CN108508896B - 一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高空作业平台行走速度的控制方法，包括：当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，其中，行走数据包括高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。本发明避免高空作业平台在爬坡时出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走以及爬坡的性能，提高了高空作业平台的安全性，同时不需要操作员手动控制，节约了人工成本。本发明还公开了一种高空作业平台行走速度的控制系统，具有上述有益效果。

Description

一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及高空作业平台领域，特别是涉及一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统。

背景技术

在高空作业平台行走时，为了保证其行走状态及发动机工作状态均正常，需要对高空作业平台的行走速度进行监测，通常高空作业平台采用三档行走速度，一是工作状态下的工作行走速度，二是收车状态下的爬坡行走速度，三是收车状态下的高速行走速度。一般的，在收车状态下，当高空作业平台在平地上行走时，采用高速行走速度，在斜坡上行走时采用爬坡行走速度，因此，需要在高空作业平台从平地进入斜坡前完成行走速度地切换。

现有技术一般是通过操作员实时监测高空作业平台的行走路况，根据经验来切换高空作业平台的行走速度。但是现有技术对操作员的操作能力要求较高，在高空作业平台进入斜坡前，操作员若没有及时将高空作业平台由高速行走速度切换为爬坡行走速度，高空作业平台在爬坡时可能会出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，从而影响高空作业平台的工作效率，同时人工成本较高。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统，避免高空作业平台在爬坡时出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走以及爬坡的性能，提高了高空作业平台的安全性，同时不需要操作员手动控制，节约了人工成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种高空作业平台行走速度的控制方法，包括：

当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取所述高空作业平台的行走数据，其中，所述行走数据包括所述高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走。

优选的，当所述行走数据为所述特征参数，且所述特征参数为转速时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述转速得到转速降速值，判断所述转速降速值是否大于第一预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述转速对应的爬坡行走速度行走。

优选的，当所述行走数据为所述特征参数，且所述特征参数为输出扭矩时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述输出扭矩得到输出扭矩变化值，判断所述输出扭矩变化值是否大于第二预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述输出扭矩对应的爬坡行走速度行走。

优选的，当所述行走数据为所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断所述路面水平角度是否大于第三预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述路面水平角度对应的爬坡行走速度行走。

优选的，当所述行走数据包括所述特征参数和所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述特征参数和所述路面水平角度得到特征值，判断所述特征值是否大于第四预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述特征值对应的爬坡行走速度行走。

优选的，当所述行走数据包括所述特征参数和所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断所述特征参数和所述路面水平角度是否均满足其各自对应的预设条件；若是，根据所述特征参数得到第一电流值，根据所述路面水平角度得到第二电流值；

判断所述第一电流值是否大于所述第二电流值；若是，控制所述高空作业平台按与所述路面水平角度对应的爬坡行走速度行走；若否，控制所述高空作业平台按与所述特征参数对应的爬坡行走速度行走。

优选的，所述获取所述高空作业平台的行走数据的过程具体为：

实时获取所述高空作业平台的行走数据。

优选的，所述控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

延迟预设时间后控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走。

优选的，所述控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走之后，该控制方法还包括：

判断所述高空作业平台的当前行走路况是否满足高速行走速度的行走路况；

若是，控制所述高空作业平台按高速行走速度行走。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种高空作业平台行走速度的控制系统，包括：

获取模块，用于当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取所述高空作业平台的行走数据，其中，所述行走数据包括所述高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

判断模块，用于判断所述行走数据是否满足预设条件，若是，触发控制模块；

所述控制模块，用于控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走。

本发明提供了一种高空作业平台行走速度的控制方法，包括：当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，其中，行走数据包括高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，在高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，即高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度，并判断该行走数据是否满足预设条件，满足时，控制高空作业平台的行走速度由高速行走速度切换至与行走数据对应的爬坡行走速度，以避免高空作业平台在爬坡时出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走以及爬坡的性能，提高了高空作业平台的安全性，同时不需要操作员手动控制，节约了人工成本。

本发明还提供了一种高空作业平台行走速度的控制系统，具有和上述控制方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制方法的步骤流程图；

图2为本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制方法的实施例的示意图；

图3为本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种高空作业平台行走速度的控制方法及系统，避免高空作业平台在爬坡时出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走以及爬坡的性能，提高了高空作业平台的安全性，同时不需要操作员手动控制，节约了人工成本。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制方法的步骤流程图，包括：

步骤1：当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，其中，行走数据包括高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

具体的，高空作业平台在收车状态下，从平地进入斜坡时，其行走路况会发生改变，从而影响路面水平角度以及高空作业平台的发动机的部分输出参数，本发明在高空作业平台在平地上按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，这里的行走数据包括高空作业平台的发动机上的传感器发送的该发动机的特征参数和/或水平检测传感器(或水平开关)发送的路面水平角度，并根据行走数据的变化，来判断高空作业平台的行走路况是否发生改变。

可以理解的是，行走数据可以分为三个类别，第一类行走数据只包括发动机的特征参数，第二类行走数据只包括路面水平角度，第三类行走数据同时包括路面水平角度和发动机的特征参数，这里的特征参数的数量可以为一个也可以为多个。

步骤2：判断行走数据是否满足预设条件，若是，执行步骤3；

步骤3：控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。

具体的，不同类别的行走数据，其各自满足的预设条件也不同，可以理解的是一类行走数据对应一类预设条件，当行走数据满足预设条件时，控制高空作业平台按与该行走数据对应的爬坡行走速度行走。相应的，当行走数据只包括发动机的特征参数时，若特征参数满足其对应的预设条件，那么就控制高空作业平台按与该特征参数对应的爬坡行走速度行走，当行走数据只包括路面水平角度时，若路面水平角度满足其对应的预设条件，那么就控制高空作业平台按与路面水平角度对应的爬坡行走速度行走，若行走数据既包括发动机的特征参数又包括路面水平角度，若特征参数和/或路面水平角度满足其各自对应的预设条件，则控制高空作业平台按与路面水平角度及特征参数对应的爬坡速度行走。

可以理解的是，发动机的特征参数的数量可以为一个也可以为多个，当特征参数为多个时，可以认为当获取的所有特征参数均满足其各自对应的预设条件时，才将高空作业平台的行走速度切换至爬坡行走速度；也可以认为当获取的特征参数中存在任意一个特征参数满足其对应的预设条件时，将高空作业平台的行走速度切换至爬坡行走速度。本发明按照高空作业平台的需要自动切换其行走速度，避免了高空作业平台发动机憋熄火或爬不上坡等情况发生，且本发明根据获取的发动机的参数或当前路面水平角度来作为切换高空作业平台行走速度的依据，更精准。

相应的，满足预设条件的特征参数与爬坡行走速度可以是一对一关系也可以为多对一关系，即满足预设条件的每个特征参数，均有一个与其一一对应的爬坡行走速度，或满足预设条件的多个特征参数只对应一个爬坡行走速度，举例说明，假设满足预设条件的特征参数值分别为7、8、9，当特征参数值为7时，爬坡行走速度设为1.2km/h，当特征参数值为8时，爬坡行走速度设为1.1km/h，当特征参数值为9时，爬坡行走速度设为1km/h，当然，满足各自对应的预设条件的三个特征参数值对应的爬坡行走速度也可以均为1.1km/h。可以理解的是，当不同的特征参数对应不同的爬坡行走速度时，选取的爬坡行走速度可以为最先满足预设条件的特征参数所对应的爬坡行走速度。

可以理解的是，满足预设条件的路面水平角度与爬坡行走速度可以是一对一关系也可以是多对一关系，即满足预设条件的每个路面水平角度，均有一个与其一一对应的爬坡行走速度，或满足预设条件的所有路面水平角度只对应一个爬坡行走速度。相应的，爬坡行走速度和满足预设条件的特征参数和/或路面水平角度之间的对应关系是根据实际工程需要确定的，本发明在此不做限定。

具体的，本发明中的预设条件是经过多次试验得到的，当特征参数和/或路面水平角度满足其各自对应的预设条件时，就表明需要控制高空作业平台按爬坡行走速度行走，当然，预设条件也可以是由多次试验的结果结合操作员的经验共同得到的。

当然，预设条件除了可以通过上述方式得到，还可以通过其他方式得到，本发明在此不做限定。

本发明提供了一种高空作业平台行走速度的控制方法，包括：当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，其中，行走数据包括高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，在高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，即高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度，并判断该行走数据是否满足预设条件，满足时，控制高空作业平台的行走速度由高速行走速度切换至与行走数据对应的爬坡行走速度，以避免高空作业平台在爬坡时出现发动机熄火、掉速或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走以及爬坡的性能，提高了高空作业平台的安全性，同时不需要操作员手动控制，节约了人工成本。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，当行走数据为特征参数，且特征参数为转速时，判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据转速得到转速降速值，判断转速降速值是否大于第一预设值；若是，控制高空作业平台按与转速对应的爬坡行走速度行走。

具体的，对于高空作业平台的发动机来说，一般在高空作业平台上坡时才会有转速降速值，因此，本发明在高空作业平台按高速行走速度行走时获取发动机的转速，通过当前的转速得到发动机的转速降速值，对于转速而言，其满足的预设条件，即转速降速值大于第一预设值，也就是说当发动机转速降速值大于第一预设值时，控制高空作业平台的行走速度由高速行走速度切换至与当前的转速对应的爬坡行走速度，以防止发动机熄火或爬不上坡等情况发生。

当然，第一预设值需要根据实际需要调整，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，当行走数据为特征参数，且特征参数为输出扭矩时，判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据输出扭矩得到输出扭矩变化值，判断输出扭矩变化值是否大于第二预设值；若是，控制高空作业平台按与输出扭矩对应的爬坡行走速度行走。

具体的，对于高空作业平台的发动机来说，一般在高空作业平台上坡时输出扭矩会增大，因此，本发明在高空作业平台按高速行走速度行走时获取发动机的输出扭矩，通过当前的输出扭矩得到发动机的扭矩变化值，对于输出扭矩而言，其满足的预设条件，即输出扭矩变化值大于第二预设值，也就是说当发动机的输出扭矩变化值大于第二预设值时，控制高空作业平台的行走速度由高速行走速度切换至与当前的输出扭矩对应的爬坡行走速度，以防止发动机熄火或爬不上坡等情况的发生。

当然，第二预设值需要根据实际需要调整，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，当行走数据为路面水平角度时，判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断路面水平角度是否大于第三预设值；若是，控制高空作业平台按与路面水平角度对应的爬坡行走速度行走。

具体的，参照图2所示，当高空作业平台按高速行走速度从平地进入坡度为C的斜坡后，通过水平检测传感器或水平开关获取的高空作业平台行走的路面水平角度来作为判断是否需要切换高空作业平台的行走速度的依据，对于路面水平角度而言，其满足的预设条件即路面水平角度大于第三预设值，也就是说，当路面水平角度大于第三预设值时，控制高空作业平台的行走速度由高速行走速度切换至爬坡行走速度，以防止发动机的掉速、熄火或爬不上坡等情况，改善了高空作业平台的行走、爬坡等性能，提升高空作业平台下坡时的安全性，降低了对操作员的操作能力要求。其中，爬坡行走速度可以根据坡度的大小确定。

相应的，当路面水平角度小于第三预设值时(指平地、小角度坡等)，水平传感器不输出信号，高空作业平台按原行走速度行走。

当然，除了可以采用水平检测传感器或水平开关检测高空作业平台行走的路面坡度C，还可以采用其他可以获取路面水平角度的装置，本发明对此不做限定。

当然，第三预设值根据实际工程需要确定，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，当行走数据包括特征参数和路面水平角度时，判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据特征参数和路面水平角度得到特征值，判断特征值是否大于第四预设值；若是，控制高空作业平台按与特征值对应的爬坡行走速度行走。

具体的，当行走数据包括发动机的特征参数和路面水平角度时，可以对特征参数和路面水平角度进行处理得到可以代表当前的特征参数及当前的路面水平角度的特征值，比如将获取到的特征参数及路面水平角度进行加权平均处理，得到的加权平均值即为特征值，则对于特征值而言，其满足的预设条件即特征值大于第四预设值，也就是说当特征值大于第四预设值时，需要控制高空作业平台按爬坡行走速度行走，可以理解的是，满足预设条件的特征值和爬坡行走速度之间的关系可以是一对一也可以是多对一，特征值和爬坡行走速度之间的关系根据实际需要确定，本发明在此不作限定。

当然，除了可以对特征参数及路面水平角度进行加权平均得到特征值，还可以通过其他方式得到特征参数及路面水平角度的特征值，本发明在此不作限定。

作为一种优选的实施例，当行走数据包括特征参数和路面水平角度时，判断行走数据是否满足预设条件；若是，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断特征参数和路面水平角度是否均满足其各自对应的预设条件；若是，根据特征参数得到第一电流值，根据路面水平角度得到第二电流值；

判断第一电流值是否大于第二电流值；若是，控制高空作业平台按与路面水平角度对应的爬坡行走速度行走；若否，控制高空作业平台按与特征参数对应的爬坡行走速度行走。

具体的，当行走数据包括发动机的特征参数和路面水平角度时，判断特征参数是否满足其对应的预设条件，同时判断路面水平角度是否满足其对应的预设条件，若均满足，获取特征参数对应的电流值(即第一电流值)及路面水平角度对应的电流值(即第二电流值)，在确定相应的爬坡行走速度时，考虑到电流值分别与坡度、转速降速值，扭矩变化值成反比，即电流值越小，坡度越大、转速降速值越大、扭矩变化值越大，因此，本发明选取电流值较小的行走数据所对应的爬坡行走速度作为高空作业平台的爬坡行走速度，当第一电流值小于第二电流值时，采用特征参数对应的爬坡行走速度，当第二电流值小于第一电流值时，采用路面水平角度对应的爬坡行走速度。当特征参数的数量为多个时，同理，假设行走数据包括路面水平角度、转速及输出扭矩，当上述三个行走数据均满足其各自对应的预设条件时，获取路面水平角度对应的电流值、转速对应的电流值及输出扭矩对应的电流值，并对各个电流值进行比较，采用电流值最小的行走数据所对应的爬坡行走速度作为高空作业平台的爬坡行走速度。

作为一种优选的实施例，获取高空作业平台的行走数据的过程具体为：

实时获取高空作业平台的行走数据。

作为一种优选的实施例，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

延迟预设时间后控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。

具体的，考虑到可能存在车辆颠簸、路面不平、坑洞等外界环境因素的影响，导致水平检测传感器/水平开关误报警，以及发动机瞬间的转速不稳、扭矩输出瞬间不稳，从而导致误切换高空作业平台的行走速度，因此，本发明延迟预设时间后，再控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走，即在预设时间内，若实时获取的行走数据一直满足其对应的预设条件，再控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走，提高了高空作业平台的工作效率，同时进一步提高了本发明的可靠性。可以理解的是，不同类别的行走数据可以对应不同的预设时间，相应的，不同的特征参数也可以有不同的预设时间。

其中，除了可以实时获取高空作业平台的行走数据，还可以按预设周期获取高空作业平台的行走数据，当然，为了进一步保证控制的精准性，预设周期至少要小于1/2倍的预设时间，举例说明，假设预设时间设为10s，那么预设周期可以设为4s。

当然，预设时间是根据实际需要调整的，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走之后，该控制方法还包括：

判断高空作业平台的当前行走路况是否满足高速行走速度的行走路况；

若是，控制高空作业平台按高速行走速度行走。

具体的，考虑到发动机输出的特征参数或水平开关(或水平检测传感器)的输出信号可能存在误差，因此，本发明还在控制高空作业平台按爬坡行走速度行走后，判断高空作业平台的当前行走路况是否满足高速行走速度的行走路况，如果满足，控制高空作业平台按高速行走速度行走，进一步提高了高空作业平台的工作效率。

请参照图3，图3为本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制系统，包括：

获取模块1，用于当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取高空作业平台的行走数据，其中，行走数据包括高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

判断模块2，用于判断行走数据是否满足预设条件，若是，触发控制模块3；

控制模块3，用于控制高空作业平台按与行走数据对应的爬坡行走速度行走。

对于本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制系统的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

相应的，本发明所提供的一种高空作业平台行走速度的控制系统具有和上述控制方法相同的有益效果。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，包括：

当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取所述高空作业平台的行走数据，其中，所述行走数据包括所述高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走；

当所述行走数据包括所述特征参数和所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断所述特征参数和所述路面水平角度是否均满足其各自对应的预设条件；若是，根据所述特征参数得到第一电流值，根据所述路面水平角度得到第二电流值；

判断所述第一电流值是否大于所述第二电流值；若是，控制所述高空作业平台按与所述路面水平角度对应的爬坡行走速度行走；若否，控制所述高空作业平台按与所述特征参数对应的爬坡行走速度行走。

2.根据权利要求1所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，当所述行走数据为所述特征参数，且所述特征参数为转速时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述转速得到转速降速值，判断所述转速降速值是否大于第一预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述转速对应的爬坡行走速度行走。

3.根据权利要求1所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，当所述行走数据为所述特征参数，且所述特征参数为输出扭矩时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述输出扭矩得到输出扭矩变化值，判断所述输出扭矩变化值是否大于第二预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述输出扭矩对应的爬坡行走速度行走。

4.根据权利要求1所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，当所述行走数据为所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断所述路面水平角度是否大于第三预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述路面水平角度对应的爬坡行走速度行走。

5.根据权利要求1所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，当所述行走数据包括所述特征参数和所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

根据所述特征参数和所述路面水平角度得到特征值，判断所述特征值是否大于第四预设值；若是，控制所述高空作业平台按与所述特征值对应的爬坡行走速度行走。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，所述获取所述高空作业平台的行走数据的过程具体为：

实时获取所述高空作业平台的行走数据。

7.根据权利要求6所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

延迟预设时间后控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走。

8.根据权利要求6所述的高空作业平台行走速度的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走之后，该控制方法还包括：

判断所述高空作业平台的当前行走路况是否满足高速行走速度的行走路况；

若是，控制所述高空作业平台按高速行走速度行走。

9.一种高空作业平台行走速度的控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于当高空作业平台按高速行走速度行走时，获取所述高空作业平台的行走数据，其中，所述行走数据包括所述高空作业平台的发动机的特征参数和/或路面水平角度；

判断模块，用于判断所述行走数据是否满足预设条件，若是，触发控制模块；

所述控制模块，用于控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走；

当所述行走数据包括所述特征参数和所述路面水平角度时，所述判断所述行走数据是否满足预设条件；若是，控制所述高空作业平台按与所述行走数据对应的爬坡行走速度行走的过程具体为：

判断所述特征参数和所述路面水平角度是否均满足其各自对应的预设条件；若是，根据所述特征参数得到第一电流值，根据所述路面水平角度得到第二电流值；

判断所述第一电流值是否大于所述第二电流值；若是，控制所述高空作业平台按与所述路面水平角度对应的爬坡行走速度行走；若否，控制所述高空作业平台按与所述特征参数对应的爬坡行走速度行走。

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