：在靠近所述连接孔231的位置开设有一从其外端面232延伸到所述连接孔231处的缺口233，所述缺口233两侧的区域上形成有共轴的通孔234，通过螺栓（图中未示出）贯穿两个所述通孔234并通过螺母（图中未示出）连接，调整螺母在螺栓上的位置，从而可以调整缺口233的大小，从而实现连接孔231大小的调节。

如附图5所示，所述连接孔231中插接一与其垂直并由其驱动绕中心轴自转的转轴24且通过上述的螺栓和螺母将所述转轴24的上端固定在所述连接孔231中，所述转轴24可转动地连接一位置固定的支撑件25，例如其通过各种轴承连接所述支撑件25，并且所述转轴24贯穿所述支撑件25，所述转轴24位于所述支撑件25的下端螺栓连接一发散式传动件26的中心位置，如附图2所示，所述发散式传动件26包括三个由中心向外部延伸相同长度的分支261，相邻分支261的夹角为120°，所述发散式传动件26的每个分支261连接一“7”字形连接件27的一端，所述连接件27的另一端连接一夹爪1的连接轴13，且所述连接件27的弯折位置可转动地设置在所述支撑件25上的轴251上，所述轴251与支撑件25的底面垂直且通过轴承（图中未示出）连接所述连接件27弯折位置的通孔。

详细来说，如附图6所示，每个所述分支261上靠近其自由端的位置形成有一腰型孔262，所述腰形孔262的延伸方向与其所在的分支261的延伸方向相同，每个所述连接件27的短分支273的外端上设置有一可嵌入到所述腰型孔262中的立柱271，所述立柱271上可转动套装有与所述腰型孔262的内壁贴合的辊筒272，所述连接件27的长分支274的外端位置设置有所述夹爪1，所述夹爪1的中轴线与所述转轴24平行。

并且，以三个所述连接件27的短分支273的外端为顶点形成的等边三角形的面积始终小于以三个所述连接件27的长分支274的外端为顶点形成的等边三角形的面积。

常态下，所述气缸21的活塞杆211处于收缩状态，三个夹爪1处于收缩状态；当需要打开时，所述活塞杆211伸出，从而通过所述转接件23推动转轴24逆时针转动，所述转轴24转动带动所述发散式传动件26逆时针转动，进而使三个连接件27同步逆时针转动，从而三个夹爪同步向外扩张实现打开；当需要夹持时，所述活塞杆211缩回，各部件反向运动，夹爪实现收缩。

两个所述旋紧式机械手设置于一安装架4的两个垂直且等长的安装板上，通过移动装置3驱动所述旋紧式机械手6移动到所述零件放置槽7和零件供应机8处将相应位置的零件的抓取并移动，优选，所述移动装置3可驱动所述安装架4顺时针转动45°和逆时针转动45°，因此在一个位置两个旋紧式机械手6分别抓取一个零件后，能够在一次转动过程中同时实现上下料操作，有利于提高上下料的效率。

所述移动装置3可以是各种可行的结构，如六轴机器人或者多个电缸组合成的可至少进行XYZ三轴移动的结构等，此处为已知技术，不再赘述。

优选的实施例中，所述移动装置3包括驱动所述旋紧式机械手6升降和旋转的顶升旋转机构，所述顶升旋转机构采用杠杆原理驱动所述旋紧式机械手升降。

详细来看，如附图7所示，所述顶升旋转机构包括支架31，所述支架31包括两个间隙设置的立板，它们螺栓连接在一基板5的底部，所述支架31的下端枢轴连接一传动件32，所述传动件32整体为Y形，所述传动件32的一端枢轴连接伸缩气缸33的活塞杆331，并由所述伸缩气缸33驱动绕其与支架31连接的轴311转动，所述传动件32的V形端活动连接一固定盘34。

如附图8所示，所述V形端的两个分叉的前端分别设置有固定轴321，所述固定轴321上可转动地设置有转盘或轮或轴承322，两个所述转盘322相对设置且可转动地嵌入在所述固定盘34外周面处的凹槽341中，具体的，所述转盘或轮或轴承322的圆周面与所述凹槽341的上下内面贴合，因此所述传动件32可相对所述固定盘34上下转动，所述固定盘34可以相对所述转盘322绕其中心轴自转。

所述固定盘34上设置有一共轴贯穿其的支撑轴35，所述支撑轴35穿过所述基板5且可转动地插接在一固定在基板5上的套筒36中并由所述套筒36进行导向，所述支撑轴35位于所述基板5上的一端连接有用于连接安装架的安装帽，所述安装帽延伸到所述套筒36的上端，且与套筒36保持间隙，所述固定盘34连接驱动其绕其中心轴自转的旋转装置37。

如附图8所示，所述旋转装置37通过双向气缸或两个活塞杆背向组装的驱动气缸371驱动，优选由两个活塞杆背向组装的驱动气缸371驱动，其中一个驱动气缸371的活塞杆枢轴连接一固定在所述基板5底部的固定座372，另一个驱动气缸371的活塞杆枢轴连接的一端，所述传动杆373的另一端与所述套筒36上的轴承374的外圈连接，所述轴承374的外圈上设置有至少一与支撑轴35平行且贯穿所述固定盘34的导向杆375，所述导向杆375为两个，它们均分所述轴承374的外周，并且它们可相对所述固定盘34上下移动。

上下料工作时，当需要进行零件抓取时，所述伸缩气缸33的活塞杆331伸出，驱动所述传动件32绕与支架31连接的轴311逆时针转动，所述传动件32的V形端上移从而使所述固定盘34抬升到高位，所述固定盘34抬升后驱动与其连接的支撑轴35相对所述套筒36进行上移，从而其上的机械手移动到高位，此时，两个所述驱动气缸371中的一个动作（活塞杆伸缩或伸出），驱动气缸371的动作通过传动杆373驱动所述套筒36上的轴承374的外圈转动，从而通过两个导向杆375带动所述固定盘34转动，进而使所述支撑轴35转动，并使其上的旋紧式机械手转动移动到盘状或环状工件上方，然后伸缩气缸的活塞杆反向移动使所述旋紧式机械手下移使工件位于三个夹爪1围合的空间中，接着按照旋紧式机械手的工作工程使夹爪收缩实现夹持即可进行搬运。

如附图9所示，所述擦拭装置10包括擦拭盘101，所述擦拭盘101设置于驱动其进行X轴和Z轴方向的移动的移位机构上，所述移位机构包括龙门架102，所述龙门架102的顶部设置有至少一根沿X轴方向延伸的导轨103，所述导轨103上可滑动地设置有一第一滑板104，所述第一滑板104连接驱动其沿所述导轨103往复滑动的丝杠105的活动螺母，所述丝杠连接电机106，且其活动螺母1051和丝杠固定座还分别连接一套装在所述气缸的螺杆外的伸缩罩107，所述伸缩罩107可在所述活动螺母移动时进行伸缩；所述第一滑板104上还设置有与其处置的安装板108，所述安装板108上设置有沿Z轴方向延伸的导向件109，所述导向件109上可滑动地设置有第二滑板1010，所述第二滑板1010连接固定在所述安装板108上且可驱动其沿所述导向件109上下移动的气缸1020；所述第二滑板的下端设置有L形安装板1030，所述L形安装板1030上设置有可沿Z轴方向伸缩的气缸1040，所述气缸1040的活塞杆连接所述擦拭盘101，并且气缸1040的两侧还分别设置有与所述擦拭盘101垂直连接的导向杆1050，所述导向杆1050可上下移动的插接在所述L形安装板1030上的导向管1060中，所述安装板上还设置有分别与一导向杆1050共轴的保护套管1070，所述L形安装板1030和所述擦拭盘101分别连接一套装在所述导向杆1050外周的伸缩保护罩1080。

当然，其他实施例中，所述移位机构也可以是其他可行的设备或结构，如六轴机器人或者能够实现XYZ三轴移动的结构，此处为已知技术不再赘述；同时，所述擦拭盘101可以是具有清洁功能的擦拭海绵或张紧的擦拭布或具有研磨、抛光或表面处理功能的研磨盘、砂盘、抛光盘等，具体根据功能需要进行设置，优选并且本发明中的擦拭盘具有清洁和研磨功能，并且在擦拭过程中使用切削液配合擦拭盘进行磨削，图中未示出供应切削液的设备的结构。

进一步，由于切削液的存在，因此在擦拭过程中会产生废液，这些废液如果不进行回收，会对各种部件的运行产生不利影响，因此上述的各种伸缩罩也是用于放置废液对相应的轴或部件产生的不利影响，对应的，如附图1所示，所述盘状零件表面擦拭机还包括废液回收装置30，所述废液回收装置包括收集槽301，常态下，所述收集槽301的开口位于所述零件放置槽7下方，擦拭时，所述收集槽301的开口位于所述零件放置槽7的上方。

具体实现时，其结构如下，如附图10所示，所述收集槽301共轴套装在所述导向套202的外周，并且其中心通孔3011的直径小于所述零件放置槽7的直径，所述中心通孔3011外周还围设有一从所述收集槽301的内底面垂直延伸一定高度的挡圈3012，所述收集槽301的底部还开设有通孔3013，所述通孔通过管路连接收集罐或排水结构或废液处理结构等。

所述收集槽301还连接驱动其升降的升降装置，如附图10所示，所述升降装置包括固定在支撑架302上的顶升气缸303，所述支撑架固定在所述基板5的底部，所述顶升气缸303通过转接板304连接两个沿Z轴方向延伸且可垂直贯穿所述基板5的伸缩柱305，两个所述伸缩柱305位于所述导向套202的两侧且可沿所述基板5上的导向件306上下移动，所述伸缩柱305的末端通过密封件307连接所述收集槽301的底板，所述密封件307和导向件306分别连接一伸缩罩308的一端，所述伸缩罩308套装在所述伸缩柱305的外周以对其进行保护。

最后，在整个设备的运行过程中，各气缸的伸出、缩回，电机启停、正反转及其他电气设备的启停、工作状态切换等可以通过各种传感器的信号结合软件编程来控制，优选的通过各种传感器（图中隐去了部分传感器）结合PLC控制系统（图中未示出）来控制，例如，如附图4所示，在进行伸缩气缸33的控制时，通过所述支撑轴35末端的触发块38及间隙设置于其下方的接近传感器39来控制，在进行两个驱动气缸的状态控制时，通过两个接近传感器376及触发块377来进行控制，所述触发块377固定在所述传动杆373上，两个接近传感器376等间隙的设置在所述触发块377的两侧；如附图10所示，通过所述擦拭盘101两侧的传感器1090确定所述零件放置槽7上是否零件。

整套设备工作时，所述零件供应机8的支撑盘85上堆叠有一组套装在所述导向柱81上的零件，其中最高层的零件位于所述导向柱81的最上方的待抓取位置，所述零件回收机9上的支撑盘位于最高位。

此时，所述上下料机器人40驱动左侧的旋紧式机械手转动到所述零件供应机8的导向柱81上方并使三个夹爪形成的等边三角形与所述导向柱81共轴，接着所述旋紧式机械手6下移并将盘状零件抓取，随后，所述旋紧式机械手6上升并反向转动到所述零件放置槽7上方后下降，将其夹持的零件放置在所述零件放置槽7中；然后，所述废液回收装置30的升降装置的顶升气缸303启动使所述收集槽301移动的槽口移动到所述零件放置槽7的上方。

所述擦拭装置10的气缸1020和/或气缸1040的活塞杆伸出使所述擦拭盘101与零件的上表面接触，此时，所述电机106驱动所述擦拭盘101往复移动，同时所述旋转设备20中的电机204启动驱动所述零件放置槽7自转，并且，在擦拭的过程中，向所述擦拭盘101和零件表面之间添加切削液。

擦拭一段时间后，各电机停止工作，各气缸反向动作，此时，两个所述旋紧式机械手6分别位于所述零件供应机8的上方和所述零件放置槽7的上方，两个旋紧式机械手6同步下降，从而可以同时夹取所述零件供应机8上未擦拭的零件以及所述零件放置槽7上擦拭后的零件，然后，两个旋紧式机械手6同步上升、转动45°后再下降，此时，未擦拭的零件位于所述零件放置槽7中，擦拭完的零件位于所述零件回收机9的导向柱上，完成后两个旋紧式机械手再反向转动45°复位。

本发明尚有多种实施方式，例如在设备来还设置有用于排气或通气的结构，以对框架内的环境提供保护或抽真空等，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.盘状零件表面擦拭机，其特征在于：包括设置于基板（5）上的

零件放置槽（7），具有放置一个零件的限位槽；

零件供应机（8），可堆叠多个待擦拭的零件并使最上方的零件位于待夹持高度；

零件回收机（9），用于堆叠多个擦拭后的零件；

上下料机器人（40），具有至少一组可与零件的外周面接触并配合实现零件夹持的夹爪（1），其能够将零件供应机（8）上处于待夹持高度的零件移载到零件放置槽（7）中及将零件放置槽（7）中的零件移载到零件回收机（9）处；

所述上下料机器人（40）包括两组夹爪（1），两组夹爪（1）通过一次转动将零件供应机（8）上处于待夹持高度的零件移载到零件放置槽（7）处，同时将零件放置槽（7）中的零件移载到零件回收机（9）处；

一组夹爪（1）由一驱动装置（2）驱动各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，

正转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口扩大或缩小，

反转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；

几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周；

擦拭装置（10），用于对零件放置槽（7）上的零件的表面进行擦拭；

所述零件放置槽（7）设置于驱动其绕其中心轴自转的旋转设备（20）上；

两组夹爪（1）及对应的驱动装置（2）设置于驱动它们同步升降和旋转的顶升旋转机构上，所述顶升旋转机构采用杠杆原理驱动它们升降；

所述顶升旋转机构包括支架（31），所述支架（31）上枢轴连接一传动件（32），所述传动件（32）的一端枢轴连接驱动其绕与支架（31）的连接的轴转动的伸缩气缸（33），其另一端连接一固定盘（34），所述固定盘（34）与所述传动件（32）活动连接并且连接驱动其绕其中心轴自转的旋转装置（37），所述固定盘（34）上设置一共轴贯穿其的支撑轴（35），所述支撑轴（35）可转动插接在一位置固定的套筒（36）中。

2.根据权利要求1所述的盘状零件表面擦拭机，其特征在于：所述零件供应机（8）包括导向柱（81）及驱动套装在导向柱（81）上的零件逐一移动到导向柱（81）顶部位置的升降结构（82），所述零件回收机（9）与所述零件供应机（8）结构相同。

3.根据权利要求1所述的盘状零件表面擦拭机，其特征在于：所述夹爪（1）为上小下大的圆台状或其内表面为内凹的曲面。

4.根据权利要求1所述的盘状零件表面擦拭机，其特征在于：所述旋转装置（37）以双向气缸或两个活塞杆背向组装的驱动气缸（371）作为动力源，其驱动一套设在所述套筒（36）外的轴承，所述轴承上设置有导向杆，所述导向杆穿过所述固定盘（34）且可相对固定盘（34）上下移动。

5.根据权利要求1-4任一所述的盘状零件表面擦拭机，其特征在于：还包括废液回收装置（30），其包括收集槽（301），常态下，所述收集槽（301）的开口位于所述零件放置槽（7）下方，擦拭时，所述收集槽（301）的开口位于所述零件放置槽（7）的上方。